CN111196312A - 一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器 - Google Patents
一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111196312A CN111196312A CN202010070123.8A CN202010070123A CN111196312A CN 111196312 A CN111196312 A CN 111196312A CN 202010070123 A CN202010070123 A CN 202010070123A CN 111196312 A CN111196312 A CN 111196312A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- wheel
- current
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明的目的在于提供了一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器，以实现在电动汽车转弯或变道时出现转向不足或转向过度时，提前进行转向控制。该方法包括：获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，具体是一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器。
背景技术
新能源汽车的稳定性与舒适性，是目前新能源汽车发展的一个重要关注部分。汽车的横向控制是影响汽车稳定性的关键，其中横向控制是指垂直于行车速度方向上的控制，即转向控制。驾驶员驾驶车辆高速通过弯道，一般情况下不会出现车辆失控的现象。因为目前车辆底盘的转向稳定性控制功能已经比较成熟，当车辆在转向过程中，底盘***预测到该车辆是否即将出现侧滑，若车辆在通过弯道或变道时，出现了转向不足或转向过度，底盘***会控制制动***采取适当的制动，控制四个车轮的轮速来改变车辆在转向过程中的状态，使车辆处于稳定状态，避免车辆失控。但是为了保证车辆的安全性，车辆舒适性会受到一定的影响。而且它不能在车辆转弯的过程中提前控制车辆，预防车辆的侧滑，使车辆更少机率的出现侧滑现象。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器，以实现在电动汽车转弯或变道时出现转向不足或转向过度时，提前进行转向控制。
本发明的技术方案为：
本发明提供了一种电动汽车转向控制方法，包括：
获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；
根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；
若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；
根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；
若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；
按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。
优选地，在进行车辆智能转向控制后，所述方法还包括：
再次判断车辆当前是否处于转向角增大状态；
若未处于，则退出车辆智能转向控制，并根据驾驶员需求扭矩，进行车辆转向控制；
其中，驾驶员需求扭矩是根据车辆的加速踏板开度或制动踏板开度获得。
优选地，根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态的步骤包括：
根据所述方向盘转角，计算每一传感器采集时刻对应的方向盘转向角速度；
若在预设时间段内的方向盘转向角速度变化趋势为逐渐增大的趋势，则确定车辆当前处于转向角增大状态。
优选地，确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力的步骤包括：
通过公式F=V2σ/L，计算所述向心力F，其中，V为车辆当前的车速，σ为车辆当前的方向盘转角，L为车辆当前的前轮轮心和后轮轮心之间的最短直线距离；
车辆当前的四轮转速差包括：车辆的左前轮与左后轮之间的轮速差、车辆的左前轮和右前轮之间的轮速差、车辆的右前轮和右后轮的轮速差以及车辆的左后轮和右后轮的轮速差。
优选地，根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势的步骤包括：
根据所述向心力、所述四轮转速差和车辆的转向趋势的预定对应关系，进行车辆转向趋势确定，以判断车辆是否存在转向不足趋势。
优选地，车辆的当前行驶参数包括：车辆的车速、横向加速度、方向盘转角和方向盘转向角度，还包括：制动踏板开度和/或油门踏板开度中，根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩的步骤包括：
从预先设定的第一对应关系表中查询与制动踏板开度和/或油门踏板开度相对应的驾驶员需求扭矩；
从预先设定的第二对应关系表中查询与车速、横向加速度、方向盘转角、方向盘转向角度和驾驶员需求扭矩对应的目标需求扭矩；
其中，第二对应关系表中：一个车速范围、一个横向加速度范围、一个方向盘转角范围、一个方向盘转向角度范围和一个驾驶员需求扭矩范围对应于一个目标需求扭矩。
本发明实施例还提供了一种电动汽车智能转向控制装置，包括：
获取模块，用于获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；
第一判断模块，用于根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态，判断步骤如上述所述；
第一确定模块，用于若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差，确定步骤如上述所述；
第二判断模块，用于根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势，判断步骤如上述所述；
第二确定模块，用于若处于，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩，确定步骤如上述所述；
控制模块，用于按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。
本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的电动汽车智能转向控制装置。
本发明实施例还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上述所述的电动汽车智能转向控制方法中的步骤。
本发明是有益效果为：
在车辆进行转弯或变道时，根据车辆的实际行车数据来判断辆是否处于转向不足或者转向过度工况，进而提前根据车辆的行驶参数对进行转向控制。提高驾驶员的驾乘感受，同时，由于提前进行了转向控制，能够防止车辆出现侧滑的问题，使车辆转弯或变道过程中更加平稳。
附图说明
图1为本发明方法的流程示意图；
图2为本发明方法的详细流程示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
参照图1，本发明提供了一种电动汽车转向控制方法，包括：
步骤S1，获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角。
方向盘转角传感器周期性地对车辆的方向盘转角采集，方向盘传感器安装在方向盘下方的方向柱内，通过CAN总线将所采集到的信号进行上传。本实施例中，方向盘转角传感器具体的型号和在方向盘下方的方向柱内的安装方式均为现有技术中所描述的方式，在此，不进行详细描述。
步骤S2，根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态。
方向盘转角传感器周期性的进行方向盘转角检测或感应，并上传至CAN网络上，控制器通过CAN总线接收方向盘转角传感器上传的方向盘转角信号。同时，控制器进行方向盘转向角速度计算，其中方向盘转向角速度为该方向盘转角和方向盘转角传感器采集周期间隔时长之间的比值，例如，方向盘转角传感器在11:43分第0.1s采集到方向盘转向角为向左30°，在相邻的下一周期（11:43分第0.2s）采集到方向盘转向角为向左31.5°，则在11:43分第0.1s至11:43分第0.2s这一间隔时间段内的方向盘转向角速度为0.5°/ms。
进一步地，检测计算出的方向盘转向角速度在预设时间段（如方向盘转角传感器的10个连续周期组成的时间段，即1s）内的变化趋势，若在预设时间段内的方向盘转向角速度变化趋势为逐渐增大的趋势，则确定车辆当前处于转向角增大状态。反之，如在预设时间段内的方向盘转向角速度变化趋势为保持不变或减小的趋势，则重新返回至步骤S1。
步骤S3，若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差。
其中，确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力的步骤包括：
通过公式F=V2σ/L，计算所述向心力F，其中，V为车辆当前的车速，σ为车辆当前的方向盘转角，L为车辆当前的前轮轮心和后轮轮心之间的最短直线距离；
车辆当前的四轮转速差包括：车辆的左前轮与左后轮之间的轮速差、车辆的左前轮和右前轮之间的轮速差、车辆的右前轮和右后轮的轮速差以及车辆的左后轮和右后轮的轮速差。
具体来说，此时的车速为车速传感器或仪表反馈的在上述预设时间段内的平均车速，σ为上述预设时间段内的平均方向盘转角，同理L表示在上述预设时间段内的最短直线距离的均值；也即，该向心力为该预设时间段内的平均向心力值。
步骤S4，根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势。
其中，在***中预先设定关于向心力、四轮转速差和车辆的转向趋势的对应关系表，该对应关系表中：包含向心力、四轮转速差和车辆转向趋势三者之间的预定对应关系，预定对应关系通过预先实验获得。根据所计算出的向心力和四轮转速差，从该对应关系表中，查询出对应的转向趋势，进而根据查询结果来确定车辆是否存在转向不足趋势。
步骤S5，若处于，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩。
车辆的当前行驶参数包括：车辆的车速、横向加速度、方向盘转角和方向盘转向角度，还包括：制动踏板开度和/或油门踏板开度。其中，根据驾驶员具体驾驶情况，制动踏板开度和/或油门踏板开度不定期的被采集到，根据制动踏板开度和/或油门踏板之间预先设定的第一对应关系表中查找出与制动踏板开度和/或油门踏板开度对应的驾驶员需求扭矩。第一对应关系表中，预定对应关系通过预先实验获得。
进一步地，从预先设定的第二对应关系表中查询与车速、横向加速度、方向盘转角、方向盘转向角度和驾驶员需求扭矩对应的目标需求扭矩。
第二对应关系表中：一个车速范围、一个横向加速度范围、一个方向盘转角范围、一个方向盘转向角度范围和一个驾驶员需求扭矩范围对应于一个目标需求扭矩。第二对应关系表中，预定对应关系通过预先实验获得。
步骤S6，按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。
步骤S6中，进行车辆智能转向控制主要是向电机发出目标需求扭矩，使电机按照所述目标需求扭矩进行扭矩输出，并输出给车轮，来提前对车轮进行转向控制。
如图2，本发明所述的电动汽车智能转向控制方法，具体包括以下步骤：
步骤A1中，转向***采集车辆方向盘转角；并计算方向盘转向角速度。
步骤A2中，判断车辆是否处于方向盘转向角变大的过程； 当判断为“否”的时候，跳转回步骤A2继续判断； 当判断为“是”的时候，进入步骤A3。
步骤A3中，整车***根据车辆的当前车速V，方向盘转角σ，前轮轮心和后轮轮心之间的最短直线距离L，计算车辆当前转向所需的向心力F=v2σ/L，计算完成后由步骤A3进入步骤A4。
步骤A4中，判断车辆根据车辆四轮转速差和当前车辆所需向心力，判断车辆是否会存在转向不足趋势的情况；当判断为“否”的时候，跳转回步骤A4继续判断；当判断为“是”的时候，进入步骤A5。
步骤A5中，整车***进入智能转向控制，整车***根据驾驶员需求扭矩、方向盘转角、方向盘转向角速度、横向加速度和车速计算智能转向控制的扭矩需求，计算完成后进入步骤A6。
步骤A6中电机***控制电机执行智能转向的需求扭矩，输出到车轮；
步骤A7中判断车辆是否不处于方向盘转向角变大过程；
当判断为“否”的时候，跳转回步骤A5继续计算智能转向控制的扭矩需求；
当判断为“是”的时候，智能转向控制过程结束；
本发明的上述方法，在车辆进行转弯或变道时，根据车辆的实际行车数据来判断辆是否处于转向不足或者转向过度工况，进而提前根据车辆的行驶参数对进行转向控制。提高驾驶员的驾乘感受，同时，由于提前进行了转向控制，能够防止车辆出现侧滑的问题，使车辆转弯或变道过程中更加平稳。
本发明实施例还提供了一种电动汽车智能转向控制装置，包括：
获取模块，用于获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；
第一判断模块，用于根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态，判断步骤如上述所述；
第一确定模块，用于若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差，确定步骤如上述所述；
第二判断模块，用于根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势，判断步骤如上述所述；
第二确定模块，用于若处于，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩，确定步骤如上述所述；
控制模块，用于按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。
本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的电动汽车智能转向控制装置。
本发明实施例还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上述所述的电动汽车智能转向控制方法中的步骤。
上述实施例只对其中一些本发明的一个或多个实施例进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。
Claims (9)
1.一种电动汽车转向控制方法，其特征在于，包括：
获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；
根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；
若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；
根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；
若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；
按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行车辆智能转向控制后，所述方法还包括：
再次判断车辆当前是否处于转向角增大状态；
若未处于，则退出车辆智能转向控制，并根据驾驶员需求扭矩，进行车辆转向控制；
其中，驾驶员需求扭矩是根据车辆的加速踏板开度或制动踏板开度获得。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态的步骤包括：
根据所述方向盘转角，计算每一传感器采集时刻对应的方向盘转向角速度；
若在预设时间段内的方向盘转向角速度变化趋势为逐渐增大的趋势，则确定车辆当前处于转向角增大状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力的步骤包括：
通过公式F=V2σ/L，计算所述向心力F，其中，V为车辆当前的车速，σ为车辆当前的方向盘转角，L为车辆当前的前轮轮心和后轮轮心之间的最短直线距离；
车辆当前的四轮转速差包括：车辆的左前轮与左后轮之间的轮速差、车辆的左前轮和右前轮之间的轮速差、车辆的右前轮和右后轮的轮速差以及车辆的左后轮和右后轮的轮速差。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势的步骤包括：
根据所述向心力、所述四轮转速差和车辆的转向趋势的预定对应关系，进行车辆转向趋势确定，以判断车辆是否存在转向不足趋势。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆的当前行驶参数包括：车辆的车速、横向加速度、方向盘转角和方向盘转向角度，还包括：制动踏板开度和/或油门踏板开度中，根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩的步骤包括：
从预先设定的第一对应关系表中查询与制动踏板开度和/或油门踏板开度相对应的驾驶员需求扭矩；
从预先设定的第二对应关系表中查询与车速、横向加速度、方向盘转角、方向盘转向角度和驾驶员需求扭矩对应的目标需求扭矩；
其中，第二对应关系表中：一个车速范围、一个横向加速度范围、一个方向盘转角范围、一个方向盘转向角度范围和一个驾驶员需求扭矩范围对应于一个目标需求扭矩。
7.一种电动汽车智能转向控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；
第一判断模块，用于根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态，判断步骤如权利要求3所述；
第一确定模块，用于若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差，确定步骤如权利要求4所述；
第二判断模块，用于根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势，判断步骤如权利要求5所述；
第二确定模块，用于若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩，确定步骤如权利要求6所述；
控制模块，用于按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。
8.一种汽车，其特征在于，包括权利要求7所述的电动汽车智能转向控制装置。
9.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如权利要求1至6中任一项所述的电动汽车智能转向控制方法中的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010070123.8A CN111196312B (zh) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | 一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010070123.8A CN111196312B (zh) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | 一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111196312A true CN111196312A (zh) | 2020-05-26 |
| CN111196312B CN111196312B (zh) | 2022-06-07 |
Family
ID=70742283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010070123.8A Active CN111196312B (zh) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | 一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111196312B (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113071332A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质 |
| CN113232758A (zh) * | 2020-07-09 | 2021-08-10 | 浙江春风动力股份有限公司 | 全地形车及快速拆装装置 |
| CN113859218A (zh) * | 2020-06-29 | 2021-12-31 | 比亚迪股份有限公司 | 一种转向控制方法、车辆及存储介质、车辆控制器 |
| CN113911099A (zh) * | 2021-02-03 | 2022-01-11 | 长城汽车股份有限公司 | 低速四驱模式控制方法、装置、存储介质及电子设备 |
| US20220009546A1 (en) * | 2018-12-04 | 2022-01-13 | Nsk Ltd. | Vehicle steering device |
| CN113942494A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-01-18 | 中汽创智科技有限公司 | 一种车辆转向控制方法、装置和存储介质 |
| CN114771654A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-07-22 | 东风柳州汽车有限公司 | 一种汽车转向的控制方法、装置、终端设备和存储介质 |
| CN114954650A (zh) * | 2021-08-16 | 2022-08-30 | 长城汽车股份有限公司 | 转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质 |
| CN115071822A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-09-20 | 摩登汽车有限公司 | 车辆转向监测方法 |
| CN115144028A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-10-04 | 上海恩威科科技有限公司 | 一种用于车辆辅助驾驶的传感器及传感器测量方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20010056317A1 (en) * | 2000-06-21 | 2001-12-27 | Koyo Seiko Co., Ltd | Vehicle attitude control apparatus |
| CN1572626A (zh) * | 2003-05-28 | 2005-02-02 | 丰田自动车株式会社 | 用于控制转向辅助扭矩的车辆转向控制装置 |
| CN1948066A (zh) * | 2005-10-13 | 2007-04-18 | 丰田自动车株式会社 | 由各级不同装置抑制转向过度或转向不足的车辆 |
| CN102548831A (zh) * | 2009-11-05 | 2012-07-04 | 株式会社爱考斯研究 | 车辆用控制装置 |
| CN104364139A (zh) * | 2011-12-09 | 2015-02-18 | 威伯科有限公司 | 行驶稳定方法、行驶稳定装置和具有该行驶稳定装置的车辆 |
| CN106515716A (zh) * | 2016-10-24 | 2017-03-22 | 沈阳工业大学 | 轮式驱动电动汽车底盘集成控制***协调控制装置及方法 |
| CN109969170A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 马自达汽车株式会社 | 车辆的举动控制装置 |
-
2020
- 2020-01-21 CN CN202010070123.8A patent/CN111196312B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20010056317A1 (en) * | 2000-06-21 | 2001-12-27 | Koyo Seiko Co., Ltd | Vehicle attitude control apparatus |
| CN1572626A (zh) * | 2003-05-28 | 2005-02-02 | 丰田自动车株式会社 | 用于控制转向辅助扭矩的车辆转向控制装置 |
| CN1948066A (zh) * | 2005-10-13 | 2007-04-18 | 丰田自动车株式会社 | 由各级不同装置抑制转向过度或转向不足的车辆 |
| CN102548831A (zh) * | 2009-11-05 | 2012-07-04 | 株式会社爱考斯研究 | 车辆用控制装置 |
| CN104364139A (zh) * | 2011-12-09 | 2015-02-18 | 威伯科有限公司 | 行驶稳定方法、行驶稳定装置和具有该行驶稳定装置的车辆 |
| CN106515716A (zh) * | 2016-10-24 | 2017-03-22 | 沈阳工业大学 | 轮式驱动电动汽车底盘集成控制***协调控制装置及方法 |
| CN109969170A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 马自达汽车株式会社 | 车辆的举动控制装置 |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220009546A1 (en) * | 2018-12-04 | 2022-01-13 | Nsk Ltd. | Vehicle steering device |
| CN113859218A (zh) * | 2020-06-29 | 2021-12-31 | 比亚迪股份有限公司 | 一种转向控制方法、车辆及存储介质、车辆控制器 |
| CN113859218B (zh) * | 2020-06-29 | 2023-11-14 | 比亚迪股份有限公司 | 一种转向控制方法、车辆及存储介质、车辆控制器 |
| CN113232758A (zh) * | 2020-07-09 | 2021-08-10 | 浙江春风动力股份有限公司 | 全地形车及快速拆装装置 |
| CN113232758B (zh) * | 2020-07-09 | 2023-06-16 | 浙江春风动力股份有限公司 | 全地形车及快速拆装装置 |
| CN113911099B (zh) * | 2021-02-03 | 2023-10-20 | 长城汽车股份有限公司 | 低速四驱模式控制方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN113911099A (zh) * | 2021-02-03 | 2022-01-11 | 长城汽车股份有限公司 | 低速四驱模式控制方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN113071332A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质 |
| CN114954650A (zh) * | 2021-08-16 | 2022-08-30 | 长城汽车股份有限公司 | 转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质 |
| CN113942494A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-01-18 | 中汽创智科技有限公司 | 一种车辆转向控制方法、装置和存储介质 |
| CN113942494B (zh) * | 2021-10-28 | 2024-04-19 | 中汽创智科技有限公司 | 一种车辆转向控制方法、装置和存储介质 |
| CN114771654A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-07-22 | 东风柳州汽车有限公司 | 一种汽车转向的控制方法、装置、终端设备和存储介质 |
| CN114771654B (zh) * | 2022-04-07 | 2023-07-07 | 东风柳州汽车有限公司 | 一种汽车转向的控制方法、装置、终端设备和存储介质 |
| CN115144028A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-10-04 | 上海恩威科科技有限公司 | 一种用于车辆辅助驾驶的传感器及传感器测量方法 |
| CN115071822A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-09-20 | 摩登汽车有限公司 | 车辆转向监测方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111196312B (zh) | 2022-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111196312B (zh) | 一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器 | |
| CN100540381C (zh) | 用于控制转向辅助扭矩的车辆转向控制装置 | |
| CN109747632B (zh) | 一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法 | |
| EP1998994B1 (en) | Driving style sensitive vehicle subsystem control method and apparatus | |
| CN110356247B (zh) | 电动汽车分布式驱动电子差速控制***及方法 | |
| CN107089261A (zh) | 一种集成eps的分布式驱动汽车转向控制***及方法 | |
| CN102596660A (zh) | 车辆运动控制装置 | |
| CN111762261A (zh) | 车辆转向控制方法、装置及*** | |
| CN108944911B (zh) | 车辆控制方法和装置 | |
| CN112622899B (zh) | 一种基于预瞄面积控制的车辆车道保持方法及*** | |
| CN115366876A (zh) | 自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN115195492A (zh) | 分布式三电机车辆的控制方法、装置、电动车和介质 | |
| CN112677952B (zh) | 一种智能驾驶控制方法及*** | |
| JP5673296B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| CN113276685A (zh) | 一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法 | |
| CN111332127A (zh) | 一种汽车制动能量回收方法 | |
| CN115257920B (zh) | 一种用于车辆辅助转向控制的方法和装置 | |
| JPH06199156A (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 | |
| CN115071680A (zh) | 车辆驾驶辅助横向控制***安全限制方法及可读存储介质 | |
| JP3190149B2 (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 | |
| JP2000025595A (ja) | 動力走行車用車輪ブレ―キ制御装置 | |
| JP4378922B2 (ja) | ４輪駆動車用入力信号監視装置、及び４輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| CN111516672A (zh) | 四轮驱动车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114347986B (zh) | 一种新能源车辆智慧节能和安全控制方法 | |
| US6792803B2 (en) | Method to improve estimation of vehicle longitudinal velocity |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20221215 Address after: 401133 room 208, 2 house, 39 Yonghe Road, Yu Zui Town, Jiangbei District, Chongqing Patentee after: CHONGQING CHANGAN NEW ENERGY AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 400023, No. 260, Jianxin East Road, Jiangbei District, Chongqing Patentee before: Chongqing Changan Automobile Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 401133 room 208, 2 house, 39 Yonghe Road, Yu Zui Town, Jiangbei District, Chongqing Patentee after: Deep Blue Automotive Technology Co.,Ltd. Address before: 401133 room 208, 2 house, 39 Yonghe Road, Yu Zui Town, Jiangbei District, Chongqing Patentee before: CHONGQING CHANGAN NEW ENERGY AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd. |