CN111143940B - 车辆滑行能量回收的触发方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆滑行能量回收的触发方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：当检测到车辆进入滑行状态时，确定车辆的当前时刻的滑行速度；获取车辆在历史时刻的滑行速度；根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；根据车辆属性信息和轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；将电机端需求制动扭矩发送至电机，触发电机进行滑行能量回收。如此，可以适量的进行滑行能量回收，既不会因为滑行能量回收过大影响驾驶感受，也不会因为滑行能量回收过小导致能量回收效率较低。

Description

车辆滑行能量回收的触发方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆滑行能量回收的触发方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

混合动力汽车是当前新能源汽车的发展主流，滑行能量回收功能是混合动力汽车必备的功能，在汽车行驶中，将滑行的能量通过电机回收到储能单元里，为后续的动力需求提供动力。目前的智能驾驶车辆的制动滑行能量回收策略普遍基于驾驶员的意图进行控制，当遇到红灯或者城市其它路况时，驾驶员完全松开油门踏板保持车辆滑行。利用整车的滑行惯性驱动发电机发电，从而进行滑行能量的回收，并存入动力电池中用于驱动车辆，或者整车应用复合电源或者超级电容用于整车的下次启动。

现有技术中，某些方案通过检测所述车辆与前方车辆间的距离值计算该距离下进行制动滑行能量回收的最小车速值，当实时车速大于进行制动滑行能量回收的最小车速值时，则进行制动滑行能量回收，直至所述车辆的车速小于所述车辆进行制动滑行能量回收的最小车速值。这些方案没有对制动扭矩的计算方法进行具体分析。

还有一些方案通过获取当前车辆的行驶参数和坡度信号得出当前车速下的初始回收扭矩及目标回收扭矩；将目标回收扭矩发送至电机，以触发电机进行能量回收。这些方案只考虑到坡度对制动扭矩的影响，没有考虑到实时加速度对制动扭矩的影响。

发明内容

本申请要解决是当前车辆滑性能量回收方法及装置的设计考虑不够全面使得滑行能量不能有效回收的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例第一方面公开了一种车辆滑行能量回收的触发方法，方法包括：

当检测到车辆进入滑行状态时，确定车辆的当前时刻的滑行速度；

获取车辆在历史时刻的滑行速度，历史时刻为车辆在滑行状态中的时刻；

根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；当前时刻和历史时刻之间的时长与待预估时刻和当前时刻之间的时长一致；

基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；

根据车辆属性信息和轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；

将电机端需求制动扭矩发送至电机，触发电机进行滑行能量回收。

进一步地，根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度，包括：

根据当前时刻、当前时刻的滑行速度、历史时刻、历史时刻的滑行速度确定出滑行速度预测模型的预设参数；

根据待预估时刻和确定出预设参数的滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度。

进一步地，基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩，包括：

基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；

基于当前时刻的滑行加速度和当前时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩。

进一步地，车辆属性信息包括整车质量、车辆传动***速比信息和电机效率。

本申请实施例第二方面公开一种车辆滑行能量回收的触发装置，其特征在于，装置包括：

确定模块，用于当检测到车辆进入滑行状态时，确定车辆的当前时刻的滑行速度；

获取模块，用于获取车辆在历史时刻的滑行速度；

确定模块，用于根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；当前时刻和历史时刻之间的时长与待预估时刻和当前时刻之间的时长一致；

确定模块，用于基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；

确定模块，用于根据车辆属性信息和轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；

触发模块，用于将电机端需求制动扭矩发送至电机，触发电机进行滑行能量回收。

进一步地，确定模块，具体用于：

根据当前时刻、当前时刻的滑行速度、历史时刻、历史时刻的滑行速度确定出滑行速度预测模型的预设参数；

根据待预估时刻和确定出预设参数的滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度。

进一步地，确定模块，具体用于：

基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；

基于当前时刻的滑行加速度和当前时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩。

进一步地，车辆属性信息包括整车质量、车辆传动***速比信息和电机效率。

本申请实施例第三方面公开一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现车辆滑行能量回收的触发方法。

本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现车辆滑行能量回收的触发方法。

采用上述技术方案，本申请具有如下有益效果：

本申请实施例提供的一种车辆滑行能量回收的触发方法能够根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度和滑行加速度，得到实时更新的电机端需求制动扭矩，以使能够将电机端需求制动扭矩实时发送至电机。由于该发送的电机端需求制动扭矩是实时的，触发电机进行滑行能量回收也是及实时的，如此，可以适量的进行滑行能量回收，既不会因为滑行能量回收过大影响驾驶感受，也不会因为滑行能量回收过小导致能量回收效率较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一种车辆滑行能量回收的触发方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一种车辆滑行能量回收的触发方法的细节流程示意图；

图3为本申请实施例一种车辆滑行能量回收的触发装置的结构简图；

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以下介绍本申请一种车辆滑行能量回收的触发方法的具体实施例，图1是本申请实施例提供的一种车辆滑行能量回收的触发方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的***或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，该方法可以包括：

S101:当检测到车辆进入滑行状态时，确定车辆的当前时刻的滑行速度；其中，检测车辆是否进入滑行状态的方法可以为判断加速踏板和制动踏板是否都未踩下，如果是，则判断车辆进入滑行状态。

S102:获取车辆在历史时刻的滑行速度，历史时刻为车辆在滑行状态中的时刻；

本申请实施例中，获取历史时刻的滑行速度所在的历史时刻也位于车辆在滑行状态的某一时刻。举个例子，车辆在14点55分钟至15点之间，是在正常行驶状态，15点至车辆停止滑行的时刻(比如15点零20秒)是该车辆在滑行状态中的时间段，也就是说，15点时该车辆进入滑行状态的状态点，那么历史时刻必须位于15点至15点零20秒之间。

S103:根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；当前时刻和历史时刻之间的时长与待预估时刻和当前时刻之间的时长一致；

我们可以定义当前时刻的滑行速度为y(t)，前一采样时刻的滑行速度y(t-k)、前第二采样时刻车速y(t-2*k),其中k为采样步长，可以定义为1s,0.1s，0.01s.0.001s.0.002s等数值，具体采样步长可以根据情况不同，处理器不同等各种情况设定。

我们可以滑行速度预测模型为基于指数函数预测模型:y＝ae^bx，其中，y为待预估时刻的滑行速度；x为时间；a,b为模型的预设参数；e为自然对数；

利用最小二乘法，对两边取对数，得到lny＝lna+bx；

定义待预估时刻下一采样时刻的滑行速度为y(t+k)

待预估时刻的滑行速度y(t+k)基于Matlab函数实时计算，模式的输入为当前时刻和前序车速的数组Vel,其中Vel＝[y(t-k)和y(t)],模型的输出为y(t+k)预测车速；根据当前时刻t、当前时刻的滑行速度y(t)、历史时刻t-k、历史时刻的滑行速度y(t-k)确定出滑行速度预测模型的预设参数a,b；根据待预估时刻t+k和确定出预设参数的滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度y(t+k)。

基于上述的S102步骤中的时间举例继续阐述步骤S103，假设当前时刻和历史时刻之间的采样时长为k为1秒，设定当前时刻为15点零3秒，则历史时刻可以是15点零2秒，待预估时刻可以是15点零4秒，假设获取的历史时刻15点零2秒的滑行速度为第一速度V1，获取的当前时刻15点零3秒的速度为第三速度V2,待预估时刻15点零4秒的速度为V3,可以根据第一速度V1、第二速度V2和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度V4。

一种可选的根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度的实施方式为：

根据当前时刻历史时刻15点零2秒的滑行速度V1,当前时刻15点零3秒的滑行速度V2确定出滑行速度预测模型的预设参数a,b；然后根据待预估时刻15点零4秒和确定出预设参数的滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度V3。

S104:基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩的具体实施方式如下：

基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；假设当前时刻的滑行加速度为a(t)，则a(t)＝(V3-V2)/1，即待预估时刻的滑行速度与当前时刻的滑行速度的差值除以采样时长。

然后根据当前时刻的滑行加速度和当前时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩。根据当前时刻的滑行加速度和当前时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩的具体实施方式如下：

首先建立整车纵向动力学模型为：

式中，T(t)为t时刻混合动力汽车轮边需求扭矩，单位N.m；δ为旋转质量换算系数；m为混合动力汽车的装备质量，单位为kg；a(t)为当前时刻的滑行加速度，单位为m/s²；C_d为混合动力汽车风阻系数；A为迎风面积，单位为m²；ρ为空气密度，单位为kg/m³；v(t)为当前时刻的滑行车速，单位为m/s²；g为重力加速度，单位为m/s²；θ为坡度角度；μ为滚动阻力系数；r为车轮半径，单位m。

根据该模型确定轮边需求制动扭矩T(t)。

S105:根据车辆属性信息和轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；一种可实施的方案中，车辆属性信息可以包括整车质量、车辆传动***速比信息和电机效率。

S106:将电机端需求制动扭矩发送至电机，触发电机进行滑行能量回收。

以下介绍本申请一种车辆滑行能量回收的触发方法的具体实施方式,图2是本申请实施例提供的一种车辆滑行能量回收的触发方法的细节流程示意图，包括：

S201：当检测到车辆进入滑行状态时，确定车辆的当前时刻的滑行速度，历史时刻为车辆在滑行状态中的时刻；

S202：获取车辆在历史时刻的滑行速度；历史时刻为车辆在滑行状态中的时刻；

S203：根据当前时刻、当前时刻的滑行速度、历史时刻、历史时刻的滑行速度确定出滑行速度预测模型的预设参数；

S204：根据待预估时刻和确定出预设参数的滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度。

S205：基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；

S206：基于当前时刻的滑行加速度和当前时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩。

S207:根据车辆属性信息和轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；

S208:将电机端需求制动扭矩发送至电机，触发电机进行滑行能量回收。

本申请实施例所提供的一种车辆滑行能量回收的触发方法能够根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度和滑行加速度，得到实时更新的电机端需求制动扭矩，其中，我们可以根据需要对当前时刻与历史时刻之间的采样时长进行选择，例如，可以为0.1s,也可以为0.2s等，以使能够将电机端需求制动扭矩实时发送至电机。由于该发送的电机端需求制动扭矩是实时的，触发电机进行滑行能量回收也是及实时的，如此，可以适量的进行能量回收，既不会因为滑行能量回收过大影响驾驶感受，也不会因为滑行能量回收过小导致能量回收效率较低，在现有技术中心，没有基于车速预测来计算滑行能量回收，一般都是预设的固定的滑行回收扭矩，就可能造成以下情况：有时该滑行扭矩过大，造成较强的制动感，有时制动扭矩过小，损失了部分回收能量。

本申请实施例公开一种车辆滑行能量回收的触发装置，图3为该车辆滑行能量回收的触发装置的结构示意图，装置包括：

确定模块301，用于当检测到车辆进入滑行状态时，确定车辆的当前时刻的滑行速度；

获取模块302，用于获取车辆在历史时刻的滑行速度；

确定模块301，还用于根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；当前时刻和历史时刻之间的时长与待预估时刻和当前时刻之间的时长一致；

确定模块301，用于基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；

确定模块301，用于根据车辆属性信息和轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；

触发模块303，用于将电机端需求制动扭矩发送至电机，触发电机进行滑行能量回收。

本申请实施例中，确定模块301，具体用于：

根据当前时刻、当前时刻的滑行速度、历史时刻、历史时刻的滑行速度确定出滑行速度预测模型的预设参数；

根据待预估时刻和确定出预设参数的滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度。

基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；

基于当前时刻的滑行加速度和当前时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩。

本申请实施例中，车辆属性信息可以包括整车质量、车辆传动***速比信息和电机效率。

本申请实施例中的方法与装置基于同样地申请构思。

本申请实施例第三方面公开一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现车辆滑行能量回收的触发方法。

本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现车辆滑行能量回收的触发方法。

可选地，在本申请实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆滑行能量回收的触发方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到车辆进入滑行状态时，确定所述车辆的当前时刻的滑行速度；

获取所述车辆在历史时刻的滑行速度，所述历史时刻为所述车辆在滑行状态中的时刻；

根据所述当前时刻的滑行速度、所述历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；所述当前时刻和所述历史时刻之间的时长与所述待预估时刻和所述当前时刻之间的时长一致；

基于所述当前时刻的滑行速度和所述待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；

根据所述车辆属性信息和所述轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；

将所述电机端需求制动扭矩发送至电机，触发所述电机进行滑行能量回收；

其中，所述基于所述当前时刻的滑行速度和所述待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩，包括：

基于所述当前时刻的滑行速度和所述待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；

基于所述当前时刻的滑行加速度和所述当前时刻的滑行速度确定所述轮边需求制动扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的滑行速度、所述历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度，包括：

根据当前时刻、所述当前时刻的滑行速度、历史时刻、所述历史时刻的滑行速度确定出所述滑行速度预测模型的预设参数；

根据所述待预估时刻和确定出预设参数的所述滑行速度预测模型确定所述待预估时刻的滑行速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆属性信息包括整车质量、车辆传动***速比信息和电机效率。

4.一种车辆滑行能量回收的触发装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于当检测到车辆进入滑行状态时，确定所述车辆的当前时刻的滑行速度；

获取模块，用于获取所述车辆在历史时刻的滑行速度，所述历史时刻为所述车辆在滑行状态中的时刻；

所述确定模块，用于根据所述当前时刻的滑行速度、所述历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；所述当前时刻和所述历史时刻之间的时长与所述待预估时刻和所述当前时刻之间的时长一致；

所述确定模块，用于基于所述当前时刻的滑行速度和所述待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；具体用于：基于所述当前时刻的滑行速度和所述待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；基于所述当前时刻的滑行加速度和所述当前时刻的滑行速度确定所述轮边需求制动扭矩；

所述确定模块，用于根据所述车辆属性信息和所述轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；

触发模块，用于将所述电机端需求制动扭矩发送至电机，触发所述电机进行滑行能量回收。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：

根据当前时刻、所述当前时刻的滑行速度、历史时刻、所述历史时刻的滑行速度确定出所述滑行速度预测模型的预设参数；

根据所述待预估时刻和确定出预设参数的所述滑行速度预测模型确定所述待预估时刻的滑行速度。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述车辆属性信息包括整车质量、车辆传动***速比信息和电机效率。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-3任一所述的车辆滑行能量回收的触发方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-3任一所述的车辆滑行能量回收的触发方法。