CN111137297B - 利用梯度的拖车模式判断装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种利用梯度的拖车模式判断装置及方法。根据本发明的实施例的拖车模式判断方法包括如下步骤：对车辆的基于加速度的梯度进行计算，并判断计算出的计算值是否有效；对基于离合器转矩的梯度进行计算，并判断计算出的计算值是否有效；判断基于纵向加速度的梯度计算值是否为预设定的基准梯度以上；判断车速及车速变化量是否特定值以上；当满足车速及车速变化量为特定值以上的条件时，计算基于纵加速度的梯度计算值(d1)和基于离合器转矩的梯度计算值(d2)的差；判断梯度差值(d1‑d2)是否超出预设定的正常范围；以及如果梯度差值(d1‑d2)超出正常范围，则判断为拖车已安装，并转换为拖车模式。

Description

利用梯度的拖车模式判断装置及方法
技术领域
本发明涉及一种拖车模式判断装置及方法，尤其涉及一种利用车辆实际梯度(基于纵向加速度的梯度)与理论梯度(基于离合器转矩的梯度)之间的差值，来判断拖车是否安装的利用梯度的拖车模式判断装置及方法。
背景技术
如果在车辆上安装拖车，则车辆的行驶惯性负荷增加，由此车辆的行动性、爬坡能力及燃料消耗率等下降。因此，为了保持良好的车辆行动性、爬坡能力及燃料消耗率等，需要迅速判断拖车是否安装，并与此相匹配地通过不同于普通行驶状况的变速模式映射(map)来控制车辆。
用于判断拖车是否安装的现有方法大致可分为两种。一种方法是在拖车和车辆之间通过连接器连接时，根据专用缆绳是否连接的相关电子信号来判断拖车是否安装，另一种方法是计算车辆的总重量，并在总重量达到特定值以上时判断为拖车模式。
针对于前者，根据专用电缆是否连接的相关电子信号来判断拖车是否安装的情形下，具有根据专用电缆连接而输出的电子信号，并且判断拖车是否安装，能够迅速且立刻判断是否安装，但是因为需要另外使用拖车专用电缆，所以缺点在于，费用上升，且在成本方面也存在不利影响。
并且，针对于后者，利用车辆的总重量来判断拖车是否安装的情形下，因为是如下计算方式：相对于基础车辆重量，重量增加到何种程度，把握重量变化程度，并比较所述基础车辆重量而进行计算，所以在搭乘人员较多的情形下，即使拖车未安装于车辆，也被误判为安装于车辆，反而会使得车辆的行动性变差。
【先行技术文献】
【专利文献】
韩国授权专利第10-1836290号(授权日2018.03.02)。
发明内容
要解决的技术问题
本发明想要解决的技术问题是提供一种利用梯度的拖车模式判断装置及方法，消除了因为使用额外的拖车专用电缆所引起的费用上升的因素，相比通过测定车辆重量变动来判断拖车是否安装的方法，能够更加准确地掌握拖车是否安装。
解决技术问题的手段
作为问题的解决方法，根据本发明的一个方面，提供一种利用梯度的拖车模式判断装置，其包括：
车速检测部，对车速及车速变化进行检测；
第一梯度计算部，对车辆的基于纵向加速度的梯度进行计算；
第二梯度计算部，对车辆的基于离合器转矩的梯度进行计算；
控制部，利用通过第一梯度计算部所得到的基于纵向加速度的梯度以及通过第二梯度计算部所得到的基于离合器转矩的梯度信息来判断拖车是否安装，
当满足通过所述车速检测部得到的车速及车速变化量为设定值以上的条件时，所述判断控制部根据所述拖车是否安装的判断结果来使用不同的变速模式映射，从而对车辆变速器的变速进行控制。
其中，所述第一梯度计算部可以通过以下方式计算所述车辆的基于纵向加速度的梯度：将纵向加速度测定部提供的所述车辆的纵向加速度和轮速测定部提供的所述车辆的平均轮速变化量计算值的差值乘以100，并除以重力加速度9.8。
此外，所述第二梯度计算部可以基于理论上的加速度计算值和根据车速变化而计算的实际加速度计算值的差值，利用存储于存储装置的梯度映射，从而计算所述车辆的基于离合器转矩的梯度。
其中，所述理论上的加速度可以是从离合器力减去旋转力和阻力的值除以所述车辆的重量的值，所述离合器力是针对当前离合器转矩利用补偿映射，从而应用与当前离合器转矩相应的补偿值而得出的，所述旋转力是考虑离合器速度和当前齿轮比的旋转力，所述阻力是考虑车速的阻力。
优选地，所述判断控制部可以包括：第一有效性判断部，对通过所述第一梯度计算部得到的基于纵向加速度的梯度的有效性进行判断；第二有效性判断部，对通过所述第二梯度计算部得到的所述车辆的基于离合器转矩的梯度的有效性进行判断；拖车模式进入判定部，在基于纵向加速度的梯度和基于离合器转矩的梯度被确认为有效值的情形下，根据基于纵向加速度的梯度和基于离合器转矩的梯度的差来判定是否进入拖车模式。
其中，在车辆状态不满足基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形下，所述第一有效性判断部可以将通过所述第一梯度计算部得到的基于纵向加速度的梯度判断为有效。
不满足基于纵向加速的梯度的计算初始化条件的情形优选的可以包括以下情形中部分或全部：轮速状态为正常的情形、纵向加速度测定部的传感器信号状态为正常的情形、纵向加速度不是错误值的情形、ESP错误消除抖动信号为正常的情形。
此外，在不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形下，所述第二有效性判断部可以将通过所述第二梯度计算部得到的基于离合器转矩的梯度判断为有效。
其中，不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形优选的可以包括以下情形中部分或全部：变速杆为R档、D档或M档(MANUAL)的情形、离合器目标状态为驾驶的情形、特定车速以上的情形、不踩刹车的情形、特定APS及发动机转矩以上的情形、防抱死制动***执行器未启动的情形、发动机冷却水达到特定温度以上的情形。
此外，当基于纵向加速度的梯度和基于离合器转矩的梯度的差超出预先设定的正常范围时，所述拖车模式进入判定部可以判断为拖车已安装，并输出进入拖车模式的开始命令。
此时，当基于纵向加速度的梯度和基于离合器转矩的梯度的差超出预先设定的正常范围时，可以启动计时器，并且当所述计时器的计时时间为设定时间以上时，转换为所述拖车模式。
作为问题的解决方法，根据本发明的另一个方面，提供一种利用梯度的拖车模式判断方法，其包括如下步骤：
(a)对车辆的基于加速度的梯度进行计算，并判断计算出的计算值是否有效；
(b)对基于离合器转矩的梯度进行计算，并判断计算出的计算值是否有效；
(c)判断基于纵向加速度的梯度计算值是否为预设定的基准梯度以上；
(d)判断车速及车速变化量是否为特定值以上；
(e)当满足车速及车速变化量为特定值以上的条件时，计算基于纵向加速度的梯度计算值(d1)和基于离合器转矩的梯度计算值(d2)的差，并判断梯度差值(d1-d2)是否超出预设定的正常范围；
以及(f)如果所述梯度差值(d1-d2)超出正常范围，则判断为拖车已安装，并转换为拖车模式。
在本发明的另一个方面的所述(f)步骤中包括如下步骤：
(f-1)使用计时器功能，对从所述梯度差值(d1-d2)超出预设定的正常范围的时间点开始的时间进行计时，
(f-2)将通过所述计时器功能得到的计时值与预先输入的基准值进行比较，当所述计时值超出所述基准值时，判断为拖车模式。
此外，所述基于纵向加速度的梯度可以是通过以下方式而计算的：将纵向加速度测定部提供的车辆的纵向加速度和轮速测定部提供的车辆的平均轮速变化量计算值的差值乘以100，并除以重力加速度9.8。
此外，所述基于离合器转矩的梯度可以是通过以下方式而计算的：基于理论上的加速度计算值和根据车速变化所计算的实际加速度计算值的差值，并利用预先存储于存储装置中的梯度映射而计算的。
此情形下，所述理论上的加速度可以是从离合器力减去旋转力和阻力的值除以所述车辆的重量的值，所述离合器力是针对当前离合器转矩利用补偿映射而应用与当前离合器转矩相应的补偿值而得出的，所述旋转力是考虑离合器速度和当前齿轮比的旋转力，所述阻力是考虑车速的阻力。
此外，在所述(a)步骤中，在车辆状态不满足基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形下，可以将基于纵向加速度的梯度计算值判断为有效。
并且，不满足所述基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形可以包括以下情形中部分或全部：轮速状态为正常的情形、纵向加速度测定部的传感器信号状态为正常的情形、纵向加速度不是错误值的情形、ESP错误消除抖动信号为正常的情形。
此外，在所述(b)步骤中，在不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形下，可以将基于离合器转矩的梯度计算值判断为有效。
不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形优选的可以包括以下情形中部分或全部：变速杆为R档、D档或M档(MANUAL)的情形、离合器目标状态为驾驶的情形、特定车速以上的情形、不踩刹车的情形、特定APS及发动机转矩以上的情形、防抱死制动***执行器未启动的情形、发动机冷却水达到特定温度以上的情形。
发明的效果
通过根据本发明的拖车模式判断装置及方法具有以下优点：利用车辆的实际梯度(基于纵向加速度的梯度)和理论梯度(基于离合器转矩的梯度)之间的差值，通过一系列软件处理来判断拖车模式，可以排除使用现有拖车专用电缆的额外的硬件部件，不会使得费用上升。
此外，因为根据车辆的实际梯度(基于纵向加速度的梯度)和理论梯度(基于离合器转矩的梯度)之间的差值判断拖车模式(拖车是否安装)，所以相比测定车辆重量的变动来进行判断的方法可以做出准确的判断，可以根据其判断结果执行正确的变速控制，从而可以良好地保持车辆的行动性、爬坡能力、燃料消耗率等。
附图说明
图1是根据本发明的一个方面的利用梯度的拖车模式判断装置的简略构成图。
图2是图1所示的判断控制部的简略构成图。
图3是根据本发明的另一个方面的为了实现利用梯度的拖车模式判断方法而应用的控制流程图。
图4表示在图3的S100步骤中计算基于纵向加速度的梯度，判断所计算的计算值是否有效的具体算法。
图5表示在图3的S200步骤中，为了计算基于离合器转矩的梯度而应用的算法。
附图标记说明
10：车速检测部；20：第一梯度计算部；30：第二梯度计算部；40：判断控制部；42：第一有效性判断部；44：第二有效性判断部；46：拖车模式进入判定部；50：纵向加速度测定部；60：轮速测定部。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的优选实施例进行详细说明。
在描述本发明时，以下说明书中使用的术语只是为了描述特定实施例而使用的，并非为了限定本发明。单数的表达只要在上下文中没有明确的表示则包括复数表达。
此外，在本说明书中“包括”或“具有”等术语应理解为，是为了指出存在说明书所记载的特征、数字、步骤、操作、构成要素、部件或它们的组合，而并非预先排除存在一个或一个以上的其他特征、数字、步骤、操作、构成要素、部件或它们的组合的可能性。
此外，第一、第二等术语可以用于描述多种构成要素，但是上述构成要素不能通过上述术语来限定。上述术语使用的目的在于将一个构成要素与其他构成要素区分开来。
并且，说明书中所记载的“……部”、“……单元”、“……模块”等术语意味着至少一个功能或处理一个操作的单位，其可实现为硬件或软件或硬件及软件的结合。
参照附图进行说明时，针对相同的构成要素赋予相同的附图标号，并且省略针对相同构成要素的重复性说明。并且在说明本发明时，针对相关公知技术的具体说明被判断为可能会不必要地模糊本发明的主旨的情形下，省略其详细说明。
以下在说明本发明时所使用的术语中，在搭载双离合变速器(DCT，Dual ClutchTransmission)的车辆中，“离合器转矩”是指对发动机和所述DCT之间的动力传递进行控制的双离合器中的某一个离合器的输出侧转矩。
图1是根据本发明的一个方面的利用梯度的拖车模式判断装置的简略构成图。图2是图1所示的判断控制部的简略构成图。
参照图1及图2，根据本发明的一个方面的拖车模式判断装置包括：车速检测部10；第一梯度计算部20，对车辆的基于纵向加速度的梯度进行计算；第二梯度计算部30，对车辆的基于离合器转矩的梯度进行计算；以及判断控制部40，利用第一梯度计算部20和第二梯度计算部30的计算信息来判断拖车是否安装。
车速检测部10对车速及车速变化进行检测。车速检测部10还向判断控制部40提供所检测出的车速及车速变化的相关信息。所述车速检测部10能够周期性或实时检测车速及车速变化，或者根据所述判断控制部40的控制非周期性地检测车速及车速变化。
如上所述，第一梯度计算20能够根据纵向加速度测定部50提供的车辆的纵向加速度和轮速测定部60提供的车辆的平均轮速变化量计算值来计算车辆的基于纵向加速度的梯度，所述纵向加速度测定部50优选为纵向加速度传感器。
其中，纵向加速度(longitudinal acceleration)是车辆的前后(或长度)方向应用的加速度，可以是通过安装于车辆的加速度传感器所测定的测定值。
就第一梯度计算部20所计算的基于所述纵向加速度的梯度而言，具体地，如以下【计算式1】所示，其可以定义为如下值：将所述纵向加速度测定部50(纵向加速度传感器)提供的车辆的低通滤波(low pass filtering)的纵向加速度和轮速测定部60提供的车辆的平均轮速变化量计算值的差值乘以100，并除以重力加速度9.8所得的值。
【计算式1】
纵向加速度的梯度＝(纵向加速度-平均轮速变化量计算值)*(100/9.8)
其中，所述【计算式1】中纵向加速度是通过纵向加速度测定部(纵向加速度传感器)所得的测定值，平均轮速变化量是通过以下的【计算式2】所导出的值。并且9.8是重力加速度(9.8m/s2)，中间乘以的值100是为了将纵向加速度和平均轮速变化量变为％单位而使用的值。
【计算式2】
平均轮速变化量＝[{(WHL_SPD_RL+WHL_SPD_RR)/2}–之前的值{(WHL_SPD_RL+WHL_SPD_RR)/2}]*(1000/3600)/Δt
其中，WHL_SPD_RL,WHL_SPD_RR分别表示通过轮速测定部60所检测的后轮的轮速，并且1000/3600是为了将轮速单位km/h换算为m/s而应用的值，Δt是指用于计算轮速变化量的轮速测定周期，是时间值。
如前面所提及的，第二梯度计算部30计算车辆的基于离合器转矩的梯度。优选地，第二梯度计算部30基于理论上的加速度计算值和根据车速变化所计算的实际加速度计算值的差值，并且利用预先存储于存储装置中的离合器转矩梯度映射，从而可以生成基于所述车辆的离合器转矩的梯度。
理论上的加速度可以是从离合器力减去旋转力和阻力的值除以车辆重量的值，所述离合器力是针对当前的离合器转矩利用补偿映射而应用与当前离合器转矩相应的补偿值而得出的，所述旋转力是考虑离合器速度和当前齿轮比的旋转力，所述阻力是考虑车速的阻力，实际速度是在通过加速度传感器70得到的车辆加速度(每单位时间车速变化值)中反应修正值(factor)的值。
其中，应用于离合器力计算的所述补偿值和实际加速度导出所使用的补偿值可以是用于分别对根据行驶或驱动环境变化而不同的离合器转矩以及加速度误差进行修正的值，所述补偿值和修正值是通过预先模拟或反复试验所导出的结果，可以是以表格格式的映射数据方式在存储装置中预先存储的值。
通过第一梯度计算部20所得到的基于所述纵向加速度的梯度和通过第二梯度计算部30所得到的基于所述离合器转矩的梯度被提供至所述判断控制部40，并且判断控制部40利用接收到的信息(基于纵向加速度的梯度及基于离合器转矩的梯度)来判断拖车是否安装。并且根据判断结果使用不同的变速模式映射，从而控制车辆变速器的变速。
优选地，就判断控制部40而言，所述车速检测部10提供的当车速检测部10还检测到的车速及速度的变化相关的信息、具体而言车速及车速变化量满足设定值以上时，根据所述拖车是否安装的判断结果，使用在存储装置中存储的不同变速模式映射来控制车辆变速器的变速。
例如，在满足拖车模式判断条件的状态下(车速及车速变化量为设定值以上的情形下)，具有基于纵向加速度的梯度和基于离合器转矩的梯度并且判断结果如果被判断为拖车已安装，则使用有利于高负荷运转而设置的专用拖车变速模式映射来控制变速器，并且在非该情形下，具有一般的状况下所使用的变速映射并控制变速器。
具体而言，判断控制部40包括：第一有效性判断部42；第二有效性判断部44；以及拖车模式进入判定部46。第一有效性判断部42对所述通过第一梯度计算部20得出的基于纵向加速度的梯度的有效性进行判断，并且第二有效性判断部44对所述通过第二梯度计算部30得出的基于离合器转矩的梯度的有效性进行判断。
在车辆状态不满足基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形下，第一有效性判断部42可以判断为基于纵向加速度的梯度有效。相反地，如果车辆的状态满足初始化条件，则可以判断通过所述第一梯计算部20得出的基于纵向加速度的梯度无效。是因为如果满足初始化条件，则基于纵向加速度的梯度计算值被初始化，并输出为“0”。
在不满足基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形下，换句话说，判断基于纵向加速度的梯度有效的条件优选地可以包括：轮速状态为正常的情形、纵向加速度测定部50的传感器信号状态为正常的情形、纵向加速度不是错误值的情形、ESP(electronicstability program)错误消除抖动信号为正常的情形中的部分或全部。当然，根据车辆的结构可能附加新的信息或省略部分信息。
在车辆的状态不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形下，第二有效性判断部44可将通过第二梯度计算部30得出的基于所述离合器转矩的梯度判断为有效。相反地，如果车辆的状态满足基于离合器转矩的梯度的保持条件，则可将通过所述第二梯度计算部30得到的基于离合器转矩的梯度判断为无效。
基于离合器转矩的梯度被判断为有效的条件优选地可以包括：变速杆为R档、D档或M档(手控(MANUAL))的情形、离合器目标状态为驾驶(离合器状态为结合状态)的情形、特定车速以上的情形、不踩刹车的情形、特定APS(accelerator position sensor)及发动机转矩以上的情形、防抱死制动***执行器(ABS_ACT，Anti-Lock Brake System Actuator)未启动的情形、发动机冷却水达到特定温度以上的情形中的部分或全部。当然，这也根据车辆的结构可能附加新的信息或省略部分信息。
如果基于纵向加速梯度和基于离合器转矩的梯度被确认为有效值，则所述拖车模式进入判定部46根据所述基于纵向加速度的梯度和基于离合器转矩的梯度的差来判定拖车模式进入与否。优选地，两个梯度的差如果超出预先设定的正常范围，则判定为拖车已安装，并输出进入拖车模式的开始命令。
优选地，如果基于纵向加速度的梯度和基于离合器转矩的梯度的差超出预先设定的正常范围，则计时器启动，可以构成为如果计时器所计时的时间为设定时间以上，则转换为拖车模式。计时器功能是一种安全装置，类似于坡道攀爬，在基于纵向加速度的梯度临时上升时，防止进入拖车模式。
以下，利用所述的根据一个方面的梯度来判断拖车模式的装置，参照附图对通过其所执行的拖车模式判断过程进行观察。
图3是根据本发明的另一个方面的为了实现利用梯度的拖车模式判断方法而应用的控制流程图。图4表示在图3的S100步骤中计算基于纵向加速度的梯度，并判断所计算的计算值是否有效的具体算法。并且图5表示在图3的S200步骤中，为了计算基于离合器转矩的梯度而应用的算法。
参照图3至图5，利用根据本发明的另一个方面的梯度的拖车模式判断方法，首先包括如下过程：计算车辆的基于纵向加速度的梯度，并判断所计算的计算值是否有效S100。所述基于纵向加速度的梯度及有效性判断可以通过包括所述的【计算式1】和【计算式2】的如图4所示的算法得以执行。
在S100步骤中的有效性判断中，在车辆状态不满足基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形下，可以判断为基于纵向加速度的梯度有效。相反地，如果满足初始化条件，则可以判断为所计算的基于纵向加速度的梯度无效。是因为如果满足初始化条件，则基于纵向加速度的梯度计算值被初始化，并输出为“0”。
判断基于纵向加速度的梯度有效的条件优选地可以包括：轮速状态为正常的情形、纵向加速度测定部的传感器信号状态为正常的情形、纵向加速度不是错误值的情形、ESP错误消除抖动信号为正常的情形中的部分或全部。当然，根据车辆的结构可能附加新的信息或省略部分信息。
利用根据本发明的另一个方面的梯度的拖车模式判断方法，还包括如下过程：计算基于离合器转矩的梯度并判断所计算的计算值是否有效S200。如图5所示，在基于离合器转矩的梯度计算中，基于理论上的加速度计算值和根据车速变化而计算的实际加速度计算值的差值，并可以利用在存储装置中预先存储的离合器转矩梯度映射。
理论上的加速度可以是从离合器力减去旋转力和阻力的值除以车辆重量的值，所述离合器力通过在当前的离合器转矩中利用补偿映射而应用与当前离合器转矩相应的补偿值，所述旋转力是考虑离合器速度和当前齿轮比的旋转力，所述阻力是考虑车速的阻力，实际加速度是在通过加速度传感器得到的车辆加速度(每单位时间车速变化值)中反应修正值(factor)的值。
其中，应用于离合器力计算的所述补偿值和实际加速度导出所使用的补偿值可以是用于分别对根据行驶或驱动环境变化而不同的离合器转矩以及加速度误差进行修正的值，所述补偿值和修正值是通过预先模拟或反复试验所导出的结果，可以是以表格格式的映射数据方式在存储装置中预先存储的值。
在S200步骤中，如果车辆的状态不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形下，所述基于离合器转矩的梯度可以被判断为有效。相反地，如果车辆的状态满足基于离合器转矩的梯度的保持条件，则基于离合器转矩的梯度可以被判断为无效。
基于离合器转矩的梯度被判断为有效的条件优选地可以包括：变速杆为R档、D档或M档(手控(MANUAL))的情形、离合器目标状态为驾驶的情形、特定车速以上的情形、不踩刹车的情形、特定APS及发动机转矩以上的情形、防抱死制动***执行器(ABS_ACT，Anti-Lock Brake System Actuator)未启动的情形、发动机冷却水达到特定温度以上的情形中的部分或全部。
接下来，判断S100步骤中的基于纵向加速度的梯度计算值是否为预设定的基准梯度以上S300。如果判断结果是基于纵向加速度的梯度计算值为预设定的基准梯度以上，则在S400步骤中判断当前车辆状态是否符合拖车模式判断条件。优选地，车速和车速变化车速量为特定值以上的情形下，判断为满足拖车模式判断条件。
如果车辆状态符合拖车模式判断条件，换句话说，如果车速及车速变化量满足特定值以上，则对S100步骤中的基于纵向加速度的梯度计算值d1与S200步骤中的基于离合器转矩的梯度计算值d2的差进行计算，并判断所述梯度差值(d1-d2)是否超出预设定的正常范围S500。
在S500步骤中的判断结果，如果梯度差值(d1-d2)超出正常范围，则判断为拖车已安装，并转换为拖车模式S600。优选地，使用计时器功能，从而在计算梯度差值(d1-d2)超出预设定的正常范围的时间点开始计时S602，通过计时器功能计时的值与基准值进行比较，如果超出基准值，则判断为拖车模式S604。
换句话说，基于纵向加速度的梯度和基于离合器转矩的梯度的差如果超出预先设定的正常范围，则启动计时器，可以构成为如果通过计时器所计时的时间为设定的时间以上，则转换为拖车模式。此时，计时器功能是一种安全装置，类似于坡道攀爬，在基于纵向加速度的梯度临时上升时，防止进入拖车模式。
另外，在S600步骤中，通过计时器功能计时的值未达到基准值的情形下，换句话说，如果计时的值小于基准值，则使得拖车模式计时器初始化S700的同时，返回所述的S100步骤，重新开始经历拖车模式判断过程。
通过以上的根据本发明的拖车模式判断装置及方法，具有以下优点：利用车辆的实际梯度(基于纵向加速度的梯度)和理论梯度(基于离合器转矩的梯度)之间的差值的一系列软件处理来判断拖车模式，可以排除使用现有拖车专用电缆的额外的硬件部件，不会使得费用上升。
此外，因为根据车辆的实际梯度(基于纵向加速度的梯度)和理论梯度(基于离合器转矩的梯度)之间的差值判断拖车模式(拖车是否安装)，所以相比测定车辆重量的变动来进行判断的方法可以做出正确的判断，可以根据其判断结果执行正确的变速控制，从而可以良好地保持车辆的行动性、爬坡能力、燃料消耗率等。
在以上的本发明的详细说明中，只对其的特别实施例进行了叙述。但是应理解的是，本发明并非限定于在详细的描述中所提及的特别的形态，而应理解为，包括通过所附的权利要求所定义的本发明的精神和范围内的全部变形物和均等物及替换物。

Claims (20)

1.一种利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，包括：
车速检测部，对车速及车速变化进行检测；
第一梯度计算部，对车辆的基于纵向加速度的梯度进行计算；
第二梯度计算部，对所述车辆的基于离合器转矩的梯度进行计算；
判断控制部，利用通过所述第一梯度计算部得到的基于纵向加速度的梯度的信息以及通过所述第二梯度计算部得到的基于离合器转矩的梯度的信息，来判断拖车是否安装，
当满足通过所述车速检测部得到的车速及车速变化量为设定值以上的条件时，所述判断控制部根据所述拖车是否安装的判断结果来使用不同的变速模式映射，从而对车辆变速器的变速进行控制。
2.根据权利要求1所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，
所述第一梯度计算部通过以下方式计算所述车辆的基于纵向加速度的梯度：
将纵向加速度测定部提供的所述车辆的纵向加速度与轮速测定部提供的所述车辆的平均轮速变化量计算值的差值乘以100，并除以重力加速度9.8。
3.根据权利要求1所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，
所述第二梯度计算部基于理论上的加速度计算值和根据车速变化而计算的实际加速度计算值的差值，利用存储于存储装置的梯度映射，从而计算所述车辆的基于离合器转矩的梯度。
4.根据权利要求3所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，
所述理论上的加速度是从离合器力减去旋转力和阻力的值除以所述车辆的重量的值，所述离合器力是针对当前离合器转矩利用补偿映射而应用与当前离合器转矩相应的补偿值而得出的，所述旋转力是考虑离合器速度和当前齿轮比的旋转力，所述阻力是考虑车速的阻力。
5.根据权利要求1所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，所述判断控制部包括：
第一有效性判断部，对通过所述第一梯度计算部得到的基于纵向加速度的梯度的有效性进行判断；
第二有效性判断部，对通过所述第二梯度计算部得到的所述车辆的基于离合器转矩的梯度的有效性进行判断；以及
拖车模式进入判定部，在基于纵向加速度的梯度和基于离合器转矩的梯度被确认为有效值的情形下，根据基于纵向加速度的梯度与基于离合器转矩的梯度的差来判定是否进入拖车模式。
6.根据权利要求5所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，
在车辆状态不满足基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形下，所述第一有效性判断部将通过所述第一梯度计算部得到的基于纵向加速度的梯度判断为有效。
7.根据权利要求6所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，
不满足基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形包括以下情形中部分或全部：轮速状态为正常的情形、纵向加速度测定部的传感器信号状态为正常的情形、纵向加速度不是错误值的情形、ESP错误消除抖动信号为正常的情形。
8.根据权利要求5所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，
在不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形下，所述第二有效性判断部将通过所述第二梯度计算部得到的基于离合器转矩的梯度判断为有效。
9.根据权利要求8所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，
不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形包括以下情形中部分或全部：变速杆为R档、D档或M档的情形、离合器目标状态为驾驶的情形、特定车速以上的情形、不踩刹车的情形、特定APS的检测值及发动机转矩以上的情形、防抱死制动***执行器未启动的情形、发动机冷却水的温度达到特定温度以上的情形。
10.根据权利要求5所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，
当基于纵向加速度的梯度与基于离合器转矩的梯度的差超出预先设定的正常范围时，所述拖车模式进入判定部判断为拖车已安装，并输出用于进入拖车模式的开始命令。
11.根据权利要求10所述的利用梯度的拖车模式判断装置，其特征在于，
当基于纵向加速度的梯度与基于离合器转矩的梯度的差超出预先设定的正常范围时，启动计时器，并且当所述计时器的计时时间为设定时间以上时，转换为所述拖车模式。
12.一种利用梯度的拖车模式判断方法，其特征在于，包括以下步骤：
(a)对车辆的基于纵向加速度的梯度进行计算，并判断计算出的计算值是否有效；
(b)对基于离合器转矩的梯度进行计算，并判断计算出的计算值是否有效；
(c)判断基于纵向加速度的梯度计算值是否为预设定的基准梯度以上；
(d)判断车速及车速变化量是否为特定值以上；
(e)当满足车速及车速变化量为特定值以上的条件时，计算基于纵向加速度的梯度计算值(d1)与基于离合器转矩的梯度计算值(d2)的差，并判断梯度差值(d1-d2)是否超出预设定的正常范围；以及
(f)如果所述梯度差值(d1-d2)超出正常范围，则判断为拖车已安装，并转换为拖车模式。
13.根据权利要求12所述的利用梯度的拖车模式判断方法，其特征在于，在所述(f)步骤中包括以下步骤：
(f-1)使用计时器功能，对从所述梯度差值(d1-d2)超出预设定的正常范围的时间点开始的时间进行计时，以及
(f-2)将通过所述计时器功能得到的计时值与预先输入的基准值进行比较，当所述计时值超出所述基准值时，判断为拖车模式。
14.根据权利要求12所述的利用梯度的拖车模式判断方法，其特征在于，所述基于纵向加速度的梯度是通过以下方式而计算的：
将纵向加速度测定部提供的车辆的纵向加速度与轮速测定部提供的车辆的平均轮速变化量计算值的差值乘以100，并除以重力加速度9.8。
15.根据权利要求12所述的利用梯度的拖车模式判断方法，其特征在于，
所述基于离合器转矩的梯度是通过以下方式而计算的：基于理论上的加速度计算值与根据车速变化所计算的实际加速度计算值的差值，并利用预先存储于存储装置中的梯度映射而计算的。
16.根据权利要求15所述的利用梯度的拖车模式判断方法，其特征在于，
所述理论上的加速度是从离合器力减去旋转力和阻力的值除以所述车辆的重量的值，所述离合器力是针对当前离合器转矩利用补偿映射而应用与当前离合器转矩相应的补偿值而得出的，所述旋转力是考虑离合器速度和当前齿轮比的旋转力，所述阻力是考虑车速的阻力。
17.根据权利要求12所述的利用梯度的拖车模式判断方法，其特征在于，
在所述(a)步骤中，在车辆状态不满足基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形下，将基于纵向加速度的梯度计算值判断为有效。
18.根据权利要求17所述的利用梯度的拖车模式判断方法，其特征在于，
不满足所述基于纵向加速度的梯度的计算初始化条件的情形包括以下情形中部分或全部：轮速状态为正常的情形、纵向加速度测定部的传感器信号状态为正常的情形、纵向加速度不是错误值的情形、ESP错误消除抖动信号为正常的情形。
19.根据权利要求12所述的利用梯度的拖车模式判断方法，其特征在于，
在所述(b)步骤中，在不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形下，将基于离合器转矩的梯度计算值判断为有效。
20.根据权利要求19所述的利用梯度的拖车模式判断方法，其特征在于，
不满足基于离合器转矩的梯度的保持条件的情形包括以下情形中部分或全部：变速杆为R档、D档或M档的情形、离合器目标状态为驾驶的情形、特定车速以上的情形、不踩刹车的情形、特定APS的检测值及发动机转矩以上的情形、防抱死制动***执行器未启动的情形、发动机冷却水的温度达到特定温度以上的情形。
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