JP2012206698A - 牽引車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】牽引車両100の走行状態に基づいて該牽引車両100に発生する揺動状態を検出し、検出した牽引車両100の揺動状態に基づいて該揺動を抑制する制御の実行を判定し、揺動を抑制する制御を実行すると判定した場合にブレーキ制御部32に信号を出力して制動力により牽引車両にヨーモーメントを発生させて揺動を抑制する等の制御を実行させると共に、この揺動を抑制する制御を実行する場合に前後駆動力配分制御部31によるトランスファクラッチトルクTlsdを前後軸間の駆動力配分を前軸側に多く移動補正して出力させる。
【選択図】図3
Description
図1において、符号100はキャンピングトレーラ、トラベルトレーラ等の被牽引車両200を牽引する牽引車両(自車両)を示し、この牽引車両100と被牽引車両200とは、連結器150で連結されており、連結器150の前端部が牽引車両100の後部の連結部分100aに接続され、連結器150の後端部が被牽引車両200の前部の連結部分200aに接続されている。
Tlsd=(1/(1+Tawd・s))・Fd・Gawd …(1)
ここで、Tawdはローパスフィルタ(一次遅れフィルタ)の時定数、sはラプラス演算子、Gawdは制御ゲイン(所定値)である。また、Fdはトランスファ入力トルクであり、例えば、以下の(2)式により算出される。
Fd=f(θp,ωe)・(i・Gf) …(2)
ここで、f(θp,ωe)は、予め設定しておいたマップ(エンジン特性のマップ)を参照して、アクセル開度θp、エンジン回転数ωeを基に推定するエンジン出力トルクである。また、iは自動変速装置2の主変速ギヤ比、Gfはファイナルギヤ比である。尚、トランスファクラッチトルクTlsdは、上述の(1)式で算出されるものに限定するものではなく、他のマップ参照、計算等で設定する値であっても良い。このように、前後駆動力配分制御部31は、前後駆動力配分制御手段を構成している。
γ2=(d2y/dt2)/V …(3)
γ3=(1/(1+A・V2))・(V/l)・(θH/n) …(4)
ここで、Aは車両固有のスタビリティファクタ、lはホイールベース、nはステアリングギヤ比である。
Δγ=γ1−γ3 …(5)
Mzt=Δγ・GMZ・GMZV …(6)
ここで、GMZは予め実験・計算等により設定しておいたゲイン、GMZVは、例えば、予め実験・計算等により設定しておいた図7に示すような特性図を参照して設定する車速感応ゲインである。
FB=FBf+FBr=2・Mzt/w …(7)
ここで、wはトレッドである。
FBf=FB・DB …(8)
FBr=FB・(1−DB) …(9)
ここで、DBは、例えば、図8に示すような、予め設定しておいたマップを参照して設定される制動力の前後配分比である。この制動力の前後配分比DBは、本実施の形態では、タイヤのグリップ状態が限界に近づく(すなわち、|d2y/dt2|/μが大きくなる)に従って、制動力の前後配分比DBを静止時の接地荷重配分比に近い値から減少させて設定するようになっている。尚、制動力の前後配分比DBは、このような特性とすることに限るものではない。このように、ブレーキ力算出部30fは、ブレーキ制御部32と共に揺動抑制制御実行手段を構成している。
Tlsd=Tlsd・K1_Tlsd …(10)
左揺動条件とは、信号の値が予め設定した値を越えており、かつ、振幅値が予め設定した閾値を越えており、かつ、ドライバのステアリング入力(ハンドル角θHにより判定)が左ではなく、かつ、前の揺動方向が左ではない場合である。
右揺動条件とは、信号の値が予め設定した値未満、かつ、振幅値が予め設定した閾値を越えており、かつ、ドライバのステアリング入力(ハンドル角θHにより判定)が右ではなく、かつ、前の揺動方向が右ではない場合である。
尚、本発明の実施の形態では、牽引走行における揺動抑止制御においては制動力を利用して揺動を抑制することのみを、例として説明しているが、この制動力制御に加え、エンジン駆動力を路面摩擦係数μに応じて減少させる(路面摩擦係数μが大きい場合ほどエンジン駆動力を減少させる)ことにより揺動を抑制する制御を行うようにしても良い。
2 自動変速装置
3 トランスファ
14fl、14fr、14rl、14rr 車輪
15 トランスファクラッチ
30 制御ユニット
30a 第2のヨーレート算出部
30b 第3のヨーレート算出部
30c ヨーレート偏差算出部
30d 揺動状態検出部(揺動状態検出手段)
30e 制御判定部(揺動抑制制御実行判定手段)
30f ブレーキ力算出部(揺動抑制制御実行手段)
30g トランスファクラッチトルク算出部(前後駆動力配分制御手段)
31 前後駆動力配分制御部(前後駆動力配分制御手段)
32 ブレーキ制御部(揺動抑制制御実行手段)
100 牽引車両
150 連結器
200 被牽引車両
Claims (3)
- 被牽引車両を牽引する牽引車両において、
上記牽引車両の走行状態に基づいて該牽引車両に発生する揺動状態を検出する揺動状態検出手段と、
上記検出した上記牽引車両の揺動状態に基づいて該揺動を抑制する制御の実行を判定する揺動抑制制御実行判定手段と、
上記揺動を抑制する制御を実行すると判定した場合にアクチュエータを作動させて上記揺動を抑制する制御を実行する揺動抑制制御実行手段と、
上記揺動を抑制する制御を実行する場合に前後軸間の駆動力配分を前軸側に多く移動補正する前後軸間の締結トルクを可変制御して該前後軸間の駆動力配分を制御する前後駆動力配分制御手段と、
を備えたことを特徴とする牽引車両の制御装置。 - 上記前後駆動力配分制御手段による上記移動補正の補正量は、上記牽引車両の揺動状態と路面状況の少なくとも一方に応じて可変することを特徴とする請求項1記載の牽引車両の制御装置。
- 上記揺動抑制制御実行手段は、上記牽引車両の所定に選択した車輪に付加する制動力により該牽引車両にヨーモーメントを発生させて揺動を抑制することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の牽引車両の制御装置。
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