CN111065557B - 制动控制装置 - Google Patents

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Abstract

实施方式中的制动控制装置例如基于轮缸内的液压的目标值、亦即目标轮压来协调控制增上游机构和下游机构，该上游机构增减主缸内的制动液的液压，该下游机构经由液压线路与所述上游机构连接，增减从所述上游机构输出的液压并供给至所述轮缸。在产生液压波动的情况下，制动控制装置通过将下游机构的控制从基于由液压传感器检测的检测液压的FB控制切换至基于上游目标液压的FF控制，从而消除上游机构和下游机构的控制的相互干扰，迅速消除液压波动。

Description

制动控制装置
技术领域
本发明涉及制动控制装置。
背景技术
以往，作为乘用车等车辆用的制动控制装置，例如有基于轮缸内的液压的目标值亦即目标轮压来协调控制增减主缸内的制动液的液压的上游机构、和经由液压线路与上游机构连接并增减从上游机构输出的液压以供给至轮缸的下游机构的制动控制装置。
在那样的制动控制装置中，对上游机构进行反馈控制，以使上游机构中的制动液的检测液压成为上游目标液压，并且对下游机构进行反馈控制，以使下游机构中的制动液的检测液压成为目标轮压。
专利文献1：日本特开2016－2977号公报
在如上述那样的现有技术中，由于对上游机构和下游机构双方并行且独立地执行反馈控制，所以有产生控制相互干扰的情况。具体而言，在上游机构和下游机构之间为了进行液压调整而反复进行制动液的流入流出，而有产生在上游机构和下游机构双方制动液的液压反复增减的液压波动的现象。
发明内容
因此，本发明所要解决的课题之一在于提供即使产生液压波动也能够迅速消除的制动控制装置。
本发明例如是基于轮缸内的液压的目标值、亦即目标轮压来协调控制上游机构和下游机构，所述上游机构增减主缸内的制动液的液压，所述下游机构经由液压线路与所述上游机构连接，增减从所述上游机构输出的液压并供给至所述轮缸的制动控制装置。制动控制装置具备：上游机构控制部，反馈控制所述上游机构，以使得由检测所述液压线路的液压的液压传感器检测出的检测液压成为上游目标液压；判定部，基于由所述液压传感器检测的检测液压来判定是否正在产生液压波动；以及控制部，在由所述判定部判定为正在产生所述液压波动时，基于所述上游目标液压和所述目标轮压，控制所述下游机构。由此，在正在产生液压波动时，通过代替由液压传感器检测的检测液压而基于上游目标液压来控制下游机构，能够消除上游机构和下游机构的控制的相互干扰，并迅速消除液压波动。
附图说明
图1是表示第一实施方式的车辆用制动装置的结构的部分剖面说明图。
图2是表示第一实施方式的下游机构控制部中的处理的流程图。
图3是表示第一实施方式中的液压、液压波动判定结果、以及下游机构控制的随时间的变化的情况的时序图。
图4是表示第二实施方式的下游机构控制部中的处理的流程图。
图5是表示第二实施方式中的液压、液压波动的产生的推断结果、实际M/C压与目标M/C压的差分判定结果、以及下游机构控制的随时间的变化的情况的时序图。
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的实施方式(第一实施方式、第二实施方式)进行说明。此外，以下记载的各实施方式的结构、以及由该结构带来的作用和结果(效果)只是例子，本发明并不限于以下的记载内容。此外，该车辆用制动装置例如设置于四轮的普通的车辆(乘用车等)。另外，以下，所谓的电磁阀是指能够电切换开状态和闭状态的阀。
(第一实施方式)
首先，对第一实施方式进行说明。图1是表示第一实施方式的车辆用制动装置的结构的部分剖面说明图。如图1所示，第一实施方式的车辆用制动装置具备制动踏板1、增压器壳体10、液压产生装置2、增力装置3、轮缸4、液压控制装置5、制动ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)6、液压源7、电磁阀81、储液器82、与制动ECU6通信的各种传感器91～93、以及混合动力ECU9。
液压产生装置2具备主缸20、第一主活塞21、第二主活塞22、复位弹簧23以及储液器X。此外，在以下的说明中，将通过制动踏板1的踏入而第一主活塞21、第二主活塞22驱动的方向(图1中为左方)设为“前进方向”，将其相反方向(图1中右方)设为“后退方向”。主缸20与增压器壳体10的前进侧端部连接。主缸20与公知的串联型的主缸相同，省略详细的说明。
在主缸20内，由主缸20内周面、第一主活塞21的前进侧部位、以及第二主活塞22的后退侧部位形成(划分)“第一主室2A1”。同样地，在主缸20内，由主缸20内周面、以及第二主活塞22的前进侧部位形成(划分)“第二主室2A2”。液压产生装置2通过主活塞21、22相对于主缸20滑动，从而在第一主室2A1、第二主室2A2内产生液压。以下，将第一主室2A1以及第二主室2A2称为主室2A。
主活塞21、22形成为前进侧开口的有底筒形状，被复位弹簧23向后退方向施力。在这里，在第一主活塞21，形成有从自身的后退侧端部向后退方向延伸的后端部21a。在后端部21a的后退侧端部形成有向前进侧凹陷的凹部。储液器X与主缸20的端口20a、20b连接。在主活塞21、22处于初始位置的情况下，储液器X与主室2A连通。
液压源7具备与储液器X连接的泵7a、驱动泵7a的马达7b、储压器7c、以及压力传感器7d。液压源7基于由压力传感器7d检测的检测压力来使马达7b开启(ON)、关闭(OFF)，将储压器7c中存储的液压保持在规定的上下限值内。
增力装置3配置于增压器壳体10内，且具备输入杆31、输出部件32、以及调压部33。增力装置3是根据制动踏板1的操作而从液压源7向辅助室3A内供给液压的装置。此外，也能够将包括增压器壳体10以及液压源7的结构称为增力装置3。
输入杆31在后退侧端部与制动踏板1连接，根据制动踏板1的操作量(操作力)沿前后移动。输出部件32配置于后述的反作用力赋予部件Y的前进侧端部，根据后述的增压活塞331的前进而前进。
调压部33具备增压活塞331、和滑阀332。增压活塞331形成为大致筒形，在内部收容有输入杆31、滑阀332、以及反作用力赋予部件Y。增压活塞331在增压器壳体10内后退侧划分有辅助室3A。换句话说，在增压活塞331后退侧，通过增压活塞331和增压器壳体10内周面形成(划分)辅助室3A。
在增压活塞331中，设置有通路331a、331b、331c。通路331a是使液压源7和增压活塞331内部连通的通路。通路331b是使辅助室3A和增压活塞331内部连通的通路。通路331c是使储液器X和增压活塞331内部连通的通路。
滑阀332具有直径比输入杆31大的大径部332a、332b，通过使相对于大径部332a、332b的增压活塞331的相对位置沿前后滑动而各通路331a～331c开闭。滑阀332与输入杆31连接，根据输入杆31的前进后退而滑动。在增压活塞331上形成有在前进侧端面开口的有底的大直径孔331d，并在大直径孔331d配置反作用力赋予部件Y。形成于滑阀332的前进侧端部的小径部分332c能够滑动地贯通大直径孔331d的底部并与反作用力赋予部件Y抵接。
在调压部33，制动踏板1被踩踏而输入杆31相对于增压活塞331前进，若大径部332a前进规定量，则通路331a开口，液压源7与辅助室3A连通。由此，高压的制动液流入辅助室3A。调压部33根据制动踏板1的操作，向辅助室3A供给高压的液压。若辅助室3A成为高压，则增压活塞331前进，并使输出部件32前进。
输出部件32在前进侧，与第一主活塞21连结。输出部件32的前进侧端部配置于后端部21a的凹部内。形成于输出部件32的后退侧的大径部分32a能够滑动地嵌合于在增压活塞331的前进侧端面开口的大直径孔331d，并与反作用力赋予部件Y抵接。此外，在输入杆31以及滑阀332被复位弹簧333推回到最后撤退位置的状态下，通路331b、331c开口，辅助室3A与储液器X连通。反作用力赋予部件Y为由橡胶盘形成的公知的部件(例如反作用盘)，产生与制动操作量相应的反作用力。
液压控制装置5具备阀装置51、增压阀52、减压阀53、泵54、马达55、以及储液器56。阀装置51是常开型的电磁阀，与连接于主室2A的配管511连接。阀装置51是能够控制为连通状态(无通电状态)和差压状态的电磁阀，轮压与主压的差压状态根据在泵54驱动状态下在自身的螺线管中流动的电流的电流值而发生变化。该电流值越大，差压量越大。像这样，阀装置51是控制液压产生装置2与轮缸4之间的制动液的流动的阀。
增压阀52是上游侧(主室2A侧)经由配管521与阀装置51以及泵54连接，下游侧(轮缸4侧)经由配管522与轮缸4连接的常开型的电磁阀。换句话说，来自主室2A的制动液经由阀装置51以及增压阀52被供给至轮缸4。增压阀52为能够控制连通/切断状态的二位阀。增压阀52在通常的制动操作时成为连通状态。另外，在增压阀52以及阀装置51，分别并列地设置有安全阀Z。
减压阀53是一方与配管522连接，另一方与储液器56以及泵54连接的常闭型的电磁阀。减压阀53为能够控制连通/切断状态的二位阀。减压阀53在通常的制动操作时成为切断状态。
泵54是吸入侧与储液器56以及减压阀53连接，排出侧与配管521(阀装置51的下游侧以及增压阀52的上游侧)连接的泵。泵54通过马达55来驱动。马达55通过制动ECU6进行开/关控制。即，制动ECU6驱动马达55，使泵54动作。泵54将比阀装置51更靠液压产生装置2侧的制动液排出至比阀装置51更靠轮缸4侧。储液器56经由配管561与主室2A连接，并经由配管562与泵54以及减压阀53连接。
液压控制装置5的控制可以通过公知的方法来进行。若简单地进行说明，则液压控制装置5通过在利用阀装置51控制主缸20与轮缸4之间的制动液的流动之后，利用泵54将比阀装置51更靠主缸20侧的制动液排出至比阀装置51更靠轮缸4侧，从而将轮压控制为高于主压的液压。另外，液压控制装置5通过利用阀装置51释放主缸20与轮缸4之间的制动液的流动，将轮压控制为主压实质相同的液压。
在混合动力车辆中，制动力为由对主压加上控制液压所得的轮压引起的液压制动力与马达(未图示)的再生制动器的再生制动力的和。因此，若制动踏板1***作，则制动ECU6运算与该制动操作量相应的目标制动力(所需的所有制动力)，并运算从目标制动力中减去基础制动力以及从混合动力ECU9接收到的再生制动力所得的控制制动力，并控制液压控制装置5以产生与控制制动力对应的控制液压。
例如，若制动踏板1被踩踏，则产生基于主压的基础制动力以及再生制动力。而且，当相对于目标制动力只有基础制动力和再生制动力而制动力不足的情况下，液压控制装置5通过利用阀装置51使流路变窄并且利用泵54排出制动液，来产生控制液压。此时，为了保持与制动操作量(行程)对应的目标制动力(减速度)，根据再生制动力的增减来进行轮压的控制。制动ECU6通过阀装置51的节流来控制轮压。
电磁阀81是在配管83上设置连结设置于划分增压器壳体10的辅助室3A的壁部的端口10a和储液器82的常闭型的线性阀。换言之，电磁阀81是配置于连结辅助室3A和储液器82的流路，并使辅助室3A与储液器82之间连通/切断的线性阀。电磁阀81的开闭通过制动ECU6来控制。此外，储液器82也可以用储液器X来代替。另外，电磁阀81是能够调整开度的线性阀，但也可以是能够进行开闭控制的阀装置。
行程传感器91将制动踏板1的操作量(行程信息)发送至制动ECU6。设置于轮缸4的压力传感器92将轮压信息发送至制动ECU6。设置于配管511的压力传感器93(液压传感器)将主压信息发送至制动ECU6。混合动力ECU9将再生制动力信息发送至制动ECU6。
以下，将用于增减主缸20内的制动液的液压的各机构称为上游机构。另外，将经由液压线路(配管511等)与上游机构连接，用于增减从上游机构输出的液压并供给至轮缸4的各机构称为下游机构。
制动ECU6是基于轮缸4内的液压的目标值亦即目标轮压来协调控制上游机构和下游机构的制动控制装置。制动ECU6例如具备与处理器、存储器等这样的通常的计算机相同的硬件。制动ECU6和混合动力ECU9通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)通信来进行信息的收发。
制动ECU6具备上游机构控制部61和下游机构控制部62。此外，在图1中，描绘了上游机构控制部61和下游机构控制部62物理地在一个制动ECU6内实现，但上游机构控制部61和下游机构控制部62也可以物理地作为独立的ECU来实现。在该情况下，上游机构控制部61和下游机构控制部62通过CAN通信进行信息的收发。
上游机构控制部61反馈控制(以下，称为FB控制。)上游机构，以使由检测液压线路的液压的压力传感器93(液压传感器)检测出的检测液压成为根据制动踏板1的操作量计算出的上游目标液压。
下游机构控制部62控制下游机构，以使由压力传感器92检测出的轮缸4中的检测液压成为根据制动踏板1的操作量计算出的目标轮压。下游机构控制部62作为功能性结构，具备获取部621、判定部622、以及控制部623。
获取部621获取由压力传感器93检测出的检测液压、以及由压力传感器92检测出的检测液压。
判定部622基于由压力传感器93(液压传感器)检测的检测液压来判定是否正在产生液压波动。判定部622例如当由压力传感器93(液压传感器)检测的检测液压的增减在规定时间内产生了规定次数以上时，判定为正在产生液压波动。
控制部623在通过判定部622判定为未产生液压波动时，基于由压力传感器93(液压传感器)检测的检测液压、由压力传感器92检测的检测液压、以及目标轮压FB控制下游机构，以使由压力传感器92检测的检测液压成为目标轮压。
另外，控制部623在通过判定部622判定为正在产生液压波动时，基于上游目标液压、由压力传感器92检测的检测液压、以及目标轮压，反馈控制(以下，称为FF控制。)下游机构。
因此，由于直到通过判定部622判定为正在产生液压波动为止，上游机构控制部61和下游机构控制部62双方并行且独立地执行FB控制，所以有产生控制相互干扰的情况。换句话说，在上游机构和下游机构之间为了进行液压调整而反复进行制动液的流入流出，而有在上游机构和下游机构双方产生制动液的液压反复增减的液压波动的情况。更详细而言，例如，有反复多次若上游机构为了进行液压调整而将制动液排出至下游机构，则接受该制动液而液压发生变化的下游机构为了进行液压调整而将制动液排出至上游机构这样的动作的情况。
因此，在第一实施方式中，在产生液压波动的情况下，通过将下游机构的控制从基于由压力传感器93检测的检测液压的FB控制切换至基于上游目标液压的FF控制，从而消除上游机构和下游机构的控制的相互干扰，并迅速消除液压波动。
接下来，参照图2，对第一实施方式的下游机构控制部62中的处理进行说明。图2是表示第一实施方式的下游机构控制部62中的处理的流程图。在这里，作为前提，至少在该流程图处理的开始时踩踏制动踏板1。另外，制动ECU6的下游机构控制部62的获取部621随时获取由压力传感器93检测出的检测液压、以及由压力传感器92检测出的检测液压。另外，在该流程图处理的开始时，上游机构控制部61和下游机构控制部62双方并行且独立地执行所述的FB控制。
在步骤S1中，判定部622基于由获取部621获取到的由压力传感器93检测的检测液压来判定是否正在产生液压波动，在为“是”的情况下进入步骤S2，在为“否”的情况下返回到步骤S1。
在步骤S2中，控制部623将下游机构的控制从FB控制切换为FF控制。
接下来，在步骤S3中，判定部622基于由获取部621获取到的由压力传感器93检测的检测液压来判定是否正在产生液压波动，在为“是”的情况下进入步骤S4，在为“否”的情况下进入步骤S8。
在步骤S8中，控制部623将下游机构的控制从FF控制返回到FB控制，并结束处理。
在步骤S4中，控制部623判定储压器7c的残余压力是否低于规定值，在“是”的情况下进入步骤S8，在“否”的情况下进入步骤S5。应予说明，在储压器7c的残余压力低于规定值的情况下(在步骤S4中为“是”)，进入步骤S8，将下游机构的控制从基于上游目标液压的FF控制返回至基于由压力传感器93检测的检测液压的FB控制是因为上游目标液压的可靠性降低。
在步骤S5中，控制部623判定上游的增压阀(上游机构中的未图示的增压阀)是否正发生故障，在“是”的情况下进入步骤S8，在“否”的情况下进入步骤S6。应予说明，在上游的增压阀发生故障的情况下(在步骤S5中为“是”)，进入步骤S8，将下游机构的控制从基于上游目标液压的FF控制返回至基于由压力传感器93进行的检测液压的FB控制是因为上游目标液压的可靠性降低。
步骤S6以上游机构控制部61和下游机构控制部62物理地作为单体的ECU来实现，并通过CAN通信进行信息的收发，下游机构控制部62从上游机构控制部61随时接收上游目标液压为前提。在步骤S6中，控制部623判定是否无法进行CAN通信，在“是”的情况下进入步骤S8，在“否”的情况下进入步骤S7。应予说明，在无法进行CAN通信的情况下(在步骤S6中为“是”)，进入步骤S8，将下游机构的控制从基于上游目标液压的FF控制返回到基于由压力传感器93检测的检测液压的FB控制是为了避免由下游机构控制部62无法从上游机构控制部61接收上游目标液压引起的控制的不稳定化。
在步骤S7中，控制部623判定上游压(由压力传感器93检测的检测液压)是否为零，在“是”的情况下进入步骤S8，在“否”的情况下进入步骤S3。应予说明，在上游压为零的情况下(在步骤S7中为“是”)，进入步骤S8，将下游机构的控制从基于上游目标液压的FF控制返回到由压力传感器93检测的检测液压的FB控制是为了避免由在上游压为零的情况下进行基于上游目标液压的FF控制引起的控制的不稳定化。
此外，步骤S3～S7中的必需的处理仅为步骤S3，步骤S4～S7是任意的处理。
接下来，参照图3，对第一实施方式中的液压、液压波动判定结果、以及下游机构控制的随时间的变化进行说明。图3是表示第一实施方式中的液压、液压波动判定结果、以及下游机构控制的随时间的变化的情况的时序图。此外，目标M/C压(上游目标液压)实际上未必是恒定(不随时间变化)，但在这里，为了简化说明、图示，而为恒定的。
在图3中，从时刻t0到时刻t1实际M/C压(由压力传感器93检测的检测液压)反复增减，在时刻t1的时刻，判定部622判定为正在产生液压波动(关→开)。
这样，控制部623将下游机构的控制从基于由压力传感器93检测的检测液压的FB控制切换至基于上游目标液压的FF控制。由此，实际M/C压的增减消退，在时刻t2的时刻，判定部622判定为未产生液压波动(开→关)。
这样，控制部623将下游机构的控制从基于上游目标液压的FF控制返回到基于由压力传感器93检测的检测液压的FB控制。由于在时刻t2的时刻液压波动消退，所以在时刻t2以后，即使下游机构返回到FB控制，再次立即发生液压波动的可能性也较低。
像这样，根据第一实施方式的制动控制装置(制动ECU6)，在正在产生液压波动时，通过代替由压力传感器93检测的检测液压而基于上游目标液压来控制下游机构，能够消除上游机构和下游机构的控制相互干扰，并迅速消除液压波动。因此，能够抑制由液压波动引起的制动感觉的恶化、控制的不稳定化。
另外，通过在由压力传感器93检测的检测液压的增减在规定时间内产生规定次数以上时判定为正在产生液压波动，从而能够准确地判定液压波动的产生。
另外，在未产生液压波动时，通过基于由压力传感器93检测的检测液压来FB控制下游机构，能够使由压力传感器92检测的检测液压更早地接近目标轮压。
(第二实施方式)
接下来，对第二实施方式进行说明。对于与第一实施方式相同的事项，适当地省略重复的说明。此外，对于由第二实施方式的制动ECU6进行的控制内容，应用场景多为利用上游机构进行加压时，也可以是停车时、行驶时(轻轻踩踏)、行驶时(提前踩踏))中的任意一个。
在第一实施方式中，将用于将下游机构的控制从FB控制切换至FF控制的条件设为基于由压力传感器93(液压传感器)检测的检测液压判定为产生了液压波动。代替于此，也可以将该条件设为推断出液压波动的产生。换言之，所谓的推断出液压波动的产生是满足认为液压波动的产生概率较大的条件的情况，例如，是产生上游压(由压力传感器93检测的检测液压)，并且由下游机构保持液压时、或者下游机构的马达55的转速为规定量以上时等。若像这样改变该条件，则与在判定液压波动的实际的产生之后进行该切换的情况相比，能够较早地进行该切换，并能够进一步减少由液压波动产生引起的影响。
但是，一般而言，在目标M/C压的上升与实际M/C压的上升存在时间间隔。例如，在如由上游机构进行的液压调整的开始时等那样目标M/C压明显高于实际M/C压的情况下，若从使用实际M/C压的FB控制切换至使用目标M/C压的FF控制，则有轮压的上升延迟，而导致制动器的效力延迟的情况。因此，在本第二实施方式中，对将该条件设为液压波动的产生的推断，并且抑制如所述那样的制动器的效力延迟的方法进行说明。
参照图4，对第二实施方式的下游机构控制部中的处理进行说明。图4是表示第二实施方式的下游机构控制部中的处理的流程图。前提与图2的情况相同。
在步骤S11中，判定部622判定是否推断出液压波动的产生，在“是”的情况下进入步骤S12，在“否”的情况下返回到步骤S11。推断的具体的方法如上所述。
在步骤S12中，判定部622判定实际M/C压与目标M/C压之差(响应延迟)是否为规定的阈值(预先设定0以上的值。规定的允许值)以上，在“是”的情况下进入步骤S2，在“否”的情况下返回到步骤S12。步骤S2～步骤S8与图2的情况相同。
接下来，参照图5，对第二实施方式中的液压、液压波动的产生的推断结果、实际M/C压与目标M/C压的差分判定结果、以及下游机构控制的随时间的变化进行说明。图5是表示第二实施方式中的液压、液压波动的产生的推断结果、实际M/C压与目标M/C压的差分判定结果、以及下游机构控制的随时间的变化的情况的时序图。
在图5中，在时刻t10以后，目标M/C压在时刻t11～时刻t14增加，在时刻t14以后恒定。在该情况下，实际M/C压追随目标M/C压，但在时刻t11～时刻t16期间，实际M/C压小于目标M/C压。
另外，由判定部622进行的液压波动的产生的推断结果在时刻t10～时刻t13为关(推断为未产生)，在时刻t13～时刻t17为开(推断为产生)，在时刻t17以后为关。
另外，由判定部622进行的实际M/C压与目标M/C压的差分判定结果在时刻t10～时刻t12为关(无显著性差)，在时刻t12～时刻t15为开(有显著性差)，在时刻t15以后为开。
若这样，在图4的处理中，由于在步骤S11中成为“是”的时刻为时刻t13，但在步骤S12中成为“是”的时刻为时刻15，所以在时刻t15的时刻，从使用实际M/C压的FB控制切换至使用目标M/C压的FF控制。换句话说，下游机构控制在时刻t10～时刻t15为FB控制，在时刻t15～时刻t17为FF控制，在时刻t17以后为FB控制。
像这样，根据第二实施方式的制动控制装置(制动ECU6)，即使推断出液压波动的产生，在目标M/C压明显高于实际M/C压的情况下保持FB控制，之后，随着接近实际M/C压处于目标M/C压的程度(消除显著性差)切换至FF控制。由此，能够更早地抑制液压波动的产生，并且也能够抑制制动器的效力延迟。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只是例子，并不旨在限定发明的范围。上述新的实施方式能够以各种方式来实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内，进行各种省略、置换、或者变更。另外，所述的实施方式及其变形包含于发明的范围、主旨，并且包含于本发明的保护范围所记载的发明和其等同的范围。
例如，在上述各实施方式中，在产生(包括推断。)液压波动的情况下，将下游机构的控制从基于由压力传感器93检测的检测液压的FB控制切换至基于上游目标液压的FF控制，但并不限定于此。例如，也可以代替基于上游目标液压的FF控制，而采用基于上游目标液压和由压力传感器93检测的检测液压的较小一方的值的控制、基于上游目标液压和由压力传感器93检测的检测液压的平均值的控制。若这样，能够减少由完全不使用实际压力(由压力传感器93检测的检测液压)引起的升压延迟产生的可能性等。

Claims (3)

1.一种制动控制装置，其基于轮缸内的液压的目标值、亦即目标轮压来协调控制上游机构和下游机构，所述上游机构增减主缸内的制动液的液压，所述下游机构经由液压线路与所述上游机构连接，增减从所述上游机构输出的液压并供给至所述轮缸，
所述制动控制装置具备：
上游机构控制部，反馈控制所述上游机构，以使得由检测所述液压线路的液压的液压传感器检测出的检测液压成为上游目标液压；
判定部，基于由所述液压传感器检测的检测液压来判定是否正在产生液压波动；以及
控制部，当由所述判定部判定为未产生所述液压波动时，基于由所述液压传感器检测的检测液压和所述目标轮压，控制所述下游机构，在由所述判定部判定为正在产生所述液压波动时，基于所述上游目标液压和所述目标轮压，控制所述下游机构。
2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其中，
当由所述液压传感器检测的检测液压的增减在规定时间内产生了规定次数以上后，所述判定部判定为产生所述液压波动。
3.根据权利要求1或2所述的制动控制装置，其中，
在由所述液压传感器检测的检测液压相对于所述上游目标液压的响应延迟为规定的允许值以上的情况下，即使是在通过所述判定部判定为正在所述液压波动时，所述控制部也基于由所述液压传感器检测的检测液压和所述目标轮压，控制所述下游机构。
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