CN111055935A - 一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，包括车架，所述车架底部设置有至少两个变位行走组件，所述变位行走组件包括与车架固定连接的传动单元和与传动单元驱动连接的行走单元。其具有变位和行走的双重功能，灵活性强，兼顾高通过性、高越野性以及全向行走的能力。

Description

一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台

技术领域

本发明涉及无人平台技术领域，尤其涉及一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台。

背景技术

随着科学技术的高速发展，自动驾驶产业以及无人平台行业异军突起。对于无人平台的设计，要综合考虑其机动性，通过性，轻量化等因素。按照行走方式分类，无人平台可以分为轮式行走平台和履带行走平台，尽管两种形式的行走***结构简单，技术成熟，但是其局限性强，无法适应多种工况。轮式平台的优势体现在其机动性强，履带式平台体现在通过性良好，越野能力强。为了使平台同时具备良好机动性和通过性，对平台进行创新性结构设计尤为重要，尤其是行走***。目前，已有不少学者对平台的行走***创新性结构设计进行了相关研究，但是均存在平台通过性差、不能实现全向行驶、不能适应多种公开，缺乏良好的越野性能等问题。

发明内容

本发明旨在提供一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，很好的解决了上述问题，其具有变位和行走的双重功能，灵活性强，兼顾高通过性、高越野性以及全向行走的能力。

本发明的技术方案是一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，包括车架，所述车架底部设置有至少两个变位行走组件，所述变位行走组件包括与车架固定连接的传动单元和与传动单元驱动连接的行走单元。

进一步的，所述行走单元包括主动轮、诱导轮、连接板和履带，所述主动轮与诱导轮通过轴承与连接板固定连接，所述履带啮合在主动轮与诱导轮外缘；所述行走单元还包括位于履带张紧组件，所述履带张紧组件包括一端与连接板固定连接的履带张紧弹簧，所述履带张紧弹簧另一端固定连接有张紧轮承载板，所述张紧轮承载板上通过轴承设置有张紧轮，所述张紧轮与履带啮合。

进一步的，所述传动单元包括变位传动单元和行走传动单元，所述变位传动单元用以改变行走单元的行走方向，所述行走传动单元用以驱动行走单元行走；所述变位传动单元包括变位驱动电机、变位传动轴、变位传动行星减速器、变位传动主齿轮，所述变位驱动电机的输出轴与变位传动行星减速器输入端连接，所述变位传动行星减速器输出端通过变位传动轴与变位传动主齿轮转动连接，所述变位传动主齿轮固定套设在变位传动轴上。

进一步的，所述行走传动单元包括主动轮驱动电机、主动轮传动行星减速器、主动轮驱动齿轮轴、锥齿轮传动总成，所述主动轮驱动电机的输出轴与主动轮传动行星减速器转动连接，所述主动轮传动行星减速器通过主动轮驱动齿轮轴与锥齿轮传动总成的输入端固定连接，所述锥齿轮传动总成的输出端与主动轮固定连接。

进一步的，所述行走传动单元还包括综合传动箱，所述综合传动箱套设在锥齿轮传动总成上，所述综合传动箱与锥齿轮传动总成的输入端和输出端分别通过轴承连接，所述综合传动箱上部固定连接有变位传动副齿轮，所述变位传动副齿轮套设在主动轮驱动齿轮轴上，所述变位传动副齿轮与变位传动主齿轮啮合；所述变位驱动电机、主动轮驱动电机上端均与车架固定连接；所述综合传动箱通过圆锥滚子轴承与车架转动连接。

进一步的，还包括感知单元，所述感知单元包括外部感知单元和内部感知单元，所述外部感知单元用以感知外界环境信息，所述内部感知单元用以监测无人平台的车辆位置、车速和姿态。

进一步的，所述外部感知单元包括安装在车架上的单线激光雷达、双目相机、三十二线激光雷达和毫米波雷达，所述内部感知单元包括安装在车架上的组合导航、安装在车顶上的GPS罗盘和安装在变位驱动电机变位传动单元上的角位移传感器，所述外部感知单元和内部感知单元均与中央处理器信号连接。

进一步的，还包括电气单元，所述电气单元包括电池组和与电池组电连接的配电箱，所述电池组还电连接有警示灯、急停开关、照明灯、变位指示灯。

进一步的，还包括控制单元，所述控制单元包括控制主动轮驱动电机的主动轮驱动电机控制器、控制变位驱动电机的变位驱动电机控制器，以及控制电气单元和收集感知单元信息的整车控制器。

进一步的，还包括冷却单元，所述冷却单元包括冷却管道、回流管道、散热器和水泵电机，所述冷却管道一端与散热器出水管连接，所述冷却管道另一端与水泵电机进水管连接，所述冷却管道依次流向主动轮驱动电机控制器和主动轮驱动电机，为主动轮驱动电机控制器和主动轮驱动电机冷却散热，所述水泵电机出水管通过回流管道与散热器进水管连接。

本发明的有益效果是：

1).本发明的变位行走***主要用于无人平台，其具有驱动行走单元行走的行走传动单元，又有驱动行走单元整体转动的变位传动单元，即行走单元可以改变行走的角度和方向，使整个***具有变位和行走的双重功能，灵活性强，可以兼顾高通过性、高越野性以及全向行走的能力；同时变位传动单元与行走传动单元均采用简单的齿轮驱动连接，结构简单，可靠性高，不易损坏，使用寿命长；行走单元采用履带，适用范围广，通过性和越野能力得到了极大的提高；

2).本发明具有良好的感知单元，既有用以感知外界环境信息的外部感知单元，又有用以监测无人平台的车辆位置、车速和姿态的内部感知单元，使用方便，数据收集迅速快捷、全面，为后续的无人平台的行驶提供了良好的数据支撑。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的内部立体结构示意图；

图3为本发明的结构主视图；

图4为图3中A处的局部放大示意图；

图5为本发明的结构侧视图；

图6为图5中B处的局部放大示意图；

图7为图5中C-C处的剖面结构局部示意图；

图8为本发明中变位行走组件的立体结构示意图；

图9为本发明中变位行走组件的内部结构示意图；

图10为本发明中变位行走组件的传动简图；

图11为本发明冷却单元的流程图；

图12为本发明中感知单元的工作流程图；

图中：1、行走单元；11、主动轮；12、诱导轮；13、连接板；14、履带；15、履带张紧弹簧；16、张紧轮承载板；17、张紧轮；2、变位传动单元；21、变位驱动电机；22、变位传动轴；23、变位传动行星减速器；24、变位传动主齿轮；3、行走传动单元；31、主动轮驱动电机；32、主动轮传动行星减速器；33、主动轮驱动齿轮轴；34、锥齿轮传动总成；35、综合传动箱；36、变位传动副齿轮；37、圆锥滚子轴承；38、电磁制动器；41、单线激光雷达；42、双目相机；43、三十二线激光雷达；44、毫米波雷达；45、GPS罗盘；46、组合导航；51、警示灯；52、急停开关；53、照明灯；54、变位指示灯；6、车架。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-12所示，本发明提供了一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，包括车架6，所述车架6底部设置有至少两个变位行走组件，所述变位行走组件包括与车架6固定连接的传动单元1和与传动单元1驱动连接的行走单元。车架上包覆有外壳。外壳焊接在车架上。优选的车架6底部设置有四个变位行走组件。

车架6为桁架式车身，车架6的结构为承载式车身，采用方形铝管进行焊接加工，并在各个零部件的对应安装位置焊接与零部件螺纹孔位置对应的支撑板，用以承载和连接无人平台的其他***。特别地，桁架式车身的车架6底部的前侧和后侧固定有等同于无人平台宽度的支撑板，用以承载电机，控制器等驱动控制元件。

所述行走单元1包括主动轮11、诱导轮12、连接板13和履带14，所述主动轮11与诱导轮12通过轴承与连接板13固定连接，所述履带14啮合在主动轮11与诱导轮12外缘；所述行走单元1还包括位于履带张紧组件，所述履带张紧组件包括一端与连接板13固定连接的履带张紧弹簧15，所述履带张紧弹簧15另一端固定连接有张紧轮承载板16，所述张紧轮承载板16上通过轴承设置有张紧轮17，所述张紧轮17与履带14啮合。履带14为橡胶式履带，适用范围广，越野能力强。

履带14整体由橡胶履带14板通过履带14铰链部位的连接销两两连接组成，与主动轮11轮齿、张紧轮17的外缘以及诱导轮12轮齿啮合，在安装前需调整履带14张紧弹簧的预紧力以保证履带14的正常工作，通过计算履带14总长可以计算出橡胶履带14板的连接数量。

所述传动单元包括变位传动单元2和行走传动单元3，所述变位传动单元2用以改变行走单元1的行走方向，所述行走传动单元3用以驱动行走单元1行走；所述变位传动单元2包括变位驱动电机21、变位传动轴22、变位传动行星减速器23、变位传动主齿轮24，所述变位驱动电机21的输出轴与变位传动行星减速器23输入端转动连接，所述变位传动行星减速器23的输出端通过变位传动轴22与变位传动主齿轮24转动连接，所述变位传动主齿轮24固定套设在变位传动轴22上。

所述行走传动单元3包括主动轮驱动电机31、主动轮传动行星减速器32、主动轮驱动齿轮轴33、锥齿轮传动总成34，所述主动轮驱动电机31的输出轴与主动轮传动行星减速器32转动连接，所述主动轮传动行星减速器32通过主动轮驱动齿轮轴33与锥齿轮传动总成34的输入端固定连接，所述锥齿轮传动总成34的输出端与主动轮11固定连接。

所述行走传动单元3还包括综合传动箱35，所述综合传动箱35套设在锥齿轮传动总成34上，所述综合传动箱35与锥齿轮传动总成34的输入端和输出端分别通过轴承连接固定，所述综合传动箱35上部固定连接有变位传动副齿轮36，所述变位传动副齿轮36套设在主动轮驱动齿轮轴33上，所述变位传动副齿轮36与变位传动主齿轮24啮合；所述变位驱动电机21、主动轮驱动电机31上端均与车架6固定连接；所述综合传动箱35通过圆锥滚子轴承37与车架6转动连接。

所述变位驱动电机21与变位传动行星减速器23之间设置有电磁制动器38，用以进行行走单元1的转动及制动。所述主动轮驱动电机31与主动轮传动行星减速器32之间设置有电磁制动器38，用以进行行走单元1的驱动及制动。

即综合传动箱35套设在锥齿轮传动总成34上，综合传动箱35与锥齿轮传动总成34的输入端和输出端分别通过轴承连接，与综合传动箱35固定连接的变位传动副齿轮36也不会影响主动轮驱动齿轮轴33与锥齿轮传动总成34的动力输送，锥齿轮传动总成34可以在综合传动箱35内进行动力输送，而不会造成综合传动箱35的移动，而综合传动箱35与变位传动副齿轮36固定连接，变位传动副齿轮36与变位传动主齿轮24啮合，变位驱动电机21带动变位传动主齿轮24转动，继而带动变位传动副齿轮36转动，综合传动箱35随着变位传动副齿轮36转动，而综合传动箱35带动锥齿轮传动总成34的输出轴转动，进一步带动整个行走单元1转动，实现行走单元1改变行走的角度和方向，行走单元1可以绕着主动轮11驱动齿轮轴的360°旋转。具体结构为综合传动箱35与车架6通过油封圈、轴承座、圆锥滚子轴承37、挡圈，紧固螺钉进行连接固定，并保证综合传动箱35的旋转运动自由度。所述综合传动箱35通过两个圆锥滚子轴承37和轴承挡圈进行固定，并在两端利用轴承座进行密封，塞入油封圈防止润滑油的泄漏，同时利用紧固螺钉与车架6上的螺纹孔配合，将轴承座固定到车架6上。

具体的传动过程为：变位行走***的传动路线分为主动轮驱动传动路线和履带变位传动路线，即行走传动路线和变位传动路线。主动轮驱动传动路线为由主动轮驱动电机31将动力输入到主动轮传动行星减速器32的太阳轮，通过齿圈输出，再经由锥齿轮传动总成34将动力传递到主动轮11，从而实现驱动主动轮11旋转，驱动无人平台前进。履带变位传动路线为由变位驱动电机21将动力输入到变位传动行星减速器23的太阳轮，通过齿圈输出，再经由变位传动主齿轮24和变位传动副齿轮36将动力传递至综合传动箱35，从而驱动履带14整体进行变位运动。

还包括感知单元，所述感知单元包括外部感知单元和内部感知单元，所述外部感知单元用以感知外界环境信息，所述内部感知单元用以监测无人平台的车辆位置、车速和姿态。

所述外部感知单元包括安装在车架6上的单线激光雷达41、双目相机42、三十二线激光雷达43和毫米波雷达44，所述内部感知单元包括安装在车架6上的组合导航46和安装在变位驱动电机21变位传动单元2上的角位移传感器，所述外部感知单元和内部感知单元均与中央处理器信号连接。

所述单线激光雷用以获取无人平台近距离的感知和障碍物位置识别信息，所述单线激光雷达41有四台，分别安装在无人平台的四周，通过螺栓与无人平台固定连接。所述双目相机42用以获取障碍物语义分割和道路环境识别信息，所述双目相机42有四台，每组两台对称安装在无人平台顶部的前侧和后侧。所述三十二线激光雷达43用以获取同步定位与建图，以及障碍物形状、数量信息，还包括GPS罗盘45，所述GPS罗盘有两台分别安装在无人平台顶部的前后两侧，所述三十二线激光雷达43设置有一台，所述三十二线激光雷达43安装在无人平台顶部前侧的GPS罗盘后方，所述三十二线激光雷达43连接有三十二线激光雷达43控制盒，所述三十二线激光雷达43控制盒安装在无人平台中部。所述毫米波雷达44用以对恶劣天气条件感知、远距离障碍物识别、障碍物位置、速度信息获取，所述毫米波雷达44有四台，分别安装在无人平台的四角位置。

所述组合导航46用于收集无人平台的位置、车速以及姿态信息，所述组合导航46安装在无人平台中部。所述角位移传感器用以收集无人平台履带14变位的角度信息。还包括信息输送单元，用以传递外部感知单元和内部感知单元收集的信息至控制***。角位移传感器对应无人平台的履带14数量安装，一个履带14的主动轮11对应一个角位移传感器，收集对应履带14的主动轮11的角度。

还包括电气单元，所述电气单元包括电池组和与电池组电连接的配电箱，所述电池组还电连接有警示灯51、急停开关52、照明灯53、变位指示灯54。所述警示灯51布置在车架6顶部后侧，利用螺栓螺母配合固定在车架6上，遇到紧急情况时警示灯51亮起，对随行人员起警示作用；所述急停开关52布置在车架6顶部后侧；所述照明灯53配有四个，按照对称形式各布置两个在车架6前侧和后侧，通过螺栓螺母配合与车架6连接；所述变位指示灯54配有4个，分别布置在平台侧面的前部和后部，用以指示履带14的变位运动，通过螺钉配合与车架6进行连接；电池组包括高压动力电池组和低压动力电池组，所述高压动力电池组布置在车架6内部的正中央位置，通过螺栓螺母配合与承载板连接固定；所述低压动力电池组和配电箱布置在高压动力电池组的后侧，相对于平台纵向轴线对称布置，通过螺栓螺母配合与承载板连接。电气单元的电池组为感知单元、传动单元和行走单元1电连接，为其提供电源。

还包括控制单元，所述控制单元包括控制主动轮驱动电机31的主动轮驱动电机控制器、控制变位驱动电机21的变位驱动电机控制器，以及控制电气单元和收集感知单元信息的整车控制器。控制单元与感知单元、传动单元、行走单元1、电气单元控制通信连接，控制单元还与电气单元电连接。

还包括冷却单元，所述冷却单元包括冷却管道、回流管道、散热器和水泵电机，所述冷却管道一端与散热器出水管连接，所述冷却管道另一端与水泵电机进水管连接，所述冷却管道依次流向主动轮驱动电机控制器和主动轮驱动电机31，为主动轮驱动电机控制器和主动轮驱动电机31冷却散热，所述水泵电机出水管通过回流管道与散热器进水管连接。即冷却单元主要为主动轮驱动电机控制器和主动轮驱动电机31冷却进行散热冷却工作。

车架6底部可以设置有四个变位行走组件，即一个无人平台具有四个相互独立又可以相互协作的履带14，每一个履带14均有独立的变位驱动电机21和主动轮驱动电机31。实现了全向行驶。

本发明的变位行走***主要用于无人平台，其具有驱动行走单元1行走的行走传动单元3，又有驱动行走单元1整体转动的变位传动单元2，即行走单元1可以改变行走的角度和方向，使整个***具有变位和行走的双重功能，灵活性强，可以兼顾高通过性、高越野性以及全向行走的能力；同时变位传动单元2与行走传动单元3均采用简单的齿轮驱动连接，结构简单，可靠性高，不易损坏，使用寿命长；行走单元1采用履带14，适用范围广，通过性和越野能力得到了极大的提高；本发明具有良好的感知单元，既有用以感知外界环境信息的外部感知单元，又有用以监测无人平台的车辆位置、车速和姿态的内部感知单元，使用方便，数据收集迅速快捷、全面，为后续的无人平台的行驶提供了良好的数据支撑。其具有变位和行走的双重功能，灵活性强，兼顾高通过性、高越野性以及全向行走的能力。

本发明利用上述技术方案，具有如下技术效果：

(1)完成了可全向行驶的变位履带无人平台的总体方案设计，对比全轮转向车辆，本发明采用变位履带设计，在整车可实现全向行驶同时，满足了更强的越野性能和通过性，可在多种地形进行良好工作。对比传统履带或者轮式车辆，本方案发明可以实现通过调整履带变位传动角度实现全向行驶，可以改变车长，结构可变，灵活性强；

(2)本发明优选的车架6底部设置有四个变位行走组件。即采用4x4分布式纯电驱动线控技术简化了整车驱动***，传动***的结构，实现平台轻量化和更好的动力性能；

(3)本发明设计了综合传动箱，结合“套轴”结构方案，保证平台既能高速行驶，又能为履带行走***提供变位控制的力矩输入，满足全向行驶功能，且传动系质量轻，占用空间小；

(4)本发明设计了整车的感知控制方案流程图，明确了各个车载传感器需要完成的工作以及传感器之间需要传输的数据，为无人平台的无人化、智能化运行提供了参考方案。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：包括车架，所述车架底部设置有至少两个变位行走组件，所述变位行走组件包括与车架固定连接的传动单元和与传动单元驱动连接的行走单元。

2.根据权利要求1所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述行走单元包括主动轮、诱导轮、连接板和履带，所述主动轮与诱导轮通过轴承与连接板固定连接，所述履带啮合在主动轮与诱导轮外缘；所述行走单元还包括位于履带张紧组件，所述履带张紧组件包括一端与连接板固定连接的履带张紧弹簧，所述履带张紧弹簧另一端固定连接有张紧轮承载板，所述张紧轮承载板上通过轴承设置有张紧轮，所述张紧轮与履带啮合。

3.根据权利要求2所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述传动单元包括变位传动单元和行走传动单元，所述变位传动单元用以改变行走单元的行走方向，所述行走传动单元用以驱动行走单元行走；所述变位传动单元包括变位驱动电机、变位传动轴、变位传动行星减速器、变位传动主齿轮，所述变位驱动电机的输出轴与变位传动行星减速器的输入端连接，所述变位传动行星减速器的输出端通过变位传动轴与变位传动主齿轮转动连接，所述变位传动主齿轮固定套设在变位传动轴上。

4.根据权利要求3所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述行走传动单元包括主动轮驱动电机、主动轮传动行星减速器、主动轮驱动齿轮轴、锥齿轮传动总成，所述主动轮驱动电机的输出轴与主动轮传动行星减速器转动连接，所述主动轮传动行星减速器通过主动轮驱动齿轮轴与锥齿轮传动总成的输入端固定连接，所述锥齿轮传动总成的输出端与主动轮固定连接。

5.根据权利要求4所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述行走传动单元还包括综合传动箱，所述综合传动箱套设在锥齿轮传动总成上，所述综合传动箱与锥齿轮传动总成的输入端和输出端分别通过轴承连接固定，所述综合传动箱上部固定连接有变位传动副齿轮，所述变位传动副齿轮套设在主动轮驱动齿轮轴上，所述变位传动副齿轮与变位传动主齿轮啮合；所述变位驱动电机、主动轮驱动电机上端均与车架固定连接；所述综合传动箱通过圆锥滚子轴承与车架转动连接。

6.根据权利要求4所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：还包括感知单元，所述感知单元包括外部感知单元和内部感知单元，所述外部感知单元用以感知外界环境信息，所述内部感知单元用以监测无人平台的车辆位置、车速和姿态。

7.根据权利要求6所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述外部感知单元包括安装在车架上的单线激光雷达、双目相机、三十二线激光雷达和毫米波雷达，所述内部感知单元包括安装在车架上的组合导航、安装在车顶上的GPS罗盘和安装在变位驱动电机变位传动单元上的角位移传感器，所述外部感知单元和内部感知单元均与中央处理器信号连接。

8.根据权利要求7所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：还包括电气单元，所述电气单元包括电池组和与电池组电连接的配电箱，所述电池组还电连接有警示灯、急停开关、照明灯、变位指示灯。

9.根据权利要求8所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：还包括控制单元，所述控制单元包括控制主动轮驱动电机的主动轮驱动电机控制器、控制变位驱动电机的变位驱动电机控制器，以及控制电气单元和收集感知单元信息的整车控制器。

10.根据权利要求9所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：还包括冷却单元，所述冷却单元包括冷却管道、回流管道、散热器和水泵电机，所述冷却管道一端与散热器出水管连接，所述冷却管道另一端与水泵电机进水管连接，所述冷却管道依次流向主动轮驱动电机控制器和主动轮驱动电机，为主动轮驱动电机控制器和主动轮驱动电机冷却散热，所述水泵电机出水管通过回流管道与散热器进水管连接。

Images