CN109564430B - 移动体引导***、移动体、引导装置以及计算机程序 - Google Patents

移动体引导***、移动体、引导装置以及计算机程序 Download PDF

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Abstract

提供能够以低成本导入并运用的自动搬运车(AGV)等移动体以及该移动体的控制***。移动体引导***具有：多个移动体；测位装置，其测定各移动体的位置，输出各移动体的位置信息；引导装置，其针对每个移动体而生成引导各移动体的引导指令；以及存储装置，其存储有每个移动体的引导指令。引导装置生成引导指令，该引导指令包含规定各移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息，使存储装置存储引导指令，在变更多个通过地点中的至少一部分的情况下，使存储装置存储变更后的通过地点的位置信息。各移动体访问存储装置而从存储装置获得变更后的通过地点的位置信息。

Description

移动体引导***、移动体、引导装置以及计算机程序
技术领域
本发明涉及移动体引导***、移动体、引导装置以及计算机程序。
背景技术
正在推进开发无人搬运车和对该无人搬运车的移动进行控制的***。无人搬运车有时被称为“AGV”(Automatic Guided Vehicle)。
专利文献1公开了具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域中，分散配置有具有各自的位置信息的多个IC标签。当移动体行驶时，标签通信部与IC标签进行无线通信以读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够获得当前的位置的信息，进行自动行驶。
专利文献2公开了使AGV移动到指定的位置的***。AGV在读取出表示位置的位置标记而向指定的位置移动时，在自身的位置发生偏离的情况下，使用自身的导航***进行修正。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2008/035433号
专利文献2：日本特开平11-154013号公报
发明内容
发明要解决的课题
现有的AGV一边收集各个表示自身车辆的位置的数据，一边进行高级控制，自主地朝向目的地行驶。这样的AGV需要高性能的处理器、大容量的存储器、高性能的传感器等，因此***的成本很高。
例如，在上述的专利文献1和2的技术中都是，在行驶区域内配置有检测位置所需的IC标签或位置标记，AGV自身检测当前的位置以用于自主行驶中。需要用于读取位置信息的读取装置以及用于进行利用该位置信息的自主行驶的装置，因此AGV的成本很高。
此外，当进行自主行驶的AGV的数量增加时，也会产生仅通过各个AGV进行自主行驶而无法避免的问题。例如，AGV彼此发生碰撞和产生死锁。如果为了避免这些问题而在AGV之间进行相互通信，则还需要用于相互通信的成本。
本申请的非限定性的例示的一些实施方式提供能够以低成本导入并运用的AGV和AGV的控制***。
用于解决课题的手段
在例示的实施方式中，本发明的移动体引导***对多个移动体中的各个移动体进行引导，其中，所述移动体引导***具有：多个移动体；测位装置，其测定各移动体的位置，输出各所述移动体的位置信息；引导装置，其针对每个所述移动体而生成引导各所述移动体的引导指令；以及存储装置，其存储有每个所述移动体的引导指令，各所述移动体具有：第1通信电路，其与所述引导装置和所述存储装置分别进行通信；动力源，其产生驱动力；以及驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使所述移动体移动，所述引导装置具有：信号处理电路，其生成所述引导指令；以及第2通信电路，其与所述存储装置和所述移动体分别进行通信，所述引导装置执行以下内容：生成所述引导指令，该引导指令包含规定各所述移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息；使所述存储装置存储所述引导指令；以及在变更所述多个通过地点中的至少一部分的情况下，使所述存储装置存储变更后的通过地点的位置信息，各所述移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。
在例示的实施方式中，本发明的引导装置具有具有通信电路和信号处理电路，所述信号处理电路生成用于对多个移动体中的各个移动体进行引导的引导指令，该引导指令包含规定各移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息，所述通信电路将所述引导指令发送给外部的存储装置并且接收测位装置测定出的各所述移动体的位置信息，所述信号处理电路根据按照所述引导指令移动的各所述移动体的位置信息而变更所述多个通过地点中的至少一部分，所述通信电路将变更后的通过地点的位置信息发送给外部的所述存储装置。
在例示的实施方式中，本发明的移动体具有：通信电路，其从外部的存储装置获得引导指令；动力源，其产生驱动力；以及驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使该移动体自身移动，所述引导指令包含规定该移动体自身的移动路线的多个通过地点的位置信息，在基于所述引导指令的移动中、或者在到达了所述多个通过地点中的任意通过地点之后，所述通信电路从所述存储装置获得所述多个通过地点中的至少一部分被变更后的通过地点的位置信息。
在例示的实施方式中，本发明的计算机程序由移动体的计算机和引导装置的计算机执行，使移动体和引导装置分别像上述进行动作。
发明效果
根据本发明的一个方式的移动体引导***，引导装置执行以下内容：生成包含规定各移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息在内的引导指令；使存储装置存储引导指令；以及在多个通过地点中的至少一部分变更的情况下，使存储装置存储变更后的通过地点的位置信息。各移动体能够在开始移动前访问存储装置而从存储装置获得引导指令。此外，即使在存在通过地点的位置信息的变更的情况下，各移动体也能够在适当的时机访问存储装置而从存储装置获得变更后的通过地点的位置信息。在引导指令的变更未完成的情况下或者在出于某种原因而无法访问存储装置的情况下，移动体能够根据已获得的引导指令而移动。
在移动体中无需用于获得位置信息的装置等。也无需在移动体的移动区域中设置保存有位置信息的IC标签等。由此，也能够抑制包含移动体的成本在内的***的导入成本。
附图说明
图1示出移动体引导***1的动作的概要。
图2是导入了例示的实施方式的引导***1的停车场的俯瞰图。
图3是示出在AGV 10与引导装置20或测位装置30之间收发的信息的内容的示意图。
图4是AGV 10的外观图。
图5是提升杆19展开后的AGV 10的外观图。
图6是AGV 10的硬件的结构图。
图7是引导装置20的硬件的结构图。
图8是测位装置30的硬件的结构图。
图9是示出AGV 10起动时在引导***1中进行的通信以及AGV 10、引导装置20、测位装置30的处理的图。
图10是示出在测位装置30向AGV 10发送引导指令时进行的通信以及AGV 10和引导装置20各自的处理的图。
图11A是示出基于引导指令1和2的AGV 10的动作的例子的图。
图11B是示出推断处理的例子的图。
图11C是示出基于引导指令1和修正后的引导指令2的AGV 10的动作的例子的图。
图12是示出引导指令的发送频率的例子的图。
图13是示出由引导装置20生成的初始路线(虚线)以及基于考虑了AGV 10的实际行驶而进行修正后的引导指令的AGV 10的路线(实线)的图。
图14是示出不进行本发明的处理的AGV的行驶路线的图。
图15A是示出包含旋转半径R的转弯区间在内的AGV 10的初始路线(虚线)以及基于考虑了AGV 10的实际行驶路线(实线)而进行修正后的引导指令的AGV 10的路线的图。
图15B是示出包含旋转半径R的转弯区间在内的AGV 10的初始路线(虚线)以及基于考虑了AGV 10的实际行驶路线(实线)而进行修正后的引导指令的AGV 10的路线的图。
图16是示出从位置S到目的位置T的区间内的AGV 10的路线的图。
图17是示出例示的实施方式的移动体引导***2的结构的图。
图18是示出文件服务器40的硬件的结构的图。
图19是示出保存在文件服务器40的存储装置48中的引导指令49的例子的图。
图20是例示的实施方式的例示的AGV 10的外观图。
图21是示出AGV 110的硬件的结构的图。
图22是示出更新前后的引导指令的例子的图。
图23A是由引导装置20最初决定的路线的示意图。
图23B是示出变更到最终到达地点Ta的路线的图。
图24是示出更新前后的引导指令的例子的图。
图25是示出具有声音输出标志的引导指令的例子的图。
图26是示出将引导装置20和文件服务器40的存储装置48收纳于一个壳体的内部的结构例的图。
图27是对使三台AGV 10p、10q、10r进行相同的动作的例子进行说明的图。
具体实施方式
以下，对本发明的移动体引导***进行说明。在本发明的移动体引导***中，一个或多个移动体各自的位置是通过设置于移动体的外部的测位装置来测定的。引导装置向各个移动体发送引导指令，使其向目的位置移动。在移动中，各个移动体无需测定自身的位置。移动体能够是例如无人搬运车(AGV)、可自动行进的推车或轮椅、自动或自主驾驶车、机器人、多轴直升机以及服务机器人。“位置”可以是二维平面内的位置，也可以是三维空间内的位置。
在本发明的移动体引导***中，能够抑制通信负载和处理负载并且对非常多的移动体进行引导。
具体而言，移动体引导***的引导装置生成规定各移动体的移动路线的包含多个通过地点的位置信息在内的引导指令，并且预先存储在存储装置中。各移动体从存储装置获得引导指令，开始行驶。
在生成了引导指令之后要变更多个通过地点中的至少一部分的情况下，引导装置变更通过地点的位置信息。各移动体能够在适当的时机访问存储装置而从存储装置获得变更后的通过地点的位置信息。
作为一个方式，考虑了：引导装置向通过地点的位置信息被变更的移动体通知存在该变更这一情况，仅接收到通知的移动体访问存储装置以获得变更后的位置信息。与所有移动体定期地确认有无更新的方式相比，本实施方式的处理的通信负载非常小，此外能够抑制存储装置的处理负载。
另外，在引导指令的变更未完成的情况下、或者出于某种原因而无法访问存储装置的情况下，移动体能够根据已获得的引导指令而移动。
在移动体中无需用于获得位置信息的装置等。也无需在移动体的移动区域中设置保存有位置信息的IC标签等。由此，也能够抑制包含移动体的成本在内的导入***的成本。
在本发明中，作为移动体，例示了AGV。AGV是装载产品、部件等自动行进、无人驾驶地向规定的场所进行搬运的无轨道台车。AGV有时被称为搬运机器人。
以下，首先对使用了移动体引导***的基本的AGV的引导动作进行说明。此后，作为实施方式，对将该移动体引导***扩展后的移动体引导***进行说明。具体而言，沿着以下的项目进行说明。
1.使用了移动体引导***的基本的AGV的引导动作(图1～16)
2.使用了本实施方式的移动体引导***的AGV的引导动作(图17～26)
为了便于理解，在项目1的说明中，假设AGV是在停车场中搬运汽车的搬运机器人。另一方面，在项目2的说明中，假设AGV是不限于搬运汽车用途的搬运机器人。
以下，参照附图对移动体引导***、移动体、引导装置以及计算机程序的结构例进行说明。但是，有时省略不必要的详细说明。例如，有时省略对众所周知的事项的详细说明和对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下说明变得不必要的冗长，使本领域技术人员易于理解。另外，发明人员提供附图和以下的说明以使本领域技术人员充分理解本发明，并不意图通过它们来限定权利要求书所记载的主题。在以下的说明中，对相同或类似的结构要素标注相同的参照标号。
1.使用了移动体引导***的基本的AGV的引导动作(图1～16)
在停车场中使用的AGV装载停车场使用者的车辆，根据从外部的引导装置接收到的引导指令而移动到空闲的停车分区。到达目的停车分区后，AGV在该停车分区内将车辆卸下。然后，车辆被保管在该分区内。当停车场使用者返回时，AGV根据从引导装置接收到的引导指令而移动到该使用者的车辆所停驻的分区，并且将车装载。然后AGV根据来自引导装置的引导指令而移动到作为目的地点的交付场所。
首先，参照图1对移动体引导***的动作的概要进行说明。
图1示出移动体引导***1的动作的概要。以下，为了简化记载，将移动体引导***1称为“引导***1”。
引导***1具有AGV 10、引导装置20以及测位装置30。AGV 10可以处于正在搬运车辆的状态，也可以处于没在搬运的状态。
现在，设k为正整数。假设AGV 10存在于图1中的最左侧的位置Pk。假设引导装置20想要使用自身所保持的地图信息将AGV 10从位置Pk经由位置P(k+1)引导到位置P(k+2)。在图1中，用虚线表示由引导装置20引导的预定路线。引导***1的AGV 10和引导装置20如下动作。
(1)AGV 10根据来自引导装置20的引导指令k，从位置Pk开始行驶(图1中的“A1”)。引导指令k是表示使AGV 10从位置Pk到达位置P(k+1)所需的信息的指令。在本说明书中，引导指令是表示移动方向(角度)和移动量(距离)的指令。移动方向(角度)是以当前的AGV 10的行进方向为基准的角度。AGV 10只要沿着指定的移动方向行驶指定的距离即可。AGV 10也无需掌握当前位置。
(2)AGV 10在根据引导指令k而开始行驶之后(图1中的“A1”)，持续行驶直到完成基于该引导指令k的动作(图1中的“A2”。由一个引导指令来决定一个行驶的区间。“区间”不限于直线，也可以包含曲线。另外，在各区间的行驶中，AGV10也可以搭载有陀螺仪或速率传感器等惯性测量装置，利用惯性测量装置的输出信号来校正行驶误差。利用AGV 10所具备的传感器等来校正行驶误差在本发明中并非是必须的，但可以为了提高AGV 10的行驶路线的追随精度而进行该校正。
(3)测位装置30能够利用例如从AGV 10所具有的IC标签以电磁波的形式发送的识别信息(RFID)来确定AGV 10的位置(图1中的“B1”)。如后所述，位于AGV 10外部的测定装置30确定AGV 10的位置的方法不限于此例，能够进行各种方式的测定或推断。
(4)有时因安装在车轮上的轮胎的不均等的磨损等而引起AGV 10在偏离所设想的路线(虚线)的路线(实线)上行驶。但是，AGV 10无需判断是否偏离了所设想的路线(虚线)。在AGV 10的行驶中，引导装置20根据AGV 10的当前的位置、行驶速度、移动方向等来推断(预测)预定到达位置PE(K+1)(图1中的“B2”)。
另外，即使假设利用陀螺仪的输出信号来校正了行驶误差，也有可能发生上述的行驶路线的偏离。这是因为，因陀螺仪的检测精度所引起的误差会累积。例如，如果陀螺仪的角度精度为±1.15度，则当AGV 10前进25m时，有可能与初始的预定到达位置偏离50cm，当前进50m时，有可能偏离1m。
(5)引导装置20生成从预定到达位置PE(K+1)到下一个区间的目的地点P(k+2)的引导指令(k+1)(图1中的“B3”)。然后，在当前的区间的行驶完成之前，引导装置20向AGV 10发送一次或多次引导指令(k+1)(图1中的“B4”)。
(6)在到达预定到达位置PE(K+1)之后，AGV 10根据引导指令(k+1)而行驶(图1中的“A4”)。
在上述的(5)中，如果多次发送引导指令(k+1)，则即使在由于电波状况而导致AGV10暂时没有接收到引导指令(k+1)的情况下，也能够使AGV 10接收到引导指令(k+1)。为了使AGV 10在AGV 10到达预定到达位置PE(K+1)之前接收到引导指令(k+1)，引导装置20可以提高引导指令(k+1)的发送频率。例如，可以是，当AGV 10与预定到达位置PE(K+1)之间的距离、或者AGV 10应该行驶的剩余距离变为预定的值以下时，引导装置20提高引导指令(k+1)的发送频率。
通过引导***1的AGV 10、引导装置20以及测位装置30像上述那样进行动作，引导装置20能够将AGV 10从预定到达位置PE(K+1)引导到位置P(k+2)。另外，在该情况下，AGV10也有可能到达偏离了位置P(k+2)的位置。由此，引导装置20只要求取区间(k+1)内的预定到达位置PE(K+2)并且生成从预定到达位置PE(K+2)到再下一个区间的目的地点P(k+3)的引导指令即可。
由于按照每个区间以向原本的目的地点引导的方式而生成或修正引导指令，因此AGV 10的位置偏离在每个区间中被重置。即，AGV 10的位置偏离不会累积。由此，能够大幅减少最终到达地点的位置偏离。此外，由于无需AGV 10自身保持地图信息来确定路线、利用各种传感器信息等来进行自主行驶，因此也无需采用高性能的微机、大容量的半导体存储器等。由此，能够降低AGV 10的硬件的成本。在伴随着要行驶的停车场的布局变更、扩展等而产生了地图信息的变更时也是，只要仅更新引导装置20所保持的地图信息即可。由此，也能够降低引导***1的维护成本。
根据引导指令而进行行驶的方法与AGV 10被指示移动到某一地点、然后被指示从该地点进一步移动到其他的地点这样的行驶方法有很大不同。在后者的方法中，AGV 10不仅需要保持着路线的信息进行行驶，还需要AGV 10自主地判断是否到达了所指示的位置。由此，在AGV 10中需要保持路线信息的存储器、用于测定车辆自身的位置的***(例如GPS)、以及用于判定当前的位置是否是所指定的位置以控制行驶的高级运算电路等。
图2是导入了引导***1的停车场的俯瞰图。图示的引导***1具有多个AGV 10和多个中继装置32。例如，中继装置32以无线的方式接收从AGV 10发送的AGV 10的识别信息并发送给未图示的引导装置20和测位装置30。并且，中继装置32以有线的方式接收从测位装置30输出的AGV 10的引导指令，并且以无线的方式发送给AGV 10。
AGV 10将进入停车场的汽车装载，搬运到空闲的停车分区并卸载到该停车分区。并且，AGV 10将停驻的车辆装载，搬运到交付场所。AGV 10的移动是根据从引导装置20发送的引导指令而进行的。
在图2中示出了行驶中的各种AGV 10。例如AGV 10a搭载着车辆100a，刚到达空闲的分区102a。并且，AGV 10b正在朝向搭载车辆100b的位置S移动。在装载了车辆100b之后，AGV 10b根据来自引导装置20的引导指令而向空闲的分区102b搬运车辆100b。AGV 10c正在将停驻的车辆100c从停车分区搬出。并且，AGV 10d将装载的车辆100d卸载到交付场所并退避。
图3是示出在AGV 10与引导装置20或测位装置30之间收发的信息的内容的示意图。如上所述，引导装置20从中继装置32的发送天线33朝向各个AGV 10发送引导指令。另一方面，AGV 10发送唯一地确定自身的识别信息(RFID)和表示当前的行驶状况的信息。从AGV10发送的信息被中继装置32的接收天线34接收。识别信息被保持在AGV 10所具有的RF标签中。并且，表示行驶状况的信息是例如AGV10的行驶距离和行进方向(前进或后退)。
对接收从AGV 10发送的识别信息进行说明。识别信息是利用电波来传输的。该电波被多个中继装置32的接收天线34接收。测位装置30能够利用由各接收天线34接收到识别信息的电波的到达角度来测定AGV 10的位置。测位装置的具体的处理的例子在后文阐述。
对发送接收信息的频率进行说明。AGV 10周期性地、例如每0.1秒地发送识别信息和行驶状况的信息。另一方面，引导装置20发送引导指令的频率能够变动。例如，引导装置20在AGV 10开始行驶前汇总发送多个区间各自的引导指令。之后，在AGV 10在当前的区间中移动的期间，修正下一个区间的引导指令并发送。此时，以恒定间隔、或者像上述那样改变发送频率并且多次发送下一个区间的引导指令。
图4和图5是AGV 10的外观图。在图5中，为了搬运车而使用的提升杆19展开。
图4和图5所示的AGV 10是从后方观察前方时的外观，箭头的方向是前进方向。
AGV 10具有前轮11a和11d、后轮11b和11c、框架12、前后的保险杠13a和13b以及IC标签18。AGV 10的前后轮11a～11d的直径例如为大约80mm。该直径能够根据作为搬运对象的车辆的最小离地间隙来确定。通过使前后轮的直径小于该最小离地间隙，AGV 10能够潜入应搬运的车的下方。IC标签18设置于杆的上部，使得即使在搬运车辆时也能够稳定地进行通信。标签的细节在后文阐述。
此外，AGV 10在框架12内具有操舵用的马达15a、后轮驱动用的马达15b和15c以及齿条轴16。在齿条轴16的两端经由未图示的操舵机构而安装有前轮11a和11d。作为调整移动方向的转向机构，本例的AGV 10具有齿轮齿条型转向机构。在操舵用的马达15a的旋转轴上安装有小齿轮。在齿条轴16上安装有齿条。例如当马达15a正向旋转时，由小齿轮将齿条朝向移动方向向右侧推出，从而操舵机构使前轮11a和11d朝向右侧。由此，能够使AGV 10的行进路线向右方向变更。同样地，在马达15a反向旋转的情况下，能够使AGV 10的行进路线向左方向变更。
马达15b和15c分别是使后轮11b和11c旋转从而产生推进AGV 10的推进力(驱动力)的动力源。在本说明书中，有时将后轮11b和11c称为驱动轮。
另外，AGV 10利用电池中存储的电力以使马达15a～15c等动作。在图4中省略了电池的记载。
AGV 10在前后的保险杠13a和13b内分别具有保险杠开关14a和14b。保险杠开关14a和14b在有物体与保险杠接触时接通。能够根据保险杠开关14a和14b的输出来检测AGV10与其他物体的接触和碰撞。
AGV 10在框架12内具有陀螺仪14c。在本说明书中，陀螺仪14c是对AGV 10转弯(旋转)的方向的角速度(偏航角速度)进行检测的速率传感器。对陀螺仪14c输出的角速度的值进行积分的话能够得到AGV 10转弯的角度。
行驶控制装置17对AGV 10的动作进行控制。具体而言，行驶控制装置17对马达15a的旋转角进行控制、改变前轮11a和11d的角度改变，使得其朝向由从引导装置20接收的引导指令指示的移动方向。例如，行驶控制装置17保持马达15a每旋转一圈的移动方向的角度变化A的信息，能够通过将由引导指令指示的角度除以A来计算马达15a的旋转圈数。行驶控制装置17输出使马达15a旋转所计算出的旋转圈数的控制信号(PWM信号)。
如上所述，移动方向(角度)作为以当前的AGV 10的行进方向为基准的角度而给出。例如，当角度θ取正值时，表示朝向行进方向地向左侧前进的角度，当角度θ取负值时，表示朝向行进方向地向右侧前进的角度。行驶控制装置17根据角度θ的正/负来确定马达15a的旋转方向。
并且，行驶控制装置17确定马达15b和15c的旋转圈数、使马达15b和15c分别独立地旋转该旋转圈数，使得行驶由引导指令指示的距离。例如，行驶控制装置17保持后轮11b和11c的轮胎每旋转一圈的行驶距离L的信息，能够通过将由引导指令指示的距离除以L来计算后轮11b和11c的旋转圈数。
行驶控制装置17输出使马达15b和15c旋转所计算出的旋转圈数的控制信号(PWM信号)。
另外，在图4所示的AGV 10中，利用马达15a来控制前轮11a和11d的角度，从而调整移动方向。但是，该结构是一个例子。也可以是，对马达15b和15c进行控制以改变作为驱动轮的左右的后轮11b和11c的旋转速度，从而改变移动方向。在该情况下无需设置马达15a和齿条轴16。
接下来，参照图5，简单地对AGV 10搬运车辆用的构造和动作进行说明。
图5示出AGV 10的八根提升杆19。在AGV 10中，以两根提升杆19作为一组而设置有四组提升杆。提升杆19在不搬运车辆时收纳于框架12的下部(图4)。在搬运时，AGV 10从车辆的前方或后方后退并且接近车辆、潜入车的下方。使用例如未图示的照相机，根据图像来确定车辆的轮胎的位置，在该位置停止。之后，从框架12的下部展开提升杆19，用一组的两根提升杆19来夹持车辆的一个轮胎，逐渐缩小其距离，从而能够使轮胎浮起。当成为四个轮胎全部浮起的状态时，AGV 10能够搬运车。
图6示出AGV 10的硬件的结构。省略对与图4和图5相关联并且已经说明的结构要素的说明。
AGV 10具有马达15d。马达15d用于图5所示的提升杆19的收纳、展开以及变更一组提升杆19的间隔。在图6中仅记载了一个马达15d，但实际上能够按照例如每一组提升杆19来设置马达。
AGV 10具有马达控制电路58a～58d。马达控制电路58a～58d是逆变电路，有时也被称为驱动装置。马达控制电路58a～58d分别根据从后述的行驶控制装置17的微机55输出的控制信号(PWM信号)来控制在马达15a～15d中分别流动的电流和电压，从而改变马达的旋转速度。
AGV 10的行驶控制装置17具有微机55、存储器56以及通信电路57。微机55是微机或计算机，对AGV 10的动作进行控制。存储器56将微机55执行的计算机程序展开，并且暂时保存从引导装置20接收到的引导指令。另外，存储器56是包括所谓的DRAM和闪存在内的块。在闪存中例如存储有微机55应执行的计算机程序。
对微机55的处理的例子进行说明。
例如，微机55根据在从测位装置30发送的引导指令中包含的移动方向，将用于使操舵用的马达15a旋转与该移动方向相对应的角度的控制信号输出给马达控制电路58a。并且，微机55根据在引导指令中包含的行驶距离，将用于使马达15b和15c旋转与该行驶距离相对应的圈数的控制信号输出给马达控制电路58b和58c。并且，微机55将用于使马达15d旋转对提升杆19进行展开、收纳、变更间隔所需的圈数的控制信号输出给马达控制电路58d。
此外，微机55接受陀螺仪14c的模拟输出信号，在内部进行AD转换，对角速度信号进行积分，并且根据需要进行卡尔曼滤波处理，然后计算AGV 10所旋转的角度。
并且，微机55在检测到前后的保险杠开关14a和14b的输出信号变成了表示“接触”的高电平时，进行紧急停止处理。具体而言，微机55向马达控制电路58a～58d的全部或一部分发送控制信号，使马达15a～15d的旋转停止。
在图6中还示出了IC标签18的结构。IC标签18具有存储装置52、天线54、以及用于生成高频信号的IC 51。存储装置52例如是闪存ROM，按照每个AGV 10保存有唯一的识别信息53。IC 51利用天线54周期性地发送识别信息。另外，IC标签18不与微机55等连接。这是因为，IC标签18的IC 51只要周期性地发送识别信息即可。不过，也可以与微机55连接，按照来自微机55的指示而发送识别信息。另外，也可以利用多核IC由一个芯片来实现上述的全部处理。
在本实施方式中，IC标签18按照蓝牙(注册商标)低能耗(BLE)规格来发射信号波。更加具体而言，IC标签18使用三个信道，按照每个信道而定期地持续发送包含广播包(advertisement packet)在内的信号波。信号波的频率例如是微波波段，但是也可以是毫米波段。能够从IC标签18例如以10毫秒以上200毫秒以下的时间间隔、典型地以100毫秒的时间间隔发射2.4GHz频段的信号波。信号波的频率无需是固定的，只要能被阵列天线20接收即可，能够跳变多个频率。
在广播包中记述有作为唯一地确定IC标签18的识别信息(RFID)而发挥功能的“设备公共地址”或“设备随机地址”。由此，能够将自身的存在告知周围。
在本实施方式中，IC标签18能够作为所谓的“不可连接的信标”进行动作，仅进行广播包的广播，不接受来自测位装置30等的连接请求。但是，IC标签18也可以是能够接受来自测位装置30等的连接请求而进行数据的发送接收的“可连接的信标”。
另外，IC标签18也可以是按照其他规格而进行动作的设备。
接下来，参照图7和图8对引导装置20和测位装置30进行说明。
图7示出引导装置20的硬件的结构。
引导装置20具有中央处理装置(CPU)25、存储器26、通信电路27以及地图信息数据库(DB)28，它们通过内部总线29而连接起来。
CPU 25是通过后述的处理而生成用于引导各个AGV 10的引导指令的信号处理电路。典型地，CPU 25是由半导体集成电路构成的计算机。存储器26例如是DRAM，是与CPU 25的处理相关联地使用的工作存储器。例如在存储器26中保存有当前的停车场的状态、例如表示每个停车分区处于空闲或使用中的信息、以及各AGV 10的位置信息等信息。都是CPU25时时更新。
通信电路27例如是具有一个或多个通信连接器、进行以太网(注册商标)规格的有线通信的通信电路。通信电路27从测位装置30获得表示各个AGV 10的位置的位置信息。并且，通信电路27经由中继装置32的接收天线34从AGV 10接收行驶状况的信息。此时，测位装置30也可以中继通信。并且，通信电路27经由中继装置32的发送天线33向各AGV 10发送引导指令。
地图信息DB 28保持有导入了引导***1的停车场内的布局、AGV 10可行驶的区域、从车辆的进入位置到各停车分区的最短路线、迂回路线等信息。
CPU 25生成引导指令的处理在后文进行详细说明。
图8示出测位装置30的硬件的结构。
测位装置30具有CPU 35、存储器36以及通信电路37，它们通过内部总线而连接起来。CPU 35通过后述的处理来测定各个AGV 10的位置，并生成表示测定出的位置的位置信息。存储器26例如是DRAM，是与CPU 35的处理相关联地使用的工作存储器。通信电路37例如是具有一个或多个通信连接器的通信电路。通信电路37与中继装置32的接收天线34以有线的方式连接。更具体而言，通信电路37与各个接收天线34的天线元件34a中设置的天线元件的输出连接，接收根据天线元件34a接收到的电磁波而生成的高频电信号。此外，通信电路37例如经由进行以太网(注册商标)规格的有线通信的有线通信线路而与引导装置20的通信电路27连接。
以下，对测定装置30进行的测定AGV 10的位置的处理(测位处理)进行说明。公知有各种在平面上的或空间内的物体的测位处理。测位装置30利用其中的一个测位处理或多个测位处理的组合来测定AGV 10的位置。以下，例示测位处理。
(a)测定装置30测定AGV 10的IC标签18发送的无线信号的到达方向来确定移动体的位置(AOA(Angle Of Arrival：到达角度)方式)。AOA方式是如下的方式：当多个接收天线34接收到IC标签18发送的信号时，基于基准方位(例如接收天线的正面方向)来测定到达电波的到达角度，从而确定AGV 10的位置。由于确定位置所需的最低限度的基站数(具有接收天线34的中继装置32的数量)为两个，因此同时所需的中继装置32的数量可以较少。此外，由于能够准确地测量角度，因此在从基站到终端没有障碍物、视线明确的情况下，能够高精度地确定AGV 10的位置。
另外，作为接收天线34，能够使用将多个天线元件一维或二维地排列而成的阵列天线。或者，也能够使用相控阵天线，其通过调整在各个天线元件中流动的电流的相位来进行波束方向和发射模式的控制。另外，在使用阵列天线的情况下，能够通过单个接收天线34来确定IC标签18相对于该接收天线34的方向。在该情况下，也能够通过一个接收天线34来确定IC标签18的位置。例如，在确定了IC标签18相对于配置在位于规定的高度的顶面上的接收天线34的方向的情况下，如果已知或者推断出IC标签18相对于地面的高度，则能够确定IC标签18的位置。因此，能够通过一个接收天线34来对IC标签18进行测位。
(b)测位装置30通过多个接收天线34(或天线元件34a)来接收IC标签18发出的无线信号，根据各天线元件34a的接收时刻之差来确定移动体的位置(TDOA(Time DifferenceOf Arrival：抵达时差)方式)。具有接收天线34的中继装置32作为基站发挥功能，必须准确地测定接收时刻。在中继装置32之间需要进行纳秒单位的准确的时刻的同步。
(c)测位装置30利用接收天线34的位置已知并且电波随着距离而衰减的情况，根据IC标签18发出的无线信号的接收强度来确定位置(RSSI(Received Signal StrengthIndication：接收信号强度指示)方式)。不过，由于接收信号的强度受到多路径的影响，因此为了计算距离(位置)，每个导入了引导***1的停车场都需要距离衰减模型。
(d)测定装置30也能够使用照相机来拍摄被附加了AGV 10的识别信息的图像(例如QR码(注册商标))，根据照相机的位置、照相机所朝的方向、拍摄到的图像内的AGV 10的位置来确定AGV 10的位置。
另外，该位置测定精度根据测位处理而不同。在测位处理(a)中，位置测定精度由天线的角度分辨率和天线与被测定物之间的距离决定，在一般的建筑物中能够实现10cm的位置测定精度。在测位处理(c)中，由于因IC标签发出的电波发生干涉而引起的电波强度的变化等，导致在一般的室内可能会产生数米的误差，即使在条件好的情况下也会产生1m左右的误差。在测位处理(d)中，测位误差依赖于图像传感器的像素数、空间分辨率、基于透镜的失真。此外，需要进行物体识别这种负载较高的处理。
从精度的观点来看，目前上述的测位处理(a)是优异的。但是，也可以利用测位处理(b)至(d)中的任意测位处理来构建本发明的引导***1。
接下来，参照图9和图10对AGV 10、引导装置20以及测位装置30的动作进行说明。
图9示出AGV 10起动时在引导***1中进行的通信以及AGV 10、引导装置20、测位装置30的处理。进行图9所示的处理的目的是使引导装置20识别AGV 10的位置和AGV 10当前所朝的方向。如上所述，在本例中，引导指令是从测位装置30向AGV 10发送的表示AGV 10的移动方向和行驶距离的信息。引导装置20出于指示AGV 10的移动方向的前提，需要识别AGV 10当前所朝的方向。
在以下的说明中，动作的主体是AGV 10、引导装置20以及测位装置30，但实际上AGV 10的微机55、引导装置20的CPU 25以及测位装置30的CPU 35是主体，经由各自的通信电路来发送接收信息。另外，在图9和图10中，将AGV 10、引导装置20以及测位装置30的各个处理分别表示为“S1xx”、“S S2xx”以及“S S3xx”。
在步骤S101中，由使用者或AGV 10的内部定时器等来接通AGV 10的电源。另外，步骤S101也可以意指引导***1整体起动。
在步骤S102中，AGV 10开始从IC标签18发送识别信息(RFID)。以后，AGV10周期性地发送RFID。
在步骤S201中，测位装置30从AGV 10接收RFID，利用上述的一个或多个测位处理来测定AGV 10的位置。
在步骤S301中，引导装置20从测位装置30获得测定出的AGV 10的位置的信息并保存到存储器26中。
接着，AGV 10进行步骤S103以使引导装置20掌握AGV 10的前方。AGV 10的前方是指图4和图5的箭头的方向。
在步骤S103中，AGV 10前后移动规定的距离。在移动的同时，AGV 10向引导装置20发送行驶状况的信息、更具体而言表示行驶方向的信息。例如，AGV 10一边向前方移动一边发送表示行驶方向为“前方”这一内容的信息，在移动了规定的距离之后，暂时停止，然后一边向后方移动一边发送表示行驶方向为“后方”这一内容的信息。AGV 10持续进行预定的次数、例如三次的往复运动。另外，AGV 10所进行的往复运动的去路和回路的距离能够依赖于测定装置30的分辨率、即能够测定AGV 10的位置的最小距离来确定。
在步骤S202中，测位装置30逐次测定往复运动中的AGV 10的位置，将位置信息发送给引导装置20。
在步骤S302中，引导装置20根据从AGV 10接收到的行驶方向的信息和AGV 10的位置的变化来识别AGV 10的前方。
通过以上的处理，引导装置20能够识别出AGV 10的当前的位置以及AGV 10的行进方向(前方)。
接下来，对引导装置20引导AGV 10的处理进行说明。
图10示出在测位装置30向AGV 10发送引导指令时进行的通信以及AGV 10和引导装置20各自的处理。为了方便说明，在图10中省略了测位装置30的记载。但是，需要注意的是，测定装置30持续进行接收AGV 10发送的识别信息和测定AGV10的位置的处理，并将该位置信息逐次发送给引导装置20。
在步骤S311中，引导装置20参照地图信息来确定AGV的移动路线。“移动路线”是指从AGV 10的当前位置到最终到达地点的路线。移动路线是根据一个引导指令而进行行驶的一个区间，或者是根据多个引导指令而进行行驶的分割出的N个区间(N：2以上的整数)。在以下的说明中，假设移动路线是N个区间(N：2以上的整数)。
在步骤S312中，引导装置20按照每个区间来发送从第1区间到第N区间的引导指令。
在步骤S111中，AGV 10从引导装置20接收各个引导指令，将各个引导指令的接收确认发送给引导装置20。AGV 10将接收到的各引导指令保存到存储器56中，将1代入变量k。变量k表示当前正在执行的引导指令是第k个引导指令。变量k也表示行驶的区间是第k区间。
表1示出在AGV 10的存储器56中保存的引导指令的表的例子。另外，“*”表示是由引导装置20指定或设想的初始的值。
[表1]
Figure BDA0001961176810000171
图11A示出基于引导指令1和2的AGV 10的动作的例子。AGV 10从当前的位置(x0，y0)按照引导指令1首先以角度θ1 *前进距离L1 *而到达位置(x1*，y1*)。之后，AGV 10从到达位置(x1*，y1*)以角度θ2 *进一步移动距离L2 *而到达位置(x2*，y2*)。然后，也是同样地，当AGV10完成基于引导指令p的区间p的行驶时，在该位置，进行基于下一个引导指令(p+1)的区间(p+1)的行驶。
再次参照图10。
在步骤S313中，引导装置20接收从AGV 10发送的各个引导指令的接收确认。另外，当发送引导指令后没有在规定的时间内从AGV 10接收到接收确认的情况下，引导装置20也可以重新发送没有接收到接收确认的引导指令。在步骤S314中，引导装置20将1代入变量k。
在步骤S113中，AGV 10根据第k区间的引导指令而开始移动，将行进状况(行驶的距离和朝向)发送给引导装置20。
在步骤S315中，引导装置20根据当前位置和行进状况来推断第k区间的引导指令执行后的预定到达位置。需要推断处理是因为，如上所述，AGV 10可能会在偏离了所设想的路线(虚线)的路线(实线)上行驶。然后，在步骤S316中，引导装置20发送从预定到达位置到第(k+1)区间的终点的引导指令。
此处，参照图11B对引导装置20进行的预定到达位置的推断动作进行说明。对k＝1的情况进行说明。例如，假定以下的状况进行说明：AGV 10的作为驱动轮的左右的后轮11b和11c分别磨损而导致周长变短，而且双方后轮的磨损程度左右不均。
图11B示出推断处理的例子。虚线表示由引导装置20设想的AGV 10的路线，实线表示AGV 10实际行驶的路线。AGV 10根据引导指令1，应该以角度θ1 *开始行驶，却以θ1开始行驶。这是因为后轮的磨损的程度左右不均。
在经过了时间t后，原本假定为行驶到图11B所示的位置(xt*，yt*)，但是实际行驶到位置(xt，yt)。另外，在经过时间t之前所行驶的从位置(x0，y0)到位置(xt，yt)的距离短于从位置(x0，y0)到位置(xt*，yt*)的距离。这是因为后轮磨损而导致周长短于标准假定值。
引导装置20在经过了例如一定时刻t的时间点来推断AGV 10的预定到达位置(x1，y1)。推断能够根据AGV 10的位置(xt，yt)、移动方向、行驶的剩余时间以及当前的行驶速度来获得。另外，“行驶的剩余时间”是从行驶预定时间减去时刻t而得到的时间。“行驶预定时间”是引导装置20原本假定的到达基于引导指令1的位置(x1*，y1*)的时间。能够根据例如AGV 10的行驶速度和行驶距离而预先计算出“行驶预定时间”。为了更准确地计算行驶预定时间，关于行驶速度，优选也考虑从速度为0的行驶开始达到进行恒速行驶为止的速度变化。由此，引导装置20能够推断AGV 10的预定到达位置(x1*，y1*)。
接着，关于步骤S316，参照图11C。预定到达位置(x1，y1)是基于引导指令2的区间2的实际的起点。因此，引导装置20接着修正初始的引导指令，以使AGV 10从预定到达位置(x1，y1)行驶到区间2的到达位置(x2*，y2*)。即，计算从预定到达位置(x1，y1)到位置(x2*，y2*)的角度θ2 **和距离L2 **。计算出的角度θ2 **和距离L2 **成为替代已有的引导指令2的修正后的引导指令。在步骤S316中，引导装置20向AGV 10多次发送修正后的引导指令2。“多次”发送是因为，考虑到根据从引导装置20向AGV 10发送引导指令时的电波状况，有时引导指令(k+1)没有被AGV 10接收到的情况。
图12示出引导指令的发送频率的例子。图中的右方向表示时间，图中的纵向表示发送的信号。图中的左侧的周期性的脉冲表示从AGV 10发送的识别信息(RFID)的频率。图中的右侧的脉冲表示从引导装置20发送的引导指令的频率。引导装置20修正引导指令之后，最初以周期F1共计发送三次修正后的引导指令，在接近当前的区间的目的位置时，以周期F2(＜F1)再发送三次。通过多次发送修正后的引导指令，能够增加AGV 10接收到引导指令的机会。此外，越是接近目的位置，以越短的周期发送引导指令，因此能够增加AGV 10能够接收到的机会。
另外，当AGV 10与预定到达位置之间的距离、或者AGV 10应行驶的剩余距离变为预定的值以下时，引导装置20也可以提高引导指令(k+1)的发送频率。
再次参照图10。在步骤S114中，AGV 10从引导装置20接收修正后的引导指令2，发送该引导指令的接收确认。AGV 10对在存储器56中存储的第(k+1)区间的引导指令进行更新。表2示出修正了引导指令2后的表。可知，移动方向θ和移动量L分别被更新为θ2 **和L2 **。
[表2]
Figure BDA0001961176810000201
在步骤S317中，引导装置20接收到从AGV 10发送的接收确认。在接下来的步骤S318中，引导装置20判定是否是k+1＝N。该处理是判定在步骤S316中生成的引导指令是否是第(k+1)区间的引导指令的处理。当k+1＝N时，引导装置20进行的引导处理结束。当不是k+1＝N时，在步骤S319中引导装置20使当前的k的值加1，返回到步骤S315的处理。
另一方面，AGV 10持续进行基于引导指令k的行驶，直至当前的第k区间的行驶结束。这也就是说，AGV 10在第k区间的行驶结束之前，从引导装置20一直接收用于下一个第(k+1)区间的修正后的引导指令。
在步骤S115中，AGV 10判断为完成了基于引导指令k的行驶时，在步骤S116中，判定是否是k＝N。该处理是判定当前的行驶是否是基于最后的引导指令N的行驶的处理。当k+1＝N时，AGV 10结束行驶。当不是k＝N时，在步骤S117中，AGV10使当前的k的值加1，返回到步骤S113的处理。
图13示出由引导装置20生成的初始路线(虚线)以及基于考虑了AGV 10的实际行驶而进行修正后的引导指令的AGV 10的路线(实线)。从最初的位置S到最终到达地点T，AGV10根据六个引导指令而进行行驶。这些路线在图2中与进入停车场的车辆的搭载位置S以及空闲的停车分区102b中的T相对应。
从图13可知，在各区间中，即使AGV 10到达了与最初预定的到达位置(○)不同的位置(□)，在下一个区间中也会修正引导指令使得再次接近该区间的目的位置(○)。如上所述，在某区间行驶中，推断出该区间的预定到达位置(□)，将该预定到达位置作为下一个区间的开始位置来修正引导指令。然后，在当前的区间的行驶完成之前，更新为下一个区间的修正后的引导指令。由此，AGV 10的行驶路线不会累积行驶误差，能够比较准确地到达最终到达地点T。
另一方面，图14示出不进行本发明的处理的AGV的行驶路线。虚线表示初始设想的AGV的路线，实线表示AGV 10实际行驶的路线。
例如，假设作为驱动轮的左后轮磨损。假定了即使AGV使作为驱动轮的两个后轮相等地旋转也会向左侧偏离的例子。从图14可知，预先汇总发送了所有区间的引导指令，之后不进行更新，从而左方向的行驶误差累积。其结果为，各区间的初始的预定到达位置(○)与到达位置(□)之差逐渐增大。而且，由于行驶误差累积的影响，在位置U，AGV与停驻中的其他车辆、侧壁等接触。这样的引导***大大缺乏可靠性。
另外，假定为上述的作为驱动轮的左右的后轮的磨损不均的状况，可以进行AGV10的马达15b和15c的校准。例如，微机55使AGV 10的马达15b和15c分别以相同的旋转速度反向地旋转。在左右的后轮的磨损均匀的情况下，AGV 10会在原地旋转。然而在左右的后轮的磨损不均的情况下，AGV 10的位置会逐渐偏离。因此，行驶控制装置17的微机55使一方的旋转比另一方的旋转快，从而计算位置不会偏离的旋转速度。能够根据陀螺仪14c的输出值的积分值来判断AGV 10是否进行旋转运动。在计算出马达15b和15c的位置不会偏离的旋转速度之后，例如微机55保持马达15b和15c各自的旋转速度之差或旋转速度之比的信息，只要预先保持以用于以后的处理即可。
例如，假设使马达15c的旋转速度为马达15b的旋转速度的M倍时AGV 10的位置不偏离。行驶控制装置17的微机55以后使马达15c的旋转速度以马达15b的旋转速度的M倍旋转。由此，AGV 10能够直行。另外，在进行了马达的校准的情况下，马达的旋转圈数与行驶距离之间的关系也可能发生变化。因此，微机55也可以进行根据车轮的旋转圈数来计算距离的处理。
在上述的说明中，说明了各个引导指令包含指定表示AGV 10的移动方向的角度和表示AGV 10的移动量的距离的信息。因此，“区间”是直线。然而，作为引导指令中包含的其他信息的例子，也可以包含AGV 10转弯时的旋转半径R的信息。
图15A和15B示出包含旋转半径R的转弯区间在内的AGV 10的初始路线(虚线)和基于考虑了AGV 10的实际行驶路线(实线)而进行修正后的引导指令的AGV10的路线。与上述处理同样地，假设预先将所有区间的引导指令从引导装置20发送给AGV 10。
如图15A所示，在转弯区间结束之前，引导装置20推断转弯区间的预定到达位置T1，对从该位置到下一个区间的目的位置T2的引导指令进行修正。AGV 10根据修正后的引导指令，在下一个区间中行驶。
如图15B所示，引导装置20推断下一个行驶区间内的AGV 10的预定到达位置T2’，对到达再下一个区间的目的位置T3的引导指令进行修正。这样，引导装置20能够使AGV 10进行转弯行驶。
接下来，对各区间行驶中的AGV 10校正行驶误差的动作进行说明。
图16示出从位置S到目的位置T的区间内的AGV 10的路线。虚线表示用直线将从位置S到目的位置T连结起来的路线，实线表示AGV 10所通过的路线。
AGV 10使用陀螺仪14c对与由引导指令指示的角度的偏离进行校正。具体而言，AGV 10的微机55对陀螺仪14c输出的角速度的值进行积分，求取与初始的行进方向偏离的角度，换言之，求取行驶中的与朝向目的位置的方位之间的偏差。微机55以降低偏差、更优选为使该角度为0的方式控制马达控制电路58b和58c，调整马达15b和15c的旋转速度。能够通过AGV 10调整自身的行进方向而更准确地探索行驶路线。不过，即使这样也产生偏差的话，需要对引导装置20的引导指令进行修正。
另外，在AGV 10的当前位置大大偏离从引导装置20发送的初始的引导指令所描绘的路线的情况下，无法使用陀螺仪14c来校正行驶误差。在这样的情况下，引导装置20可以将返回基于初始的引导指令的路线那样的引导指令重新发送给AGV 10，使AGV 10恢复为初始假定的路线。
另外，AGV 10能够将陀螺仪14c输出的与初始的行进方向偏离的角度的信息发送给引导装置20。由此，引导装置20能够更准确地了解AGV 10的当前的行进方向，能够在修正引导指令时确定准确的移动方向。
以上，对例示的引导***进行了说明。接下来对变形例进行说明。
上述的图9和图10所示的纵向的处理是由AGV 10的微机55、引导装置20的CPU 25以及测位装置30的CPU 35分别执行的处理，能够以流程图的方式来认识。这些处理能够作为包含多个命令的计算机程序而实现。计算机程序在各个存储器中展开而执行。
在本发明中，对引导装置20和测位装置30是独立的装置的情况进行了说明。但是，也可以使引导装置20和测位装置30一体化。例如，也可以是，引导装置20具有与测位装置30功能相当的功能，测定AGV的位置信息并生成引导指令。在该情况下，引导装置20与天线元件34a连接，引导装置20的CPU 25进行测位处理。
在本发明中，将从AGV的当前的位置到预先设定的最终目的位置的路线划分为多个区间，引导装置20按照每个区间来生成引导指令以向目的地点引导。但是，也可以在AGV的行驶中变更最终目的位置。在该情况下，引导装置20只要再次将从AGV的当前的位置到变更后的最终目的位置的路线重新划分为多个区间，按照每个区间来生成引导指令以向下一个目的地点引导即可。
在本发明中，获得位置信息与生成或修正引导指令不一定同步。例如，也有可能存在如下的情况：根据AGV 10的位置信息，AGV 10的当前的位置没有从初始路线偏离，从而无需修正引导指令。在该情况下，引导装置20从测位装置30获得位置信息，但是不生成引导指令。由此，引导装置20停止对当前行驶中的区间的下一个区间发送引导指令。或者，也可以取代修正下一个区间的引导指令，引导装置20向AGV10发送直接利用下一个区间的引导指令进行行驶的指令。
在上述的说明中，说明了在停车场中引导装置对AGV进行引导。但是，也能够使例如被搬运的车辆自身具有AGV的功能。例如，使想要停驻的车辆具备无需驾驶员操作而自动驾驶的自动驾驶功能、发送自身的识别信息(RFID)的发送功能、以及接收引导指令的接收功能。即，这样的车辆只要具有与图6所示的结构等同或类似的结构即可。例如，也可以使用发动机作为动力源。这样的车辆通过与在停车场中设置的引导装置进行通信而接受引导指令，按照引导指令进行自动驾驶。引导装置20利用测位装置30来测定车辆的位置，发送通过上述的处理进行修正后的引导指令。车辆按照修正后的引导指令在下一个区间中行驶，移动到停车位置。
2.使用了本实施方式的移动体引导***的AGV的引导动作(图17～27)
接下来，对本实施方式的移动体引导***和使用了该移动体引导***的AGV的引导动作进行说明。
图17示出本实施方式的移动体引导***2的结构。以下，将移动体引导***2简记为“引导***2”。
引导***2具有引导装置20、测位装置30、文件服务器40以及AGV 110。
以下，除了特别说明的情况之外，引导***2的引导装置20和测位装置30的结构以及动作与引导***1(项目1)相同。由此，引用引导***1(项目1)中的各部分的说明。
文件服务器40与引导装置20和AGV 110以能够通信的方式连接。文件服务器40存储由引导装置20生成的每个移动体的引导指令。文件服务器40响应于从AGV110发送的引导指令获得请求的接收而读出发送请求的AGV 110的引导指令。然后，文件服务器40将引导指令发送给该AGV 110。
图18示出文件服务器40的硬件的结构。
文件服务器40具有CPU 45、存储器46、通信电路47以及存储装置48，它们通过内部总线而连接起来。
CPU 45对文件服务器40的动作进行控制。存储器46例如是DRAM，是与CPU45的处理关联使用的工作存储器。例如CPU 45在存储器46中读入操作***(OS)的计算机程序(基本软件)并执行，然后在存储器46中读入在OS上执行的服务器程序(应用软件)并执行。其结果为，实现了后述的处理。
通信电路47例如具有一个或者多个通信连接器，该通信电路47是进行以太网(注册商标)规格的有线通信的通信电路。通信电路47从引导装置20接收引导指令并保存于存储装置48中。此外，通信电路47接收来自AGV 110的引导指令的获得请求，并且将所请求的引导指令经由中继装置32的发送天线33发送给AGV 110。
存储装置48例如是硬盘驱动器(HDD)或者固态硬盘(SSD)。存储装置48具有用于保存引导装置20生成的引导指令的充分的记录区域。
图19示出保存在文件服务器40的存储装置48中的引导指令49的例子。在本实施方式中，作为一例，假设在一个引导指令中预先包含有多个位置的位置信息。另外，一般情况下，“位置信息”能够被处理为表示某个区域内的绝对的位置的信息。在本说明书中，“位置信息”包含从第k个位置观察到的第(k+1)个位置的方向和距离的信息(k：正整数)。
在图19中示出了识别信息为“100063”的AGV 110的引导指令49。引导指令49针对位置A～F分别指定了表示AGV 110的行进方向的角度θx和应行进的距离dx(x：A，B，C，D，E，F)。位置A～F是规定移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息。
AGV 110在到达位置A之前或者到达位置A之后，将引导指令49的获得请求发送给文件服务器40，从而从文件服务器40获得引导指令49。由此，AGV 110能够从位置A进行移动。
再次参照图17。典型地，图17所示的引导***2被提供引导***2的服务的经营者设置在用户企业的工厂中。即，可以认为引导装置20、测位装置30、文件服务器40以及AGV110多数情况下被设置在同一工厂内。
但是，引导装置20、测位装置30以及存储装置40不是必须设置在同一工厂内，也可以设置在不同的位置。例如，可以是，引导装置20设置在提供引导***2的经营者的用地内，测位装置30设置在提供测位服务的经营者的用地内，存储装置40设置在提供文件保管服务的所谓的云存储器的运营者的用地内。
另外，例如在由测位装置30通过上述的测位处理(a)而测定AGV 110的位置的情况下，接收天线34只要设置在能够接收到AGV 110发送的无线信号的位置即可。测位装置30只要能够接收由接收天线34接收到的信号即可。
AGV 110具有与AGV 10不同的外观和内部结构。
图20是本实施方式的例示的AGV 10的外观图。AGV 110具有载置搬送物的搬运台111、前保险杠开关14a、后保险杠开关14b、行驶控制装置17、IC标签18以及四个车轮11a～11d。另外，在图20中示出了前轮11a、后轮11b、后轮11c以及后保险杠开关14b，前轮11d和前保险杠开关14a被框架12挡住。
图21示出AGV 110的硬件的结构。
AGV 110的通信电路57也能够与存储装置40通信。在本实施方式中，AGV 110从引导装置20接收表示引导指令更新的通知，并且从存储装置40接受更新后的引导指令。
在AGV 110中不存在AGV 10中设置的车辆的抬起用马达15d和马达控制电路58d。另一方面，在AGV 110中设置有放大器58e和扬声器15e。如后所述，测位装置30能够测定AGV110所行驶的工厂内的其他的AGV和/或携带IC标签的人的位置。在该情况下，为了唤起注意，通过放大器58e而将声音信号放大，能够利用声音信号从扬声器15e输出声音。处理的细节在后文描述。
再次参照图17。在图17中示出了在引导***2中进行的处理(1)～(7)。以下，按顺序进行说明。另外，假设在文件服务器40的存储装置48中预先像图19所示那样保存有引导指令。
此外，在以下的说明中，动作的主体是引导装置20、文件服务器40以及AGV 110，但实际上，AGV 10的微机55、引导装置20的CPU 25以及文件服务器40的CPU 45是主体，经由各个通信电路而发送和接收信息。
引导装置20在满足了预定的条件时更新引导指令。“预定的条件”例如是指因AGV110行驶时的偏差而导致AGV 110的预定到达位置相对于初始的通过地点的位置偏离了规定的值以上的情况。
(1)引导装置20将更新后的针对AGV 110的引导指令发送给文件服务器40。文件服务器40将已保持的AGV 110的识别信息置换为新接收到的引导指令。文件服务器40向引导装置20发送表示引导指令的更新完成的更新完成通知。
图22示出更新前后的引导指令的例子。在图22的例子中，以通过地点C、E以及F为起点的区间的移动方向和距离被更新。例如，由于AGV 110行驶的偏差而导致通过地点C被变更为预定到达位置C*，并且更新了移动方向和距离，使得以位置C*为起点向位置D行驶。此外，关于通过地点E和F，例如产生了无法在以AGV 110所面对的方式设定的路线上行驶的状况，从而以按照迂回路径朝向最终到达地点的方式更新为不同的移动方向和距离。
再次参照图17。
(2)当接收到更新完成通知时，引导装置20向AGV 110发送引导指令更新通知。
(3)AGV 110从引导装置20接收引导指令更新通知。通过该通知，AGV 110能够得知自身所用的引导指令被更新。
(4)响应于引导指令更新通知的接收，AGV 110向文件服务器40发送引导指令获得请求。另外，AGV 110预先保持有在网络上确定文件服务器40的信息(例如IP地址)。
(5)文件服务器40从AGV 110接收引导指令获得请求。
(6)文件服务器40从存储装置48读出通过处理(1)而更新后的AGV 110的引导指令并发送给AGV 110。
(7)AGV 110从文件服务器40接收更新后的引导指令。其结果为，AGV 110能够将现有的引导指令置换为新接收到的引导指令。
在上述的处理中，仅向进行引导指令的更新的AGV 110发送引导指令的更新通知。文件服务器40只要在接收到来自AGV 110的引导指令获得请求的时机读出引导指令并发送给AGV 110即可。与所有AGV 110定期向文件服务器40确认有无更新的方式相比，根据本实施方式的处理，网络的通信负载减轻，此外能够抑制文件服务器40的处理负载。
利用通知来获得更新后的引导指令的方法可以看作是社交网络服务(SNS)的聊天***的应用例。即，只要假定各AGV 110与引导装置20正在进行对话的状况即可。各AGV 110通过来自引导装置20的通知而得知引导指令被更新，由此能够从文件服务器40获得引导指令而进行更新。在通知到达之前，视作未进行引导指令的更新，AGV 110只要根据当前所保持的引导指令而继续进行移动即可。
另外，AGV 110也可以在没有接收到来自引导装置20的通知的情况下访问文件服务器40。例如，AGV 110可以在当前区间的行驶结束的时刻、即到达了最近的通过地点的时刻访问文件服务器40。通过在到达各通过地点的时刻访问文件服务器40，即使在通信环境暂时恶化等而导致通知无法送达的情况下，也能够更新AGV 110的引导指令。
接下来，对与引导指令的更新相关的其他的例子进行说明。以下的例子是更新引导指令的“预定的条件”之一。
有时期望AGV 110将搬运物送至其他的AGV或者人处。在这样的情况下，引导装置20生成将该其他的移动体或者人的位置设定为AGV 110的通过地点或者最终到达地点的引导指令。
但是，有时会由于该其他的AGV和人移动而需要修正初始的引导指令所指定的通过地点和目的地点。另外，假设其他的AGV具有IC标签18并且人携带IC标签。测位装置30能够测定该其他的AGV或者人的位置。
图23A是由引导装置20最初决定的路线的示意图。设定了经过通过地点A～F而到达最终到达地点T的路线。引导装置20生成用于使AGV 110按照图23A所示的路线移动的引导指令。
假定为在AGV 110获得了该引导指令之后存在于最终到达地点T的其他的AGV或者人移动到了不同的地点Ta的状况。图23B示出变更到了最终到达地点Ta的路线。在变更后的路线中，在到达最终到达地点Ta之前，新追加了通过地点X和Y。
图24示出更新前后的引导指令的例子。在更新后的引导指令中，以通过地点F为起点的移动方向和距离分别被变更为dF**和θF**，而且追加了通过地点X和Y。
伴随着其他的AGV或者人移动，测位装置30测定该其他的AGV或者人的位置，引导装置20对引导指令进行更新。由此，能够使AGV 110追随着其他的AGV或者人的移动而移动。
在上述的例子中所说明的初始路线(图23A)中的通过地点的数量以及变更后的路线(图23B)中的通过地点的数量(也包含追加的通过地点的数量)是一例。
另外，在上述的说明中，文件服务器40和AGV 110将现有的引导指令置换为更新后的引导指令，但这是一例。也可以是，文件服务器40和/或AGV 110变更多个通过地点中的至少一部分。例如，可以仅针对移动方向和距离被变更的部分而重写引导指令。
另外，也可以是，测位装置30为了能够测定携带IC标签的人的位置而进一步扩展引导指令，使得进行与人的位置对应的动作。例如，在当前行驶中的区间之后的区间内，引导装置20根据测位装置30的测定结果而检测出在AGV 110的行驶路线上或者距行驶路线5m以内存在人。引导装置20更新引导指令，使得对人存在的区间输出声音信号。即，引导指令除了包含方向和距离的指令之外也包含声音的输出指令。
图25示出具有声音输出标志的引导指令的例子。在声音输出标志为1的区间内，AGV 110从扬声器15e输出声音。例如，在变更前的引导指令中，声音输出标志在所有区间内为0，但在变更后，在从通过地点C起的区间内，声音输出标志被变更为1。当将变更后的引导指令存储在文件服务器40中时，引导装置20向AGV 110发送通知，使AGV 110的引导指令更新。由此，在声音输出标志为1的区间内，能够提醒附近存在的人注意。
另外，也可以例如利用光的闪烁来代替输出声音以提醒人注意。在本说明书中，有时将包含用于进行鸣响的发出的放大器58e和扬声器15e以及用于进行光的点亮和熄灭的灯在内的用于唤起人的注意的装置称为“告知装置”。
另外，考虑到有时优选为，即使在当前行驶的区间内也利用告知装置来唤起人的注意。在这样的情况下，可以通过与引导指令的更新不同的方法、例如从引导装置20向AGV110发送告知通知而使告知装置进行动作。
在上述的实施方式中，引导指令包含以某个通过地点为基准的距下一个通过地点的距离和方向作为位置信息。这样的记述形式是一例，也考虑了各种其他的记述形式。例如，在AGV的移动区域中设定垂直的X坐标轴和Y坐标轴这两个坐标轴，能够利用两个坐标轴来记述位置信息。
第1例是分别采用某个通过地点与下一个通过地点之间的X方向上的差分值和Y方向上的差分值(ΔX和ΔY)作为位置信息的记述形式。
在采用该记述形式的情况下，需要表示AGV的当前的朝向从X方向或者Y方向偏离了何种程度的信息α。因此，例如，可以是，AGV的微机55(图6、图21)在动作开始时从引导装置20获得本装置当前所朝的方向从X方向或者Y方向偏离了何种程度的信息。然后，微机55利用陀螺仪14c而将进一步的角度的变化累积，从而能够获得从X轴方向或者Y轴方向偏离的角度的信息α。
从AGV的当前的位置观察到的距下一个通过地点的距离D能够通过D＝(ΔX2+ΔY2)1/2而取得，角度β能够通过β＝tan-1(ΔY/ΔX)而取得。AGV只要使行进方向改变(β-α)并且行进距离D即可。
第2例是采用通过X坐标和Y坐标来表达的绝对坐标作为位置信息的记述形式。例如在引导指令中，各通过地点的位置是通过绝对坐标而表达的。而且，每当AGV完成各区间的行驶时，引导装置20以绝对坐标的形式传送AGV的当前的位置。当AGV的微机55计算当前的位置的坐标与下一个通过地点的位置的坐标之间的差分时，能够转换为上述的利用了ΔX和ΔY的方式。之后，能够使用与第1例相同的方法使AGV朝向下一个通过地点移动。
在上述的实施方式中，当存在多台AGV的情况下，引导装置生成并更新各AGV的引导指令。所有AGV向文件服务器40发送引导指令的获得请求，从文件服务器40接收引导指令。但是，当引导***内的大量的AGV在比较接近的时间内与文件服务器40进行通信的情况下，通信数据量暂时增大，可能产生通信延迟。
以下，对能够抑制在引导***内发送和接收的通信数据量的例子进行说明。
图27是对使三台AGV 10p、10q、10r进行相同的动作的例子进行说明的图。现在，假设一边维持着彼此的位置关系(距离和角度)一边使三台AGV 10p、10q、10r向相同的方向移动相同的距离。
三台AGV中的AGV 10p与文件服务器40进行通信。将与文件服务器40进行通信的AGV称为“基准AGV”。
另一方面，AGV 10q和10r不与文件服务器40进行通信。这是因为，在本例中，AGV10q和10r分别一边维持着与基准AGV 10p的位置关系一边移动。位置关系是指例如从AGV10q和10r分别观察时的基准AGV 10p的角度和距离。AGV 10q和10r追随着基准AGV 10p的动作而移动，因此无需与文件服务器40进行通信。
AGV 10q和10r具有能够以非接触的方式检测基准AGV 10p的传感器。这里，可使用的传感器的一例是超声波传感器、激光测距仪、接近传感器。
“超声波传感器”例如是利用20kHz以上的声音(超声波)来测定与检测对象物的距离的传感器。通过在一台AGV的多个不同的位置设置多个超声波传感器，能够判定检测对象物在某个方向(角度)上距离多远而存在。“激光测距仪”通过放射出红外激光束并且获得其反射光而测定与反射点(检测对象物的表面)的距离和角度。“接近传感器”检测电场或者磁场的变化，从而对检测对象物正在接近的情况进行检测。
另外，上述的传感器也可以是其他的AGV 10q和10r中的摄像元件或者具有摄像元件的照相机。可以是，使用摄像元件来拍摄基准AGV 10p，识别图像内的基准AGV 10p，以使与基准AGV 10p对应的像的大小和图像上的位置大致固定的方式控制移动速度和角度。
如图27所示，基准AGV 10p向文件服务器40发送引导指令的获得请求。响应于该请求的接收，文件服务器40向基准AGV 10p发送引导指令。
基准AGV 10p根据该引导指令而开始行驶。例如当基准AGV 10p向附图的右方向移动时，AGV 10q和10r也一边维持着与基准AGV 10p的位置关系一边向右方向移动。当AGV10p根据引导指令而向附图右下方向移动时，AGV 10q和10r也追随着基准AGV 10p的动作而向附图右下方向移动。
如上所述，只要AGV 10p从文件服务器40接收引导指令，即使AGV10q和10r不获得引导指令也能够与AGV 10p同步地动作。由此，能够抑制引导***整体的通信数据量。
在本例中，对AGV 10p作为基准AGV而动作的例子进行了说明，但能够任意地和/或动态地决定哪个AGV访问文件服务器40。在图27的例子中，也可以将AGV 10q或者AGV 10r设定为基准AGV来代替AGV 10p。
此外，也可以在引导路线的一部分的区间和其他的一部分的区间中切换基准AGV。例如作为引导路线，假设预先决定了使多个AGV在某两个地点之间往复的路线。此时，可以是，在去路中，AGV 10p被设定为基准AGV，在回路中，AGV 10q或者AGV 10r被设定为基准AGV。也可以是，在行驶路线上，位于前头或者末尾的移动体始终被设定为基准AGV。在该情况下，能够在各AGV的行进方向变更为相反的方向(反转180度)时发生基准AGV的变更。这里所列举的角度是一例，也可以是其他的角度。此外，被设定为基准AGV的AGV不限于位于前头或者末尾的AGV。能够选择多个AGV的集合内的任意位置的AGV作为基准AGV。即，任意AGV能够更替为基准AGV。当基准AGV更替时，新的AGV向包含此前作为基准AGV的AGV在内的其他的AGV和/或引导装置通知预先被分配的能够唯一地识别自身(本机)的识别数据以及本机是基准AGV这一情况。通知可以经由中继装置32而进行，也可以在AGV之间利用无线通信而进行。接收到通知的其他的AGV无需获得引导指令，只要等待基准AGV行驶即可。
另一方面，也可以将基准AGV固定化，在基准AGV的结构与其他的AGV的结构之间设置差异。例如在基准AGV中设置通信电路、动力源(马达)以及根据引导指令而控制所述动力源从而使本机移动的驱动装置(逆变器)。另一方面，可以在其他的AGV中设置动力源、驱动装置、传感器以及运算电路。该其他的AGV的运算电路利用传感器的检测结果而生成维持本机与其他的移动体之间的位置关系的控制信号。
对基准AGV以外的AGV利用传感器来直接检测基准AGV并且维持与基准AGV之间的位置关系的例子进行了说明，但无需直接检测基准AGV。只要维持着与传感器的视野内所包含的其他的AGV之间的位置关系而行驶，则整体上彼此之间的位置关系固定，结果为，也能够维持基准AGV与其他的AGV之间的位置关系。
上述的引导***2中的AGV 110、引导装置20以及测位装置30的处理分别由AGV110的微机55、引导装置20的CPU 25和测位装置30的CPU 35执行。这些处理能够基于包含多个命令的计算机程序而实现。计算机程序在各个存储器中展开而执行。
但是，采用了上述那样的二维的指定的理由主要是本说明书假定了指定在工厂的平面的地面上行驶的AGV的位置的情况。
但是，也能够三维地指定行进方向和距离。
例如当AGV在具有多个楼层的工厂中工作的情况下，可以在引导指令中进一步追加指定层数的信息。或者，在像后述那样采用多轴直升机作为移动体的情况下，能够在引导指令中指定方位角和仰角作为行进方向(飞行方向)，并且指定飞行距离。或者，也可以指定高度和该高度的二维平面上的飞行方向和距离。
在上述的说明中，对引导装置20与文件服务器40是单独的装置的情况进行了说明。这是因为，是通过使引导装置20进行生成和变更引导指令的处理并且使文件服务器40在与AGV 110之间发送和接收引导指令而实现分散负载的。
但是，也可以使引导装置20与文件服务器40一体化。例如图26示出将引导装置20和文件服务器40的存储装置48收纳于一个壳体的内部的结构例。根据图26的结构，在引导装置20与文件服务器40之间进行的变更后的引导指令的发送和接收在引导装置20内完成，不需要发送和接收更新完成通知。
上述的本发明的引导***也能够用于对在停车场中使用的AGV和在工厂中使用的AGV进行引导的用途以外的用途。
AGV不限于通过车轮而在陆地上移动的方式。例如，AGV也可以是具有三个以上的旋翼、在工厂内飞行的多轴直升机。
上述的例子都是在停车场、工厂等室内使用移动体引导***的例子。但是，也能够在室外利用本发明的移动体引导***。例如，也可以在林立的建筑群之间的空间或隧道内那样的难以利用GPS(Global Positioning System：全球定位***)的室外空间中利用移动体引导***。例如，通过在壁面、街灯、树木等上设置能够接收标签的识别信息的接收器和发送引导指令的发送器，能够利用本发明的移动体引导***对在该室外空间中行驶或飞行的移动体进行引导。另外，在能够利用GPS的情况下也可以使用本发明的移动体引导***。
在上述的实施方式中，作为移动体，例示了作为无人搬运车的AGV。但是，本发明的移动体引导***也能够对有人的移动体进行引导。此外，移动体不限于将移动用的驱动力传递给车轮的情况。也可以是利用两个以上的腿部来进行移动的移动体。此外，移动体也可以是在水中移动的无人或有人的潜水机。在水中测定移动体的位置能够利用例如超声波。
在本说明书中，对在移动体与发送天线和接收天线之间进行各种通信的例子进行了说明。为了测位而使用的电磁波或者超声波的频率、为了发送行驶状况而使用的通信中使用的频率、用于接收引导指令的通信中使用的频率可以相同，也可以是两个或者三个以上的不同的频率。通信方式也是同样的。例如，测位处理(a)能够使用BLE(Bluetooth(注册商标)Low Energy：蓝牙低功耗)规格的频率的电磁波。行驶状况的发送和引导指令的接收能够使用Bluetooth(注册商标)规格的频率或者Wi-Fi(注册商标)规格的2.4GHz频段或者5GHz频段的频率的电磁波。
根据上述的图27所述的例子，能够得到以下的各项目所记载的移动体引导***。
[项目1]
一种移动体引导***，其具有：
多个移动体；
测位装置，其测定从多个所述移动体中选出的基准移动体的位置，输出所述基准移动体的位置信息；
引导装置，其生成引导所述基准移动体的引导指令；以及
存储装置，其存储有所述基准移动体的引导指令，
其中，
各移动体具有：
通信电路，其与所述引导装置和所述存储装置分别进行通信；
动力源，其产生驱动力；
传感器，其以非接触的方式检测周围的物体；
运算电路，在本机是所述基准移动体的情况下，所述运算电路从所述存储装置获得所述引导指令并且根据所述引导指令而生成所述控制信号，在本机是所述基准移动体以外的移动体的情况下，所述运算电路利用所述传感器的检测结果而生成维持本机与所述第1移动体或者其他的所述第2移动体之间的位置关系的控制信号；以及
驱动装置，其根据所述控制信号对所述动力源进行控制，使本机移动。
[项目2]
根据项目2所述的移动体引导***，其中，所述传感器是超声波传感器、激光测距仪、接近传感器以及摄像元件中的任意器件。
[项目3]
根据项目1或2所述的移动体引导***，其中，在对多个所述移动体进行引导的路线的第1区间和第2区间中，所述基准移动体进行更替。
[项目4]
根据项目3所述的移动体引导***，其中，所述第1区间是去路，所述第2区间是回路。
[项目5]
根据项目1或2所述的移动体引导***，其中，根据多个所述移动体的集合内的位置，所述基准移动体进行更替。
[项目6]
根据项目5所述的移动体引导***，其中，伴随着多个所述移动体的移动，位于前头或者末尾的移动体被变更为所述基准移动体。
[项目7]
根据项目1至6中的任意一项所述的移动体引导***，其中，变更为所述基准移动体的移动体向其他的移动体和所述引导装置通知能够唯一地识别本机的识别数据以及本机是所述基准移动体这一情况。
[项目8]
一种移动体引导***，其具有：
多个移动体，它们由第1移动体和至少一台第2移动体构成；
测位装置，其测定所述第1移动体的位置，输出所述第1移动体的位置信息；
引导装置，其生成引导所述第1移动体的引导指令；以及
存储装置，其存储有所述第1移动体的引导指令，
其中，
所述第1移动体具有：
第1通信电路，其与所述引导装置和所述存储装置分别进行通信；
第1动力源，其产生驱动力；以及
第1驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使所述第1移动体移动，
所述第2移动体具有：
第2动力源，其产生驱动力；
第2驱动装置，其根据控制信号而对所述第2动力源进行控制，使本机移动；
传感器，其以非接触的方式检测周围的物体；以及
运算电路，其生成所述控制信号，所述运算电路利用所述传感器的检测结果而生成维持本机与所述第1移动体或者其他的所述第2移动体之间的位置关系的控制信号，
所述引导装置具有：
信号处理电路，其生成所述引导指令；以及
通信电路，其与所述存储装置和所述移动体分别进行通信，
所述引导装置执行以下内容：
生成包含规定所述第1移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息在内的所述引导指令；
使所述存储装置存储所述引导指令；以及
在变更所述多个通过地点中的至少一部分的情况下，使所述存储装置存储变更后的通过地点的位置信息，
所述第1移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。
产业上的可利用性
本发明的引导***能够广泛地用于控制在室内或室外移动的移动体的位置。
标号说明
1：移动体引导***；10：无人搬运车(AGV)；14a、14b：保险杠开关；14c：陀螺仪；15a～15d：马达；15e：扬声器；17：行驶控制装置；18：IC标签；20：引导装置；25：CPU；26：存储器；27：通信电路；28：地图信息数据库(DB)；30：测位装置；32：中继装置；33：发送天线；34：接收天线；34a：天线元件；35：CPU；36：存储器；37：通信电路；40：文件服务器；45：CPU；46：存储器；47：通信电路；48：存储装置；52：存储装置；53：识别信息(RFID)；54：天线；55：微机；56：存储器；57：通信电路；58a～58d：马达控制电路；58e：放大器。

Claims (28)

1.一种移动体引导***，其对多个移动体中的各个移动体进行引导，其中，
所述移动体引导***具有：
多个移动体；
测位装置，其测定各移动体的位置，输出各所述移动体的位置信息；
引导装置，其针对各所述移动体而生成引导各所述移动体的引导指令；以及
存储装置，其存储有各所述移动体的引导指令，
各所述移动体具有：
第1通信电路，其与所述引导装置和所述存储装置分别进行通信；
动力源，其产生驱动力；以及
驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使所述移动体移动，
所述引导装置具有：
信号处理电路，其生成所述引导指令；以及
第2通信电路，其与所述存储装置和所述移动体分别进行通信，
所述引导装置执行以下内容：
生成所述引导指令，该引导指令包含规定各所述移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息；
使所述存储装置存储所述引导指令；以及
在变更所述多个通过地点中的至少一部分的情况下，使所述存储装置存储变更后的通过地点的位置信息，
各所述移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息，
在所述引导装置将多个所述移动体中的给定的移动体从第1位置经由第2位置向第3位置引导时，
所述信号处理电路生成包含以所述第1位置为起点的所述第2位置的位置信息和以所述第2位置为起点的所述第3位置的位置信息在内的所述引导指令，
在所述移动体根据所述引导指令而从所述第1位置到所述第2位置进行移动的期间，
所述信号处理电路根据所述测位装置测定出的所述移动体的位置的变化来推断所述移动体的预定到达位置，生成以所述预定到达位置为起点的所述第3位置的位置信息，变更所述多个通过地点中的所述第2位置，
在所述第3位置是与所述给定的移动体不同的其他的移动体或者人的位置时，
所述测位装置测定所述其他的移动体或者人的位置并且输出位置信息，
在所述其他的移动体或者人的位置发生了变化的情况下，所述引导装置的信号处理电路根据变化后的所述其他的移动体或者人的位置而变更所述多个通过地点中的所述第3位置。
2.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
所述引导装置还执行以下内容：在使所述存储装置存储了所述变更后的通过地点的位置信息时，向所述移动路线根据所述变更后的通过地点的位置信息而被变更的移动体发送通知，
多个所述移动体中的接收到所述通知的移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。
3.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
各所述移动体根据所述引导指令而移动，在到达各通过地点时，访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。
4.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
在所述引导装置将多个所述移动体中的给定的移动体从第1位置经由第2位置向第3位置引导时，
所述信号处理电路生成包含以所述第1位置为起点的所述第2位置的位置信息和以所述第2位置为起点的所述第3位置的位置信息在内的所述引导指令，
在所述移动体根据所述引导指令而从所述第1位置到所述第2位置进行移动的期间，
所述信号处理电路根据所述测位装置测定出的所述移动体的位置的变化来推断所述移动体的预定到达位置，在所述第2位置与所述预定到达位置处于规定的距离的范围内的情况下，维持所述引导指令。
5.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
在所述其他的移动体或者人的位置进一步发生变化时，
所述引导装置的信号处理电路根据变化后的所述其他的移动体或者人的位置，新追加接着所述第3位置的第4位置作为所述多个通过地点。
6.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
在从所述第1位置到所述预定到达位置的移动完成之后，所述驱动装置根据变更后的所述引导指令而使所述移动体从所述预定到达位置向所述第3位置移动。
7.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
所述引导装置和所述存储装置收纳于一个壳体的内部。
8.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
所述信号处理电路根据所述移动体应移动的剩余距离以及所述移动体移动的速度和方向来推断所述预定到达位置。
9.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
所述移动体具有控制电路和检测所述移动体的姿势、角速度或者角加速度的物理量的传感器，
当所述移动体在相邻的两个通过地点之间移动的期间，所述控制电路根据所述传感器检测出的物理量来运算与所述两个通过地点之间的方位的偏差，以降低所述偏差的方式对所述驱动装置进行控制而使所述移动体移动。
10.根据权利要求9所述的移动体引导***，其中，
所述传感器是陀螺仪。
11.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
所述移动体具有标签，
所述标签具有保存了唯一地确定所述移动体的识别信息的存储装置和发送所述识别信息的发送器，
所述测位装置利用配置于一处的阵列天线、配置于多处的具有至少一个天线元件的多个天线、或者配置于多处的多个阵列天线来接收从所述标签的发送器发送的所述识别信息，从而测定所述移动体的位置。
12.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
所述引导装置保持有用于引导所述移动体的地图信息，
所述信号处理电路利用所述地图信息而生成所述引导指令。
13.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
在将相邻的两个通过点设为第1通过地点和第2通过地点时，所述信号处理电路将以所述第1通过地点为起点的所述第2通过地点的方向和距离作为所述第2通过地点的位置信息而生成所述引导指令。
14.根据权利要求1所述的移动体引导***，其中，
所述移动体还具有进行鸣响的发出和光的点亮中的至少一方的告知装置，
所述测位装置测定所述其他的移动体或者人的位置并且输出位置信息，
当所述其他的移动体或者人接近到规定的距离以内时，所述引导装置的信号处理电路在所述引导指令中追加使所述告知装置进行动作的命令。
15.一种移动体引导***，其对多个移动体中的各个移动体进行引导，其中，
所述移动体引导***具有：
多个移动体；
测位装置，其测定各移动体的位置，输出各所述移动体的位置信息；
引导装置，其针对各所述移动体而生成引导各所述移动体的引导指令；以及
存储装置，其存储有各所述移动体的引导指令，
各所述移动体具有：
第1通信电路，其与所述引导装置和所述存储装置分别进行通信；
动力源，其产生驱动力；以及
驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使所述移动体移动，
所述引导装置具有：
信号处理电路，其生成所述引导指令；以及
第2通信电路，其与所述存储装置和所述移动体分别进行通信，
所述引导装置执行以下内容：
生成所述引导指令，该引导指令包含规定各所述移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息；
使所述存储装置存储所述引导指令；以及
在变更所述多个通过地点中的至少一部分的情况下，使所述存储装置存储变更后的通过地点的位置信息，
各所述移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息，
所述引导装置还执行以下内容：在使所述存储装置存储了所述变更后的通过地点的位置信息时，向所述移动路线根据所述变更后的通过地点的位置信息而被变更的移动体发送通知，
多个所述移动体中的接收到所述通知的移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息，
在所述移动体到达预定到达位置之前，
所述引导装置的所述第2通信电路使所述存储装置存储变更后的通过地点的位置信息，
所述移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。
16.根据权利要求15所述的移动体引导***，其中，
在所述引导装置将所述移动体从第3位置向第4位置进一步引导时，
所述信号处理电路进一步推断从所述预定到达位置朝向所述第3位置的所述移动体的下一个预定到达位置，生成用于从所述下一个预定到达位置向所述第4位置引导的表示移动方向和移动量的第3引导指令。
17.根据权利要求15所述的移动体引导***，其中，
所述移动体具有控制电路和检测所述移动体的姿势、角速度或者角加速度的物理量的传感器，
当所述移动体在相邻的两个通过地点之间移动的期间，所述控制电路根据所述传感器检测出的物理量来运算与所述两个通过地点之间的方位的偏差，以降低所述偏差的方式对所述驱动装置进行控制而使所述移动体移动。
18.根据权利要求17所述的移动体引导***，其中，
所述传感器是陀螺仪。
19.根据权利要求15所述的移动体引导***，其中，
所述移动体具有标签，
所述标签具有保存了唯一地确定所述移动体的识别信息的存储装置和发送所述识别信息的发送器，
所述测位装置利用配置于一处的阵列天线、配置于多处的具有至少一个天线元件的多个天线、或者配置于多处的多个阵列天线来接收从所述标签的发送器发送的所述识别信息，从而测定所述移动体的位置。
20.根据权利要求15所述的移动体引导***，其中，
所述引导装置保持有用于引导所述移动体的地图信息，
所述信号处理电路利用所述地图信息而生成所述引导指令。
21.根据权利要求15所述的移动体引导***，其中，
在将相邻的两个通过点设为第1通过地点和第2通过地点时，所述信号处理电路将以所述第1通过地点为起点的所述第2通过地点的方向和距离作为所述第2通过地点的位置信息而生成所述引导指令。
22.根据权利要求15所述的移动体引导***，其中，
所述移动体还具有进行鸣响的发出和光的点亮中的至少一方的告知装置，
所述测位装置测定其他的移动体或者人的位置并且输出位置信息，
当所述其他的移动体或者人接近到规定的距离以内时，所述引导装置的信号处理电路在所述引导指令中追加使所述告知装置进行动作的命令。
23.一种引导装置，其配备于权利要求1或15所述的移动体引导***，其中，
所述引导装置具有通信电路和信号处理电路，
所述信号处理电路生成用于对多个移动体中的各个移动体进行引导的引导指令，该引导指令包含规定各移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息，
所述通信电路将所述引导指令发送给外部的存储装置并且接收测位装置测定出的各所述移动体的位置信息，
所述信号处理电路根据按照所述引导指令移动的各所述移动体的位置信息而变更所述多个通过地点中的至少一部分，
所述通信电路将变更后的通过地点的位置信息发送给外部的所述存储装置。
24.一种移动体，其用于权利要求1或15所述的移动体引导***，其中，
所述移动体具有：
通信电路，其从外部的存储装置获得引导指令；
动力源，其产生驱动力；以及
驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使该移动体自身移动，
所述引导指令包含规定该移动体自身的移动路线的多个通过地点的位置信息，
在基于所述引导指令的移动中、或者在到达了所述多个通过地点中的任意通过地点之后，所述通信电路从所述存储装置获得所述多个通过地点中的至少一部分被变更后的通过地点的位置信息。
25.根据权利要求24所述的移动体，其中，
所述通信电路响应于表示所述多个通过地点中的至少一部分被变更这一内容的通知的接收，获得所述多个通过地点中的至少一部分被变更后的通过地点的位置信息。
26.根据权利要求24所述的移动体，其中，
在到达了所述多个通过地点中的任意通过地点后，所述通信电路获得所述多个通过地点中的至少一部分被变更后的通过地点的位置信息。
27.一种记录有计算机程序的存储器，该计算机程序由在对多个移动体中的各个移动体进行引导的权利要求1或15所述的移动体引导***中用于引导各移动体的引导装置的计算机执行，其中，
所述移动体引导***具有：
多个移动体；
测位装置，其测定各移动体的位置，输出各所述移动体的位置信息；
引导装置，其针对各所述移动体而生成引导各所述移动体的引导指令；以及
存储装置，其存储有各所述移动体的引导指令，
所述引导装置具有通信电路和计算机，
所述计算机程序使所述计算机执行以下步骤：
生成用于对多个移动体中的各个移动体进行引导的引导指令，该引导指令包含规定各移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息；
经由所述通信电路而将所述引导指令发送给所述存储装置；
经由所述通信电路而接收所述测位装置测定出的各所述移动体的位置信息；
根据按照所述引导指令移动的各所述移动体的位置信息而变更所述多个通过地点中的至少一部分；以及
经由所述通信电路而将变更后的通过地点的位置信息发送给所述存储装置。
28.一种记录有计算机程序的存储器，该计算机程序由在具有测位装置和引导装置的权利要求1或15所述的移动体引导***中使用的移动体的计算机执行，其中，
所述移动体具有：
通信电路，其从外部的存储装置获得引导指令；
动力源，其产生驱动力；
驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使该移动体自身移动；以及
计算机，
所述引导指令包含规定该移动体自身的移动路线的多个通过地点的位置信息，
所述计算机程序使所述计算机执行以下步骤：
在基于所述引导指令的移动中、或者在到达了所述多个通过地点中的任意通过地点后，经由所述通信电路而从所述存储装置获得所述多个通过地点中的至少一部分被变更后的通过地点的位置信息；以及
根据所述多个通过地点中的至少一部分被变更后的通过地点的位置信息而使所述驱动装置进行动作。
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