CN111051161B - 车辆的制动控制装置 - Google Patents

Abstract

控制装置(100)具备：通过流量导出部(143)，基于WC压指示值和WC压指示值的前一次值导出保持阀通过流量；差压导出部(144)，以从泵排出流量中减去保持阀通过流量所得的差越大则差压阀差压越大的方式，来导出差压阀差压；以及保持阀处理部(145)，以从MC压与差压阀差压的和中减去WC压指示值所得的差越大则指示开度越小的方式，来实施导出指示开度的开度导出处理，并以该指示开度使保持阀(64)驱动。

Description

车辆的制动控制装置

技术领域

本发明涉及控制对车轮设置的轮缸内的液压的车辆的制动控制装置。

背景技术

在专利文献1中记载有制动装置的一个例子，该制动装置具备：差压调整阀，配置于连结主缸与轮缸的液体路径；保持阀，配置于比差压调整阀靠近轮缸侧的液体路径；泵，向差压调整阀与保持阀之间排出制动液。

在该制动装置中，通过调整差压调整阀的开度并且从泵排出制动液，能够在比差压调整阀靠近主缸侧与比差压调整阀靠近轮缸侧之间产生差压。在该情况下，差压调整阀与保持阀之间的液体路径的液压与针对差压调整阀的差压指令值与主缸内的液压的和几乎相等。因此，当在像这样产生差压的状况下使保持阀驱动时，基于针对差压调整阀的差压指令值与主缸内的液压的和以及轮缸内的液压的指示值，导出针对保持阀的指示开度。由此，能够高精度地控制轮缸内的液压。

专利文献1:日本特开2007－331538号公报

另外，在为了不使差压调整阀驱动而该差压调整阀完全打开的状况下从泵排出制动液时，有通过使保持阀驱动来调整轮缸内的液压的情况。在该情况下，由于针对差压调整阀的差压指令值等于“0”，所以视为比差压调整阀靠近主缸侧与比压调整阀靠近轮缸侧之间未产生差压，即差压调整阀与保持阀之间的液体路径内的液压与主缸内的液压等同，并导出针对保持阀的指示开度。

然而，在差压调整阀中，设置有成为节流孔的部分。因此，若在不使差压调整阀驱动的状况下从泵排出制动液，则尽管针对差压调整阀的差压指令值等于“0”，也会在比差压调整阀靠近主缸侧与比差压调整阀靠近轮缸侧之间产生差压。其结果为，如上述那样若以在比差压调整阀靠近主缸侧与比差压调整阀靠近轮缸侧之间未产生差压为前提来设定针对保持阀的指示开度，则轮缸内的液压高于该液压的指示值。因此，在提高当不使差压调整阀驱动的状况下从泵排出制动液时的轮缸内的液压的控制性的点上有改善的余地。

发明内容

用于解决上述课题的车辆的制动控制装置应用于车辆的制动装置，该车辆的制动装置具备：差压调整阀，配置在对车轮设置的轮缸与主缸之间；差保持阀，配置于压调整阀与轮缸之间；以及泵，向差压调整阀与保持阀之间排出制动液。该车辆的制动控制装置在将不使差压调整阀驱动且使制动液从泵排出的控制状态设为规定控制状态的情况下，具备：轮缸液压导出部，按每个控制周期导出轮缸内的液压；通过流量导出部，在规定控制状态下，基于由轮缸液压导出部导出的轮缸内的液压和该液压的前一次值，来导出随着该轮缸内的液压的变化而通过保持阀流入轮缸侧的制动液的量亦即保持阀通过流量；差压导出部，在规定控制状态下，以从泵的制动液的排出流量中减去由通过流量导出部导出的保持阀通过流量所得的差越大，则比差压调整阀靠近主缸侧与比差压调整阀靠近轮缸侧的差压越大的方式，来导出该差压；以及保持阀处理部，在规定控制状态下，以从由差压导出部导出的差压与主缸内的液压的和中减去由轮缸液压导出部导出的轮缸内的液压所得的差越大，则针对保持阀的指示开度越小的方式，来实施导出该指示开度的开度导出处理，并以通过该开度导出处理导出的指示开度使保持阀驱动。

在为规定控制状态的情况下，尽管为了差压调整阀不驱动而使差压调整阀完全打开，但是在比差压调整阀靠近主缸侧与比差压调整阀靠近轮缸侧产生差压。在是这样的规定控制状态的情况下，发明者得到如下认知。·当制动液通过差压调整阀内流向主缸侧时的压力损失，经由差压调整阀流向主缸侧的制动液的流量越多则越大。·而且，该压力损失越大，则比差压调整阀靠近主缸侧与比差压调整阀靠近轮缸侧的差压越大。

因此，在上述结构中，在是规定控制状态的状况下变更保持阀的开度的情况下，导出通过保持阀流向轮缸侧的制动液的流量亦即保持阀通过流量。此时，从泵的制动液的排出流量中减去保持阀通过流量所得的差为经由差压调整阀流向主缸侧的制动液的流量。经由差压调整阀流向主缸侧的制动液的流量为与上述压力损失相关的值。因此，能够基于经由差压调整阀流向主缸侧的制动液的流量，来导出比差压调整阀靠近主缸侧与比差压调整阀靠近轮缸侧之间的差压。即，以经由差压调整阀流向主缸侧的制动液的流量越多，则比差压调整阀靠近主缸侧与比差压调整阀靠近轮缸侧之间的差压越大的方式，来计算该差压。然后，通过基于该差压与主缸内的液压的和、轮缸内的液压，来导出针对保持阀的指示开度，并以该指示开度驱动保持阀，能够高精度地控制轮缸内的液压。

因此，根据上述结构，通过即使在规定控制状态下，也计算比差压调整阀靠近主缸侧与比差压调整阀靠近轮缸侧的差压，并以考虑到该差压的指示开度使保持阀驱动，能够提高轮缸内的液压的控制性。

附图说明

图1是表示具备作为车辆的制动控制装置的一实施方式的控制装置的制动装置的一部分的简要结构图。

图2是示意性地表示构成制动装置的差压调整阀的剖视图。

图3是对为了在为规定控制状态时使保持阀驱动而执行的处理程序进行说明的流程图。

图4是为了求出指示开度而参照的映射。

图5是为了求出轮缸内的制动液的量亦即轮缸液量而参照的映射。

图6是为了求出差压阀差压而参照的映射。

图7是在求出用于修正差压阀差压的修正系数时所参照的映射。

图8是在比较例的情况下，表示液压的推移的时序图。

图9是在实施方式的情况下，表示液压的推移的时序图。

具体实施方式

以下，根据图1～图9对将车辆的制动控制装置具体化而成的一实施方式进行说明。

图1所示的车辆具备：具有作为本实施方式的制动控制装置的一个例子的控制装置100的制动装置40、以及对多个车轮10分别独立地设置的多个(即，与车轮数量相同)制动机构20。

如图1所示，各制动机构20分别具有：供给制动液的轮缸21、与车轮10一体旋转的旋转体22、以及在接近旋转体22的方向以及远离的方向上相对移动的摩擦件23。而且，在各制动机构20中，轮缸21内的液压亦即WC压Pwc越高，则越能够分别增大将摩擦件23按压于旋转体22的力，即针对车轮10的制动力。

制动装置40具有连结有由驾驶员操作的制动踏板等制动操作部件41的液压产生装置50、以及能够分别独立地调整各轮缸21内的WC压Pwc的制动促动器60。

液压产生装置50具有主缸51。由驾驶员操作的制动操作部件41的操作量越多，在该主缸51内产生的液压亦即MC压Pmc越高。

在制动促动器60，设置有2个***的液压电路611、612。在第一液压电路611连接有各轮缸21中的2个轮缸21。另外，在第二液压电路612连接有剩余的2个轮缸21。

在第一液压电路611设置有配置于主缸51与轮缸21之间的差压调整阀62、在限制WC压Pwc的增大时关闭的保持阀64、以及在使WC压Pwc减少时打开的减压阀65。差压调整阀62是常开型的线性电磁阀，为了调整比差压调整阀62靠近主缸51侧与比差压调整阀62靠近轮缸21侧的压力差亦即差压而驱动。保持阀64配置于比差压调整阀62靠近轮缸21侧的液体路径。保持阀64是常开型的电磁阀，为了调整比保持阀64靠近差压调整阀62侧与比保持阀64靠近轮缸21侧的压力差亦即差压而驱动。

另外，在第一液压电路611，连接有临时存积从轮缸21经由减压阀65流出的制动液的储存器66、以及基于电动马达67的驱动而工作的泵68。该泵68泵入储存器66内的制动液以及主缸51内的制动液，并将制动液排出至差压调整阀62与保持阀64之间的液体路径。

此外，由于第二液压电路612的构造与第一液压电路611的构造几乎相同，所以在本说明书中，省略第二液压电路612的构造的说明。

接下来，参照图2，对差压调整阀62的结构进行说明。

如图2所示，差压调整阀62安装于制动促动器60的壳体60A，并且具备沿图中上下方向亦即轴向延伸的大致圆筒形状的引导件71。该引导件71具有作为图中下侧的部分的基端部711、以及作为图中上侧的部分的前端部712。座72以压入状态设置在基端部711内。而且，在引导件71的内部的比座72靠近图中上侧，形成有阀室73。

座72具有形成于面对阀室73的部位的阀座721、以及从阀座721沿轴向(具体而言，图中下方)延伸的流入路径722。该流入路径722与轮缸21侧连通。因此，阀室73内与轮缸21内之间的制动液的流通经由流入路径722来进行。

在引导件71的基端部711的周壁设置有与阀室73内连通的流出路径7111。该流出路径7111与主缸51侧连通。因此，从阀室73内朝向主缸51侧的制动液的流出、以及从主缸51侧朝向阀室73内的制动液的流入经由流出路径7111来进行。

另外，差压调整阀62具备在引导件71的前端部712的内部在接近阀座721的方向以及远离阀座721的方向上移动的阀体74。该阀体74的图中下端亦即前端741能够就位于座72的阀座721，若阀体74就位于阀座721，则在阀座721开口的流入路径722被阀体74封堵，所以阀室73内与轮缸21内的连通被切断。此外，该阀体74被螺旋弹簧75向远离阀座721的方向(即，图中上方)施力。

另外，在差压调整阀62，设置有固定于阀体74的柱塞76、以及位于阀体74和柱塞76的径向外侧的螺线管77。若从制动装置40的控制装置100向该螺线管77输入控制信号，则流动与该控制信号相应的大小的电流。而且，通过像这样地电流在螺线管77中流动，从而产生电磁力。该电磁力作用于与被螺旋弹簧75施力的方向相反方向，即将阀体74以及柱塞76向阀座721按压的方向(即，图中下方)。因此，通过调整在螺线管77中流动的电流的大小，即针对差压调整阀62的差压指令值，能够调整将阀体74按压于阀座721的力。

此外，在液压电路611、612中差压调整阀62与保持阀64之间的液体路径的液压亦即中间液压Pmid能够根据差压调整阀62的驱动和泵68的工作来调整。即，在从泵68排出制动液的状况下，若使差压调整阀62驱动，则在比差压调整阀62靠近主缸51侧与比差压调整阀62靠近轮缸21侧之间，产生与针对差压调整阀62的差压指令值相应的差压。因此，能够将主缸51内的MC压Pmc与差压指令值的和作为中间液压Pmid导出。

此外，如图2所示，在差压调整阀62中，阀体74的前端741与座72的阀座721之间的缝隙较窄。因此，即使差压指令值等于“0”而未使差压调整阀62驱动，即，差压调整阀62完全打开，也在制动液被从泵68排出的情况下，阀体74与阀座721之间的缝隙作为产生在差压调整阀62内制动液向主缸51侧流通时的压力损失的节流孔发挥作用。因此，尽管为了差压调整阀62不驱动而使差压调整阀62完全打开，但在相对于差压调整阀62的主缸51侧与轮缸21侧之间，也会产生差压。

此外，在本实施方式中，将在比差压调整阀62靠近主缸51侧与比差压调整阀62靠近轮缸21侧之间产生的差压称为“差压阀差压DPsm”。另外，将不使差压调整阀62驱动且使制动液从泵68排出的控制状态称为“规定控制状态”。

接下来，参照图1，对控制装置100进行说明。

如图1所示，向控制装置100输入来自制动开关201、液压检测传感器202以及车轮速度传感器203等各种检测***的信号。制动开关201输出与制动操作部件41的操作的有无相应的信号。液压检测传感器202输出与MC压Pmc相应的信号。设置有与车轮10数量相同的车轮速度传感器203，输出与所对应的车轮10的车轮速度VW相应的信号。

控制装置100作为用于控制制动促动器60的功能部，具有马达控制部110、差压调整阀控制部120、减压阀控制部130以及保持阀控制部140。

马达控制部110通过电动马达67的驱动控制来调整泵68的制动液的排出流量。即，马达控制部110通过增大电动马达67的旋转速度，能够增加泵68的制动液的排出流量。

差压调整阀控制部120导出差压指令值，并基于该差压指令值来控制差压调整阀62的驱动。即，差压调整阀控制部120能够通过增大差压指令值，来增大上述差压阀差压DPsm，即，提高中间液压Pmid。

减压阀控制部130控制减压阀65的驱动。当在例如实施防抱死制动控制时使WC压Pwc减压的情况下，减压阀控制部130为了使减压阀65打开而驱动。另外，当在例如实施防抱死制动控制时保持WC压Pwc的情况下以及使WC压Pwc增压的情况下，减压阀控制部130维持减压阀65关闭的状态。

保持阀控制部140控制保持阀64的驱动。当在例如实施防抱死制动控制时使WC压Pwc减压的情况下以及保持WC压Pwc的情况下，保持阀控制部140维持保持阀64关闭的状态。另外，当在例如实施防抱死制动控制时使WC压Pwc增压的情况下，保持阀控制部140通过调整保持阀64的开度，来调整WC压Pwc的增压速度。

这样的保持阀控制部140作为用于在为上述规定控制状态时控制保持阀64的驱动的功能部，具有WC压指示值设定部141、泵流量计算部142、通过流量导出部143、差压导出部144以及保持阀处理部145。

WC压指示值设定部141按每个规定的控制周期，设定针对WC压Pwc的指示值亦即WC压指示值PwcI。在是规定控制状态的情况下，以WC压Pwc接近WC压指示值PwcI的方式，来控制保持阀64的驱动。即，WC压指示值设定部141能够按每个控制周期来导出WC压Pwc。因此，在本实施方式中，WC压指示值设定部141作为“轮缸液压导出部”的一个例子发挥作用。

泵流量计算部142计算泵68中的每单位时间的制动液的排出流量亦即泵排出流量FRpmp。这里所说的“单位时间”设为与上述控制周期的时间上的长度相同。泵流量计算部142以由马达控制部110控制的电动马达67的旋转速度越大则泵排出流量FRpmp越多的方式，来计算泵排出流量FRpmp。

通过流量导出部143基于由WC压指示值设定部141设定的WC压指示值PwcI、和WC压指示值PwcI的前一次值，来导出随着WC压Pwc的变化而通过保持阀64流向轮缸21侧的制动液的量亦即保持阀通过流量FRno。这里所说的WC压指示值PwcI的前一次值是在前一次的控制周期中由WC压指示值设定部141设定的WC压指示值PwcI。而且，由于在WC压指示值PwcI增大的情况下，即，WC压指示值PwcI大于WC压指示值PwcI的前一次值的情况下，轮缸21内的制动液的量增大，所以保持阀通过流量FRno为正值。

差压导出部144以从由泵流量计算部142计算出的泵排出流量FRpmp中减去由通过流量导出部143导出的保持阀通过流量FRno所得的差越大，则差压阀差压DPsm越大的方式，来导出差压阀差压DPsm。

保持阀处理部145实施不使用由差压导出部144计算出的差压阀差压DPsm导出针对保持阀64的指示开度Ino的第一开度导出处理、以及使用差压阀差压DPsm导出针对保持阀64的指示开度Ino的第二开度导出处理。而且，保持阀处理部145以通过第一开度导出处理或者第二开度导出处理导出的指示开度Ino使保持阀64驱动。

在本实施方式中，保持阀处理部145在通过从保持阀64关闭的状态解除该状态而开始WC压Pwc的增大时，以通过第一开度导出处理导出的指示开度Ino使保持阀64驱动。即，保持阀处理部145在第一开度导出处理中，导出从MC压Pmc加上修正值ΔPof所得的和中减去由WC压指示值设定部141设定的WC压指示值PwcI所得的差(＝(Pmc+ΔPof)－PwcI(N))，并以该差越大则指示开度Ino越小的方式，导出指示开度Ino。因此，在本实施方式中，该第一开度导出处理相当于基于该差(＝(Pmc+ΔPof)－PwcI)导出指示开度Ino的“其它开度导出处理”的一个例子。

保持阀处理部145将以通过第一开度导出处理导出的指示开度Ino使保持阀64驱动设为条件，开始以通过第二开度导出处理导出的指示开度Ino的保持阀64的驱动。即，保持阀处理部145在第二开度导出处理中，导出从由差压导出部144导出的差压阀差压DPsm与MC压Pmc的和中减去由WC压指示值设定部141设定的WC压指示值PwcI所得的差(＝(Pmc+DPsm)－PwcI(N))，并以该差越大指示开度Ino越小的方式，导出指示开度Ino。因此，在本实施方式中，该第二开度导出处理相当于基于该差(＝(Pmc+DPsm)－PwcI(N))，导出指示开度Ino的“开度导出处理”的一个例子。

接下来，参照图3～图7，对在是规定控制状态的状况下通过使保持阀64驱动来调整WC压Pwc时，由保持阀控制部140执行的处理例程进行说明。此外，本处理例程每隔规定的控制周期来执行。

如图3所示，在本处理例程中，在最初的步骤S11中，进行针对保持阀64的指示开度Ino是否等于“0”的判定。即，在这里，可以说判定保持阀64是否关闭。在指示开度Ino等于“0”的情况下(S11：是)，处理移至下一个步骤S12。在步骤S12中，对完全关闭标志FLG设置“开”。该完全关闭标志FLG是在保持阀64关闭时设置“开”，另一方面，在保持阀64未关闭时设置关的标志。接着，在接下来的步骤S13中，通过保持阀处理部145，针对保持阀64的指示开度Ino保持在“0”。然后，处理移至后述的步骤S26。

另一方面，在步骤S11中，在针对保持阀64的指示开度Ino不是“0”的情况下(否)，处理移至下一个步骤S14。然后，在步骤S14中，进行是否有使保持阀64关闭的指示。当在例如实施防抱死制动控制时使WC压Pwc减压、或保持WC压Pwc的情况下，对保持阀64指示闭阀。然后，在有闭阀的指示的情况下(S14：是)，处理移至上述的步骤S12。另一方面，在没有闭阀的指示的情况下(S14：否)，处理移至下一个步骤S15。

在步骤S15中，进行是否对完全关闭标志FLG设置有“开”的判定。在对完全关闭标志FLG设置有“开”的情况下(S15：是)，处理移至下一个步骤S16。在步骤S16中，通过WC压指示值设定部141，设定WC压指示值PwcI(N)。例如，基于车轮10的车轮速度VW等，来设定WC压指示值PwcI(N)。若像这样设定WC压指示值PwcI(N)，则通过保持阀处理部145，实施第一开度导出处理(S17、S18)。

即，在步骤S17中，通过保持阀处理部145，计算中间液压Pmid。具体而言，保持阀处理部145作为中间液压Pmid求出MC压Pmc与修正值ΔPof的和。然后，在下一个步骤S18中，通过保持阀处理部145，基于从在步骤S17中计算出的中间液压Pmid中减去在步骤S16中设定的WC压指示值PwcI(N)所得的差亦即保持阀差压DPno，来设定针对保持阀64的指示开度Ino。例如，保持阀处理部145参照图4所示的映射，来设定指示开度Ino。

图4所示的映射是表示指示开度Ino与保持阀差压DPno的关系的映射。如图4所示，保持阀差压DPno越大则指示开度Ino越小。因此，通过参照该映射，保持阀处理部145能够保持阀差压DPno越大则越减小指示开度Ino。

返回到图3，若通过第一开度导出处理设定了指示开度Ino，则处理移至下一个步骤S19。然后，在步骤S19中，对完全关闭标志FLG设置“关”。之后，处理移至后述的步骤S26。

另一方面，在步骤S15中，在对完全关闭标志FLG设置有“关”的情况下(否)，处理移至下一个步骤S20。在步骤S20中，通过WC压指示值设定部141，设定WC压指示值PwcI(N)。若像这样设定WC压指示值PwcI(N)，则通过保持阀处理部145，实施第二开度导出处理(S21～S25)。

即，在接下来的步骤S21中，由通过流量导出部143导出保持阀通过流量FRno。例如，通过流量导出部143参照图5所示的映射，导出保持阀通过流量FRno。

图5所示的映射是表示WC压Pwc与轮缸21内的制动液的量亦即轮缸液量Qwc的关系的映射。如图5所示，WC压Pwc越高，轮缸液量Qwc越多。通过流量导出部143通过参照该映射，导出相当于WC压指示值PwcI(N)的第一轮缸液量Qwc1、和相当于WC压指示值的前一次值PwcI(N－1)的第二轮缸液量Qwc2。而且，通过流量导出部143能够通过以上述控制周期除去从第一轮缸液量Qwc1中减去第二轮缸液量Qwc2所得的差来导出保持阀通过流量FRno。即，保持阀通过流量FRno能够用以下所示的关系式(式1)来表示。此外，关系式(式1)中的“CS”为控制周期的时间上的长度。

FRno＝(Qwc1－Qwc2)/CS···(式1)

返回到图3，若导出保持阀通过流量FRno，则处理移至下一个步骤S22。然后，在步骤S22中，通过差压导出部144计算差压阀差压DPsm。例如，差压导出部144参照图6所示的映射，导出差压阀差压DPsm。

图6所示的映射是表示通过差压调整阀62流向主缸51侧的制动液的流量亦即差压阀通过流量FRsm与差压阀差压DPsm的关系的映射。差压阀通过流量FRsm越多，制动液通过差压调整阀62流向主缸51侧时的压力损失越高。而且，该压力损失越大，差压阀差压DPsm越大。因此，如图6所示，差压阀通过流量FRsm越多，差压阀差压DPsm越大。

差压导出部144求出从由泵流量计算部142计算出的泵排出流量FRpmp中减去在步骤S21中导出的保持阀通过流量FRno所得的差作为差压阀通过流量FRsm。而且，差压导出部144从图6所示的映射中导出与差压阀通过流量FRsm相应的值，并将该值设为差压阀差压DPsm。由此，差压阀通过流量FRsm越多，差压导出部144能够越增大差压阀差压DPsm。

返回到图3，若导出差压阀差压DPsm，则处理移至下一个步骤S23。然后，在步骤S23中，通过差压导出部144实施在步骤S22中计算出的差压阀差压DPsm的修正处理。即，在制动促动器60内流通的制动液的温度越低，则制动液的粘度越高，相应地制动液通过差压调整阀62流向主缸51侧时的压力损失容易增大。因此，差压导出部144以制动液的温度越低差压阀差压DPsm越大的方式，修正差压阀差压DPsm。此时，差压导出部144参照图7所示的映射，修正差压阀差压DPsm。

图7所示的映射示出了用于对制动液的温度TMP、差压阀通过流量FRsm、以及差压阀差压DPsm进行修正的系数亦即修正系数α。图7所示的各特性线L1、L2、L3中的第一特性线L1表示在制动液的温度TMP为第一温度TMP1时的差压阀通过流量FRsm与修正系数α的关系。各特性线L1、L2、L3中的第二特性线L2表示在制动液的温度TMP为低于第一温度TMP1的第二温度TMP2时的差压阀通过流量FRsm与修正系数α的关系。各特性线L1、L2、L3中的第三特性线L3表示制动液的温度TMP为低于第二温度TMP2的第三温度TMP3时的差压阀通过流量FRsm与修正系数α的关系。而且，不论哪一个制动液的温度TMP，都是差压阀通过流量FRsm越多，修正系数α越大。另外，在差压阀通过流量FRsm等同的情况下，制动液的温度TMP越低，修正系数α越大。

差压导出部144选择与在当前时刻在制动促动器60内流动的制动液的温度相应的特性线，并基于该特性线导出与差压阀通过流量FRsm相应的值，并将该值设为修正系数α。而且，差压导出部144通过在步骤S22中计算出的差压阀差压DPsm乘以修正系数α，来修正差压阀差压DPsm。因此，求出的修正系数α越大，差压导出部144能够越增大差压阀差压DPsm。

此外，例如能基于外部空气温度、和泵68的工作时间等来推断制动液的温度TMP。当然，也可以在制动促动器60设置用于检测制动液的温度的传感器，并基于该传感器的检测结果来计算温度TMP。

返回到图3，若对差压阀差压DPsm进行修正，则处理移至下一个步骤S24。然后，在步骤S24中，通过保持阀处理部145计算中间液压Pmid。即，保持阀处理部145作为中间液压Pmid求出MC压Pmc与差压阀差压DPsm的和。然后，在下一个步骤S25中，通过保持阀处理部145，基于从在步骤S24中计算出的中间液压Pmid中减去在步骤S20中设定的WC压指示值PwcI(N)所得的差亦即保持阀差压DPno，来设定针对保持阀64的指示开度Ino。例如，保持阀处理部145参照图4所示的映射，来设定指示开度Ino。在该情况下，保持阀差压DPno越大，则指示开度Ino越小。若通过第二开度导出处理设定指示开度Ino，则处理移至下一个步骤S26。

在步骤S26中，通过保持阀处理部145，以在步骤S13或者步骤S18或者步骤S25中导出的指示开度Ino来控制保持阀64的驱动。然后，在下一个步骤S27中，周期系数N自加1。之后，本处理例程暂时结束。

接下来，参照图8和图9，对在规定控制状态下使保持阀64驱动时的作用与效果一起进行说明。此外，图8以及图9所示的例子是在规定控制状态下实施防抱死制动控制的情况。而且，在图8中，图示有作为尽管是规定控制状态，也未产生差压阀差压DPsm的状态导出针对保持阀64的指示开度Ino的比较例。另一方面，在图9中，图示有计算差压阀差压DPsm，并考虑该差压阀差压DPsm导出针对保持阀64的指示开度Ino的本实施方式。

在图8所示的比较例中，直到防抱死制动控制的实施中的时刻t11为止，由于即使泵68工作，保持阀64以及减压阀65双方也都被关闭，所以WC压Pwc得以保持。而且，在时刻t11至时刻t13的期间，为了使WC压Pwc增压而调整保持阀64的开度。即，在时刻t11至时刻t12的期间，提前增大WC压指示值PwcI以使针对车轮10的制动力迅速增大。另外，在时刻t12至时刻t13的期间，由于针对车轮10的制动力增大了某一程度，所以WC压指示值PwcI缓慢地增大。

在如时刻t11至时刻t13的期间那样使WC压Pwc增大的情况下，在比较例中，视为差压阀差压DPsm为“0”，并导出针对保持阀64的指示开度Ino。因此，在缓缓地增大保持阀64的开度使WC压Pwc增压的情况下，在WC压指示值PwcI与实际的WC压Pwc之间产生与实际产生的差压阀差压相当的量的偏差。

与此相对，在图9所示的本实施方式中，差压阀差压DPsm不是“0”，并导出针对保持阀64的指示开度Ino。但是，在时刻t21，保持阀64关闭。在像这样保持阀64关闭，没有经由保持阀64的朝向轮缸21侧的制动液的流通的情况下，即在保持阀通过流量FRno为“0”的情况下，在本实施方式中，通过第一开度导出处理导出指示开度Ino。即，将修正值ΔPof设定为与在保持阀64关闭时产生的差压阀差压的预测值相应的值，并将该修正值ΔPof与MC压Pmc的和视为中间液压Pmid。而且，基于从该中间液压Pmid中减去WC压指示值PwcI所得的差亦即保持阀差压DPno，导出指示开度Ino。

像这样导出的指示开度Ino小于比较例的情况下的指示开度Ino。因此，通过以该指示开度Ino使保持阀64驱动，能够抑制保持阀64的开度过度增大。即，能够抑制保持阀64的开阀紧后的WC压Pwc的过度的增压。

而且，在以通过第一开度导出处理导出的指示开度Ino使保持阀64驱动时，通过第二开度导出处理导出指示开度Ino。即，基于泵排出流量FRpmp和保持阀通过流量FRno来计算差压阀差压DPsm。

例如在时刻t21至时刻t22的期间那样，WC压指示值PwcI相对较小，并且，WC压指示值PwcI的增大速度较大的情况下，从泵68中排出的制动液的流量中的经由保持阀64流通至轮缸21侧的制动液的流量较多，经由差压调整阀62流通至主缸51侧的制动液的流量较少。因此，针对经由差压调整阀62流通至主缸51侧的制动液的压力损失较小。其结果为，导出的差压阀差压DPsm相对变小。

另一方面，在例如时刻t22到时刻t23的期间那样，WC压指示值PwcI相对较大，并且，WC压指示值PwcI的增大速度较小的情况下，从泵68排出的制动液的流量中的经由保持阀64流通至轮缸21侧的制动液的流量较少，经由差压调整阀62流通至主缸51侧的制动液的流量较多。因此，针对经由差压调整阀62流通至主缸51侧的制动液的压力损失较大。其结果为，导出的差压阀差压DPsm相对增大。

在本实施方式中，若能够像这样导出差压阀差压DPsm，则利用该差压阀差压DPsm导出针对保持阀64的指示开度Ino。于是，计算导出的差压阀差压DPsm与MC压Pmc的和亦即中间液压Pmid。然后，基于从中间液压Pmid中减去WC压指示值PwcI所得的差亦即保持阀差压DPno，导出指示开度Ino。即，通过第二导出处理导出指示开度Ino。而且，以该指示开度Ino驱动保持阀64。在像这样能够通过第二导出处理导出指示开度Ino的情况下，通过以通过第二导出处理导出的指示开度Ino使保持阀64驱动，能够抑制WC压指示值PwcI与实际的WC压Pwc的偏差。

因此，在为规定控制状态的情况下，能够提高增大保持阀64的开度时的WC压Pwc的精度。

此外，在本实施方式中，根据制动液的温度TMP，对参照图6所示的映射求出的差压阀差压DPsm进行修正。这是因为在越是制动液的温度TMP较低，且制动液的粘度较低的情况下，制动液通过差压调整阀62流向主缸51侧时的压力损失容易增大。而且，通过以使用像这样考虑制动液的温度TMP的差压阀差压DPsm导出的指示开度Ino使保持阀64驱动，能够更高精度地控制WC压Pwc。

此外，上述实施方式也可以变更为如以下那样的其它的实施方式。

·在实施防抱死制动控制时，在保持阀64的开阀之后使WC压Pwc急剧地增压。因此，当在实施防抱死制动控制时通过从保持阀64关闭的状态解除该状态而开始WC压Pwc的增压时，也可以不以通过第一开度导出处理导出的指示开度Ino使保持阀64驱动。例如，当在实施防抱死制动控制时通过从保持阀64关闭的状态解除该状态而开始WC压Pwc的增压时，也可以与以往的情况相同，将从MC压Pmc中减去WC压指示值PwcI所得的差视为保持阀差压DPno，并基于该保持阀差压DPno导出指示开度Ino。例如，在使用图3说明的处理例程中，在对保持阀64没有闭阀的指示的情况下(S14：否)，不管完全关闭标志FLG是否为“开”，都能够通过使处理移至步骤S20，而实现这样的结构。

·也可以根据制动液的温度TMP对基于差压阀通过流量FRsm导出的差压阀差压DPsm进行修正。在该情况下，也可以根据制动液的温度TMP对基于利用差压阀差压DPsm计算出的保持阀差压DPno导出的指示开度Ino进行修正，并以修正后的指示开度Ino使保持阀64驱动。例如，通过以制动液的温度TMP越低，指示开度Ino越小的方式进行修正，并以该修正后的指示开度Ino使保持阀64驱动，能够高精度地控制WC压Pwc。

·在上述实施方式中，使用WC压指示值PwcI(N)和WC压指示值的前一次值PwcI(N－1)，导出保持阀通过流量FRno。但是，在另外有推断或检测WC压Pwc的单元的情况下，也可以基于由该单元获得的值导出保持阀通过流量FRno。例如，在车辆上设置有检测WC压Pwc的传感器的情况下，也可以使用由该传感器检测出的WC压的检测值和WC压的检测值的前一次值，导出保持阀通过流量FRno。

·预测当在是规定控制状态的状况下保持阀64被关闭的情况下，泵排出流量FRpmp越多，差压阀差压DPsm越大。因此，也可以在泵排出流量FRpmp越多的情况下，越增大在第一开度导出处理中使用的修正值ΔPof。

·预测当在是规定控制状态的状况下保持阀64被关闭的情况下，制动液的温度TMP越低，差压阀差压DPsm越大。因此，也可以制动液的温度TMP越低，越增大在第一开度导出处理中使用的修正值ΔPof。

·第一开度导出处理是在通过从保持阀64关闭的状态解除该状态而开始WC压Pwc的增压时实施的处理。在该第一开度导出处理中，若能够抑制在解除保持阀64关闭的状态时保持阀64的开度急剧增大，则也可以以与上述实施方式不同的方法导出指示开度Ino。例如，在第一开度导出处理中，首先通过实施与使用图3说明的处理例程中的步骤S20～S25的各处理等同的处理，来导出目标指示开度InoT。使针对关闭的保持阀64的指示开度与目标指示开度InoT相等并将打开保持阀64时的保持阀64的开度的变化速度设为规定变化速度。在该情况下，在第一开度导出处理中，接下来，以保持阀64的开度的变化速度小于规定变化速度的方式，使针对保持阀64的指示开度Ino朝向目标指示开度InoT变化。例如，在基于第一开度导出处理的实施开始保持阀64的驱动时的经过时间达到规定时间时，也可以以指示开度Ino等于目标指示开度InoT的方式使指示开度Ino变化，也可以以预先设定的模式调整指示开度Ino，并使指示开度Ino变化到目标指示开度InoT。此外，在该情况下，若指示开度Ino等于目标指示开度InoT，则以通过第二开度导出处理导出的指示开度Ino控制保持阀64的驱动。

Claims (3)

1.一种车辆的制动控制装置，被应用于车辆的制动装置，该车辆的制动装置具备：差压调整阀，配置在对车轮设置的轮缸与主缸之间；保持阀，配置于上述差压调整阀与上述轮缸之间；以及泵，向上述差压调整阀与上述保持阀之间排出制动液，

在将不使上述差压调整阀驱动且使制动液从上述泵排出的控制状态设为规定控制状态的情况下，

上述车辆的制动控制装置具备：

轮缸液压导出部，按每个控制周期导出上述轮缸内的液压；

通过流量导出部，在上述规定控制状态下，基于由上述轮缸液压导出部导出的上述轮缸内的液压和该液压的前一次值，来导出随着该轮缸内的液压的变化而通过上述保持阀并流入上述轮缸侧的制动液的量亦即保持阀通过流量；

差压导出部，在上述规定控制状态下，以从上述泵的制动液的排出流量中减去由上述通过流量导出部导出的上述保持阀通过流量所得的差越大，则比上述差压调整阀靠近上述主缸侧与比上述差压调整阀靠近上述轮缸侧的差压越大的方式，来导出该差压；以及

保持阀处理部，在上述规定控制状态下，以从由上述差压导出部导出的上述差压与上述主缸内的液压的和中减去由上述轮缸液压导出部导出的上述轮缸内的液压所得的差越大，则针对上述保持阀的指示开度越小的方式，来实施导出该指示开度的开度导出处理，并以通过该开度导出处理导出的上述指示开度使上述保持阀驱动。

2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其中，

上述差压导出部以在上述制动装置内流通的制动液的温度越低，则比上述差压调整阀靠近上述主缸侧与比上述差压调整阀靠近上述轮缸侧的差压越大的方式，来导出该差压。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的制动控制装置，其中，

上述保持阀处理部基于从上述主缸内的液压加上修正值所得的和中减去由上述轮缸液压导出部导出的上述轮缸内的液压所得的差，来实施导出针对上述保持阀的上述指示开度的其它开度导出处理，

上述保持阀处理部在上述规定控制状态下，

在通过从上述保持阀关闭的状态解除该状态而开始上述轮缸内的液压的增大时，以通过上述其它开度导出处理导出的上述指示开度使上述保持阀驱动，

在解除上述保持阀关闭的状态并变更上述保持阀的开度时，以由上述开度导出处理导出的上述指示开度使上述保持阀驱动。

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