JPS6029486U - 画像の特長抽出装置付自動機械 - Google Patents
画像の特長抽出装置付自動機械Info
- Publication number
- JPS6029486U JPS6029486U JP12014783U JP12014783U JPS6029486U JP S6029486 U JPS6029486 U JP S6029486U JP 12014783 U JP12014783 U JP 12014783U JP 12014783 U JP12014783 U JP 12014783U JP S6029486 U JPS6029486 U JP S6029486U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- video camera
- parts
- image
- belt conveyor
- image feature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
第１図ａは本考案の一実施例による、被写体の特徴抽出
装置の構成を示すブロック図、同図すはその動作を説明
するための撮像画例である。第２図はロボット全体の実
施例である。 １・・・・・・カメラ、２・・・・・・スレッショルド
アンプ、３・・・・・・エツジ抽出回路、４・・・・・
・Ｘ座標カウンタ、５・・・・・・Ｙ座標カウンタ、６
・・・・・・メモリ制御回路、７・・・・・・メモリ、
１５・・・・・田ボット本体、１６，１７・・・・・田
ボット腕、２０・・・・・・カメラ、１９・・・・・・
ハンド、２７・・・・・・部品通い箱、２８・・・・・
・部品、２９・・・・・・ベルトコンベア、３０・・・
・・・被挿入材。
装置の構成を示すブロック図、同図すはその動作を説明
するための撮像画例である。第２図はロボット全体の実
施例である。 １・・・・・・カメラ、２・・・・・・スレッショルド
アンプ、３・・・・・・エツジ抽出回路、４・・・・・
・Ｘ座標カウンタ、５・・・・・・Ｙ座標カウンタ、６
・・・・・・メモリ制御回路、７・・・・・・メモリ、
１５・・・・・田ボット本体、１６，１７・・・・・田
ボット腕、２０・・・・・・カメラ、１９・・・・・・
ハンド、２７・・・・・・部品通い箱、２８・・・・・
・部品、２９・・・・・・ベルトコンベア、３０・・・
・・・被挿入材。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ ビデオカメラにより供給部品の位置を確認した後、
その座標、方向に自動修正したつまみ上−げ用把握機械
を近すけ、その部品をつかみ、持上げて、ベルトコンベ
ア上を連続的に移動してくる被数つけ材の予め決められ
た位置に置くことを特徴とした画像の特長抽出装置付自
動機械。 ２ ベルトコンベア上を連続的に移動してくる被数つけ
材をビデオカメラが画像を捕え、その抽出せる点の速度
ならびにＸ、Ｘ座標より、その被数つけ材のベルトコン
ベア上の将来の位置、座標を計算し、その結果にもとす
いて腕状機械が被数つけ材の到達前に到達予定地点の上
方又は側方の位置に待っており、到達予定地点に被数つ
け材が来たときに部品を腕状機械より解放設置すること
を特徴とした実用新案登録請求の範囲第１項記載の画像
の特長抽出装置付自動機械。 ３ ベルトコンベア上を連続的に移動して（る被数つけ
材をビデオカメラが画像を捕え、その抽出せる点の速度
ならびにＸ、Ｘ座標より、その° 被数つけ材のベルト
コンベア上の将来の位置、座標を計算し、その結果にも
とすいて腕状機械が被数つけ材の到達前に到達予定地点
の上方又は側方の位置に待っており到達予定地点に被数
つけ材が来たときに腕状機械も同一速度、同一方向に動
きはじめ、相対速度がＯの状態で部品を解放設置するこ
とを特徴とした実用新案登録請求の範囲第１項記載の画
像の特長抽出装置付自動機械。 ４ ビデオカメラと、輪郭信号発生回路と、第１および
第２のカウンタと、メモリバンクを具備し、該ビデオカ
メラの出力信号である輝度信号を該輪郭信号発生回路に
導き、該第１のカウンタは該ビデオカメラの垂直同期信
号でリセットされた後に該ビデオカメラの水平同期信号
を計数してＹ座標を発生し、該第２のカウンタは該ビデ
オカメラの水平同期信号でリセットされた後に該ビデオ
カメラの基本発振器又はこれを分周した信号を計数して
Ｘ座標を発生し、該メモリバンクには該輪郭信号発生回
路の出力信号の出力される時刻に対応する該Ｙ座標およ
び該Ｘ座標を記憶して成る二次元画像の特長抽出回路と
実際につかむべき部品をつかみ可能位置と連動したカメ
ラ中央位置でＸ、ｙ移動ならびに回転させ抽出せる画像
と予め記憶している抽出画像とが重なったときにつまみ
又は解放作業を行わせる制御装置を有する実用新案登録
請求の範囲第１項記載の画像の特長抽出装置付自動機械
。 − ５部品および被数つけ材の輪郭を明瞭にするため部品お
よび被数つけ材が金属又はその他の明るい色の場合は、
部品通い箱又は置き台およびベルトコンベアを黒色また
は光の反射しにくい色又は色特性を有するカメラの感知
しに（い色にしたことを特徴とする実用新案登録請求の
範囲第１項記載の画像の特長抽出装置付自動機械。 ６ 部品および被数っけ材の輪郭を明瞭にするため部品
および被数つけ材が黒色等光を反射しにくい材質のとき
は部品通い箱又は置き台およびベルトコンベアを白色又
は光の反射しやすい色又は色特性を有するカメラの感知
しやすい色にし、輝点中の暗点を抽出するようにした画
像特徴抽出回路を有する実用新案登録請求の範囲第１項
記載の両像の特長抽出装置付自動機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12014783U JPS6029486U (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 画像の特長抽出装置付自動機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12014783U JPS6029486U (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 画像の特長抽出装置付自動機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029486U true JPS6029486U (ja) | 1985-02-27 |
Family
ID=30275466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12014783U Pending JPS6029486U (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 画像の特長抽出装置付自動機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029486U (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019039460A1 (ja) * | 2017-08-25 | 2019-02-28 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及び搬送されているワークに対して作業を行う方法 |
| WO2022259387A1 (ja) * | 2021-06-08 | 2022-12-15 | ファナック株式会社 | 生産システム |
-
1983
- 1983-08-03 JP JP12014783U patent/JPS6029486U/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019039460A1 (ja) * | 2017-08-25 | 2019-02-28 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及び搬送されているワークに対して作業を行う方法 |
| JP2019038073A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及び搬送されているワークに対して作業を行う方法 |
| CN111051014A (zh) * | 2017-08-25 | 2020-04-21 | 川崎重工业株式会社 | 机器人***以及对输送的工件进行作业的方法 |
| CN111051014B (zh) * | 2017-08-25 | 2023-05-02 | 川崎重工业株式会社 | 机器人***以及对输送的工件进行作业的方法 |
| WO2022259387A1 (ja) * | 2021-06-08 | 2022-12-15 | ファナック株式会社 | 生産システム |
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