CN111033241A - 外观检查装置和泡罩包装机 - Google Patents

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Abstract

提供可谋求检查效率和检查精度的提高等的外观检查装置和泡罩包装机。外观检查装置(22)包括：检查机构(51)，该检查机构(51)从容器膜上方进行片剂的外观检查，外观检查装置(22)按照可进行涉及多个片剂的侧面的外观检查的方式构成。检查机构(51)包括：照明装置(60)；第1摄像头(61)～第6摄像头(66)。摄像头(61)等包括成像元件与通过两侧远心光学***形成的透镜单元，按照下述的方式设定，该方式为：相对位于规定的检查区域内部的容器膜上的多个片剂，成像元件的感光面和上述摄像光学***的主面满足沙姆定律的条件。

Description

外观检查装置和泡罩包装机
技术领域
本发明涉及进行对象的外观检查的外观检查装置、以及具有它的泡罩包装机。
背景技术
一般，作为泡罩包装体，人们知道有PTP片。PTP片由容器膜和外罩膜构成，该容器膜形成有接纳片剂等的对象的袋部；外罩膜，该外罩膜按照将袋部的开口侧密封的方式安装于该容器膜上。
该PTP片经过下述步骤等而制造，该步骤包括一边运送带状的容器膜，一边对袋部进行成形的步骤；在该袋部中，填充对象的步骤；按照密封该袋部的开口侧的方式，在容器膜上安装外罩膜的步骤；从安装有该2个膜的带状的泡罩膜上，切分出构成最终制品的PTP片的步骤。
在PTP片的制造时，检查比如异物、污物的附着、缺损、裂缝的有无等的对象的外观异常。近年，具有还要求对对象的侧面进行外观检查的情况。
作为检查对象的侧面的外观检查装置，人们知道有下述的类型，其中，为了提高检查效率，通过在相对行进方向而倾斜的方向而设置的多个摄像头，对以多个并列排而运送的对象进行摄像，由此，可检查多个对象的侧面的全周(比如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开昭61－28845号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在像图11所示的那样，通过通常的摄像头200，从斜上方而对按照多个并列排而运送的对象100a、100b、100c进行摄像的场合，即使在多个对象100a、100b、100c的尺寸大致相同的情况下，在已获得的图像数据中，像图12所示的那样，按照与距摄像头200的距离成比例的方式，其大小不同。比如，在最接近摄像头200的对象100a、最远离摄像头200的对象100c中，其大小显著地不同。即，附着于对象100a、100b、100c上的异物等的尺寸也产生不同。
其结果是，具有在多个对象100a、100b、100c之间或在1个对象100a等的多个侧面图像数据之间，分辨率不同、无法保持检查的均匀性、检查精度降低的危险。
另外，在像图11所示的那样，通过通常的摄像头200，从斜上方而对按照多个并列排而运送的对象100a、100b、100c进行摄像的场合，还具有难以将全部的对象100a、100b、100c收敛在对焦范围(景深)内的情况。
其结果是，具有下述危险，即获得一部分没有对焦的图像数据(比如，对多个对象100a、100b、100c中的对象100a、100b对焦，对对象100c没有对焦的图像数据)，检查精度降低。
此外，在增加摄像头200的光圈值(景深增加)的场合，具有下述的危险，即，可将全部的对象100a、100b、100c收敛在对焦范围内，另一方面，难以获得对于检查来说必要的足够的光量，检查精度降低。在特别是在谋求检查精度的提高的方面，对运送中的对象100a、100b、100c进行摄像的场合，具有不得不极力地缩短曝光时间，上述不合格情况更加显著的危险。
还有，上述课题不一定限于PTP包装，其也存在于其它的泡罩包装的领域中。
本发明是针对上述情况而提出的，本发明的目的在于，提供可谋求检查效率和检查精度的提高等的外观检查装置和泡罩包装机。
用于解决课题的技术方案
在下面，分项地对适合于解决上述目的的各技术方案进行说明。另外，根据需要，在对应的技术方案的后面记载有特有的作用效果。
技术方案1.涉及一种外观检查装置，其特征在于，该外观检查装置包括：
照射机构，该照射机构可对规定的检查区域照射规定的光，该规定的检查区域指，在向规定方向而运送的运送体(比如容器膜)的内外两个面中的一侧的第1面侧(比如外面侧)，以规定间隔而并列的多个对象(比如片剂)所通过的区域；
摄像机构，该摄像机构可沿相对上述运送体的内外两个面而倾斜的规定方向，对位于上述检查区域内的多个对象的侧面的一部分进行摄像；
图像处理机构，该图像处理机构可根据通过上述摄像机构而获得的图像数据，至少进行涉及上述多个对象的侧面的外观检查；
至少在上述运送体的内外两个面中的上述第1面侧，在与该第1面相垂直的的方向所观看的俯视情况下，在上述检查区域的周围设置多个上述摄像机构；
上述摄像机构至少包括成像元件和摄像光学***(比如透镜单元)，该摄像光学***由物体侧远心光学***或两侧远心光学***构成，以使位于上述检查区域的内部的多个对象成像于该成像元件上；
该摄像机构按照下述的方式设定，该方式为：相对位于上述检查区域内部的多个对象，上述成像元件的感光面和上述摄像光学***的主面满足沙姆定律(シャインプルーフ)的条件。
另外，本技术方案中的“对象的侧面”指在沿与运送体的内外两个面相垂直的方向，从第1面侧或与该第1面侧相反一侧的第2面侧(比如内面侧)而观看并列于运送体上的对象时，不能辨认或辨认困难的部位(在下面的技术方案中也相同)。
于是，不仅包括严格地沿与运送体的内外两个面相垂直的方向的平面，还包括弯曲面等。另外，即使对于在对象本身中没有划分侧面的类型，即没有外面、侧面等的区分的对象(比如，胶囊片、椭圆体状、纯球状的软胶囊等)，也包括在检查对象中。
另外，虽然不仅可辨认“对象的侧面”，而且在比如沿与运送体的内外两个面相垂直的方向从第1面侧(比如外面侧)或第2面侧(比如内面侧)而观看时在该运送体上并列的对象时，可对其辨认，但是，也可形成检查难以进行适合的外观检查的部位的方案。比如，也可将设置于药片(平片)的外面或内面的周缘部上的倒角部、透镜片的弯曲的外面或内面的周缘部附近部分作为检查对象部位。
按照上述技术方案1，可一次性地进行位于检查区域内的多个对象的侧面的外观检查，可谋求检查效率的提高。
此外，在本技术方案中，可在没有通过运送体的第1面侧而遮挡对象的状态进行检查，并且即使在运送体通过非透明材料形成的情况下仍可进行检查。其结果是，可谋求检查精度的提高。
还有，在本技术方案中，按照相对位于检查区域的内部的多个对象，成像元件的感光面和摄像光学***的主面满足沙姆定律的条件的方式设定。由此，可获得对位于检查区域的内部的多个对象的全部进行了对焦的图像数据。其结果是，可提高检查的均匀性，可谋求检查精度的提高。
再有，在本技术方案中，摄像光学***由物体侧远心光学***或两侧远心光学***构成。由此，与成像元件和多个对象的距离无关，成像于成像元件上的多个对象的尺寸(图像数据上的多个对象的尺寸)基本相同。即，在多个对象之间或在涉及1个对象的多个侧面图像数据之间，可使分辨率一致。其结果是，可提高检查的均匀性，可谋求检查精度的提高。
另外，按照本技术方案的方案，由于根据对象的种类、摄像机构的设定角度等的结构，不但可对对象的侧面，而且还可对对象的外面进行摄像，故与侧面一起地进行外面的检查。其结果是，由于不必要求单独地检查对象的外面，故可谋求检查整体所需要的时间的缩短，可谋求检查效率的提高。
技术方案2.涉及一种外观检查装置，其特征在于，该外观检查装置包括：
照射机构，该照射机构可对规定的检查区域照射规定的光，该规定的检查区域指，在向规定方向而运送的运送体(比如容器膜)的内外两个面中的一侧的第1面侧(比如外面侧)，以规定间隔而并列的多个对象(比如片剂)所通过的区域；
摄像机构，该摄像机构可沿相对上述运送体的内外两个面而倾斜的规定方向，对位于上述检查区域内的多个对象的侧面的一部分进行摄像；
图像处理机构，该图像处理机构可根据通过上述摄像机构而获得的图像数据，至少进行涉及上述多个对象的侧面的外观检查；
至少在上述运送体的内外两个面中的上述第1面侧，在与该第1面相垂直的的方向所观看的俯视情况下，在上述检查区域的周围设置多个上述摄像机构，并且，
上述摄像机构至少包括成像元件和摄像光学***(比如透镜单元)，该摄像光学***由物体侧远心光学***或两侧远心光学***构成，以使位于上述检查区域的内部的多个对象成像于该成像元件上；
上述成像元件和上述摄像光学***按照位于上述检查区域的内部的多个对象的全部收敛于对焦范围的内部的方式设置。
按照上述技术方案2，实现与上述技术方案1相同的作用效果。
技术方案3.涉及技术方案1或2所述的外观检查装置，其特征在于，上述多个对象分别在上述运送体中以下述状态运送，该状态为，被开口于上述第1面侧的方式而设置的接纳凹部(比如袋部)中所接纳。
按照上述技术方案3，与在对象没有接纳于接纳凹部中的状态进行检查的场合相比较，难以产生对象的位置偏差等，可谋求检查精度的提高。另外，在上述技术方案1、2的方案的条件下，因至少摄像光学***的物体侧具有远心结构，故比如关于袋部内部的对象的位置变化的程度，还可抑制该位置变化而造成的对倍率等的影响。
技术方案4.涉及技术方案3所述的外观检查装置，其特征在于，上述接纳凹部的底部按照其中间部最深的方式构成。
对象在向运送体的接纳凹部接纳的状态，在从接纳凹部的开口侧(第1面侧)进行摄像，要进行检查的场合，会有下述危险，即根据接纳凹部内的对象的位置、姿势，无法对对象的侧面全周进行均匀摄像。
在即使在运送体由透明原材料构成的情况下，仍从接纳凹部的开口侧而进行摄像，进行检查的场合，具有经由接纳凹部的侧壁部、透明运送体的普通部(接纳凹部的非形成部位)等，透明运送体的一部分对对象的侧面进行摄像的情况与不经由透明运送体直接地对对象的侧面进行摄像的情况。其结果是，具有无法保证检查的均匀性、检查精度降低的危险。
在此方面，按照上述技术方案4，接纳于接纳凹部中的对象容易相对底部周缘部而靠近底部中间部而装载。即，对象难以与接纳凹部的侧壁部接触，容易在对象的侧面与接纳凹部的侧壁部之间，形成间隙。由此，可在不偏于一部分的情况下，更加可靠地对对象的侧面全周进行摄像。其结果是，可谋求检查精度的提高。
特别是最好，“按照在与运送体的内外两个面相正交的方向、以及沿包括摄像光学***的光轴的平面的剖面中，相对于与该光轴平行并且与接纳凹部的开口部周缘接触的切线，接纳凹部的底部中间部位于接纳凹部开口侧的方式构成”。另外，最好，“按照在对象设置于接纳凹部的底部中间部处的场合，对象的侧面位于上述切线的接纳凹部的开口侧的方式构成”。
技术方案5.涉及技术方案1～4中的任何一项所述的外观检查装置，其特征在于，至少在上述运送体的上述第1面侧，在上述检查区域的周围，按照大于等于3个的程度设置上述摄像机构。
在仅仅2个上述摄像机构设置于检查区域的周围的场合，为了以等间隔的方式均匀地对对象的侧面全周进行摄像，必须以180°的间隔设置摄像机构。因此，具有无法适当地对对象的侧面全周中的与摄像机构(摄像光学***)的光轴平行的部位进行摄像，无法取得适合的图像数据的危险。
相对该情况，如果像上述技术方案5那样，以大于等于3个的程度，在检查区域的周围设置摄像机构，由于可以120°的间隔设置摄像机构，故更加可靠地容易获得涉及对象的侧面全周的适合的图像数据。其结果是，可谋求检查精度的提高。
如果相反地，摄像机构的数量过多，则具有图像数据的重复部分多，图像处理的负担增加的危险。由此，在考虑获得从平面看呈圆形的对象的侧面全周的图像数据的情况，具有通用性的方面，最好，摄像机构的数量为比如可以45°的间隔而设置的小于等于8个的程度。
技术方案6.涉及技术方案1～5中的任何一项所述的外观检查装置，其特征在于，上述运送体由非透明材料形成。
按照上述技术方案6，技术方案1等的方案更加有效。
另外，在“运送体”为“容器膜”的场合，也可“容器膜为以铝为主材料而形成的膜”，在这里，“以铝为主材料而形成”为不仅显然指由铝单体而形成的场合，而且还包括夹设树脂膜层的铝叠置膜的意思。
在容器膜以铝为主材料而形成的膜的场合，为了防止容器膜成形时的破损，由于多数情况是袋部的面积(开口面积)较大地设定，故更加有效地实现上述技术方案1等的方案。
技术方案7.涉及一种泡罩包装机，其特征在于，该泡罩包装机包括根据权利要求1～6中的任何一项所述的外观检查装置。
像上述技术方案7那样，通过在泡罩包装机(比如，PTP包装机)中设置上述外观检查装置，产生可在泡罩包装体(比如，PTP片)的制造过程中，有效地排除不合格品等的优点。另外，还可形成下述的方案，其中，泡罩包装机包括排出机构，该排出机构排出通过上述外观检查装置而判定为不合格的泡罩包装体。
作为更加具体的泡罩包装机的结构，列举有下述那样的结构。
“一种泡罩包装机(PTP包装机)，该泡罩包装机(PTP包装机)用于制造泡罩包装体(PTP片)，在该泡罩包装体(PTP片)中，在形成于容器膜(运送体)上的袋部(接纳凹部)中接纳对象，按照封闭该袋部的方式安装外罩膜，其特征在于，该泡罩包装机(PTP包装机)包括：
袋部形成机构，该袋部形成机构在呈带状而运送的上述容器膜上形成上述袋部；
填充机构，填充机构将上述对象填充于上述袋部中；
安装机构，该安装机构对在上述袋部中填充有上述对象的上述容器膜，按照密封上述袋部的方式，安装带状的上述外罩膜；
切分机构(包括以片单位而冲压的冲压机构)，该切分机构从在上述容器膜上安装上述外罩膜的带状体(带状的PTP膜)上切分上述PTP片；
技术方案1～6中的任意一项所述的外观检查装置。”。
另外，也可形成下述的方案，其中，针对上述方案，上述外观检查装置设置于“通过填充机构而在袋部中填充对象后的后步骤，并且通过安装机构而安装外罩膜的前步骤”中。在此场合，可在不因过容器膜的外面侧(袋部开口侧)遮挡对象的状态，进行检查，可谋求检查精度的提高。
附图说明
图1的(a)为表示PTP片的袋部的立体图，图1的(b)为表示PTP膜的立体图；
图2为PTP片的袋部的局部放大剖视图；
图3为PTP包装机的外观结构的模式图；
图4为表示外观检查装置的电气结构的方框图；
图5为表示外观检查装置的外观结构的俯视模式图；
图6为表示外观检查装置的外观结构的侧视模式图；
图7为用于说明摄像头的外观结构和沙姆定律的原理的模式图；
图8为表示检查程序的流程图；
图9为用于说明片剂、袋部和摄像头的位置关系的模式图；
图10为表示通过摄像头而获得的图像的一部分的图；
图11为用于说明过去的摄像头的外观结构等的模式图；
图12为表示通过过去的摄像头而获得的图像的一部分的图。
具体实施方式
下面参照附图，对一个实施方式进行说明。首先，具体地对作为泡罩包装体的PTP片1的结构进行说明。
像图1和图2所示的那样，PTP片1包括：容器膜3，该容器膜3具有多个袋部2；外罩膜4，该外罩膜4按照封闭袋部2的方式安装于容器膜3上。袋部2构成本实施方式的接纳凹部。
在本实施方式中，容器膜3由非透明材料(比如铝，在铝上叠置树脂膜等而具有多层结构的类型等)形成。
同样地，外罩膜4由非透明材料(比如涂敷有由聚酯树脂等形成的密封剂的铝箔等)形成。
另外，PTP片1从平面看基本呈矩形状。在PTP片1中，在其短边方向以规定间隔而形成2个袋排，袋排由沿其长边方向以规定间隔而排列的5个袋部2形成。即，PTP片1包括共计10袋部2。
各袋部2从平面看基本呈圆形。各袋部2的底壁部(顶壁部)2a按照朝向外侧(图2的顶侧)而凸出的方式鼓起，从截面观看，呈平缓地弯曲的大致圆弧状。即，袋部2的底壁部2a按照其中间部为最深的方式构成。在各袋部2中，每次1个地接纳作为对象的片剂5。
本实施方式的片剂5为在中心部和周缘部，在厚度不同的平面看为圆形的裸片(所谓的透镜片)。于是，片剂5的外面由从中心部到周缘部而弯曲的平面看为圆形的外面5A和内面5B与侧面5C构成，该侧面5C沿内外2个面5A、5B的周缘部而形成。
此外，在本实施方式中，关于容器膜3和片剂5，在片剂5的填充时和检查时(参照图3)，朝向上方的面称为“外面”，朝向下方的面称为“内面”。即，容器膜3的外面相当于本实施方式的第1面，其内面相当于第2面。
在安装外罩膜4后，片剂5处于以下述方式接纳状态，其外面5A朝向外罩膜4侧，其内面5B朝向袋部2的底壁部(顶壁部)2a侧，侧面5C朝向袋部2的侧壁部2b侧。
还有，在本实施方式中，相对片剂5的尺寸，袋部2的尺寸较大地设定。比如，按照相对片剂5的直径R1(比如，R1＝5mm)，袋部2的开口部的直径R2大于等于3倍的方式设定(比如，R2＝15mm)。
PTP片1(参照图1的(a))通过下述的方式制造，该方式为：由带状的容器膜3和带状的外罩膜4形成的带状的PTP膜6(参照图1的(b))呈片状而冲压。
下面参照图3，对作为制造PTP片1的泡罩包装机的PTP包装机10的外观结构进行说明。
像图3所示的那样，在PTP包装机10的最上游侧，呈卷状而卷绕有带状的容器膜3的原卷。容器膜3构成本实施方式的运送体。
呈卷状而卷绕的容器膜3的伸出端侧导向到导向辊13。容器膜3在导向辊13的下游侧，挂绕在间歇运送辊14上。间歇运送辊14与以间歇方式旋转的马达连接，以间歇方式运送容器膜3。
在导向辊13和间歇运送辊14之间，沿容器膜3的运送线路设置袋部形成装置16。通过袋部形成装置16，在容器膜3的规定部位形成多个袋部2(袋部形成步骤)。通过袋部形成装置16构成本实施方式的袋部形成机构。袋部2的形成在基于间歇运送辊14的容器膜3的运送动作之间的间隔中进行。
但是，本实施方式的PTP包装机10为按照下述方式构成的包装机(兼用机)，该方式为：不仅由铝而制造容器膜3，而且还可通过比如PP(聚丙烯)、PVC(聚氯乙烯)等的较硬质的具有规定的刚性的热塑性树脂材料而制造容器膜3。由此，在袋部形成装置16的上游侧设置加热装置15。显然，在对铝制的容器膜3进行成形的场合，不采用加热装置15。
从间歇运送辊14而送出的容器膜3依次挂绕于张紧辊18、导向辊19和膜接收辊20上。由于膜接收辊20与以一定程度而旋转的马达连接，故连续地并且以一定速度而运送容器膜3。
张紧辊18处于通过弹力将容器膜3拉伸到张紧一侧的状态，防止间歇运送辊14和膜接收辊21的运送动作的不同造成的容器膜3的挠曲，在平时将容器膜3保持在张紧状态。
在导向辊19和膜接收辊20之间，沿容器膜3的运送通路设置片剂填充装置21。片剂填充装置22具有作为自动地在袋部2中填充片剂5的填充机构的功能。片剂填充装置21与膜接收辊20对容器膜3的运送动作同步，通过每规定间隔而打开开闭器，使片剂5掉落，伴随该开闭门的开放动作，在各袋部2中填充片剂5(填充步骤)。
在片剂填充装置21和膜接收辊20之间，沿容器膜3的运送通路设置外观检查装置(片剂检查装置)22。外观检查装置22检查片剂5的外观异常，比如，异物、污物的附着、欠缺、裂缝的有无等。在后面对外观检查装置22的具体内容进行描述。
另一方面，呈带状的外罩膜4的原卷独立于容器膜3，而在最上游侧呈卷状而卷绕。
呈卷状而卷绕的外罩膜4的伸出端通过导向辊24而进行导向，导向到加热辊25。加热辊25可压接于上述膜接收辊20上，将容器膜3和外罩膜4送入2个辊20、25之间。
接着，通过容器膜3和外罩膜4于加热压接状态而从2个辊20、25之间通过，将外罩膜4粘贴于容器膜3上，袋部2通过外罩膜4而封闭(安装步骤)。由此，制造片剂5填充于各袋部2中的PTP膜6。在加热辊25的外面上形成密封用的网格状的细微的凸条，其强制地压接，实现牢固的密封。通过膜接收辊20和加热辊25构成本实施方式的安装机构。
从膜接收辊20而送出的PTP膜6依次挂绕于张紧辊27和间歇运送辊28上。由于压间歇运送辊28与以间歇方式旋转的马达连接，故以间歇方式运送PTP膜6。张紧辊27处于通过弹力将PTP膜6拉伸到张紧一侧的状态，防止上述膜接收辊20与间歇运送辊28的运送动作的不同而造成的PTP膜6的挠曲，将PTP膜6在平时保持在张紧状态。
从间歇运送辊28而送出的PTP膜6依次挂绕在张紧辊31和间歇运送辊32上。由于间歇运送辊32与以间歇方式旋转的马达连接，故以间歇方式运送PTP膜6。张紧辊31处于通过弹力，将PTP膜6拉伸到张紧一侧的状态，防止上述间歇运送辊28、32之间的PTP膜6的挠曲。
在间歇运送辊28与张紧辊31之间，沿PTP膜6的运送通路依次设置狭缝形成装置33和刻印装置34。狭缝形成装置33具有在PTP膜6的规定位置形成切分用狭缝的功能。另外，刻印装置34具有在PTP膜6的规定位置(比如标签部)设置刻印的功能。
从间歇运送辊32而送出的PTP膜6，在其下游侧依次挂绕于张紧辊35和连续运送辊36上。在间歇运送辊32和张紧辊35之间，沿PTP膜6的运送通路设置片冲压装置37。片冲压装置37具有作为以PTP片1单位而对PTP膜6的外缘进行冲压的片冲压机构(切分机构)的功能。
通过片冲压装置37而冲压的PTP片1通过取出输送器38而进行运送，暂时贮存于完成品用料斗40中(切分步骤)。另外，在通过上述外观检查装置22判定为不合格品的场合，判定为该不合格品的PTP片1通过作为在图中没有示出的排出机构的不合格片排出机构而单独地排出。
在上述连续运送辊36的下游侧设置裁剪装置41。构成通过片冲压装置37的冲压后而呈带状残留的残料部(废料部)的不要膜部42，在导向给上述张紧辊35和连续运送辊36之后，导给裁剪装置41。另外，上述连续运送辊36受到从动辊的压接，在夹持不要膜部42的同时进行运送动作。裁剪装置41具有以规定尺寸而裁剪不要膜部42进行废料处理的功能。该废料在贮存于废料用料斗43中后，单独进行废弃处理。
另外，虽然上述各辊14、19、20、28、31、32等处于其辊表面和袋部2面对的位置关系，但由于在各辊14等的表面上形成接纳袋部2的凹部，故没有压坏袋部2。另外，袋部2在接纳于各辊14等的各凹部中的同时进行运送动作，由此，可靠地进行间歇运送动作、连续运送动作。
PTP包装机10的外观结构如上所述，但是，下面参照附图具体地对上述外观检查装置22的结构进行说明。图4为表示外观检查装置22的电气结构的方框图。图5为表示外观检查装置22的外观结构的俯视模式图。图6为表示外观检查装置22的外观结构的侧面模式图。另外，在图5中，为了简化起见，以省略方式示出片剂5。
外观检查装置22包括：检查机构51，该检查机构51用于从水平运送的容器膜3的上方进行片剂5(在本实施方式中，主要为外面5A的周缘部附近和侧面5C)的外观检查；控制装置53，该控制装置53用于实施该检查机构51的驱动控制等的外观检查装置22内的各种控制、图像处理、运算处理等。控制装置53构成本实施方式的图像处理机构。
检查机构51设置于容器膜3的运送通路的上方位置，即，容器膜3的外面侧(袋部2的开口侧)。检查机构51包括作为照射机构的照明装置60与作为摄像机构的6个摄像头(第1摄像头61～第6摄像头66)。
在本实施方式中，照明装置60采用可照射红外光的基本圆环状的环状照明。照明装置60以可从相对位于预定的规定的检查区域H内(参照图5)的容器膜3上的10个片剂5的斜上方，照射红外光的方式设置。由此，对各片剂5的外面5A和侧面5C的全周照射红外光。另外，本实施方式的检查区域H对应于构成制品的1个PTP片1而设置，为与该PTP片1基本相同的形状。
另外，通过照射红外光，比如即使在不同于本实施方式，在片剂5上具有打印部等的情况下，仍可忽略该打印部。于是，即使在于带有打印部的区域上具有异物等的情况下，仍可检测该异物等，可谋求检查精度的提高。另外，按照红外光，与片剂5的颜色无关，可获得片剂5本身的亮度高于异物等的图像。
6个摄像头61～66按照从与容器膜3的内外两个面相正交的上下方向而观看到的平面看，包围检查区域H的周围的方式呈环状而设置。
更具体地说，形成下述的结构，其中，以检查区域H(检查区域H内的规定点)为中心，相对该检查区域H的周向(图5上的沿逆时针方向旋转的方向)，从位于膜运送方向最上游侧的第1摄像头61以约70°的间隔而设置第2摄像头62，从第2摄像头62以约40°的间隔而设置第3摄像头63，从第3摄像头63以约70°的间隔而设置第4摄像头64，从第4摄像头64以约70°的间隔而设置第5摄像头65，从第5摄像头65以约40°的间隔而设置第6摄像头66，从第6摄像头66以约70°的间隔而设置第1摄像头61。
即，处于从平面观看呈下述的状态，第1摄像头61和第4摄像头64基本相对，第2摄像头62和第5摄像头65基本相对，第3摄像头63和第6摄像头66基本相对。
另外，第1摄像头61设置于检查区域H中的膜运送方向上游侧的容器膜3的上方位置，第4摄像头64设置于检查区域H的膜运送方向下游侧的容器膜3的上方位置。另一方面，第2摄像头62、第3摄像头63、第5摄像头65、第6摄像头66分别从平面看设置于从容器膜3的运送通路上脱离到侧方的位置。
此外，在该6个摄像头61～66的摄像视野重合的位置，设置上述检查区域H。
下面参照图7，具体地对检查机构51的摄像头61～66的结构进行说明。另外，由于摄像头61～66为相同的结构，故在下面，在不必区分的场合，还将其称为“摄像头61等”。
摄像头61等包括：外壳90，该外壳90构成其本体部；成像元件91，该成像元件91设置于外壳90的内部，具有多个感光元件按照2维方式排列的感光面；作为摄像光学***的透镜单元92，该透镜单元92使位于检查区域H内的片剂5成像于该成像元件91上。
在本实施方式中，作为成像元件91，采用对于红外光具有充分的灵敏度的CCD区域传感器。
透镜单元92由两侧远心透镜(两侧远心光学***)构成，该两侧远心透镜一体地具有物体侧透镜93、开口光圈94、像侧透镜95等。
物体侧透镜93汇聚来自位于检查区域H的内部的片剂5的反射光，具有在物体侧使光轴J1和主光线平行的远心结构。
像侧透镜95用于使从物体侧透镜93透过开口光圈94的光成像于成像元件91的感光面上，具有在像侧使光轴J1和主光线平行的远心结构。
开口光圈94设置于物体侧透镜93的后侧焦点的位置，并且像侧透镜95的前侧焦点的位置。
另外，摄像头61等包括角度调节机构(倾斜机构)，该角度调节机构可调节透镜单元92的光轴J1相对外壳90的主轴J2(与成像元件91的感光面相正交的轴线)的角度。另外，由于角度调节机构为公知技术，故采用附图的具体的说明省略。
在该方案的条件下，在本实施方式中，摄像头61等按照位于检查区域H的内部的容器膜3上的10个片剂5的全部收敛在对焦范围(景深)的内部的方式，调整外壳90(成像元件91)和透镜单元92的倾斜度。
具体来说，按照相对位于检查区域H内的容器膜3上的10个片剂5，成像元件91的感光面和透镜单元92的主面满足沙姆定律的条件的方式设定。
在这里，参照图7，对沙姆(Scheimpflug)定律的原理进行说明。沙姆定律的原理指在具有成像元件91的感光面的平面S1与具有透镜单元92的主面的平面S2在同一直线C(与图7上的点C的与纸面相垂直的直线)上交叉的场合，处于对焦状态的物体面(摄像头61等连接焦点的物体面)S3也在同一直线C上交叉。于是，基于这样的沙姆定律的原理的条件指具有成像元件91的感光面的平面S1、具有透镜单元92的主面的平面S2与具有位于检查区域H的内部的10个片剂5的平面(被摄像面)S3在同一直线C上交叉。由此，可在检查区域H内部的宽大的范围内进行对焦。
此外，在本实施方式中，按照下述的方式构成，该方式为：在与容器膜3的内外两个面相垂直的方向(图9中的上下方向)且在沿包括透镜单元92的光轴J1的平面的剖面中，相对与该光轴J1平行且与袋部2的开口部周缘相切的切线Js(包括光轴J1)，袋部2的底壁部2a的中间部位于袋部2的开口侧(图9的顶侧)。另外，按照在片剂5装载于袋部2的底壁部2a的中间部的场合，片剂5的侧面5C位于上述切线Js中的袋部2的开口侧的方式构成。
通过像上述那样构成的摄像头61等而获得的图像数据在摄像头61等的内部变换为数字信号，然后以数字信号的格式，输入到控制装置53中，存储于后述的图像数据存储装置84中。另外，控制装置53根据该图像数据进行后述的那样的图像处理、运算处理等。
下面参照图4，对控制装置53的电气结构进行说明。控制装置53包括进行外观检查装置22整体的控制的CPU和输入输出界面81(在下面称为“CPU等81”)；由键盘、鼠标、触摸面板等构成的作为“输入机构”的输入装置82；CRT、液晶等的具有显示画面的作为显示机构的显示装置83；用于存储各种图像数据等的图像数据存储装置84；用于存储各种运算结果等的运算结果存储装置85；用于预先存储各种信息的设定数据存储装置86等。另外，这些中的各装置82～86与CPU等81电连接。
CPU等81进行控制装置53的整体的控制，以可发送接收各种信号的方式与PTP包装机10连接。由此，比如，可控制PTP包装机10的不合格片排出机构等。
图像数据存储装置84用于存储：通过摄像头61等而获得的亮度图像数据、对其进二值化处理后的二值化图像数据等。
运算结果存储装置85存储涉及各种图像数据的坐标等的数据、片剂5的检查结果数据、以概率统计方式对该检查结果数据进行处理而得出的统计数据等。这些检查结果数据、统计数据可适当地显示于显示装置83中。
设定数据存储装置86存储比如二值化处理的阈值、是否良好判断的判断值、PTP片1、袋部2和片剂5的形状和尺寸等。这些设定可通过输入装置82而进行。
下面参照图8的流程图，对外观检查装置22的片剂5的检查流程进行说明。图8所示的检查程序为每当容器膜3以规定量而运送时，通过控制装置53而反复地进行的处理。
但是，图8所示的检查程序针对通过各个摄像头61等而获得的每个图像数据而进行。于是，在本实施方式中，针对与规定的PTP片1相对应的范围，分别同时地进行检查机构51的6个摄像头61～66的摄像，同时地获得共计6个图像数据，故分别并行地进行与它们相对应的检查程序。在下面，具体地对图8所示的检查程序进行说明。
首先，在步骤S1，控制装置53在规定的时刻进行摄像处理。具体来说，根据来自设置于PTP包装机10中的在图中没有示出的编码器的信号，以规定量运送容器膜3，如果判定与规定的PTP片相对应的范围达到检查区域H，则控制检查机构51，对位于检查区域H的内部的10个片剂5进行摄像。
由此，通过检查机构51的6个摄像头61～66，分别获得包括10个片剂5的外面5A和侧面5C的一部分的亮度图像数据(参照图10)。这些亮度图像数据分别存储于图像数据存储装置84中。
如果获得这些亮度图像数据，则控制装置53在步骤S2进行二值化处理。具体来说，根据规定的阈值，对存储于图像数据存储装置84中的各亮度图像数据进行二值化处理，产生二值化图像数据。这些二值化图像数据再次分别存储于图像数据存储装置84中。
在这里，具有大于等于上述阈值的亮度的部分为“1(明)”，小于上述阈值的亮度的部分为“0(暗)”，将各亮度图像数据变换为二值化图像数据。由此，在各二值化图像数据中，异物、欠缺等所存在的部位为“0(暗)”，片剂5等所存在的范围为“1(明)”。
在下一步骤S3，控制装置53对存储于图像数据存储装置84中的各二值化图像数据分别进行块处理。在该块处理中，针对各二值化图像数据的“0(暗)”和“1(明)”指定各连接成分，并且针对相应的连接成分进行附带标记的处理。
接着，控制装置53在步骤S4，从根据各二值化图像数据而求出的“1(明)”的连接成分中，将相当于片剂5的连接成分作为片剂区域而指定。相当于片剂5的连接成分可通过判断包括规定的坐标的连接成分、作为规定的形状的连接成分或作为规定的面积的连接成分等的方式进行指定。
在下一步骤S5中，控制装置53根据在步骤S4中指定的片剂区域计算片剂区域内的异物的面积Sx。即，抽取根据各二值化图像数据而求出的“0(暗)”的连接成分中，在步骤S4中指定的片剂区域的坐标中包括或连接的成分，求出其面积，即异物的面积Sx。
在步骤S6中，判断在步骤S5中计算的各异物的面积Sx是否小于预定的判断基准值Px。
接着，在各二值化图像数据中，在全部的异物的面积Sx小于判断基准值Px的场合，在步骤S7进行合格品判断，并且将其结果存储于运算结果存储装置85中，结束本处理。
另一方面，在异物的面积Sx大于判断基准值Px的数据为1个的场合，在步骤S8中进行不合格判断，并且将其结果存储于运算结果存储装置85中，结束本处理。
然后，控制装置53在根据存储于运算结果存储装置85中的各图像数据的检查结果，针对与规定的PTP片1相对应的全部的图像数据(通过摄像头61～66而获得的全部的图像数据)，连1个判定为不合格的检查结果都不存在的场合，判定该PTP片为合格品。
另一方面，在涉及全部的图像数据的检查结果中，判定为不合格的检查结果为1个的场合，判定该PTP片1为不合格，将其检查结果输出给显示装置83、PTP包装机10(包括不合格片排出机构)。
像以上具体描述的那样，按照本实施方式，可一次性地进行规定的PTP片中包括的涉及10个片剂5的侧面5C的全周的外观检查、以及涉及片剂5的外面5A的外观检查，可谋求检查效率的提高。
另外，在本实施方式中，按照相对位于检查区域H的内部的容器膜3上的10个片剂5，成像元件91的感光面和透镜单元92的主面满足沙姆定律的条件的方式进行设定。由此，可获得对位于检查区域H的内部的10个片剂5的全部进行对焦的图像数据。其结果是，可提高检查的均匀性，谋求检查精度的提高。
此外，在本实施方式中，作为摄像光学***的透镜单元92由两侧远心(两侧远心光学***)构成。由此，与成像元件91和10个片剂5的距离无关，成像于成像元件91上的10个片剂5的尺寸(图像数据上的10个片剂5的尺寸)基本相同。即，在10个片剂5之间或涉及1个片剂5的多个图像数据之间，可使分辨率一致。其结果是，可提高检查的均匀性，可谋求检查精度的提高。
还有，在本实施方式中，形成下述的结构，在该结构中，通过检查机构51的6个摄像头(第1摄像头61～第6摄像头66)对位于检查区域H的内部的10个片剂5进行摄像、进行检查。由此，更加可靠地容易获得涉及片剂5的侧面5C的全周的适合的图像数据。其结果是，可谋求检查精度的提高。
再有，不限于上述实施方式的记载内容，也可比如像下述那样而实施。显然，在下面没有列举的其它的应用例、变更例子也当然是可能的。
(a)在上述实施方式中，作为构成对象的片剂5的形态例子，列举有在中心部和周缘部中厚度不同的裸片，所谓的透镜片，但是，片剂的种类不限于此。比如，也可为在周缘部具有倒角部的圆盘形状的片、从剖面看非圆形的三角片、四边形片、胶囊片、软胶囊等。
另外，对象不限于片剂(药品)，也可为补品、食品、电子器件、电子装置、医疗器械等。
(b)容器膜3和外罩面4的材质不限于在上述实施方式中列举的类型，也可采用其它的材质的类型。
比如，在上述实施方式中，作为容器膜3的非透明材料，列举铝、在铝上叠置树脂膜等，具有多层结构的类型。并不限于此，也可形成下述的方案，其中，容器膜3由比如，PP(聚丙烯)、PVC(聚氯乙烯)等的较硬质、具有规定的刚性的非透明的热塑性树脂材料形成。显然，还可形成下述的方案，其中，容器膜3由具有光透射性的透明原材料(透明的热塑性树脂材料等)形成。
此外，也可在作为运送体的容器膜3由透明原材料形成的场合，穿越袋部2，从容器膜3的内面侧(第2面侧)对片剂5进行摄像。但是，从谋求检查精度的方面来说，最好形成下述的方案，其中，即使在容器膜3由透明原材料形成的情况下，从容器膜3的外面侧(第1面侧)，仍不经由容器膜3，在没有遮挡的状态直接地对片剂5进行摄像、进行检查。
(c)关于PTP片的结构(袋部的形状、排列、个数等)，不限于上述实施方式，也可采用其它的结构。比如，也可采用以具有3排12个的袋部的类型为首的由各种的排列、个数构成的PTP片。显然，不限于PTP片，也可形成泡罩袋等的其它的泡罩包装体。
还有，在上述实施方式中，袋部2的底壁部2a按照朝向外侧而凸出的方式呈大致圆弧状而鼓起。也可不限于此而形成袋部2的底壁部2a是平坦的结构。
此外，在本实施方式中，按照相对片剂5的直径R1，袋部2的开口部的直径R2大于等于3倍的方式进行设定。也可不限于此，而采用其它的结构。比如，也可按照相对片剂5的直径R1，使袋部2的开口部的直径R2在2～3倍的范围内的方式进行设定。
(d)外观检查装置22的结构不限于上述实施方式，也可采用其它的方案。
比如，在上述实施方式中，形成了检查机构51具有6个摄像头61～66的结构，但是，摄像头的个数不限于此。然而，为了适当地进行外观检查，最好，检查机构51具有大于等于3个的摄像头，另外，最好具有小于等于8个的摄像头。
另外，关于摄像头的配置，也不限于上述实施方式。比如，还可形成下述的方案，其中，以60°的间隔的等间隔而设置6个摄像头。
(e)照射机构的结构不限于上述实施方式，比如，在上述实施方式中，照明装置60采用可照射红外光的环形照明，但是，也可不限于此，比如，形成可照射可见光的结构。
(f)摄像机构的结构不限于上述实施方式。比如，在上述实施方式中，成像元件91采用CCD区域传感器，但是，成像元件91不限于此，也可采用比如CMOS区域传感器等。
另外，在上述实施方式中，摄像光学***采用作为两侧远心(两侧远心光学***)的透镜单元92，但是，也可不限于此，而采用物体侧远心光学***。
此外，在上述实施方式中，形成具有可调节透镜单元92的倾斜度的功能的结构，但是，也可代替上述结构或进一步形成下述的结构，在该结构中，其具有可调节成像元件91的倾斜度的功能。
(g)片剂5的检查顺序不限于上述实施方式，也可采用其它的结构。比如，在上述实施方式中，形成针对摄像头61～66分别已获得的每个相应图像数据，进行片剂5是否良好的判断，但是，也可并不限于此，而形成下述的结构，其中，比如从多个图像数据中分别抽取与1个片剂5相对应的数据，并且根据该已抽取的各数据，制作片剂5的侧面5C在全周连续的连接图像数据，根据该连接图像数据进行片剂5是否良好的判断。
(h)在上述实施方式中，形成下述的方案，其中，在于袋部2中填充了片剂5后的后步骤且罩面膜4安装于容器膜3上的之前步骤的连续运送中，进行外观检查装置22的片剂5的外观检查。
也可并不限于此，而形成不在连续运送中，一边间歇地运送容器膜3，一边在其停止中进行片剂5的外观检查的方案。
(i)在上述实施方式中，形成外观检查装置22设置于PTP包装机10的内部的结构(联机)，但是，也可形成下述的结构，其中，代替该上述结构，而独立于PTP包装机10，通过非联机的方式进行片剂5的外观检查的装置包括外观检查装置22。
在此场合，也可形成可运送片剂5的运送体设置于外观检查装置22中的结构。比如，也可形成下述的结构，其中，设置在没有接纳凹部的平板体上并列多个片剂5的状态进行运送的机构，从平板体的上方进行片剂5的侧面检查。
标号的说明：
标号1表示PTP片；
标号2表示袋部；
标号3表示容器膜；
标号4表示外罩膜；
标号5表示片剂；
标号5A表示外面；
标号5B表示内面；
标号5C表示侧面；
标号10表示PTP包装机；
标号22表示外观检查装置；
标号51表示检查机构；
标号53表示控制装置；
标号60表示照明装置；
标号61～66表示摄像头；
标号91表示成像元件；
标号92表示透镜单元；
符号H表示检查区域。

Claims (7)

1.一种外观检查装置，其特征在于，该外观检查装置包括：
照射机构，该照射机构可对规定的检查区域照射规定的光，该规定的检查区域指，在向规定方向而运送的运送体的内外两个面中的一侧的第1面侧，以规定间隔而并列的多个对象所通过的区域；
摄像机构，该摄像机构能沿相对上述运送体的内外两个面而倾斜的规定方向，对位于上述检查区域内的多个对象的侧面的一部分进行摄像；
图像处理机构，该图像处理机构能根据通过上述摄像机构而获得的图像数据，至少进行涉及上述多个对象的侧面的外观检查；
至少在上述运送体的内外两个面中的上述第1面侧，在与该第1面相垂直的的方向所观看的俯视情况下，在上述检查区域的周围设置多个上述摄像机构，
上述摄像机构至少包括成像元件和摄像光学***，该摄像光学***由物体侧远心光学***或两侧远心光学***构成，以使位于上述检查区域的内部的多个对象成像于该成像元件上；
该摄像机构按照下述的方式设定，该方式为：相对位于上述检查区域内部的多个对象，上述成像元件的感光面和上述摄像光学***的主面满足沙姆定律的条件。
2.一种外观检查装置，其特征在于，该外观检查装置包括：
照射机构，该照射机构能对规定的检查区域照射规定的光，该规定的检查区域指，在向规定方向而运送的运送体的内外两个面中的一侧的第1面侧，以规定间隔而并列的多个对象所通过的区域；
摄像机构，该摄像机构能沿相对上述运送体的内外两个面而倾斜的规定方向，对位于上述检查区域内的多个对象的侧面的一部分进行摄像；
图像处理机构，该图像处理机构能根据通过上述摄像机构而获得的图像数据，至少进行涉及上述多个对象的侧面的外观检查；
至少在上述运送体的内外两个面中的上述第1面侧，在与该第1面相垂直的的方向所观看的俯视情况下，在上述检查区域的周围设置多个上述摄像机构，
上述摄像机构至少包括成像元件和摄像光学***，该摄像光学***由物体侧远心光学***或两侧远心光学***构成，以使位于上述检查区域的内部的多个对象成像于该成像元件上；
上述成像元件和上述摄像光学***按照位于上述检查区域的内部的多个对象的全部收敛于对焦范围的内部的方式设置。
3.根据权利要求1或2所述的外观检查装置，其特征在于，上述多个对象分别在上述运送体中以下述状态运送，该状态为，被开口于上述第1面侧的方式而设置的接纳凹部中所接纳。
4.根据权利要求3所述的外观检查装置，其特征在于，上述接纳凹部的底部按照其中间部最深的方式构成。
5.根据权利要求1～4中的任何一项所述的外观检查装置，其特征在于，至少在上述运送体的上述第1面侧，在上述检查区域的周围，按照大于等于3个的程度设置上述摄像机构。
6.根据权利要求1～5中的任何一项所述的外观检查装置，其特征在于，上述运送体由非透明材料形成。
7.一种泡罩包装机，其特征在于，该泡罩包装机包括根据权利要求1～6中的任何一项所述的外观检查装置。
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