CN106802304A - 外观检查装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种外观检查装置，该外观检查装置可在检查精度和检查效率这两个方面获得良好的性能，并且通用性优良，而且可谋求小型化等的效果。外观检查装置包括具有鱼眼透镜的摄像装置(66)，沿以鱼眼透镜的光轴为中心的圆弧状或圆形的运送通路，一边使药片(5)旋转、改变药片(5)的侧面中的位于上述光轴侧的部位，一边将药片(5)依次运送给多个摄像位置(P1～P6)。摄像装置(66)每当于上述摄像位置(P1～P6)设置药片(5)时，通过对药片(5)的至少侧面进行摄像，获得上述侧面的全周的图像数据。根据已获得的图像数据，判断药片(5)是否良好。

Description

外观检查装置

技术领域

本发明涉及一种外观检查装置，该装置用于对药片等的被检查物进行检查。

背景技术

外观检查装置检查药片等的被检查物的外观，检查比如缺陷等造成的被检查物的形状异常、被检查物上的异物的附着等。

在这里，作为用于检查被检查物的侧面的外观检查装置，人们提出有下述的类型，其包括摄像机构，该摄像机构包括：焦点于透镜前端收敛的凸透镜，按照该凸透镜朝向作为被检查物的圆形药片的外面或内面，并且圆形药片设置于焦距内的方式构成(比如参照专利文献1等)。按照该外观检查装置，可获得圆形药片的外面或内面以及侧面全周以平面地表示的图像数据，可进行快速的检查。

另外，作为用于检查被检查物的侧面的另外的外观检查装置，人们知道有下述的类型，其包括供给筒，在该供给筒的外周具有多个接纳筒，该多个接纳筒可一边吸接被检查物，一边旋转；摄像机构(照相机)，其对位于由光源箱包围的范围内的多个(3个以上)被检查物进行摄像(比如参照专利文献2等)。在该外观检查装置中，一边通过供给筒的旋转运送被检查物，一边在由光源箱包围的范围内(摄像机构的视野范围内)，通过接纳筒的旋转使被检查物旋转1圈以上，通过摄像机构，至少对各被检查物的侧面的不同的3个部位进行摄像。由此，可确实地检查被检查物的侧面全周。

已有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2004—241488号公报

专利文献2：JP特公平2—644号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在前者的外观检查装置中，如果以相对凸透镜的光轴，使中心轴偏移的状态设置被检查物，则像图15所示的那样，图像数据ID中的被检查物TA(图像数据ID中的与被检查物TA相对应的部分)产生变形(形变)，特别是被检查物TA的侧面(图A中的带有点状图案的部位)的宽度变化。简单地对该现象进行说明，像图16所示的那样，在相对凸透镜LE的光轴CL1，被检查物TA的中心轴CL2偏移的场合，在图像传感器IS中，接收来自被检查物TA的侧面中的接近光轴CL1的一侧的光的感光元件LR较少，从远离光轴CL1的一侧而接收光的感光元件LR较多。其结果是，像上述那样，于图像数据中，被检查物产生变形(形变)。另外，图16表示凸透镜LE采用像侧远心透镜的场合，来自被检查物TA的侧面的光直到由图像传感器IS接收为止的光路等。

另外，如果像上述那样，图像数据中的被检查物产生变形，则无法根据图像数据而正确地把握外观异常的程度(比如异物的尺寸等)。由此，具有导致检查精度的降低的危险。相对该情况，人们还考虑按照进行被检查物的位置补偿，相对凸透镜的光轴，被检查物的中心轴一致的方式构成。但是，在该场合，具有因进行被检查物的位置补偿导致检查效率降低的危险。其结果是，在前者的外观检查装置中，由于检查精度以及检查效率处于折中的关系，故难以在该两个方面获得良好的性能。

还有，在被检查物不是圆形药片的场合(比如异型药片、胶囊等的场合)，即使在凸透镜的光轴与被检查物的中心轴一致的情况下，对应于被检查物的各部分与光轴之间的距离，图像数据中的被检查物仍产生变形。于是，前者的外观检查装置限于可检查的被检查物为圆形药片等的圆盘状等的场合，通用性差。

另一方面，在后者的外观检查装置中，由于通过1台摄像机构，多次地对所运送的被检查物进行摄像，故被检查物相对摄像机构的相对位置在各摄像时不同。比如，于摄像机构(透镜)的正面存在被检查物的状态进行摄像，或于被检查物相对摄像机构(透镜)的正面而错开的状态进行摄像。另外，伴随被检查物的位置的不同，相对被检查物，光相对摄像机构的入射角度变化，由此，具有在图像数据中，被检查物、附着的异物等的尺寸产生不同的危险。其结果是，具有检查精度不够的危险。

相对该情况，人们考虑配备多个摄像机构，并且在各摄像机构中，在相对本身的被检查物的相对位置分别处于一定位置时进行摄像，由此，图像数据中的被检查物等的尺寸不产生不同。但是，在该场合，由于必须要求多个摄像机构，故具有导致装置的大型化、复杂化、成本的增加等的危险。

本发明是针对上述情况而提出的，本发明的目的在于，提供一种外观检查装置，该外观检查装置可在检查精度和检查效率这两个方面获得良好的性能，并且通用性优良，而且可谋求小型化等的效果。

用于解决课题的技术方案

下面分项地对适合于解决上述课题的各技术方案进行说明。另外，根据需要，对相应的技术方案，附加特有作用效果。

技术方案1.涉及一种外观检查装置，该外观检查装置包括：

运送机构，该运送机构运送规定的被检查物；

摄像机构，该摄像机构经由透镜对通过上述运送机构运送的上述被检查物进行摄像；

判断机构，该判断机构根据通过上述摄像机构获得的图像数据，判断上述被检查物是否良好，

上述透镜为鱼眼透镜，

上述运送机构沿以上述鱼眼透镜的光轴为中心的圆弧状或圆形的运送通路，一边使上述被检查物旋转以改变上述被检查物的侧面中的位于上述光轴侧的部位，一边将上述被检查物依次运送给多个摄像位置；

上述摄像机构按照下述方式构成，该方式为，每当于上述摄像位置设置上述被检查物时，通过对上述被检查物的至少侧面进行摄像，获得上述侧面的全周的图像数据。

按照上述技术方案1，经由鱼眼透镜获得上述侧面的全周的图像数据。在这里，在采用鱼眼透镜的场合，可于与透镜离开规定位置以上的程度的部位，直至无限远都可以合焦。于是，按照上述技术方案1，在相对被检查物中的较接近透镜的部位、与被检查物中的与透镜相距较远的部位的两者处都可以合焦。由此，可获得清楚地表示被检查物、附着于其上的异物等的图像数据。另外，“合焦”不仅指严格地合焦的情况，还包括在图像数据中，被检查物以不模糊的程度基本合焦的情况。

另外，按照上述技术方案1，一边沿以透镜的光轴为中心的圆弧状或圆形形状的运送通路运送被检查物，一边对该被检查物进行摄像。于是，不特别地进行被检查物的位置补偿，可在各摄像位置，使透镜与被检查物的距离、相对透镜的光的入射角基本相同。其结果是，可更加确实地防止在已获得的各图像数据中，被检查物、异物等产生变形(形变)，被检查物等的尺寸产生不一致的情况。

如果像上述那样采用上述技术方案1，清楚地表示被检查物等，并且在没有特别地对被检查物的位置进行补偿，即不导致检查效率的降低的情况下，在上述侧面的全周获得被检查物等几乎没有变形、尺寸的不一致的图像数据。于是，能以良好的精度，并且快速地检查上述侧面的全周，可在检查精度和检查效率这两个方面，获得非常好的性能。

如果像以上那样，采用上述技术方案1，即使在被检查物为异型药片、胶囊、于中心处形成孔的环状药片等的圆形药片以外的类型、或为伴随药片直径、胶囊的号数等的不同，其尺寸有各种不同的类型的情况下，在摄像时，可对被检查物的各部分进行合焦，进而可获得清楚地表示被检查物等的图像数据。于是，可检查各种的被检查物，可获得优良的通用性。

此外，在获得上述作用效果时，摄像机构为1个便可以。于是，可谋求外观检查装置的小型化和简单化，以及成本的降低。

技术方案2.涉及技术方案1所述的外观检查装置，其特征在于，上述运送机构包括：

自转机构，该自转机构具有装载上述被检查物的被装载部，并且通过该被装载部的旋转以改变上述侧面中的位于上述光轴部侧的部位；

公转机构，该公转机构以上述光轴为中心，沿上述运送通路使上述被装载部移动。

按照技术方案2，可一边通过自转机构，改变被检查物中的位于光轴侧的部位，一边通过公转机构将被检查物依次运送到多个摄像位置。于是，可通过较简单的结构实现运送机构，可更加有效地谋求外观检查装置的小型化和简单化，以及成本的降低。

技术方案3.涉及技术方案1或2所述的外观检查装置，其特征在于，上述被检查物的外周形状俯视看呈圆形；

上述摄像机构按照下述方式对上述检查对象进行摄像，该方式为：在上述侧面的全周获得检查范围的数据，该检查范围为以上述被检查物中的与上述光轴面对的部位为中心，小于沿上述侧面的周向的半周量的范围；

上述判断机构按照根据上述图像数据中的上述检查范围的数据，判断上述被检查物是否良好的方式构成。

在图像数据中，位于被检查物的侧面的周向两端侧的部分作为其面积小于位于该侧面的中心的部分而表示。于是，比如，在于该部分上附着异物的场合，具有在图像数据中，通过较小的尺寸而表示异物，无法检测作为本来异物而应检测的物品的可能性。人们考虑相对该情况，比如，进行在上述侧面的各部分，使异物等的检测精度不同等的处理，在图像数据的各部分，使检查条件不同，由此，提高检查精度，但是，在该场合，具有处理负担增加的危险。

在此方面，按照技术方案3，摄像机构进行至少3次的摄像，由此，在侧面的全周，获得作为以被检查物中的与光轴面对的部位为中心的小于半周长的范围的检查范围的数据，判断机构根据图像数据中的上述检查范围的数据进行检查。于是，可从检查对象中排除图像数据中的位于上述侧面的周向两端侧的部分，进行检查。由此，可通过同一检查条件，进行被检查物的检查。其结果是，可一边谋求处理负担的降低，一边维持良好的检查精度。

另外，上述检查范围越小，越可谋求检查精度的提高。于是，特别是最好使上述检查范围为沿上述侧面的周向的1/4周长以下的范围，尤其是最好使上述检查范围为沿上述侧面的周向的1/6周长以下的范围。

技术方案4.涉及技术方案3所述的外观检查装置，其特征在于，其包括图像处理机构，该图像处理机构分别抽取多个上述图像数据中的与上述检查范围相对应的数据，并且制作已抽取的各数据在上述侧面的全周连续而得到的连接图像数据；

上述判断机构按照根据上述连接图像数据判断上述被检查物是否良好的方式构成。

按照技术方案4，可根据1个连接图像数据，检查上述侧面的全周。于是，可通过同一检查条件容易地检查上述侧面的全周，可一边维持良好的检查精度，一边进一步谋求处理负担的降低。

另外，按照技术方案4，可使各图像数据的被检查物的尺寸基本一定。由此，可容易形成连接图像数据。

技术方案5.涉及技术方案1～4中的任意一项所述的外观检查装置，其特征在于，上述被检查物具有夹持上述侧面的外面和内面；

上述摄像机构对上述外面和内面中的至少一者，与上述侧面一起进行摄像；

上述判断机构按照下述方式构成，该方式为，根据上述连接图像数据中的通过上述摄像机构而拍摄的上述至少一者的面的数据，判断上述被检查物是否良好。

按照技术方案5，不仅可对上述被检查物的侧面进行检查，而且还可对被检查物的外面或内面进行检查。于是，不必要求单独检查外面、内面，可谋求检查所需要的时间的缩短。

技术方案6.涉及技术方案1～5中的任意一项所述的外观检查装置，其特征在于，上述被检查物具有夹持上述侧面的外面和内面；

上述摄像机构按照下述方式构成，该方式为，以没有将上述被检查物的内外面反转的状态和将该内外面反转的状态这两者获得上述侧面的全周的图像数据。

按照技术方案6，可根据不将上述被检查物的内外面反转的状态与将其内外面反转的状态这两者的图像数据进行检查。由此，可消除被检查物的朝向(被检查物的内外面是否反转)的不同对检查的影响，可谋求检查精度的进一步的提高。

技术方案7.涉及技术方案1～6中的任意一项所述的外观检查装置，其特征在于，上述运送机构按照于上述各摄像位置的相应位置设置上述被检查物的方式一次性地运送多个被检查物；

上述摄像机构按照一次性地对设置于上述各摄像位置的多个上述被检查物进行摄像的方式构成。

按照技术方案7，可一次性地获得与多个被检查物有关的图像数据。由此，可进一步谋求检查效率的提高。

附图说明

图1为PTP片的立体图；

图2为PTP片的放大剖视图；

图3为PTP膜的立体图；

图4为表示PTP包装机的外观结果的示意图；

图5为表示外观检查装置的结构的方框图；

图6为摄像单元的立体示意图；

图7为摄像单元的主视示意图；

图8为摄像单元的俯视示意图；

图9为用于说明鱼眼透镜的合焦位置等的说明图；

图10为表示图像数据的药片的配置状态的说明图；

图11为用于说明被装载部自转和公转时的药片的位置、朝向的变化的俯视示意图；

图12为检查处理的流程图；

图13为用于说明检查处理中的图像处理的流程等的说明图；

图14为用于说明检查范围的设定理由的说明图；

图15为用于说明已有技术的课题的说明图；

图16为用于说明已有技术的课题的说明图。

具体实施方式

下面参照附图，对一个实施方式进行说明。首先，对通过本实施方式的PTP包装机获得的PTP片进行说明。像图1和图2所示的那样，本实施方式的PTP片1包括：容器膜3，该容器膜3具有多个袋部2；罩面膜4，该罩面膜4按照将袋部2封闭的方式安装于容器膜3上。

容器膜3由比如PP(聚丙烯)、PVC(聚氯乙烯)等的较硬质的具有规定的刚性的透明或半透明的热塑性树脂材料构成。罩面膜4由不透明材料(比如铝箔等)构成，在该不透明材料的外面上涂敷有比如由聚酯树脂等形成的密封剂。

还有，在各袋部2中每次1个地接纳作为被检查物的药片5。在本实施方式中，药片5呈具有规定的直径(比如8mm)的俯视看为圆形状的圆盘状，为具有侧面5A、夹持该侧面5A的平坦状的外面5B和内面5C的结构。

还有，在PTP片1的容器膜3中，按照可切分为包括比如2个袋部2的成对小片的方式形成多个横向狭缝6(显然既可形成纵向狭缝、也可省略狭缝)。

还有，PTP片1通过下述方式呈片状而制造，该方式为：冲压分别由带状的容器膜3和罩面膜4形成的带状的膜7(参照图3)。

下面对用于制造上述PTP片1的PTP包装机(泡罩包装机)10的结构进行说明。

像图4所示的那样，在PTP包装机10的最上游侧，带状的容器膜3呈卷状而被卷绕。呈卷状而卷绕的容器膜3以间歇方式被运送，沿容器膜3的运送通路，加热器12和袋部形成器13依次并列设置。还有，通过加热器12，局部地对容器膜3进行加热，该容器膜3处于较柔软的状态，通过袋部形成器13，于容器膜3上形成袋部2。该袋部2的形成按照容器膜3的运送动作期间的间隔而进行。

沿形成袋2的容器膜3的运送通路设置药片供给设备15、填充器16、检查器17、密封装置18等。

药片供给设备15包括：用于贮留大量的药片5的在图中未示出的料斗；用于检查药片5的外观的外观检查装置50；用于将药片5从上述料斗送给外观检查器50的供料器(比如ball feeder)；与将药片5从外观检查装置50供给到填充器16的在图中未示出的弹簧滑槽等。在药片供给设备15中，通过外观检查装置50判断药片5是否良好，然后，将判定为合格品的药片5依次供给到填充器16。关于外观检查装置50的具体内容，将在后面描述。

填充器16包括转筒等，自动地将药片5填充于所运送的容器膜3的袋部2中。

检查器17用于进行药片5是否确实地填充于袋部2中、以及药片5的缺陷、裂缝等的外观异常的有无、异物混入的有无等的检查。检查器17进行相对袋部2的开口侧的检查。

另一方面，呈带状而形成的罩面膜4在最上游侧，呈卷状而被卷绕。呈卷状而卷绕的罩面膜4的伸出端导向给密封装置18。

密封装置18包括：膜接收辊19与加热辊20，按照加热辊20可压接于膜接收辊19上的方式构成。另外，容器膜3和罩面膜4送入2个辊19、20之间，容器膜3和罩面膜4在加热压接状态从2个辊19、20之间通过，借此，将罩面膜4粘贴于容器膜3上，由此，制造药片5填充于各袋部2中的带状的PTP膜7。

在上述密封装置18的下游，设置用于从袋部2侧而检测药片5等的异常的检查器23。另外，在通过检查器17、23而判定为不合格品的场合，将不合格品信号送给在图中未示出的不合格片排出机构，判定为不合格品的PTP片1通过上述不合格片排出机构而单独排出。

在检查器23的下游，沿PTP膜7的运送通路，依次形成狭缝形成装置24和片冲压装置26。狭缝形成装置24具有于PTP膜7的规定位置形成上述横向狭缝6的功能。片冲压装置26具有按照PTP片1的单位冲压PTP膜7的功能。

通过片冲压装置26冲压的PTP片1通过取出输送器27而运送，暂时贮存于完成品用料斗28中。

还有，在片冲压装置26的下游侧设置裁剪装置29。裁剪装置29具有按照规定尺寸而裁剪在片冲压装置26的冲压后剩余的剩余部的功能。通过裁剪装置29而裁剪的剩余部(废弃部)在贮存于废料用料斗30中后，单独进行废弃处理。

这样的PTP包装机10考虑到卫生方面，形成于外壳内部。在本实施方式中，药片供给器15和填充器16通过规定的单元罩面而覆盖，由此，作为独立于装置主体11的填充单元40而单元化。填充单元40可相对装置主体11而装卸。

接着，对外观检查装置50的结构进行说明。外观检查装置50像图5所示的那样，包括：摄像单元60，该摄像单元60用于拍摄药片5，获得图像数据；控制处理单元70，该控制处理单元70用于控制该摄像单元60的动作，并且根据该图像数据检查药片5。

摄像单元60像图5～图8所示的那样，包括：公转电动机61；公转台62；自转电动机63；被装载部64；照明装置65，作为摄像机构的摄像装置66等(在图6～图8中没有示出照明装置65)。另外，在本实施方式中，通过公转电动机61和公转台62构成公转机构，通过自转电动机63和被装载部64与后述的自转驱动皮带67构成自转机构。另外，通过该自转机构和公转机构，构成运送机构。

公转电动机61由规定的伺服电动机构成，按照本身的旋转轴沿竖直方向延伸的方式设置。另外，公转电动机61的内部设置有规定的编码器，可从该编码器输出与本身的旋转量有关的信息(信号)。

公转台62呈圆板状，在本身的旋转轴与公转电动机61的旋转轴同轴的状态，与公转电动机61中的轴部分连接。公转台62通过公转电动机61的旋转而旋转。

自转电动机63由规定的伺服电动机构成，在本身的旋转轴与公转电动机61的旋转轴平行的状态，设置于公转台62的外周的外侧。另外，自转电动机63的内部设置有规定的编码器，可从该编码器输出与本身的旋转量有关的信息(信号)。

被装载部64呈圆板状，在公转台62的外周侧，沿公转台62的旋转方向等间隔地按多个设置。另外，被装载部64的中心轴与公转电动机61、自转电动机63的旋转轴平行，该被装载部64可相对公转台62，将本身的中心轴作为旋转轴而自由旋转。

另外，在各被装载部64中的设置于位于与自转电动机63相反一侧的180°的范围内的被装载部64的外周面上，架设有带状的自转驱动皮带67，该皮带67用于传递自转电动机63的旋转。由此，在自转电动机63旋转时，位于上述180°的范围内的各被装载部64以本身的中心轴为旋转轴而旋转。在下面，将自转电动机63的旋转带动的被装载部64的旋转称为“被装载部64的自转”。

还有，为了将自转电动机63的旋转更加确实地传递给被装载部64，也可使自转驱动皮带67为于内周形成有多个齿的带齿的皮带，并且被装载部64的外周为可与自转驱动皮带67啮合的齿轮形状。

此外，被装载部64伴随公转台62的旋转，沿以公转电动机61的旋转轴为中心的圆形状的运送通路而移动。在下面，将公转电动机61的旋转轴带动的被装载部64的移动称为“被装载部64的公转”。在本实施方式中，各被装载部6呈圆弧状而并列，相对配置位置P0，摄像位置P1～P6和取下位置P7(参照图8)，按照此顺序而移动(公转)。

配置位置P0为通过规定的装载用装置(在图中未示出)进行药片5装载于被装载部64的顶面中间部的位置。药片5在外面5B或内面5C为顶面的状态下被装载。

摄像位置P1～P6为进行装载于被装载部64的药片5的摄像的位置。

取下位置P7为通过规定的拾取器(在图中未示出)，进行装载于被装载部64上的药片5的拾取的位置。经过拾取的药片5通常移送给下游侧(上述弹簧滑槽侧)。但是，判定为不合格的药片5移送给在图中未示出的规定的不合格品贮存料斗。

照明装置65设置于各摄像位置P1～P7的上方，对装载于被装载部64上的药片5照射规定的光(比如，近红外光、可见光)。

摄像装置66包括照相机(比如CCD照相机、CMOS照相机等)，该照相机于从照明装置65照射的光的波长区域具有灵敏度。摄像装置66包括作为照相机透镜的鱼眼透镜66A。

鱼眼透镜66A采用等距离射影方式，视角大于180°。作为鱼眼透镜66A，可采用比如富士胶片株式会社(フジノン)制的型号FE185C57HA—1等。在鱼眼透镜66A中，像图9A所示的那样，合焦的最接近的位置(称为“最短摄像位置”，在图9中，通过粗线表示的位置)处于按照以透镜为中心而描绘弧线的方式弯曲的状态。另外，鱼眼透镜66A中的景深非常深。此外，鱼眼透镜66A可对离开上述最短摄像位置的范围(比如，在图9中带有点状图案的范围)的各位置进行合焦。“合焦”不仅包括严格地合焦的场合，还包括以在通过摄像而获得的图像中，药片5几乎不模糊的程度，基本合焦的场合。

还有，在本实施方式中，在鱼眼透镜66A中最短摄像距离(透镜中心与最短摄像位置的距离)为充分小(比如20mm以下)。

还有，鱼眼透镜66A按照其光轴与公转电动机61的旋转轴一致的方式设置。另外，摄像装置66经由鱼眼透镜66A，从斜上方侧一次性地对位于摄像位置P1～P6的多个药片5进行摄像。由此，像图10所示的那样，获得多个药片5呈圆弧状而并列、并且表示各药片5中的侧面5A和顶面(外面5B或内面5C)的图像数据ID(亮度图像数据或彩色图像数据)。

再有，在本实施方式中，鱼眼透镜66A与装载于被装载部64上的药片5的距离(即，为工件距离，比如50mm)以大于上述最短摄像距离的方式设定。由此，可对药片5的侧面5A和顶面(外面5B或内面5C)的相应面进行合焦(参照图9)，进而，可获得清楚地表示药片5的各部位、附着于其上的异物等的图像数据ID。

通过摄像装置66而获得的图像数据于摄像装置66的内部转换为数字信号，然后，以数字信号的形式而输入到控制处理单元70(后述的图像处理装置74)中。

接着，对控制处理单元70的结构进行说明。控制处理单元70像图5所示的那样，包括移动控制器71、控制装置72、摄像控制装置73与图像处理装置74。

移动控制器71按照可向公转电动机61和自转电动机63输出规定的脉冲信号的方式构成，通过切换该脉冲信号的on·off，切换两个电动机61、63的动作的on·off。在本实施方式中，在输入上述脉冲信号的期间，公转电动机61和自转电动机63旋转。

还有，移动控制器71在从控制装置72输入规定的运送控制信号时，以规定的形态使公转电动机61和自转电动机63同步地动作。具体来说，按照使被装载部64以规定角度(在本实施方式中为36°)公转，并且使被装载部64以规定角度(在本实施方式中为60°)自转的方式使公转电动机61和自转电动机63动作。其结果是，移动控制器71在使被装载部64公转半周(180°)的期间，自转1周(360°)。

再有，在本实施方式中，为了像上述那样实现被装载部64的自转，在自转驱动皮带67中的架设于被装载部64上的部分的半径为R(mm)、被装载部64的半径为r(mm)时(参照图8)，按照1圈的运送动作的自转驱动皮带67的排送量为(πR－2πr)×(36/180)或(πR+2πr)×(36/180)的方式控制自转电动机63的旋转。在此场合，遵照下述的观点而导出，该观点为按照相对作为自转驱动皮带67中的架设于被装载部64上的部分的长度的πR(mm)，以作为被装载部64的外周的长度的2πr(mm)而错开的方式设定自转驱动皮带67的排送量，由此，在被装载部64以半周(180°)公转的期间，自转1周(360°)。

另外，从设置于两个电动机61、63上的上述编码器向移动控制器71输入与两个电动机61、63的旋转量有关的信息。

控制装置72由PLC(可编程控制器)构成，按照可相对移动控制器71和摄像控制装置73输入输出信息(信号)的方式构成。控制装置72主要进行与药片的运送、摄像有关的控制，基本上交替地反复进行摄像程序和运送程序。

摄像程序用于在摄像装置66中进行摄像动作的动作，具体来说，为将规定的摄像控制信号输出给摄像控制装置73的动作。

运送程序用于进行上述运送动作的动作，该运送动作指一边使被装载部64以规定角度(在本实施方式中为36°)公转，一边使被装载部64以规定角度(在本实施方式中为60°)自转。具体来说，为将上述运送控制信号输出给移动控制器71的动作。

每当一次地进行运送程序时，位于配置位置P0的被装载部64移动到摄像位置P1，位于摄像位置P1的被装载部64移动到其邻近的摄像位置P2，在此状况下，被装载部64分别移动到邻近的位置。由此，一次性地运送装载于各被装载部64上的各药片5。

还有，每当一次地进行运送程序时，装载于被装载部64上的药片5的朝向改变。更具体地说，像图11所示的那样，在将药片5的侧面沿其周向而分割为6个区域A1～A6时，每当一次地进行运送程序时，按照区域A1～A6中的与鱼眼透镜66A的光轴面对的区域每次1个错动的方式使药片5的朝向改变。其结果是，在被装载部64从摄像位置P1移动到摄像位置P6的期间，侧面5A的全部区域A1～A6设置于上述光轴侧。

还有，经由移动控制器71，向控制装置72输入与公转电动机61和自转电动机63的旋转量有关的信息。控制装置72根据与已输入的旋转量有关的信息，确定运送程序和摄像程序的进行时刻。接着，对应于已确定的进行时刻，将上述摄像控制信号、运送控制信号输出给移动控制器71、摄像控制装置73。

摄像控制装置73进行与药片5的摄像有关的控制，控制摄像装置66、照明装置65的动作(比如，摄像装置66的摄像时刻、摄像条件等)。摄像控制装置73在通过上述摄像程序的进行，从控制装置72输入上述摄像控制信号时，将规定的脉冲信号输出给摄像装置66。由此，在摄像装置66中进行摄像动作。

图像处理装置74作为所谓的计算机***而构成，输入通过摄像装置66而获得的图像数据。

图像处理装置74包括图像存储器、检查结果存储装置、判断用存储器、与图像检查条件存储装置等，可进行二值化处理、块处理等的各种图像处理、不合格判断处理(检查处理)等。在本实施方式中，通过图像处理装置74，构成判断机构和图像处理机构。

图像存储器存储从摄像装置66而输入的图像数据等的各种的图像数据。根据存储于该图像存储器中的图像数据进行检查。显然，在进行检查时，也可对图像数据进行加工处理。考虑进行比如掩模处理、照度补偿等的处理。照度补偿用于下述场合，即由于通过照明装置65的光均匀地照射药片5的整体这一点在技术上是有界限的，故对因位置的不同造成的光的亮度的不一致进行补偿。

检查结果存储装置存储药片5的检查结果的数据、以及以概率统计方式对该数据进行了处理的统计数据等。该检查结果的数据、统计数据可通过在图中未示出的显示装置中显示。另外，可根据检查结果的数据等，将规定的控制信号输出给摄像控制装置73。摄像控制装置73对应于该控制信号，进行比如摄像条件的再次设定、照明的调节等。

判断用存储器存储用于检查的判断值(阈值等)。判断值针对每个检查项目而设定。用于检查的判断值包括比如：药片5等的尺寸；用于划分各种检查区域的各种窗框的形状、尺寸；二值化处理的阈值、面积或长度的判断的判断值等。另外，在判断值中，还包括统计而确定在过去的检查中判定为合格品的药片的检查测定结果而得到的判断值。

图像检查条件存储装置存储通过检查而判定为不合格的检查项目、不合格判断的日期时间、图像数据、检查所采用的检查条件等。

下面参照图12的流程图，对外观检查装置50的药片5的检查处理进行说明。另外，为了便于说明，对以1个药片5T为对象的检查处理进行说明，但是，实际上，一次性并行地进行多个药片5的检查处理。另外，在检查处理之前，已将药片5T装载于被装载部64上。

像图12所示的那样，首先，于步骤S11，通过交替地反复进行上述摄像程序和运送程序，于各摄像位置P1～P6对药片5T进行摄像。由此，获得多个(在本实施方式中为6个)图像数据ID1～ID6(参照图13)。

还有，在本实施方式中，于各摄像位置P1～P6，药片5T的分别不同的区域A1～A6的中心与鱼眼透镜66A的光轴面对。于是，在摄像数据ID1～ID6，包括与各区域A1～A6中的任意一个有关的数据。在本实施方式中，各区域A1～A6与检查范围相对应。即，与检查范围有关的数据在上述侧面5A的全周获得。

如果获得多个图像数据ID1～ID6，则于下一步骤S12采用普通的图像处理中所使用的图像的切出技术，从各图像数据ID1～ID6中，切出而抽取药片5T(相当于它的部分)。然后，将与已抽取的药片5T有关的数据(称为“一次图像数据”)MD1～MD6(参照图13)保存于上述图像存储器中。

在紧接的步骤S13，采用普通的图像旋转处理(比如仿射变换等)，根据需要，使上述各一次图像数据MD1～MD6旋转，分别获得朝向对齐的数据(称为“二次图像数据”)GD1～GD6(参照图13)。另外，将已获得的二次图像数据GD1～GD6保存于上述图像存储器中。

然后，在步骤S14，通过利用上述窗框的普通的图像的切出技术，切出各二次图像数据GD1～GD6中的与上述检查范围相对应的部分，并且将已切出的部分连接，获得连接图像数据CD(参照图13)。在本实施方式中，于连接图像数据CD中，不仅包括侧面5A，还包括外面5B或内面5C。另外，将已获得的连接图像数据CD保存于上述图像存储器中。

于紧接的步骤S15，根据上述二值化处理用的阈值，对已获得的连接图像数据进行二值化处理，由此获得二值化图像数据，并且将已获得的二值化图像数据再次存储于图像存储器中。另外，在二值化处理中，具有大于上述阈值的亮度的部分为“1(亮)”、小于上述阈值的部分为“0(暗)”，将连接图像数据变换为二值化图像数据。在该二值化图像数据中存在异物、缺陷等的破损的部位为“0(暗)”，除此以外的正常的部位为“1(亮)”。

于下一步骤S16，根据存储于图像存储中的上述二值化图像数据，进行判断处理，判断药片5T是否良好。在判断处理中，首先，通过对二值化图像数据进行块处理，针对二值化图像数据的“0(暗)”和“1(亮)”指定各连接部分，并且针对相应的连接部分给出标记。

再有，从“0(暗)”的连接部分中指定相当于上述异物等的连接成分，即不合格区域。接着，计算已指定的各不合格区域的长度。不合格区域的长度通过比如与摄像装置66的像素相对应的比特数而表示。在此方面，通过判断已计算的各不合格区域的长度是否在预定的判断值以下，判定药片5T是否良好。其结果是，在本实施方式中，还一次性地检查药片5T的侧面5A、以及外面5B或内面5C。在判断是否良好后，结束检查处理。

此外，在本实施方式中，上述判断值被设定在：于不合格区域长度40μm以上的场合可判定为不合格的值。根据该判断值，判定二值化图像数据的各部分是否良好。即，在判定处理中，根据相同的检查条件，判定二值化图像数据的各部分。

还有，药片5的检查方法并不限定于在这里列举的方式，可适当变更。比如，也可计算不合格区域的面积，并且根据已计算的不合格区域的面积判断药片5是否良好。显然，还可将两者组合。

另外，如果在步骤S16判定为不合格，则药片5T通过上述拾取器移送给上述不合格品贮存料斗，贮存于该不合格品贮存料斗中。另一方面，如果在步骤S16判定为合格品，则药片5T通过上述拾取器，被移送到下游(弹簧滑槽等)侧。

还有，在本实施方式中，检查范围为，以与上述光轴面对的部位为中心的1/6周的范围的理由如下。即，在图像数据中，位于药片5的侧面5A的周向两端侧的部分作为其面积小于位于该侧面5A的中心的部分的类型而表示，其结果是，位于该部分的异物等作为较小的部件而表示。

比如，像图14所示的那样，在假定于药片5的侧面5A附着异物BZ的场合，在俯视药片5时，异物BZ相对通过药片5中的和上述光轴面对的部位和药片5的中心的基准线L1的附着角度为θ1(°)，从异物BZ相对鱼眼透镜66A的入射光与基准线L1之间的角度为θ2(°)，沿上述侧面5A的切线方向的异物的长度为X(μm)。此时，如果药片5的直径为8mm，工件距离(鱼眼透镜66A与装载于被装载部64上的药片5的距离)为50mm，则图像数据的异物的长度L(μm)通过X×sin((90°－(θ1+θ2))表示。

为了应对像这样，对应于附着角度θ1等长度L变化的方面，在图像数据的药片5的各部分，考虑到检查条件是不同的，但是，在该场合处理负担增加。

于是，在本实施方式中，在长度X为50μm的场合，如果附着角度θ1小于30°，则根据上述式，考虑长度L大于40μm的方面，检查范围为以与上述光轴面对的部位为中心的1/6周的范围(即，以上述部位为中心的±30°的范围)。通过像这样而设定检查范围，并且按照在存在长度大于40μm的不合格区域的场合，判定为不合格的方式设定判断值，可不在各部分中，变更检查条件的情况下，检测长度大于50μm的异物，可充分地提高检测精度。

但是，在这里所列举的检查范围到底为可设定为药片5的尺寸、工件距离为上述数值的场合的一个例子，检查范围根据药片5的尺寸、工件距离、进行是否良好的判断时的判断值等而适当变更。另外，还必须对应于检查范围的变更，变更暂时进行运送程序时的被装载部64的公转角度、自转角度。

像以上具体描述的那样，如果采用本实施方式，则可通过经由鱼眼透镜66A进行摄像，获得清楚地表示药片5等的图像数据。

还有，一边沿以鱼眼透镜66A的光轴为中心的圆弧状的运送通路而运送药片5，一边对药片5进行摄像。于是，没有特别地进行药片5的位置补偿，在各摄像位置P1～P6，可使鱼眼透镜66A与药片5的距离、来自药片5的光相对鱼眼透镜66A的入射角基本相同。其结果是，在已获得的各图像数据中，可更加确实地防止药片5产生变形(形变)，或药片5的尺寸产生不一致的情况。

像这样，如果采用本实施方式清楚地表示药片5等，并且不对药片5的位置进行补偿，即，不导致检查效率的降低的情况下，可在上述侧面5A的全周，获得药片5几乎没有变形、尺寸的不一致的图像数据。于是，可以良好的精度，并且快速地检查上述侧面5A的全周，可在检查精度和检查效率的两个方面，获得非常良好的性能。

另外，在获得上述作用效果时，由于摄像装置66可为1个，故可谋求外观检查装置50的小型化和简单化、以及成本的降低。此外，在本实施方式中，由于通过简单的结构而实现一边使被装载部64公转，一边使被装载部64自转的机构，故可更加有效地谋求外观检查装置50的小型化等的效果。

还有，在本实施方式中，可从检查对象中，排除图像数据中的位于上述侧面5A的周向两端侧的部分，进行检查。由此，如上所述，可通过相同的检查条件，进行药片5的检查。其结果是，可一边谋求处理负担的降低，一边维持良好的检查精度。

此外，可通过根据1个连接图像数据CD进行检查，容易在相同的检查条件下，检查上述侧面5A的全周。其结果是，可一边维持良好的检查精度，一边进一步谋求处理负担的降低。

再有，在本实施方式中，由于对侧面5A、以及对外面5B或内面5C进行拍摄，故可进行对侧面5A、以及对外面5B或内面5C的检查。于是，不必要求单独检查外面5B或内面5C，可谋求检查所要求的时间的缩短。

还有，按照本实施方式，由于可一次地获得与多个药片5有关的图像数据，故可进一步谋求检查效率的提高。

另外，并不限于上述实施方式的记载内容，比如，也可像下述那样而实施。显然，在下面没有列举的其它的应用例子、变形例子也是当然可能的。

(a)在上述实施方式中，按照在外面5B和内面5C中的一者为上面的状态，获得药片5的侧面5A的全周的图像数据的方式构成。即，在获得图像数据时，按照药片5的内外面，不特别反转的方式构成。相对该情况，也可按照以将药片5的内外面反转的状态、以及不将药片5的内外面反转的状态这两者，至少获得上述侧面5A的全周的图像数据的方式构成。在该场合，可根据在将药片5的内外面反转的状态、以及不将药片5的内外面反转的状态的两者的图像数据，进行检查。由此，可消除药片5的朝向(药片5的内外面是否反转)不同对检查的影响，可谋求检查精度的进一步的提高。

还有，用于使药片5反转的反转机构设置于药片5的运送通路的中途中。作为上述反转机构，可通过比如下述机构而构成，该机构包括持握药片5的侧面的持握机构与旋转机构，该旋转机构通过使该持握机构旋转的方式，将已持握的药片5的内外面反转。

(b)在上述实施方式中，形成下述的结构，其中，鱼眼透镜66A的视角约为180°，但是，鱼眼透镜66A的视角并不限定于此。鱼眼透镜66A的视角也可为可至少拍摄放置于被装载部64上的药片5的程度的视角。

(c)在上述实施方式中，按照通过自转电动机63，使被装载部64自转的方式构成，但是，也可按照通过公转电动机61的驱动力，使被装载部64自转的方式构成。即，还可按照通过1个动力源，进行被装载部64的自转和公转的方式构成。

(d)在上述实施方式中，外观检查装置50设置于药片供给设备15中，但是，外观检查装置50的设置位置可适当变更。另外，还可独立于PTP包装机10而设置外观检查装置50。还有，在PTP包装机10中，既可设置1台外观检查装置50，也可设置多台外观检查装置50。

(e)在上述实施方式中，针对被检查物为圆盘状的药片5的场合而具体化，但是，被检查物也可为异型药片、胶囊(医药品、营养食品等)，于中心处形成有孔的环状药片等的圆形药片以外的类型。另外，伴随药片直径、胶囊的型号数等的不同，也可为被检查物的尺寸各有不同的类型。按照上述实施方式，在摄像时，可对被检查物的各部分进行合焦，进而可获得清楚地表示被检查物等的图像数据。于是，可检查各种类型的被检查物，可获得优良的通用性。

(f)容器膜3和罩面膜4的材料并不限定于在上述实施方式中列举的类型，可适当变更。

标号的说明：

标号5表示药片(被检查物)；

标号5A表示侧面；

标号5B表示外面；

标号5C表示内面；

标号50表示外观检查装置；

标号60表示公转电动机；

标号62表示公转台；

标号63表示自转电动机；

标号64表示被装载部；

标号66表示摄像装置；

标号66A表示鱼眼透镜；

标号67表示自转驱动皮带；

标号74表示图像处理装置(判断机构、图像处理机构)；

符号CD表示连接图像数据；

符号ID表示图像数据。

Claims (7)

1.一种外观检查装置，该外观检查装置包括：

运送机构，该运送机构运送规定的被检查物；

摄像机构，该摄像机构经由透镜对通过上述运送机构运送的上述被检查物进行摄像；

判断机构，该判断机构根据通过上述摄像机构获得的图像数据，判断上述被检查物是否良好，

上述透镜为鱼眼透镜，

上述运送机构沿以上述鱼眼透镜的光轴为中心的圆弧状或圆形的运送通路，一边使上述被检查物旋转以改变上述被检查物的侧面中的位于上述光轴侧的部位，一边将上述被检查物依次运送给多个摄像位置，

上述摄像机构按照下述方式构成，该方式为，每当于上述摄像位置设置上述被检查物时，通过对上述被检查物的至少侧面进行摄像，获得上述侧面的全周的图像数据。

2.根据权利要求1所述的外观检查装置，其特征在于，上述运送机构包括：

自转机构，该自转机构具有装载上述被检查物的被装载部，并且通过该被装载部的旋转以改变上述侧面中的位于上述光轴部侧的部位；

公转机构，该公转机构以上述光轴为中心，沿上述运送通路使上述被装载部移动。

3.根据权利要求1或2所述的外观检查装置，其特征在于，上述被检查物的外周形状俯视看呈圆形；

上述摄像机构按照下述方式对上述检查对象进行摄像，该方式为：在上述侧面的全周获得检查范围的数据，该检查范围为以上述被检查物中的与上述光轴面对的部位为中心，小于沿上述侧面的周向的半周量的范围；

上述判断机构按照根据上述图像数据中的上述检查范围的数据，判断上述被检查物是否良好的方式构成。

4.根据权利要求3所述的外观检查装置，其特征在于，其包括图像处理机构，该图像处理机构分别抽取多个上述图像数据中的与上述检查范围相对应的数据，并且制作已抽取的各数据在上述侧面的全周连续而得到的连接图像数据；

上述判断机构按照根据上述连接图像数据判断上述被检查物是否良好的方式构成。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的外观检查装置，其特征在于，上述被检查物具有夹持上述侧面的外面和内面；

上述摄像机构对上述外面和内面中的至少一者，与上述侧面一起进行摄像；

上述判断机构按照下述方式构成，该方式为，根据上述连接图像数据中的通过上述摄像机构而拍摄的上述至少一者的面的数据，判断上述被检查物是否良好。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的外观检查装置，其特征在于，上述被检查物具有夹持上述侧面的外面和内面；

上述摄像机构按照下述方式构成，该方式为，以没有将上述被检查物的内外面反转的状态和将该内外面反转的状态这两者获得上述侧面的全周的图像数据。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的外观检查装置，其特征在于，上述运送机构按照于上述各摄像位置的相应位置设置上述被检查物的方式一次性地运送多个被检查物；

上述摄像机构按照一次性地对设置于上述各摄像位置的多个上述被检查物进行摄像的方式构成。