CN110979345B - 一种车辆控制***的验证方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车辆控制***的验证方法及装置，所述方法包括：采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息；将所述第一行驶信息添加至车辆控制***中；使用所述车辆控制***依据所述第一行驶信息控制所述车辆行驶；采集并计算所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的第二行驶信息；比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息的差值；根据所述差值大小分析所述车辆控制***的精确度。通过对两次行驶信息进行比较分析，能够验证车辆控制***的精确度。

Description

一种车辆控制***的验证方法及装置
技术领域
本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种车辆控制***的验证方法及装置。
背景技术
自动驾驶技术是现在车辆领域的热门技术，而随着自动驾驶技术的发展，人们对于自动驾驶技术可靠度的要求也越来越高。
自动驾驶可靠度取决于车辆控制***对于车辆行驶的控制精确程度，因此，如何对车辆控制***进行验证是在提高自动驾驶可靠度时必须要解决的问题。现有技术中缺乏一种对车辆控制***的精确度进行验证的有效方法
发明内容
为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提供了一种车辆控制***的验证方法及装置，能够对车辆控制***的精确度进行验证，解决了现有技术中无法验证车辆控制***的精确度的问题。
本申请实施例公开了以下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制***的验证方法，所述方法包括：采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息；
将所述第一行驶信息添加至车辆控制***中；
使用所述车辆控制***依据所述第一行驶信息控制所述车辆行驶；
采集并计算所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的第二行驶信息；
比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息的差值；
根据所述差值大小分析所述车辆控制***的精确度。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制***的验证装置，所述装置包括第一信息获取单元、添加单元、测试单元、第二信息获取单元、比较单元、分析单元：
所述第一信息获取单元，用于采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息；
所述添加单元，用于将所述第一行驶信息添加至车辆控制***中；
所述测试单元，用于使用所述车辆控制***依据所述第一行驶信息控制所述车辆行驶；
所述第二信息获取单元，用于采集并计算所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的第二行驶信息；
所述比较单元，用于比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息的差值；
所述分析单元，用于根据所述差值大小分析所述车辆控制***的精确度。
第三方面，本申请实施例提供了一种用于车辆控制***的验证设备，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面中所述的车辆控制***的验证方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面中所述的车辆控制***的验证方法。
由上述技术方案可以看出，本申请可以先通过人工控制车辆行驶采集第一行驶信息，在第一行驶信息的条件下使用车辆控制***控制同一车辆行驶并采集第二行驶信息，然后通过比较第一行驶信息和第二行驶信息的差值大小即可有效、准确的验证车辆控制***的精确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆控制***的验证方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆控制***的验证方法的流程图；
图3a为本申请实施例提供的一种车辆控制***的验证装置的结构图；
图3b为本申请实施例提供的一种车辆控制***的验证装置的结构图；
图3c为本申请实施例提供的一种车辆控制***的验证装置的结构图；
图3d为本申请实施例提供的一种车辆控制***的验证装置的结构图；
图4为本申请实施例提供的一种用于车辆控制***的验证设备的结构图；
图5为本申请实施例提供的一种服务器的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一：
本申请实施例提供了一种车辆控制***的验证方法，下面结合附图具体说明。
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种车辆***的验证方法的流程图，包括以下步骤：
S101：采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息。
在开始车辆控制***测试时，先由测试人员人工驾驶车辆沿任意线路进行行驶，并采集人工驾驶车辆行驶时的行驶信息。其中，第一行驶信息包括第一部分行驶信息和第二部分行驶信息，需要采集的行驶信息为第一部分行驶信息，包括人工控制车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合。同时，由于存在部分行驶信息无法直接进行数据采集，因此在采集到第一部分行驶信息后，需要根据第一部分行驶信息计算出第二部分行驶信息，包括人工控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及kappa曲率中的一种或多种的组合。可以理解的是，多种第一部分行驶信息的组合可以用于计算某一项第二部分行驶信息，例如，当第二部分行驶信息为kappa曲率时，第一部分行驶信息为轨迹点的行驶速度、行驶方向。
在一种可能的实现方式中，也可以先由其他软件控制车辆沿任意线路进行行驶或由模拟软件模拟出一组行驶信息。
S102：将第一行驶信息添加至车辆控制***中。
在采集并计算出第一行驶信息后，为了验证车辆控制***的精确度，需要在同一条件下使用车辆控制***控制车辆行驶。因此，需要将采集并计算得到的第一行驶信息添加至待测车辆控制***中，保证车辆控制***按照人工控制车辆行驶时的行驶信息进行车辆控制。
可以理解的是，由于在采集行驶信息时，由于测量设备存在一定误差，采集到的行驶信息也会存在一定量的误差。而将带有误差的第一行驶信息添加至车辆控制***时，车辆控制***即使在精确度极高，由于还需要对车辆控制***控制车辆行驶时的行驶信息进行测量，因此会存在与精确度无关的误差叠加，从而降低对车辆控制***的精确度判断的准确率。因此，在一种可能的实现方式中，在将第一行驶信息添加至车辆控制***之前，还可以先去除第一行驶信息中的测量误差，以提高对车辆控制***的精确度判断的准确率。
S103：使用车辆控制***依据第一行驶信息控制车辆行驶。
在获取第一行驶信息后，为了保证两次车辆行驶是在同一条件下进行的，需要使用车辆控制***依据第一行驶信息控制车辆行驶。
S104：采集并计算车辆控制***控制车辆行驶时的第二行驶信息。
在使用车辆控制***依据第一行驶信息控制车辆行驶时，对此时车辆行驶的行驶信息进行采集并计算。其中，第二行驶信息包括第三部分行驶信息和第四部分行驶信息，第三部分行驶信息包括车辆控制***控制车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合，第四部分行驶信息包括车辆控制***控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及kappa曲率中的一种或多种的组合。可以理解的是，需要采集的第三部分行驶信息的采集数据类别与第一部分行驶信息相同，根据第三部分行驶信息计算得到的第四部分行驶信息类别与第二部分行驶信息相同，从而保证在进行行驶信息比较时，所需比较的信息类别相同。
S105：比较得到第一行驶信息与第二行驶信息的差值。
在采集并得到第二行驶信息后，将第一行驶信息中的第一部分行驶信息与第二行驶信息中的第三部分行驶信息中各项对应的信息进行比较，将第一行驶信息中的第二部分行驶信息与第二行驶信息中的第四部分行驶信息中各项对应的信息进行比较，从而得到各类别行驶信息的差值。
S106：根据差值大小分析车辆控制***的精确度。
由于车辆控制***是依据采集到的人工控制车辆行驶的第一行驶信息进行车辆控制的，因此，当车辆控制***精确度越高时，采集到的第二行驶信息越接近第一行驶信息，得到的差值越小；当车辆控制***精确度越低时，采集到的第二行驶信息越偏离第一行驶信息，得到的差值越大。
在一种可能的实现方式中，还可以预设一个差值阈值，当第一行驶信息与第二行驶信息的差值小于阈值时，判定该车辆控制***合格；当差值大于阈值时，判定该车辆行驶***不合格。
由上述技术方案可以看出，本申请可以先通过人工控制车辆行驶采集第一行驶信息，在第一行驶信息的条件下使用车辆控制***控制同一车辆行驶并采集第二行驶信息，然后通过比较第一行驶信息和第二行驶信息的差值大小即可有效、准确的验证车辆控制***的精确度。
同时，由于第一行驶信息是在人工控制车辆行驶的条件下采集的，因此，第一行驶信息真实性较高，符合实际情况下对车辆控制***精确度的需求。
实施例二：
本申请实施例提供了一种在实际应用场景中的车辆控制***的验证方法，下面结合附图具体说明。
参见图2，图2为一种实际应用场景中车辆控制***的验证方法流程图，包括以下步骤：
S201：采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息。
S202：去除第一行驶信息中的测量误差。
在获取第一行驶信息后，根据测量设备或测量***的误差比例，去除第一行驶信息中的测量误差。
S203：将第一行驶信息添加至车辆控制***中。
S204：使用车辆控制***依据第一行驶信息控制车辆行驶。
S205：采集并计算车辆控制***控制车辆行驶时的第二行驶信息。
S206：比较得到第一行驶信息与第二行驶信息的差值。
S207：根据差值大小分析车辆控制***的精确度。
实施例三：
本申请实施例提供了一种车辆控制***的验证装置，下面结合附图具体说明。
参见图3a，图3a为本申请实施例提供的一种车辆控制***的验证装置300的结构图，该装置包括获取单元301、添加单元302、测试单元303、第二信息获取单元303、比较单元304、分析单元305：
第一信息获取单元301，用于采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息；
添加单元302，用于将第一行驶信息添加至车辆控制***中；
测试单元303，用于使用车辆控制***依据第一行驶信息控制车辆行驶；
第二信息获取单元304，用于采集并计算车辆控制***控制车辆行驶时的第二行驶信息；
比较单元305，用于比较得到第一行驶信息与第二行驶信息的差值；
分析单元306，用于根据差值大小分析车辆控制***的精确度。
在一种实现方式中，参见图3b和图3c，第一信息获取单元301包括第一信息采集单元307和第一信息计算单元308，第二信息获取单元304包括第二信息采集单元309和第二信息计算单元310：
第一信息采集单元307，用于采集第一部分行驶信息；
第一信息计算单元308，用于根据第一部分行驶信息计算第二部分行驶信息，第二部分行驶信息包括人工控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及kappa曲率；
第二信息采集单元309，用于采集第三部分行驶信息，第三部分行驶信息包括车辆控制***控制车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间；
第二信息计算单元310，用于根据第三部分行驶信息计算第四部分行驶信息，第四部分行驶信息包括车辆控制***控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及kappa曲率；
比较单元305具体用于：
比较第一部分行驶信息与第三部分行驶信息中各项信息的差值；
比较第二部分行驶信息与第四部分行驶信息中各项信息的差值。
在一种实现方式中，第一部分行驶信息包括：
人工控制车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；
第二部分行驶信息包括：
人工控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及kappa曲率中的一种或多种的组合；
第三部分行驶信息包括：
车辆控制***控制车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；
第四部分行驶信息包括：
车辆控制***控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及kappa曲率中的一种或多种的组合。
在一种实现方式中，参见图3d，车辆控制***的验证装置300还包括误差处理单元311：
误差处理单元311，用于去除所述第一行驶信息中的测量误差。
实施例四：
本申请实施例还提供了一种用于车辆控制***的验证设备，下面结合附图对用于车辆控制***的验证设备进行介绍。请参见图4所示，本申请实施例提供了一种用于车辆控制***的验证设备1200，该设备1200还可以是终端设备，该终端设备可以为包括手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、销售终端(Point ofSales，简称POS)、车载电脑等任意智能终端，以终端设备为手机为例：
图4示出的是与本申请实施例提供的终端设备相关的手机的部分结构的框图。参考图4，手机包括：射频(Radio Frequency，简称RF)电路1210、存储器1220、输入单元1230、显示单元1240、传感器1250、音频电路1260、无线保真(wireless fidelity，简称WiFi)模块1270、处理器1280、以及电源1290等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图4对手机的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路1210可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器1280处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路1210包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，简称LNA)、双工器等。此外，RF电路1210还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯***(Global System of Mobile communication，简称GSM)、通用分组无线服务(GeneralPacket Radio Service，简称GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，简称CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，简称WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，简称LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，简称SMS)等。
存储器1220可用于存储软件程序以及模块，处理器1280通过运行存储在存储器1220的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器1220可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元1230可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元1230可包括触控面板1231以及其他输入设备1232。触控面板1231，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1231上或在触控面板1231附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板1231可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1280，并能接收处理器1280发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1231。除了触控面板1231，输入单元1230还可以包括其他输入设备1232。具体地，其他输入设备1232可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元1240可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元1240可包括显示面板1241，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，简称LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，简称OLED)等形式来配置显示面板1241。进一步的，触控面板1231可覆盖显示面板1241，当触控面板1231检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1280以确定触摸事件的类型，随后处理器1280根据触摸事件的类型在显示面板1241上提供相应的视觉输出。虽然在图4中，触控面板1231与显示面板1241是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1231与显示面板1241集成而实现手机的输入和输出功能。
手机还可包括至少一种传感器1250，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1241的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板1241和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路1260、扬声器1261，传声器1262可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路1260可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器1261，由扬声器1261转换为声音信号输出；另一方面，传声器1262将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1260接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器1280处理后，经RF电路1210以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器1220以便进一步处理。
WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块1270可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图4示出了WiFi模块1270，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器1280是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1220内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1220内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器1280可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1280可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1280中。
手机还包括给各个部件供电的电源1290(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理***与处理器1280逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本实施例中，该终端设备所包括的处理器1280还具有以下功能：
采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息；
将所述第一行驶信息添加至车辆控制***中；
使用所述车辆控制***依据所述第一行驶信息控制所述车辆行驶；
采集并计算所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的第二行驶信息；
比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息的差值；
根据所述差值大小分析所述车辆控制***的精确度。
实施例五：
本申请实施例还提供一种服务器，请参见图5所示，图5为本申请实施例提供的服务器1300的结构图，服务器1300可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(Central Processing Units，简称CPU)1322(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1332，一个或一个以上存储应用程序1342或数据1344的存储介质1330(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1332和存储介质1330可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1330的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1322可以设置为与存储介质1330通信，在服务器1300上执行存储介质1330中的一系列指令操作。
服务器1300还可以包括一个或一个以上电源1326，一个或一个以上有线或无线网络接口1350，一个或一个以上输入输出接口1358，和/或，一个或一个以上操作***1341，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
上述实施例中由服务器所执行的步骤可以基于该图5所示的服务器结构。
实施例六：
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序代码，该程序代码用于执行前述各个实施例所述的一种车辆控制***的验证实现方法中的任意一种实施方式。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种车辆控制***的验证方法，其特征在于，所述方法包括：
采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息；所述第一行驶信息，包括：第一部分行驶信息和第二部分行驶信息；所述第一部分行驶信息，具体包括：所述人工控制车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；所述第二部分行驶信息，具体包括：所述人工控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及 kappa 曲率中的一种或多种的组合；
将所述第一行驶信息添加至车辆控制***中；
使用所述车辆控制***依据所述第一行驶信息控制所述车辆行驶；
采集并计算所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的第二行驶信息；
所述第二行驶信息包括：第三部分行驶信息和第四部分行驶信息；所述第三部分行驶信息，具体包括：所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；所述第四部分行驶信息，具体包括：所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及 kappa 曲率中的一种或多种的组合；
比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息中各项对应的信息的差值；
根据所述差值大小分析所述车辆控制***的精确度。
2.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值大小分析所述车辆控制***的精确度包括：
所述差值越小时，所述车辆控制***的精确度越高；所述差值越大时，所述车辆控制***的精确度越低。
3.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，所述采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息包括：
采集第一部分行驶信息，根据所述第一部分行驶信息计算第二部分行驶信息；
所述采集并计算所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的第二行驶信息包括：
采集第三部分行驶信息，根据所述第三部分行驶信息计算第四部分行驶信息；
比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息中各项对应的信息的差值包括：
比较得到所述第一部分行驶信息与所述第三部分行驶信息中各项对应的信息的差值；
比较得到所述第二部分行驶信息与所述第四部分行驶信息中各项对应的信息的差值。
4.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一行驶信息添加至车辆控制***中之前进一步包括：
去除所述第一行驶信息中的测量误差。
5.一种车辆控制***的验证装置，其特征在于，所述装置包括第一信息获取单元、添加单元、测试单元、第二信息获取单元、比较单元、分析单元；
所述第一信息获取单元，用于采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息；所述第一行驶信息，包括：第一部分行驶信息和第二部分行驶信息；所述第一部分行驶信息，具体包括：所述人工控制车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；所述第二部分行驶信息，具体包括：所述人工控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及 kappa 曲率中的一种或多种的组合；
所述添加单元，用于将所述第一行驶信息添加至车辆控制***中；
所述测试单元，用于使用所述车辆控制***依据所述第一行驶信息控制所述车辆行驶；
所述第二信息获取单元，用于采集并计算所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的第二行驶信息；所述第二行驶信息包括：第三部分行驶信息和第四部分行驶信息；所述第三部分行驶信息，具体包括：所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；所述第四部分行驶信息，具体包括：所述车辆控制***控制所述车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及 kappa 曲率中的一种或多种的组合；
所述比较单元，用于比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息中各项对应的信息的差值；
所述分析单元，用于根据所述差值大小分析所述车辆控制***的精确度。
6.根据权利要求 5 所述的装置，其特征在于，所述根据所述差值大小分析所述车辆控制***的可靠度包括：
所述差值越小时，所述车辆控制***的精确度越高；
所述差值越大时，所述车辆控制***的精确度越低。
7.根据权利要求 5 所述的装置，其特征在于，所述第一信息获取单元包括第一信息采集单元、第一信息计算单元，所述第二信息获取单元包括第二信息采集单元、第二信息计算单元：
所述第一信息采集单元，用于采集第一部分行驶信息；
所述第一信息计算单元，用于根据所述第一部分行驶信息计算第二部分行驶信息；
所述第二信息采集单元，用于采集第三部分行驶信息；
所述第二信息计算单元，用于根据所述第三部分行驶信息计算第四部分行驶信息；
所述比较单元具体用于：
比较得到所述第一部分行驶信息与所述第三部分行驶信息中各项信息的差值；
比较得到所述第二部分行驶信息与所述第四部分行驶信息中各项信息的差值。
8.一种用于车辆控制***的验证设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-3 中任意一项所述的车辆控制***的验证方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求 1-3 中任意一项所述的车辆控制***的验证方法。
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