CN107543726B - 一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法及装置。该方法包括：基于所获取的行驶数据信息，确定无人车中驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度；基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离；比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶操控***操控精度的测试结果。利用该测试方法，能够通过设定的操控精度测试标准实现对无人车中驾驶控制***操控精度的测试，由此确保无人车的驾驶控制***能够在实际行驶过程中精确操控无人车，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。

Description

一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及无人车测试技术领域，尤其涉及一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法及装置。
背景技术
无人车即无人驾驶汽车，是一种集自动控制、视觉计算、体系结构等众多技术于一体的高度发展的智能汽车，主要依靠车内的以计算机***为主的驾驶控制***来实现无人驾驶。无人车可作为衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
目前，国内外对无人车的研究取得了初步成果，但要实现无人车产品化的要求，达到在城市、高速公路上安全行驶的目的，仍然需要对其进行更深层次的探索。尤其对于操控无人车进行无人驾驶的驾驶控制***，驾驶控制***能否正常及时的对无人车进行高精度操控关系到无人车自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全，而驾驶控制***正常及时的以高精度对无人车进行操控的关键在于驾驶控制***对无人车操控时所形成的操控轨迹长度，如果操控轨迹长度过长，则说明用于操控无人车的驾驶控制***的操控精度不好，由此导致无人车在实际行驶过程中存在安全隐患。
在对无人车的研究探索中，对无人车各方面工作性能的测试已成为一个重要环节，由此出现了很多用于无人车测试的测试方法，然而，现有的无人车测试方法中，并没有具体针对驾驶控制***操控精度进行测试的测试方法。
发明内容
本发明提供了一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法及装置，以实现对驾驶控制***操控无人车时所具有的操控精度进行测试。
本发明实施例采用以下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法，该方法包括：
基于所获取的行驶数据信息，确定无人车中驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度；
基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离；
比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶操控***操控精度的测试结果。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车驾驶控制***操控精度的测试装置，该装置包括：
操控轨迹长度确定模块，用于基于所获取的行驶数据信息，确定无人车中驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度；
标准操控距离确定模块，用于基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离；
测试结果确定模块，用于比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶操控***操控精度的测试结果。
本发明提供了一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法及装置，首先，基于所获取无人车的行驶数据信息，确定驾驶控制***操控无人车时的操控轨迹长度；然后，基于设定的操控精度测试标准，确定该驾驶控制***操控无人车时的标准操控距离；最终，通过比较操控轨迹长度和标准操控距离的大小来确定该驾驶控制***操控精度的测试结果。利用本发明所提的技术方案，能够通过设定的操控精度测试标准实现对无人车中驾驶控制***操控精度的测试，由此确保无人车的驾驶控制***能够在实际行驶过程中精确操控无人车，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法的流程图；
图3a为本发明实施例三提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法的流程图；
图3b为本发明实施例三提供的驾驶控制***对无人车进行停车操控时所形成操控轨迹长度的示意图；
图3c为本发明实施例三提供的驾驶控制***对无人车进行车道保持操控时所形成操控轨迹长度的示意图；
图3d本发明实施例三提供的驾驶控制***对无人车进行转弯操控时时所形成操控轨迹长度的示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试装置的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法的流程图，本实施例可适用于对无人车驾驶控制***操控精度进行测试的情况，该方法可以由无人车驾驶控制***操控精度的测试装置来执行。该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于用于测试无人车各项工作性能的测试设备中。
如图1所示，本实施例提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法，具体包括：
S110、基于所获取的行驶数据信息，确定无人车中驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度。
一般地，对无人车工作性能的测试主要依据所获取的无人车的行驶数据信息进行。其中，所述行驶数据信息具体可理解为基于无人车上所安装的数据监测设备而获取的无人车行驶过程中的数据信息，所述行驶数据信息可以是无人车行驶过程中相关操作的时间节点信息，也可以是行驶过程中捕捉的具体轨迹点信息等。此外，所述数据监测设备可以是安装在无人车上的车载GPS移动终端或者雷达设备等。
在本实施例中，在基于所述数据监测设备监测出无人车的行驶数据信息后，可以通过无线收发设备将所述行驶数据信息传输给执行本发明实施所提供无人车驾驶控制***操控精度的测试方法的测试设备，以使测试设备由此获取所述无人车的行驶数据信息。需要说明的是，所述数据监测设备对无人车行驶过程中数据信息的监测精度极高，因此，所述测试设备所获取行驶数据信息的精度远高于测试时所需数据信息的精度。
一般地，对于无人车而言，主要基于其驾驶控制***实现无人驾驶，因此，所述驾驶控制***相当于传统驾驶车辆中的驾驶员，对无人车行驶过程中的出现的各种情况进行控制，以保证无人车的安全驾驶。在基于驾驶控制***进行无人驾驶时，可以基于驾驶控制***中的检测判断模块实时的检测无人车所行驶道路的道路环境变化，进而驾驶控制***可以在检测到道路环境发生变化时，对无人车的行驶过程进行相应的控制操作。示例性的，所述道路环境变化具体可以包括路况或其他车辆行驶情况的变化，所述路况可以指红绿灯的变化，道路上是否存在行驶警示标志灯，所述其他车辆行驶情况可以是其他车辆的制动、变道或者加速等情况。
在本实施例中，在无人车的行驶过程中，要保证无人车行驶的安全性，就要保证驾驶控制***操控无人车时的操控精度不能低于驾驶员对传统车辆进行操控时的操控精度。具体的，对所述驾驶控制***操控精度的度量可以通过对所述操控轨迹长度的量测来体现，所述操控轨迹长度具体可理解为所述驾驶控制***从检测到道路环境的变化到开始基于变化相关的操控指令对无人车进行控制这段时间内无人车所行驶的轨迹长度，且该轨迹长度可通过所述数据监测设备监测获得。此外，需要说明的是，所述操控轨迹长度的值越高，表明所述操控精度越低。
S120、基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离。
在本实施例中，为了衡量无人车中驾驶控制***对无人车操控时的操控精度，可以基于所设定的操控精度测试标准对所述驾驶控制***实际操控时所形成的操控轨迹长度进行测试，即，将所形成的操控轨迹长度通过与操控精度测试标准中标准操控距离进行比对，以实现对操控精度的衡量。具体的，所述操控精度测试标准可以在对操控轨迹长度进行测试之前设定，一般地，所述操控精度测试标准可以看作不同标准操控距离与不同行驶速度值形成的映射关系，即，基于不同的行驶速度值行驶时对应存在一个标准操控距离。
在本实施例中，对于操控精度测试标准的设定，首先可以基于设定的标准响应时长以及所述不同的行驶速度值来确定相应的标准操控距离，最终将所述行驶速度值与所述标准操控距离的映射关系设定为操控精度测试标准。其中，所述标准响应时长具体可理解为所述驾驶控制***从检测出当前道路环境的变化到基于所述变化开始对无人车进行相关控制时所耗费的时间。需要注意的是，所述驾驶控制***所具有的标准响应时长一般低于传统车辆中驾驶员驾驶时的反应时长。
此外，所述行驶速度值具体可理解为无人车(机动车)实际行驶时所具有的当前行驶速度。基于国家交通安全法的法条规定，根据机动车辆所行驶道路的等级不同，机动车辆行驶时所要求的最高行驶速度值也有所不同，示例性的，如依据我国的交通安全法规定，对于没有限速标志，没有标线同时不具有道路中心线的城市道路而言，机动车的最高行驶速度不能高于30公里/小时；又或者对于具有两车道的高速公路而言，机动车在两车道上行驶时最低行驶速度分别不能低于60公里/小时和110公里/小时。在本实施例中，考虑到操控精度标准的实用性，所述行驶速度值的选取范围不能太宽，可以依据机动车辆在实际行驶时的历史经验速度值选取。示例性的，所述行驶速度值可以从25公里/小时至120公里/小时的速度范围内选取，如可以从25公里/小时开始，之后依次增加5公里，最终可以在25公里/小时至120公里/小时的速度范围内选取出20个行驶速度值。由此，所设定的操控精度测试标准中就包含了20个行驶速度值。
在本实施例中，在知道无人车当前行驶速度值的情况下，可以基于上述设定的操控精度测试标准中所包含的行驶速度值与标准操控距离的映射关系，确定无人车当前行驶速度值所对应的标准操控距离。
S130、比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶操控***操控精度的测试结果。
在本实施例中，可以通过对所述操控轨迹长度与所述标准操控距离的比较来测试驾驶控制***操控无人车时的操控轨迹长度是否符合测试标准，由此确定驾驶控制***的操控精度是否符合安全行驶要求。具体的，如果所述操控轨迹长度大于所述标准操控距离，则可以确定所述驾驶控制***的操控轨迹长度不符合测试标准，即需要提高所述驾驶控制***的操控精度才能保证无人车的安全行驶；否则可以确定所述驾驶控制***的操控轨迹长度符合所述操控精度测试标准，即，所述操控精度符合安全行驶要求，可以基于所述驾驶控制***对无人车进行安全操控。
本发明实施例一提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法，首先，基于所获取无人车的行驶数据信息，确定驾驶控制***操控无人车时的操控轨迹长度；然后，基于设定的操控精度测试标准，确定该驾驶控制***操控无人车时的标准操控距离；最终，通过比较操控轨迹长度和标准操控距离的大小来确定该驾驶控制***操控精度的测试结果。利用本发明所提的技术方案，能够通过设定的操控精度测试标准实现对无人车中驾驶控制***操控精度的测试，由此确保无人车的驾驶控制***能够在实际行驶过程中精确操控无人车，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。
在本实施例中，需要说明的是，所述驾驶控制***对所述无人车进行的操控操作可以包括：停车操控、车道保持操控以及转弯操控。具体的，基于所述驾驶控制***对所述无人车进行驾驶时，所述驾驶控制***首先基于检测判断模块对无人车当前所在道路环境进行检测，以确定当前所在道路环境是否发生变化；在确定发生变化后，需要所述驾驶控制***的控制模块基于与所述变化相应的操控指令对所述无人车进行操控操作。
一般地，所述操控操作通常包括但不局限于停车操控、车道保持操控以及转弯操控，示例性的，如检测到无人车即将行驶或行驶至交叉路口，且所述交叉路口的指示灯处于红灯或即将处于红灯状态时，则可说明道路环境发生了变化，驾驶控制***可基于所发生的变化确定要执行的操控指令为停车指令，由此驾驶控制***可基于所述停车指令对无人车进行停车操控；又如，检测到当前所在道路为为转弯道路时，也可说明道路环境发生了变化，此时驾驶控制***可基于相对应的转弯指令进行转弯操控。
需要注意的是，上面所描述的驾驶控制***所进行的操控仅是示例性的，并不代表驾驶控制***仅在上述情况下才进行相应的操控，在无人车的实际操控中可以在很多道路环境变化情况下进行上述操控，这里不再详述。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法的流程图。本发明实施例二以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，还具体化了操控精度测试标准的设定方式，进一步的，操控精度测试标准的设定方式，包括：确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长；基于所述标准响应时长确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，以得到所述操控精度测试标准。
在本实施例中，对所述操控精度测试标准的设定可以在获取到无人车中驾驶控制***的操控轨迹长度之前进行，也可以在确定驾驶控制***所对应的标准操控距离之前进行。如图2所示，本发明实施例二提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法，具体包括：
S210、确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长。
在本实施例中，步骤S210和S220具体描述了操控精度测试标准的设定过程，其中，要设定所述操控精度测试标准，首先需要确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长。
一般地，对于传统机动车辆中的驾驶员而言，在驾驶员观察到道路环境发生变化后，所述驾驶员的大脑需要一定的反应时间才能基于道路环境的变化对机动车辆作出相应的操控，而受身体机能的影响，很多驾驶员一般需要0.5秒～0.8秒的反应时间。在本实施例中，所述驾驶控制***相当于无人车中的驾驶员，所述标准响应时长相当于所述驾驶员在观察到道路环境发生变化到做出相应操控所花费的反应时间。
在本实施例中，为了保证无人车行驶的安全性，所述驾驶控制***的标准响应时长一般不能高于所述驾驶员的反应时长，即所述标准响应时长的取值应小于0.5秒。具体的，为了提升无人车的整体性能，本实施例将所述标准响应时长优选在0.02秒至0.1秒之间，示例性的，可确定所述标准响应时长为0.02秒。
S220、基于所述标准响应时长确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，以得到所述操控精度测试标准。
在本实施例中，要设定所述操控精度测试标准，还需要进一步确定所述标准操控距离，其中，所述标准操控距离的确定与所述标准响应时长以及行驶速度值有关，且所选取的行驶速度值与标准响应距离是一一对应的关系。
进一步的，所述基于所述标准响应时长确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，包括：
设定标准操控距离的计算公式D＝V*t，其中，D表示一个行驶速度值对应的标准操控距离，V表示所述一个行驶速度值，t表示所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长；基于所述计算公式以及所述标准响应时长和至少一个行驶速度值，确定每个行驶速度值对应的标准操控距离。
示例性的，在确定驾驶控制***所具有标准响应时长为0.02秒，且确定了至少一个行驶速度值之后，假设所确定的其中一个行驶速度值为60公里/小时，则基于所述标准操控距离的计算公式，可以确定与该行驶速度值对应的标准操控距离为33.33厘米，同理，基于该标准操控距离的计算公式以及驾驶控制***的标准响应时长，还可以确定其他行驶速度值所对应的标准操控距离。
在本实施例中，在确定出每个行驶速度值所对应的标准操控距离后，就确定了所述不同行驶速度值与所述标准操控距离的映射关系，由此可将所述不同行驶速度值与所述标准操控距离的映射关系作为操控精度的测试标准，以实现所述操控精度测试标准的设定。
S230、基于所获取的行驶数据信息，确定无人车中驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度。
示例性的，可以基于所述无人车中安装的数据监测设备监测无人车的行驶数据，并基于所述无线收发设备将所述行驶数据信息传输给执行本发明实施所提供测试方法的测试设备，以获取用于测试的行驶数据信息。
S240、基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离。
示例性的，可以基于所获取的行驶数据信息确定所述无人车的当前行驶数据值，由此再基于包含行驶数据值与标准操控距离映射关系的操控精度测试标准，就可以确定所述驾驶控制***当前操控所述无人车时的标准操控距离。
S250、比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶操控***操控精度的测试结果。
示例性的，如果所获取的驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度为35厘米，而所确定的当前行驶速度值的标准操控距离为33.33厘米，则此时可以确定所述驾驶操控***操控轨迹长度不符合操控精度测试标准，即，所述操控精度符合安全行驶要求，需要提高所述驾驶控制***的操控精度才能保证无人车的安全行驶。
本发明实施例二的技术方案，具体化了操控精度测试标准的设定过程，所设定的操控精度测试标准可以作为无人车相关整体质量测试标准中的一部分，供相关技术人员对无人车的相关工作性能进行评估，以基于所设定的操控精度测试标准实现对无人车中驾驶控制***操控精度的测试，由此确保无人车的驾驶控制***能够在实际行驶过程中精确操控无人车，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。
实施例三
图3a为本发明实施例三提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法的流程图。本实施例三在上述实施例的基础上进行优化，在本实施例中，将基于所获取的行驶数据信息，确定无人车中驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度，进一步具体化为：基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定所述无人车中驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所对应的起始轨迹点以及所述驾驶控制***下发控制指令操控所述无人车时所对应的结束轨迹点；将基于所述起始轨迹点以及所述结束轨迹点形成的轨迹长度记为操控无人车时的操控轨迹长度。
进一步的，所述基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离，包括：
基于所述无人车的行驶数据信息，确定在所述驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所述无人车的当前行驶速度值；确定所述当前行驶速度值在所述操控精度测试标准中对应的标准操控距离，以确定所述驾驶控制***当前对应的标准操控距离。
如图3a所示，本发明实施例三提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法，具体包括：
S310、确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长。
S320、基于所述标准响应时长确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，以得到所述操控精度测试标准。
在本实施例中，基于步骤S310以及S320对操控精度测试标准的具体设定过程已在上述实施例中阐述，这里不再详述。
S330、基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定所述无人车中驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所对应的起始轨迹点以及所述驾驶控制***下发控制指令操控所述无人车时所对应的结束轨迹点。
在本实施例中，基于所述数据监测设备可以监测所述无人车的行驶数据信息，且所述数据监测设备可将所述行驶数据信息发送给所述测试设备，由此测试设备可获取所述行驶数据信息。此外，在无人车的行驶过程中，主要基于无人车的驾驶控制***实现对无人车的无人驾驶。
在本实施例中，所述驾驶控制***中的检测判断模块检测到当前道路环境变化时无人车当前所在的位置会作为一个具***置信息被所述数据监测设备监测；之后，测试设备可以获取所述具***置信息，并确定出当前道路环境变化时无人车所在位置对应的轨迹点，该轨迹点可称为起始轨迹点；同理，驾驶控制***的控制模块可基于道路环境的变化下发相应的操控指令，以基于所述操控指令操控无人车，由此控制模块下发操控指令时无人车当前所在的位置也会作为一个具***置信息被所述数据监测设备监测，且测试设备同样可以基于所获取的具***置信息确定此时无人车所在位置对应的轨迹点，该轨迹点可称为结束轨迹点。
S340、将基于所述起始轨迹点以及所述结束轨迹点形成的轨迹长度记为操控无人车时的操控轨迹长度。
在本实施例中，在确定出驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所对应的起始轨迹点以及下发控制指令操控时所对应的结束轨迹点之后，就可以获取由所述起始轨迹点和结束轨迹点所形成的行驶轨迹，并可确定所述行驶轨迹的轨迹长度，且所述轨迹长度可记为操控轨迹长度。
此外，本实施例还给出了驾驶控制***对无人车进行各种操控时所形成操控轨迹长度的示意图，其中，图3b为本发明实施例三提供的驾驶控制***对无人车进行停车操控时所形成操控轨迹长度的示意图；图3c为本发明实施例三提供的驾驶控制***对无人车进行车道保持操控时所形成操控轨迹长度的示意图；图3d本发明实施例三提供的驾驶控制***对无人车进行转弯操控时时所形成操控轨迹长度的示意图。
需要说明的是，由于驾驶控制***从检测到道路环境变化到下发相应的操控指令所耗费的反应时间很小，如果将该反应时间内无人车所形成的操控轨迹长度直接展示在同一个场景内，并不能清晰表示该反应时间内无人车的运行动态，因此在图3b、图3c以及图3d中均将驾驶控制***检测到道路环境变化和基于道路环境变化下发操控指令作为同一场景内两个时刻分别进行描述。
如图3b所示，图中的第一圆点31表示无人车中驾驶控制***的检测判断模块检测到道路环境变化时所对应的轨迹点，记为停车操控的起始轨迹点，其中，所检测到的道路环境变化具体为检测到当前所在道路的前方存在了停车标志牌；图中的第二圆点32表示无人车中驾驶控制***的控制模块下发停车指令时所对应的轨迹点，记为停车操控的结束轨迹点。图中第一圆点31和第二圆点32所形成的轨迹连线S1表示驾驶控制***对无人车进行停车操控之前对应形成的操控轨迹长度。
如图3c所示，图中的第三圆点33表示无人车中驾驶控制***的检测模块检测到道路环境变化时所对应的轨迹点，记为车道保持操控的起始轨迹点，其中，所检测到的道路环境变化具体为检测到无人车行驶过程中发生了车道偏航；图中的第四圆点34表示无人车中驾驶控制***的控制模块下发车道保持指令时所对应的轨迹点，记为车道保持操控的结束轨迹点。图中第三圆点33和第四圆点34所形成的轨迹连线S2表示驾驶控制***对无人车进行车道保持操控之前对应形成的操控轨迹长度。
如图3d所示，图中的第五圆点35表示无人车中驾驶控制***的检测模块检测到道路环境变化时所对应的轨迹点，记为转弯操控的起始轨迹点，其中，所检测到的道路环境变化具体为检测到无人车当前行驶道路的前方为转弯道路；图中的第六圆点36表示无人车中驾驶控制***的控制模块下发转弯指令时所对应的轨迹点，记为转弯操控的结束轨迹点。图中第五圆点35和第六圆点36所形成的轨迹连线S3表示驾驶控制***对无人车进行转弯操控之前对应形成的操控轨迹长度。
S350、基于所述无人车的行驶数据信息，确定在所述驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所述无人车的当前行驶速度值。
在本实施例中，可以认为所述无人车正常行驶时为匀速行驶，且基于所述数据监测设备还可以监测无人车正常行驶过程中的行驶速度值，由此可以确定在所述驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时的当前行驶速度值，示例性的，如果无人车在高速公路上行驶，所述无人车的当前行驶速度值可以是110公里/小时。
S360、确定所述当前行驶速度值在所述操控精度测试标准中对应的标准操控距离，以确定所述驾驶控制***当前对应的标准操控距离。
在本实施例中，基于步骤S350确定所述驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时的当前行驶速度值之后，基于已设定的操控精度测试标准，就可以确定与所述当前行驶速度值存在映射关系的标准操控距离，由此可以将所确定的标准操控距离作为所述驾驶控制***在所述当前行驶速度值下对应的标准操控距离。
示例性的，在所述无人车的当前行驶速度值为110公里/小时(30.56米/秒)时，基于所设定的操控精度测试标准可以确定所述驾驶控制***在所述当前行驶速度值下对应的标准操控距离为61.12厘米。
S370、比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶操控***操控精度的测试结果。
示例性的，如果所获取的驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度为60厘米，而所确定的当前行驶速度值的标准操控距离为61.12厘米，则此时可以确定所述驾驶操控***操控轨迹长度符合操控精度测试标准，即，所述操控精度符合安全行驶要求，在实际应用中可以基于所述驾驶控制***对无人车进行安全操控。
本发明实施例三提供的技术方案，具体化了操控轨迹长度的确定过程，同时还具体化了标准操控距离的确定过程。利用该测试方法，能够通过设定的操控精度测试标准实现对无人车中驾驶控制***操控精度的测试，由此确保无人车的驾驶控制***能够在实际行驶过程中精确操控无人车，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试装置的结构图。本实施例可适用于对无人车驾驶控制***操控精度进行测试的情况，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于用于测试无人车各项工作性能的测试设备中。如图4所示，本发明实施例四提供的一种无人车驾驶控制***操控精度的测试装置，具体包括：操控轨迹长度确定模块41、标准操控距离确定模块42以及测试结果确定模块43。
其中，操控轨迹长度确定模块41，用于基于所获取的行驶数据信息，确定无人车中驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度。
标准操控距离确定模块42，用于基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离。
测试结果确定模块43，用于比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶操控***操控精度的测试结果。
在本实施例中，该测试装置首先通过操控轨迹长度确定模块41基于所获取的行驶数据信息，确定无人车中驾驶控制***操控所述无人车时的操控轨迹长度；然后，通过标准操控距离确定模块42基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离；最后，通过测试结果确定模块43比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶操控***操控精度的测试结果。
本发明实施例提供的技术方案，能够通过设定的操控精度测试标准实现对无人车中驾驶控制***操控精度的测试，由此确保无人车的驾驶控制***能够在实际行驶过程中精确操控无人车，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。
进一步的，该装置还包括：测试标准设定模块，其中，所述测试标准设定模块包括：标准响应时长确定单元，用于确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长；测试标准确定单元，用于基于所述标准响应时长确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，以得到所述操控精度测试标准。
进一步的，所述测试标准确定单元，具体可用于：
设定标准操控距离的计算公式D＝V*t，其中，D表示一个行驶速度值对应的标准操控距离，V表示所述一个行驶速度值，t表示所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长；基于所述计算公式以及所述标准响应时长和至少一个行驶速度值，确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，以得到所述操控精度测试标准。
进一步的，所述操控轨迹长度确定模块41，具体可用于：
基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定所述无人车中驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所对应的起始轨迹点以及所述驾驶控制***下发控制指令操控所述无人车时所对应的结束轨迹点；将基于所述起始轨迹点以及所述结束轨迹点形成的轨迹长度记为操控无人车时的操控轨迹长度。
进一步的，所述标准操控距离确定模块42，具体可用于：
基于所述无人车的行驶数据信息，确定在所述驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所述无人车的当前行驶速度值；确定所述当前行驶速度值在所述操控精度测试标准中对应的标准操控距离，以确定所述驾驶控制***当前对应的标准操控距离。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种无人车驾驶控制***操控精度的测试方法，其特征在于，包括：
基于无人车上所安装的数据监测设备所获取的无人车的行驶数据信息，确定所述无人车中驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所对应的起始轨迹点以及所述驾驶控制***下发控制指令操控所述无人车时所对应的结束轨迹点；其中，所述起始轨迹点为当前道路环境变化时无人车所在位置对应的轨迹点，所述结束轨迹点为控制模块下发操控指令时无人车当前所在位置对应的轨迹点，所述轨迹点的信息是由所述数据监测设备在行驶过程中捕捉的；
将基于所述起始轨迹点以及所述结束轨迹点形成的轨迹长度记为操控无人车时的操控轨迹长度；基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离；
比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶控制***操控精度的测试结果；
其中，所述操控精度测试标准的设定方式包括：
确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长；
基于所述标准响应时长确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，以得到所述操控精度测试标准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述标准响应时长确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，包括：
设定标准操控距离的计算公式D＝V*t，其中，D表示一个行驶速度值对应的标准操控距离，V表示所述一个行驶速度值，t表示所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长；
基于所述计算公式以及所述标准响应时长和至少一个行驶速度值，确定每个行驶速度值对应的标准操控距离。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离，包括：
基于所述无人车的行驶数据信息，确定在所述驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所述无人车的当前行驶速度值；
确定所述当前行驶速度值在所述操控精度测试标准中对应的标准操控距离，以确定所述驾驶控制***当前对应的标准操控距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驾驶控制***对所述无人车进行的操控操作包括：停车操控、车道保持操控以及转弯操控。
5.一种无人车驾驶控制***操控精度的测试装置，其特征在于，包括：
操控轨迹长度确定模块，具体用于基于无人车上所安装的数据监测设备所获取的无人车的行驶数据信息，确定所述无人车中驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所对应的起始轨迹点以及所述驾驶控制***下发控制指令操控所述无人车时所对应的结束轨迹点；其中，所述起始轨迹点为当前道路环境变化时无人车所在位置对应的轨迹点，所述结束轨迹点为控制模块下发操控指令时无人车当前所在位置对应的轨迹点，所述轨迹点的信息是由所述数据监测设备在行驶过程中捕捉的；
将基于所述起始轨迹点以及所述结束轨迹点形成的轨迹长度记为操控无人车时的操控轨迹长度；
标准操控距离确定模块，用于基于设定的操控精度测试标准，确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准操控距离；
测试结果确定模块，用于比较所述操控轨迹长度与所述标准操控距离，以确定所述驾驶控制***操控精度的测试结果；
测试标准设定模块包括：
标准响应时长确定单元，用于确定所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长；
测试标准确定单元，用于基于所述标准响应时长确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，以得到所述操控精度测试标准。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述测试标准确定单元具体用于：
设定标准操控距离的计算公式D＝V*t，其中，D表示一个行驶速度值对应的标准操控距离，V表示所述一个行驶速度值，t表示所述驾驶控制***操控所述无人车时的标准响应时长；
基于所述计算公式以及所述标准响应时长和至少一个行驶速度值，确定每个行驶速度值对应的标准操控距离，以得到所述操控精度测试标准。
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述标准操控距离确定模块具体用于：
基于所述无人车的行驶数据信息，确定在所述驾驶控制***检测到当前道路环境发生变化时所述无人车的当前行驶速度值；
确定所述当前行驶速度值在所述操控精度测试标准中对应的标准操控距离，以确定所述驾驶控制***当前对应的标准操控距离。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述驾驶控制***对所述无人车进行的操控操作包括：停车操控、车道保持操控以及转弯操控。
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Assignor: BEIJING BAIDU NETCOM SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

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Denomination of invention: A method and device for testing the control accuracy of an unmanned vehicle driving control system

Granted publication date: 20190531

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Record date: 20220922