CN110961358A - 一种用于分拣柜存储货物的转运***及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于分拣柜存储货物的转运***及其方法，包括：分拣柜、货物转运装置、控制装置，其中：所述分拣柜包括多个分拣储货格子；所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，另一端设置有开关门，用于根据控制装置的控制指令开关；所述分拣口设置有检测装置，用于实时检测分拣储货格子的货物存储；所述控制装置用于根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度；所述货物转运装置用于根据控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收从分拣储货格子释放的货物并进行转运。通过本发明实施例，可以无需人工进行干预，自动地实现货物的分拣及转运，提高货物的分拣效率和转运效率。

Description

一种用于分拣柜存储货物的转运***及其方法

技术领域

本发明涉及货物分拣领域，特别涉及一种用于分拣柜存储货物的转运***及其方法。

背景技术

目前，现有的分拣柜是用于分类并存储货物的，每一个分拣柜包含多个分拣格子。现有的机器人分拣***中，机器人将一堆货物中的每个货物进行识别并分拣到分拣柜中的分拣格子存储，当分拣格子装满货物后，一般是需要人工将装满分拣格子的货物进行打包并转运到下一个目的地，以清空分拣格子，继续分拣货物。

现有的人工转运方式，存在以下问题：一是需要消耗较大的人工时长，二是人工的效率偏低，甚至有些分拣柜的货物转运还需要停止机器人作业，才能再进行人工货物打包转运，严重地影响货物的分拣效率和转运效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种用于分拣柜存储货物的转运***及其方法，可以无需人工进行干预，自动地实现货物的分拣及转运，提高货物的分拣效率和转运效率。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种用于分拣柜存储货物的转运***，所述转运***包括：分拣柜、货物转运装置、控制装置，所述控制装置分别与所述分拣柜及所述货物接收装置通信连接，其中：

所述分拣柜，用于存储机器人分拣后的货物，所述分拣柜包括多个分拣储货格子；所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，用于接收机器人分拣后的货物，另一端设置有开关门，用于根据所述控制装置的控制指令开关，以容纳或释放货物；所述分拣口设置有检测装置，用于实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置；

所述控制装置，用于根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度；

所述货物转运装置，用于根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运。

在一个可能的设计中，多个所述分拣储货格子呈阵列式分布。

在一个可能的设计中，所述分拣储货格子呈倾斜设置，以使所存储的货物在所述开关门打开后，能够自由地滑落释放。

在一个可能的设计中，所述控制装置根据所述检测结果控制所述开关门的开关，包括：

所述检测结果显示分拣储货格子装满货物，则控制所述开关门打开；

所述检测结果显示分拣储货格子未装满货物或者分拣储货格子被清空货物后，控制所述开关门关闭。

在一个可能的设计中，所述货物转运装置包括储货箱，用于接收从所述分拣储货格子释放的货物。

在一个可能的设计中，所述控制装置包括主控制器和子控制器，其中，所述子控制器设置在分拣柜上，用于接收检测装置的检测信息并反馈给主控制器，和/或单独控制开关门的打开和闭合；所述主控制器可设置在服务器上，用于根据子控制器反馈的信息发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度。

在一个可能的设计中，所述货物转运装置还包括升降传送带，设置在所述分拣柜的开关门一侧，用于承载所述储货箱，并根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收所述分拣储货格子里的货物。

在一个可能的设计中，所述升降传送带包括升降机构及与所述升降机构连接的段传送带，所述升降机构用于根据所述控制装置的控制指令进行抬升或下降所述段传送带；所述段传送带用于承载和传输所述储货箱，根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方。

在一个可能的设计中，所述段传送带的长度略大于分拣柜长度。

在一个可能的设计中，所述转运***还包括移动小车，用于接收段传送带传输的所述储货箱，并转运到下一个目的地。

在一个可能的设计中，所述货物转运装置还包括升降装置，所述升降装置设置在所述分拣柜的开关门一侧，所述升降装置包括升降机构和升降平板，所述升降机构连接所述升降平板，用于根据所述控制装置的控制指令抬升或下降所述升降平板。

在一个可能的设计中，所述货物转运装置还包括移动小车，容纳在所述升降平板上，可沿所述升降平板上移动，所述移动小车用于承载所述储货箱，根据所述控制装置的控制指令带动将所述储货箱沿所述升降平板上移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以使所述储货箱接收所述分拣储货格子里的货物，并转运到下一个目的地。

根据本发明实施例的另一个方面，提供的一种用于分拣柜存储货物的转运方法，应用于一种用于分拣柜存储货物的转运***，所述转运***包括：分拣柜、货物转运装置、控制装置，所述控制装置分别与所述分拣柜及所述货物接收装置通信连接，所述分拣柜包括多个分拣储货格子，所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，另一端设置有开关门，所述分拣口设置有检测装置；其中，所述转运方法包括：

所述检测装置实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置；

所述控制装置根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度；

所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运。

在一个可能的设计中，所述货物转运装置还包括升降传送带，设置在所述分拣柜的开关门一侧，所述升降传送带包括升降机构及与所述升降机构连接的段传送带，所述段传送带用于承载和传输所述储货箱；

所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，包括：所述升降机构根据所述控制装置的控制指令进行抬升或下降所述段传送带；所述段传送带根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，使所述储货箱接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运。

在一个可能的设计中，所述货物转运装置还包括升降装置和移动小车，所述升降装置设置在所述分拣柜的开关门一侧，所述升降装置包括升降机构和升降平板；所述移动小车容纳在所述升降平板上，可沿所述升降平板上移动，用于承载所述储货箱；

所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，包括：

所述升降机构根据所述控制装置的控制指令抬升所述升降平板；

所述移动小车根据所述控制装置的控制指令沿所述升降平板上移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，带动将所述储货箱移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以使所述储货箱接收所述分拣储货格子里的货物。

与相关技术相比，本发明实施例提供的一种用于分拣柜存储货物的转运***及其方法，包括：分拣柜、货物转运装置、控制装置，所述控制装置分别与所述分拣柜及所述货物接收装置通信连接，其中：所述分拣柜，用于存储机器人分拣后的货物，所述分拣柜包括多个分拣储货格子；所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，用于接收机器人分拣后的货物，另一端设置有开关门，用于根据所述控制装置的控制指令开关，以容纳或释放货物；所述分拣口设置有检测装置，用于实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置，用于根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度；所述货物转运装置，用于根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运。通过本发明的实施例，通过在所述分拣柜的分拣储货格子的分拣口设置有检测装置，实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置，所述控制装置根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度，所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运，从而可以自动地对货物进行分拣，并能自动地检测分拣柜的分拣格子是否已装满货物，在检测到分拣格子已装满货物时，自动地协调转运分拣格式的货物，无需人工进行干预，自动地实现货物的分拣及转运，提高货物的分拣效率和转运效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种用于分拣柜存储货物的转运***的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种用于分拣柜存储货物的转运***的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种用于分拣柜存储货物的转运***的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种用于分拣柜存储货物的转运方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种用于分拣柜存储货物的转运方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种用于分拣柜存储货物的转运方法的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在一个实施例中，如图1所示，本发明提供一种用于分拣柜存储货物的转运***，所述转运***包括：分拣柜10、货物转运装置20、控制装置30，所述控制装置30分别与所述分拣柜10及所述货物接收装置20通信连接；其中：

所述分拣柜10，用于存储机器人分拣后的货物，所述分拣柜10包括多个分拣储货格子11；所述分拣储货格子11的一端设置有分拣口111，用于接收机器人分拣后的货物，另一端设置有开关门112，用于根据所述控制装置30的控制指令开关，以容纳或释放货物；所述分拣口111设置有检测装置1111，用于实时检测所述分拣储货格子11的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置30。

所述控制装置30，用于根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门112的开关以及所述货物转运装置20的调度。

所述货物转运装置20，用于根据所述控制装置30的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方，以接收从所述分拣储货格子11释放的货物并进行转运。

在本实施例中，通过在所述分拣柜的分拣储货格子的分拣口设置有检测装置，实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置，所述控制装置根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度，所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运，从而可以自动地对货物进行分拣，并能自动地检测分拣柜的分拣格子是否已装满货物，在检测到分拣格子已装满货物时，自动地协调转运分拣格式的货物，无需人工进行干预，自动地实现货物的分拣及转运，提高货物的分拣效率和转运效率。

进一步地，多个所述分拣储货格子11呈阵列式分布。

进一步地，所述分拣储货格子11呈倾斜设置，以使所存储的货物在所述开关门112打开后，能够自由地滑落释放。

进一步地，所述控制装置30根据所述检测结果控制所述开关门112的开关，包括：所述检测结果显示分拣储货格子11装满货物，则控制所述开关门112打开；所述检测结果显示分拣储货格子11未装满货物或者分拣储货格子11被清空货物后，控制所述开关门112关闭。

在一个实施例中，如图2所示，所述货物转运装置20包括储货箱21，用于接收从所述分拣储货格子11释放的货物。

可选地，所述控制装置30包括主控制器(未图示)和子控制器(未图示)，其中，所述子控制器设置在分拣柜10上，用于接收检测装置1111的检测信息并反馈给主控制器，和/或单独控制开关门112的打开和闭合。所述主控制器可设置在服务器上，用于根据子控制器反馈的信息发送控制指令控制所述开关门112的开关以及所述货物转运装置20的调度。

进一步地，所述货物转运装置20还包括升降传送带22，设置在所述分拣柜10的开关门112一侧，用于承载所述储货箱21，并根据所述控制装置30的控制指令将所述储货箱21传送到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方，以接收所述分拣储货格子11里的货物。

进一步地，所述升降传送带22包括升降机构221及与所述升降机构221连接的段传送带222，所述升降机构221用于根据所述控制装置30的控制指令进行抬升或下降所述段传送带222；所述段传送带222用于承载和传输所述储货箱21，根据所述控制装置30的控制指令将所述储货箱21传送到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方。

具体地，所述升降机构221用于根据所述控制装置30的控制指令进行抬升或下降所述段传送带222，包括：所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11装满货物，则控制所述升降机构221将所述段传送带222抬升；所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11未装满货物或者分拣储货格子11被清空货物后，控制所述升降机构221将所述段传送带222下降。

进一步地，所述段传送带222在初始状态下与外部传送带衔接传输，所述初始状态下，所述升降机构221是处于下降的位置。

进一步地，所述段传送带222的长度略大于分拣柜10长度。

进一步地，所述转运***还包括移动小车(AGV，Automated Guided Vehicle)40，用于接收段传送带222传输的所述储货箱21，并转运到下一个目的地。

在一个实施例中，如图3所示，所述货物转运装置20还包括升降装置25，所述升降装置25设置在所述分拣柜10的开关门112一侧，所述升降装置25包括升降机构251和升降平板252，所述升降机构251连接所述升降平板252，用于根据所述控制装置30的控制指令抬升或下降所述升降平板252。

具体地，所述升降机构251根据所述控制装置30的控制指令抬升或下降所述升降平板252，包括：所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11装满货物，则控制所述升降机构251将所述升降平板252抬升；所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11未装满货物或者分拣储货格子11被清空货物后，控制所述升降机构251将所述升降平板252下降。

进一步地，所述货物转运装置20还包括移动小车(AGV)40，容纳在所述升降平板252上，可沿所述升降平板252上移动，所述移动小车40用于承载所述储货箱21，根据所述控制装置30的控制指令沿所述升降平板252上移动到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方，带动所述储货箱21移动到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方，以使所述储货箱21接收所述分拣储货格子11里的货物，并转运到下一个目的地。

可选地，在一个实施例中，所述货物转运装置20还包括升降装置25，所述升降装置25设置在所述分拣柜10的开关门112一侧，所述升降装置25只包括升降机构251，不包括升降平板252。所述升降机构251设置在地底下，用于单独根据所述控制装置30的控制指令抬升或下降升降所述移动小车40。具体地，所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11装满货物，则发送控制指令控制所述移动小车40移动到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方，然后控制所述升降机构251将所述移动小车40抬升到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方，以使所述储货箱21接收所述分拣储货格子11里的货物；所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11未装满货物或者分拣储货格子11被清空货物后，控制所述升降机构251将所述移动小车40下降，所述升降机构251降回到地底初位置后，所述移动小车40根据所述控制装置30的控制指令驶离所述升降机构251，将所述储货箱21接收所述分拣储货格子11里的货物转运到下一个目的地。

在一个实施例中，如图4所示，本发明提供一种用于分拣柜存储货物的转运方法，应用于分拣柜存储货物的转运***，所述转运***包括：分拣柜、货物转运装置、控制装置，所述控制装置分别与所述分拣柜及所述货物接收装置通信连接，所述分拣柜包括多个分拣储货格子，所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，另一端设置有开关门，所述分拣口设置有检测装置；其中，所述转运方法包括：

S1、所述检测装置实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置；

S2、所述控制装置根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度；

S3、所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运。

在本实施例中，通过设置在所述分拣柜的分拣储货格子的分拣口的检测装置实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度；所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运，从而可以自动地对货物进行分拣，并能自动地检测分拣柜的分拣格子是否已装满货物，在检测到分拣格子已装满货物时，自动地协调转运分拣格式的货物，无需人工进行干预，自动地实现货物的分拣及转运，提高货物的分拣效率和转运效率。

进一步地，多个所述分拣储货格子呈阵列式分布。所述分拣储货格子呈倾斜设置，以使所存储的货物在所述开关门打开后，能够自由地滑落释放。

进一步地，步骤S2中，所述控制装置根据所述检测结果控制所述开关门的开关，包括：所述检测结果显示分拣储货格子装满货物，则控制所述开关门打开；所述检测结果显示分拣储货格子未装满货物或者分拣储货格子被清空货物后，控制所述开关门关闭。

进一步地，所述货物转运装置包括储货箱，用于接收从所述分拣储货格子释放的货物。

进一步地，所述货物转运装置还包括升降传送带，设置在所述分拣柜的开关门一侧，用于承载所述储货箱。所述步骤S3中，所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，包括：所述升降传送带根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，使所述储货箱接收所述分拣储货格子里的货物。

进一步地，所述升降传送带包括升降机构及与所述升降机构连接的段传送带，所述段传送带用于承载和传输所述储货箱。所述步骤S3中，所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，包括：所述升降机构根据所述控制装置的控制指令进行抬升或下降所述段传送带；所述段传送带根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，使所述储货箱接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运。

具体地，所述升降机构根据所述控制装置的控制指令进行抬升或下降所述段传送带，包括：所述控制装置根据所述检测结果显示分拣储货格子装满货物，则控制所述升降机构将所述段传送带抬升；所述控制装置根据所述检测结果显示分拣储货格子未装满货物或者分拣储货格子被清空货物后，控制所述升降机构将所述段传送带下降。

进一步地，所述段传送带在初始状态下与外部传送带衔接传输，所述初始状态下，所述升降机构是处于下降的位置。

进一步地，所述段传送带的长度略大于分拣柜长度。

进一步地，所述转运***还包括移动小车(AGV)。所述转运方法还进一步包括：移动小车接收段传送带传输的所述储货箱，并转运到下一个目的地。

进一步地，所述货物转运装置还包括升降装置，所述升降装置设置在所述分拣柜的开关门一侧，所述升降装置包括升降机构和升降平板，所述升降机构连接所述升降平板，用于根据所述控制装置的控制指令抬升或下降所述升降平板。

具体地，所述升降机构根据所述控制装置的控制指令抬升或下降所述升降平板，包括：所述控制装置根据所述检测结果显示分拣储货格子装满货物，则控制所述升降装置将所述升降平板抬升；所述控制装置根据所述检测结果显示分拣储货格子未装满货物或者分拣储货格子被清空货物后，控制所述升降机构将所述升降平板下降。

进一步地，所述货物转运装置还包括移动小车(AGV)，容纳在所述升降平板上，可沿所述升降平板上移动，所述移动小车用于承载所述储货箱。所述步骤S3中，所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，包括：

所述升降机构根据所述控制装置的控制指令抬升所述升降平板；

所述移动小车根据所述控制装置的控制指令沿所述升降平板上移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，带动将所述储货箱移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以使所述储货箱接收所述分拣储货格子里的货物。

需要说明的是，上述方法实施例与***实施例属于同一构思，其具体实现过程详见***实施例，且***实施例中的技术特征在方法实施例中均对应适用，这里不再赘述。

以下结合具体的实施例对本发明的技术方案作进一步的详细描述。

实施例1：

在一个实施例中，如图2所示，本发明提供一种用于分拣柜存储货物的转运***。在本实施例中，货物转运装置20以升降传送带22为例进行说明。

一种用于分拣柜存储货物的转运***，包括：分拣柜10、升降传送带22、储货箱21、控制装置30、移动小车(AGV)40，其中：

所述控制装置30，分别与所述分拣柜10、所述升降传送带22及所述移动小车40通信连接，用于根据所述检测结果发送控制指令控制所述分拣柜10的开关门的开关、所述升降传送带22的抬升或下降以及所述移动小车40的调度。

所述分拣柜10，用于存储机器人分拣后的货物。

具体地，所述分拣柜10包括多个分拣储货格子11，多个所述分拣储货格子11呈阵列式分布。所述分拣储货格子11的一端设置有分拣口111，用于接收机器人分拣后的货物，另一端设置有开关门112，与所述控制装置30通信连接，用于根据所述控制装置30的控制指令开关，以容纳或释放货物；所述分拣口111设置有检测装置1111，用于实时检测所述分拣储货格子11的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置30。

具体地，所述开关门112根据所述控制装置30的控制指令开关，包括：所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11装满货物，则控制所述开关门112打开；所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11未装满货物或者分拣储货格子11被清空货物后，控制所述开关门112关闭。

所述分拣储货格子11呈倾斜设置，以使所存储的货物在所述开关门112打开后，能够自由地滑落释放。

所述储货箱21，用于接收从所述分拣储货格子11释放的货物。

所述升降传送带22，设置在所述分拣柜10的开关门112一侧，与所述控制装置30通信连接，用于承载所述储货箱21，并根据所述控制装置30的控制指令将所述储货箱21传送到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方，以接收所述分拣储货格子11里的货物。

所述升降传送带22包括升降机构221及与所述升降机构221连接的段传送带222，所述升降机构221用于根据所述控制装置30的控制指令进行抬升或下降所述段传送带222；所述段传送带222用于承载和传输所述储货箱21，根据所述控制装置30的控制指令将所述储货箱21传送到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方。所述段传送带222在初始状态下与外部传送带衔接传输，所述初始状态下，所述升降机构221是处于下降的位置。所述段传送带222的长度略大于分拣柜10长度。

具体地，所述升降机构221用于根据所述控制装置30的控制指令进行抬升或下降所述段传送带222，包括：所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11装满货物，则控制所述升降机构221将所述段传送带222抬升；所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11未装满货物或者分拣储货格子11被清空货物后，控制所述升降机构221将所述段传送带222下降，与外部传送带衔接传输。

所述移动小车(AGV)40，用于根据所述控制装置30的控制指令调度到段传送带222位置，以接收段传送带222传输的所述储货箱21，并转运到下一个目的地。

可选地，所述控制装置30包括主控制器(未图示)和子控制器(未图示)，其中，所述子控制器设置在分拣柜10上，用于接收检测装置1111的检测信息并反馈给主控制器，和/或单独控制开关门112的打开和闭合。所述主控制器可设置在服务器上，用于根据子控制器反馈的信息发送控制指令控制所述开关门112的开关以及所述升降机构221、所述段传送带222、所述移动小车(AGV)40的调度。

本实施例的提供一种用于分拣柜存储货物的转运***，在具体运行时，设置所述分拣口的检测装置实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置。所述控制装置根据所述检测结果控制所述开关门的开关，当所述检测结果显示分拣储货格子装满货物，则控制所述升降机构将所述段传送带抬升，所述段传送带根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收所述分拣储货格子里的货物。所述控制装置控制所述分拣储货格子的开关门打开，呈倾斜设置的分拣储货格子，使所存储的货物在所述开关门打开后，自由地滑落释放，滑落到所述分拣储货格子的开关门下方所述储货箱内。所述检测装置检测到分拣储货格子被清空货物后，并将检测结果反馈给所述控制装置。所述控制装置根据所述检测结果控制所述开关门关闭，并同时控制所述升降机构下降，将所述段传送带下降到与外部传送带衔接。所述控制装置同时控制所述段传送带和外部传送带启动，所述段传送带传送所述储货箱到外部传送带，所述移动小车(AGV)根据所述控制装置的控制指令调度到段传送带位置，以接收段传送带传输的所述储货箱，并转运到下一个目的地。至此，实现分拣柜存储货物的转运。从而可以自动地对货物进行分拣，并能自动地检测分拣柜的分拣格子是否已装满货物，在检测到分拣格子已装满货物时，自动地协调转运分拣格式的货物，无需人工进行干预，自动地实现货物的分拣及转运，提高货物的分拣效率和转运效率。

实施例2：

在一个实施例中，如图3所示，本发明提供一种用于分拣柜存储货物的转运***。在本实施例中，货物转运装置20以升降装置25和移动小车(AGV)40为例进行说明。

一种用于分拣柜存储货物的转运***，包括：分拣柜10、储货箱21、控制装置30、升降装置25、移动小车(AGV)40，其中：

所述控制装置30，分别与所述分拣柜10、所述升降装置25及移动小车40通信连接，用于根据所述检测结果发送控制指令控制所述分拣柜10的开关门的开关、所述升降装置25的抬升或下降以及所述移动小车40的调度。

所述分拣柜10，用于存储机器人分拣后的货物。

具体地，所述分拣柜10包括多个分拣储货格子11，多个所述分拣储货格子11呈阵列式分布。所述分拣储货格子11的一端设置有分拣口111，用于接收机器人分拣后的货物，另一端设置有开关门112，与所述控制装置30通信连接，用于根据所述控制装置30的控制指令开关，以容纳或释放货物；所述分拣口111设置有检测装置1111，用于实时检测所述分拣储货格子11的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置30。

具体地，所述开关门112根据所述控制装置30的控制指令开关，包括：所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11装满货物，则控制所述开关门112打开；所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11未装满货物或者分拣储货格子11被清空货物后，控制所述开关门112关闭。

所述分拣储货格子11呈倾斜设置，以使所存储的货物在所述开关门112打开后，能够自由地滑落释放。

所述储货箱21，用于接收从所述分拣储货格子11释放的货物。

所述升降装置25设置在所述分拣柜10的开关门112一侧，与所述控制装置30通信连接，所述升降装置25包括升降机构251和升降平板252，所述升降机构251连接所述升降平板252，用于根据所述控制装置30的控制指令抬升或下降所述升降平板252。

具体地，所述升降机构251根据所述控制装置30的控制指令抬升或下降所述升降平板252，包括：所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11装满货物，则控制所述升降机构251将所述升降平板252抬升；所述控制装置30根据所述检测结果显示分拣储货格子11未装满货物或者分拣储货格子11被清空货物后，控制所述升降机构251将所述升降平板252下降。

所述移动小车(AGV)40，容纳在所述升降平板252上，可沿所述升降平板252上移动，与所述控制装置30通信连接，用于承载所述储货箱21，根据所述控制装置30的控制指令沿所述升降平板252上移动到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方，带动所述储货箱21移动到装满货物的所述分拣储货格子11的开关门112下方，以使所述储货箱21接收所述分拣储货格子11里的货物，并在所述升降平板252下降到地面后转运到下一个目的地。

可选地，所述控制装置30包括主控制器(未图示)和子控制器(未图示)，其中，所述子控制器设置在分拣柜10上，用于接收检测装置1111的检测信息并反馈给主控制器，和/或单独控制开关门112的打开和闭合。所述主控制器可设置在服务器上，用于根据子控制器反馈的信息发送控制指令控制所述开关门112的开关以及所述移动小车(AGV)40的调度。

本实施例的提供一种用于分拣柜存储货物的转运***，在具体运行时，设置所述分拣口的检测装置实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置。所述控制装置根据所述检测结果控制所述开关门的开关，当所述检测结果显示分拣储货格子装满货物，则控制所述升降机构将所述升降平板抬升，同时控制所述移动小车沿所述升降平板移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以带动将所述储货箱移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以使所述储货箱接收所述分拣储货格子里的货物。所述控制装置控制所述分拣储货格子的开关门打开，呈倾斜设置的分拣储货格子，使所存储的货物在所述开关门打开后，自由地滑落释放，滑落到所述分拣储货格子的开关门下方所述储货箱内。所述检测装置检测到分拣储货格子被清空货物后，并将检测结果反馈给所述控制装置。所述控制装置根据所述检测结果控制所述开关门关闭，并同时控制所述升降机构带动升降平板下降，将所述升降平板下降到地面。所述控制装置控制所述移动小车启动，将所述储货箱转运到下一个目的地。至此，实现分拣柜存储货物的转运。从而可以自动地对货物进行分拣，并能自动地检测分拣柜的分拣格子是否已装满货物，在检测到分拣格子已装满货物时，自动地协调转运分拣格式的货物，无需人工进行干预，自动地实现货物的分拣及转运，提高货物的分拣效率和转运效率。

实施例3：

在一个实施例中，如图5所示，本发明提供一种用于分拣柜存储货物的转运方法，应用于分拣柜存储货物的转运***。在本实施例中，货物转运装置以升降传送带为例进行说明。

本发明提供一种用于分拣柜存储货物的转运方法，应用于分拣柜存储货物的转运***，所述转运***包括：包括：分拣柜、升降传送带、储货箱、控制装置、移动小车(AGV)，所述控制装置分别与所述分拣柜、所述升降传送带及所述移动小车通信连接；所述分拣柜包括多个分拣储货格子，多个所述分拣储货格子呈阵列式分布，所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，另一端设置有开关门，所述分拣口设置有检测装置；所述分拣储货格子呈倾斜设置；所述升降传送带设置在所述分拣柜的开关门一侧，用于承载所述储货箱；所述升降传送带包括升降机构及与所述升降机构连接的段传送带，所述段传送带用于承载和传输所述储货箱。其中，所述转运方法包括：

步骤S401、所述分拣储货格子接收分拣机器人投放的货物。

步骤S402、所述检测装置实时检测所述分拣储货格子是否已存储满货物，并将检测结果反馈给所述控制装置。

步骤S403、所述控制装置根据所述检测结果显示分拣储货格子装满货物，控制所述升降机构将所述段传送带抬升。

步骤S404、所述段传送带根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方。

步骤S405、所述控制装置控制打开装满货物的分拣储货格子的开关门。

步骤S406、所述储货箱接收从所述分拣储货格子释放的货物。

步骤S407、所述检测装置实时检测所述分拣储货格子的货物是否已清空，并将检测结果反馈给所述控制装置。

步骤S408、所述控制装置根据所述检测结果显示分拣储货格子被清空货物后，控制所述开关门关闭。

步骤S409、所述控制装置控制所述升降机构将所述段传送带下降到与外部传送带衔接的高度。

步骤S410、所述移动小车接收段传送带传输的所述储货箱，并转运到下一个目的地。

实施例4：

在一个实施例中，如图6所示，本发明提供一种用于分拣柜存储货物的转运方法，应用于分拣柜存储货物的转运***。在本实施例中，货物转运装置以升降装置和移动小车(AGV)为例进行说明。

本发明提供一种用于分拣柜存储货物的转运方法，应用于分拣柜存储货物的转运***，所述转运***包括：包括：分拣柜、储货箱、控制装置、升降装置、移动小车(AGV)，所述控制装置分别与所述分拣柜、升降装置及移动小车通信连接；所述分拣柜包括多个分拣储货格子，多个所述分拣储货格子呈阵列式分布，所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，另一端设置有开关门，所述分拣口设置有检测装置；所述分拣储货格子呈倾斜设置；所述升降装置设置在所述分拣柜的开关门一侧，所述升降装置包括升降机构和升降平板，所述升降机构连接所述升降平板。其中，所述转运方法包括：

步骤S501、所述分拣储货格子接收分拣机器人投放的货物。

步骤S502、所述检测装置实时检测所述分拣储货格子是否已存储满货物，并将检测结果反馈给所述控制装置。

步骤S503、所述控制装置根据所述检测结果显示分拣储货格子装满货物，控制所述升降机构将所述升降平板抬升。

步骤S504、所述移动小车根据所述控制装置的控制指令沿所述升降平板上移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，带动所述储货箱移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方。

步骤S505、所述控制装置控制打开装满货物的分拣储货格子的开关门。

步骤S506、所述储货箱接收从所述分拣储货格子释放的货物。

步骤S507、所述检测装置实时检测所述分拣储货格子的货物是否已清空，并将检测结果反馈给所述控制装置。

步骤S508、所述控制装置根据所述检测结果显示分拣储货格子被清空货物后，控制所述开关门关闭。

步骤S509、所述控制装置控制所述升降机构将所述升降平板下降到地面。

步骤S510、所述移动小车根据所述控制装置的控制指令移动，将所述储货箱转运到下一个目的地。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用于使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (15)

1.一种用于分拣柜存储货物的转运***，其特征在于：所述转运***包括：分拣柜、货物转运装置、控制装置，所述控制装置分别与所述分拣柜及所述货物接收装置通信连接，其中：

所述分拣柜，用于存储机器人分拣后的货物，所述分拣柜包括多个分拣储货格子；所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，用于接收机器人分拣后的货物，另一端设置有开关门，用于根据所述控制装置的控制指令开关，以容纳或释放货物；所述分拣口设置有检测装置，用于实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置；

所述控制装置，用于根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度；

所述货物转运装置，用于根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运。

2.根据权利要求1所述的转运***，其特征在于，多个所述分拣储货格子呈阵列式分布。

3.根据权利要求1所述的转运***，其特征在于，所述分拣储货格子呈倾斜设置，以使所存储的货物在所述开关门打开后，能够自由地滑落释放。

4.根据权利要求1所述的转运***，其特征在于，所述控制装置根据所述检测结果控制所述开关门的开关，包括：

所述检测结果显示分拣储货格子装满货物，则控制所述开关门打开；

所述检测结果显示分拣储货格子未装满货物或者分拣储货格子被清空货物后，控制所述开关门关闭。

5.根据权利要求1所述的转运***，其特征在于，进一步地，所述货物转运装置包括储货箱，用于接收从所述分拣储货格子释放的货物。

6.根据权利要求1所述的转运***，其特征在于，所述控制装置包括主控制器和子控制器，其中，所述子控制器设置在分拣柜上，用于接收检测装置的检测信息并反馈给主控制器，和/或单独控制开关门的打开和闭合；所述主控制器可设置在服务器上，用于根据子控制器反馈的信息发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度。

7.根据权利要求5所述的转运***，其特征在于，所述货物转运装置还包括升降传送带，设置在所述分拣柜的开关门一侧，用于承载所述储货箱，并根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收所述分拣储货格子里的货物。

8.根据权利要求7所述的转运***，其特征在于，所述升降传送带包括升降机构及与所述升降机构连接的段传送带，所述升降机构用于根据所述控制装置的控制指令进行抬升或下降所述段传送带；所述段传送带用于承载和传输所述储货箱，根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方。

9.根据权利要求8所述的转运***，其特征在于，所述段传送带的长度略大于分拣柜长度。

10.根据权利要求8所述的转运***，其特征在于，所述转运***还包括移动小车，用于接收段传送带传输的所述储货箱，并转运到下一个目的地。

11.根据权利要求5所述的转运***，其特征在于，所述货物转运装置还包括升降装置，所述升降装置设置在所述分拣柜的开关门一侧，所述升降装置包括升降机构和升降平板，所述升降机构连接所述升降平板，用于根据所述控制装置的控制指令抬升或下降所述升降平板。

12.根据权利要求11所述的转运***，其特征在于，所述货物转运装置还包括移动小车，容纳在所述升降平板上，可沿所述升降平板上移动，所述移动小车用于承载所述储货箱，根据所述控制装置的控制指令带动将所述储货箱沿所述升降平板上移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以使所述储货箱接收所述分拣储货格子里的货物，并转运到下一个目的地。

13.一种用于分拣柜存储货物的转运方法，其特征在于，所述转运方法应用于如权利要求1至12任一项所述的用于分拣柜存储货物的转运***，所述转运***包括：分拣柜、货物转运装置、控制装置，所述控制装置分别与所述分拣柜及所述货物接收装置通信连接，所述分拣柜包括多个分拣储货格子，所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，另一端设置有开关门，所述分拣口设置有检测装置；其中，所述转运方法包括：

所述检测装置实时检测所述分拣储货格子的货物存储，并将检测结果反馈给所述控制装置；

所述控制装置根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度；

所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运。

14.根据权利要求13所述的转运方法，其特征在于，所述货物转运装置还包括升降传送带，设置在所述分拣柜的开关门一侧，所述升降传送带包括升降机构及与所述升降机构连接的段传送带，所述段传送带用于承载和传输所述储货箱；

所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，包括：所述升降机构根据所述控制装置的控制指令进行抬升或下降所述段传送带；所述段传送带根据所述控制装置的控制指令将所述储货箱传送到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，使所述储货箱接收从所述分拣储货格子释放的货物并进行转运。

15.根据权利要求13所述的转运方法，其特征在于，所述货物转运装置还包括升降装置和移动小车，所述升降装置设置在所述分拣柜的开关门一侧，所述升降装置包括升降机构和升降平板；所述移动小车容纳在所述升降平板上，可沿所述升降平板上移动，用于承载所述储货箱；

所述货物转运装置根据所述控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，包括：

所述升降机构根据所述控制装置的控制指令抬升所述升降平板；

所述移动小车根据所述控制装置的控制指令沿所述升降平板上移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，带动将所述储货箱移动到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以使所述储货箱接收所述分拣储货格子里的货物。

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