CN110940675B - 一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法，其结构包括NG料存放盒支撑架、顶升旋转装置支撑架、底部支撑板、顶升旋转装置、产品放置平台、机械爪、机械臂、NG料存放盒、材料传输带以及支撑架，本发明是基于机器视觉的非接触式全智能化缺陷检测方法，通过机械臂和机械爪在***中的作用，抓取、检测过程中的移动翻转等动作配合，节省了中间环节的工装转移的时间，大大提高效率，使得一个工站解决了多种同类电器产品六个面所有检测点的检测，所占空间小，适用性较强，解决了一直以来复杂类电器类产品多面同时检测的疑难。该方法检测优势在于速度快、精度高、稳定性好、成本低、设备占用空间少。

Description

一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法

技术领域

本发明属于电器产品检测设备技术领域；具体是一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法。

背景技术

在复杂电器产品的生产中由于电器产品形状复杂导致产品在生产时产生如元器件漏装、错装、装反、位置偏移、破损、表面缺陷等缺陷，这些错误都影响产品的品质和性能，因此需要对产品进行检测，但由于复杂电器产品的缺陷种类多，同一种缺陷状态也多样化，这就给检测带来很大难度，同时产品一致性差，定位不准确，这样拍摄图像的一致性差，同样的缺陷拍摄出的效果不一致，对比度差，易误判，现有的检测工站的固定的拍摄模式对于外形差别较大的产品尺寸相差10mm就会给镜头的景深和光源的角度带来困难，另外有些产品带有弧面固定式的拍摄模式根本无法兼容。传统的技术多工站针对不同面拍摄，拍摄方法固定，这样产品定位有几毫米误差，光源带来的影响就很难达到图像一致的效果，特别对于元器件破损和表面磕碰伤这类精密较高的检测，很难拍摄出对比度较好的图像，对于此类产品缺陷检测来讲，存在很大的检测困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，一种电器产品六面全检机器视觉检测装置，包括NG料存放盒支撑架、顶升旋转装置支撑架、底部支撑板、顶升旋转装置、产品放置平台、机械爪、机械臂、NG料存放盒、材料传输带以及支撑架，所述支撑架分别固定于材料传输带前后端下侧，所述底部支撑板设于材料传输带下侧，且底部支撑板固定于支撑架侧壁上，所述NG料存放盒设于材料传输带一侧，且NG料存放盒下端固定有NG料存放盒支撑架，所述NG料存放盒通过NG料存放盒支撑架固定于底部支撑板上端面上，所述产品放置平台设于材料传输带上侧，所述产品放置平台下端固定有顶升旋转装置，所述顶升旋转装置穿过材料传输带固定于顶升旋转装置支撑架上，所述顶升旋转装置支撑架固定于底部支撑板上，所述机械爪设于产品放置平台上侧，所述机械爪转动固定于机械臂上，所述机械臂设于材料传输带设有NG料存放盒的一侧。

进一步地，所述顶升旋转装置包括顶升壳体、顶升电机、从动皮带轮、皮带、驱动皮带轮、旋转电机、支撑轴、螺纹旋转轴以及顶升底座，所述顶升电机固定于顶升壳体内侧下端，所述螺纹旋转轴设于顶升壳体内侧，且螺纹旋转轴与顶升电机输出轴转动连接，所述顶升底座内嵌于顶升壳体侧壁上，且顶升底座与顶升壳体滑动连接，所述顶升底座内嵌于顶升壳体侧壁的部分与螺纹旋转轴螺纹配合接触，所述支撑轴转动固定于顶升底座上，所述支撑轴下端固定安装有从动皮带轮，所述支撑轴下端固定有产品放置平台，所述旋转电机固定于顶升底座上，且旋转电机设于支撑轴一侧，所述旋转电机输出轴上设有驱动皮带轮，所述驱动皮带轮以及从动皮带轮通过皮带传动连接。

进一步地，所述产品放置平台包括伸缩杆固定架、伸缩杆、交叉折叠杆、转动连接杆、放置平台转轴、卡板、放置平台以及交叉杆转动轴，所述卡板通过放置平台转轴转动固定于放置平台两侧，所述放置平台转轴一端内嵌于放置平台内，另一端穿透放置平台与转动连接杆一端固定连接，所述转动连接杆另一端与交叉折叠杆上端转动连接，所述交叉折叠杆下端固定于支撑轴侧壁上，所述支撑轴上端与放置平台下端面固定连接，所述交叉杆转动轴一端设于交叉折叠杆交叉点，另一端与伸缩杆上端转动连接，所述伸缩杆通过伸缩杆固定架固定于支撑轴侧壁上。

进一步地，所述机械爪包括夹爪、夹爪驱动电机、夹爪底座、摄像头安装壳、第一锥齿轮、机械爪连接架、第二锥齿轮、驱动齿轮、驱动轴、第三锥齿轮、摄像机以及第四锥齿轮，所述夹爪内嵌于夹爪底座下端面上，且夹爪与夹爪底座滑动连接，所述夹爪分别设于夹爪底座下端面左右两侧，所述驱动齿轮通过转轴转动固定于夹爪底座上，所述驱动齿轮共设有两个，两个所述驱动齿轮分别设于夹爪底座左右两侧且与夹爪侧壁相啮合，两个所述驱动齿轮分别通过转轴与两个第二锥齿轮固定连接，两个所述第二锥齿轮分别与两个第一锥齿轮相啮合，两个所述第一锥齿轮分别固定于驱动轴两端上，所述驱动轴内嵌于夹爪底座内，所述第三锥齿轮套于驱动轴上，所述夹爪驱动电机内嵌于夹爪底座内，所述第四锥齿轮套于夹爪驱动电机的输出轴上，所述第四锥齿轮与第三锥齿轮相啮合，所述摄像头安装壳固定于夹爪底座上端面上，所述机械爪连接架设于摄像头安装壳上侧，且机械爪连接架与摄像头安装壳左右侧壁固定连接，所述摄像机设于摄像头安装壳内，所述摄像机的摄像头向下穿透夹爪底座设于夹爪底座下端面上，且摄像机的摄像头位于两个夹爪之间，所述机械爪连接架与机械臂转动连接。

进一步地，所述机械臂包括机械爪安装头、第一机械臂底座、第二机械臂、第三机械臂、机械臂连接底座、第三机械臂底座以及第一机械臂，所述机械爪安装头内设有机械爪安装头电机，所述机械爪安装头电机输出轴与机械爪连接架上端固定连接，所述机械爪安装头通过机械臂轴承与第一机械臂首端转动连接，所述第一机械臂末端通过机械臂轴承与第一机械臂底座首端转动连接，所述第一机械臂底座末端通过机械臂轴承与第二机械臂首端转动连接，所述第二机械臂末端通过机械臂轴承与第三机械臂首端转动连接，所述第三机械臂末端通过机械臂轴承与第三机械臂底座上端转动连接，所述第三机械臂底座下端通过机械臂轴承与机械臂连接底座转动连接，所述机械爪安装头电机以及机械臂轴承皆为伺服电机。

进一步地，所述材料传输带包括驱动辊、第一驱动带、固定壁、从动辊以及第二驱动带，所述固定壁共设有两个，两个所述固定壁彼此左右对称固定于支撑架上，所述驱动辊转动固定于两个固定壁之间，且位于两个固定壁首端，所述从动辊转动固定于两个固定壁之间，且位于两个固定壁末端，所述第一驱动带以及第二驱动带皆套于驱动辊以及从动辊上，所述第一驱动带套于驱动辊以及从动辊左端，所述第二驱动带套于驱动辊以及从动辊右端。

进一步地，所述材料传输带以及顶升电机、旋转电机、夹爪驱动电机皆为伺服电机，所述材料传输带、顶升电机、旋转电机、夹爪驱动电机以及机械爪安装头电机、机械臂轴承、伸缩杆皆通过控制面板与外接电源连接。

本发明提出了一种电器产品六面全检机器视觉检测方法，按照如下步骤进行：

1）将产品放置在材料传输带上，通过控制面板启动设备；

2）产品到达产品放置平台时，缩短，推动交叉折叠杆折叠，交叉折叠杆上两端分离，带动转动连接杆转动，此时卡板将产品夹持住；

3）顶升电机正向转动，带动螺纹旋转轴转动，螺纹旋转轴与顶升底座产生相对转动使顶升底座上移，从而推动产品移动靠近机械爪；

4）此时机械爪上的摄像机对产品正面需要检测的点进行多次拍摄，然后拍摄左右侧面上的检测点多次拍摄；

5）左右侧面拍摄完毕后，伸长，推动交叉折叠杆展开，交叉折叠杆上两端靠近，带动转动连接杆转动，此时卡板将产品放开，旋转电机缓慢旋转180°，摄像机对产品的前后两个侧面进行拍摄；

6）前后两个侧面拍摄完毕后，夹爪驱动电机启动，带动驱动轴以及驱动齿轮转动，从而带动夹爪移动，从而夹持产品的左右侧面，将产品上下翻转180°，然后摄像机对产品正面需要检测的点进行多次拍摄。

更进一步，上述拍摄过程中，计算机同步处理数据，拍摄完毕时，得出检测结果，机械爪和机械臂将合格产品放入材料传输带上继续运行，将不合格产品放入NG料存放盒中。

本发明的有益效果：本发明是基于机器视觉的非接触式全智能化缺陷检测方法，解决了一直以来复杂类电器类产品多面同时检测的疑难。该方法检测优势在于速度快、精度高、稳定性好、成本低、设备占用空间少。机器人在***中的作用，抓取、检测过程中的移动翻转等动作配合、检测完毕后的分类等，一体式完成不需要中间环节的工装转移，节省了时间，每一个拍摄之前经过二次定位，前都进行了水平位置及轴向角度的纠偏抓取角度更精准，这样拍摄产品的一致性较高，机构简单、成本低抓取、移动、拍摄对焦、翻转、分类等动作充分利用了机器人的功能，大大精简了机构的复杂度。一是整个设备动作稳定性有了保证，二是整个机构的成本大大降低。本发明机构精巧在一个工站解决了多种同类电器产品六个面所有检测点的检测，所占空间小，适用性较强。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一种电器产品六面全检机器视觉检测装置的总体结构示意图；

图2是本发明一种电器产品六面全检机器视觉检测装置的顶升旋转装置的结构示意图；

图3是本发明一种电器产品六面全检机器视觉检测装置的产品放置平台的结构示意图；

图4是本发明一种电器产品六面全检机器视觉检测装置的机械爪的结构示意图；

图5是本发明一种电器产品六面全检机器视觉检测装置的机械臂的结构示意图；

图6是本发明一种电器产品六面全检机器视觉检测装置的材料传输带的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1-6所示，一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法，包括NG料存放盒支撑架1、顶升旋转装置支撑架2、底部支撑板3、顶升旋转装置4、产品放置平台5、机械爪6、机械臂7、NG料存放盒8、材料传输带9以及支撑架10，其特征在于，支撑架10分别固定于材料传输带9前后端下侧，底部支撑板3设于材料传输带9下侧，且底部支撑板3固定于支撑架10侧壁上，NG料存放盒8设于材料传输带9一侧，且NG料存放盒8下端固定有NG料存放盒支撑架1，NG料存放盒8通过NG料存放盒支撑架1固定于底部支撑板3上端面上，产品放置平台5设于材料传输带9上侧，产品放置平台5下端固定有顶升旋转装置4，顶升旋转装置4穿过材料传输带9固定于顶升旋转装置支撑架2上，顶升旋转装置支撑架2固定于底部支撑板3上，机械爪6设于产品放置平台5上侧，机械爪6转动固定于机械臂7上，机械臂7设于材料传输带9设有NG料存放盒8的一侧。

如图2所示，顶升旋转装置4包括顶升壳体41、顶升电机42、从动皮带轮43、皮带44、驱动皮带轮45、旋转电机46、支撑轴47、螺纹旋转轴48以及顶升底座49，顶升电机42固定于顶升壳体41内侧下端，螺纹旋转轴48设于顶升壳体41内侧，且螺纹旋转轴48与顶升电机42输出轴转动连接，顶升底座49内嵌于顶升壳体41侧壁上，且顶升底座49与顶升壳体41滑动连接，顶升底座49内嵌于顶升壳体41侧壁的部分与螺纹旋转轴48螺纹配合接触，支撑轴47转动固定于顶升底座49上，支撑轴47下端固定安装有从动皮带轮43，支撑轴47下端固定有产品放置平台5，旋转电机46固定于顶升底座49上，且旋转电机46设于支撑轴47一侧，旋转电机46输出轴上设有驱动皮带轮45，驱动皮带轮45以及从动皮带轮43通过皮带44传动连接。

如图3所示，产品放置平台5包括伸缩杆固定架51、伸缩杆52、交叉折叠杆53、转动连接杆54、放置平台转轴55、卡板56、放置平台57以及交叉杆转动轴58，卡板56通过放置平台转轴55转动固定于放置平台57两侧，放置平台转轴55一端内嵌于放置平台57内，另一端穿透放置平台57与转动连接杆54一端固定连接，转动连接杆54另一端与交叉折叠杆53上端转动连接，交叉折叠杆53下端固定于支撑轴47侧壁上，支撑轴47上端与放置平台57下端面固定连接，交叉杆转动轴58一端设于交叉折叠杆53交叉点，另一端与伸缩杆52上端转动连接，伸缩杆52通过伸缩杆固定架51固定于支撑轴47侧壁上。

如图4所示，机械爪6包括夹爪61、夹爪驱动电机62、夹爪底座63、摄像头安装壳64、第一锥齿轮65、机械爪连接架66、第二锥齿轮67、驱动齿轮68、驱动轴69、第三锥齿轮610、摄像机611以及第四锥齿轮612，夹爪61内嵌于夹爪底座63下端面上，且夹爪61与夹爪底座63滑动连接，夹爪61分别设于夹爪底座63下端面左右两侧，驱动齿轮68通过转轴转动固定于夹爪底座63上，驱动齿轮68共设有两个，两个驱动齿轮68分别设于夹爪底座63左右两侧且与夹爪61侧壁相啮合，两个驱动齿轮68分别通过转轴与两个第二锥齿轮67固定连接，两个第二锥齿轮67分别与两个第一锥齿轮65相啮合，两个第一锥齿轮65分别固定于驱动轴69两端上，驱动轴69内嵌于夹爪底座63内，第三锥齿轮610套于驱动轴69上，夹爪驱动电机62内嵌于夹爪底座63内，第四锥齿轮612套于夹爪驱动电机62的输出轴上，第四锥齿轮612与第三锥齿轮610相啮合，摄像头安装壳64固定于夹爪底座63上端面上，机械爪连接架66设于摄像头安装壳64上侧，且机械爪连接架66与摄像头安装壳64左右侧壁固定连接，摄像机611设于摄像头安装壳64内，摄像机611的摄像头向下穿透夹爪底座63设于夹爪底座63下端面上，且摄像机611的摄像头位于两个夹爪61之间，机械爪连接架66与机械臂7转动连接。

如图5所示，机械臂7包括机械爪安装头71、第一机械臂底座72、第二机械臂73、第三机械臂74、机械臂连接底座75、第三机械臂底座76以及第一机械臂77，机械爪安装头71内设有机械爪安装头电机，机械爪安装头电机输出轴与机械爪连接架66上端固定连接，机械爪安装头71通过机械臂轴承与第一机械臂77首端转动连接，第一机械臂77末端通过机械臂轴承与第一机械臂底座72首端转动连接，第一机械臂底座72末端通过机械臂轴承与第二机械臂73首端转动连接，第二机械臂73末端通过机械臂轴承与第三机械臂74首端转动连接，第三机械臂74末端通过机械臂轴承与第三机械臂底座76上端转动连接，第三机械臂底座76下端通过机械臂轴承与机械臂连接底座75转动连接，机械爪安装头电机以及机械臂轴承皆为伺服电机。

如图6所示，材料传输带9包括驱动辊91、第一驱动带92、固定壁93、从动辊94以及第二驱动带95，固定壁93共设有两个，两个固定壁93彼此左右对称固定于支撑架10上，驱动辊91转动固定于两个固定壁93之间，且位于两个固定壁93首端，从动辊94转动固定于两个固定壁93之间，且位于两个固定壁93末端，第一驱动带92以及第二驱动带95皆套于驱动辊91以及从动辊94上，第一驱动带92套于驱动辊91以及从动辊94左端，第二驱动带95套于驱动辊91以及从动辊94右端。

材料传输带9以及顶升电机42、旋转电机46、夹爪驱动电机62皆为伺服电机，材料传输带9、顶升电机42、旋转电机46、夹爪驱动电机62以及机械爪安装头电机、机械臂轴承、伸缩杆52皆通过控制面板与外接电源连接，控制面板为现有技术，可采用西门子生产的6AV6545-0BA15-2AX0控制面板。

本发明的工作步骤及原理：

1）将产品放置在材料传输带9上，通过控制面板启动设备；

2）产品到达产品放置平台5时，缩短，推动交叉折叠杆53折叠，交叉折叠杆53上两端分离，带动转动连接杆54转动，此时卡板56将产品夹持住；

3）顶升电机42正向转动，带动螺纹旋转轴48转动，螺纹旋转轴48与顶升底座49产生相对转动使顶升底座49上移，从而推动产品移动靠近机械爪6；

4）此时机械爪6上的摄像机611对产品正面需要检测的点进行多次拍摄，然后拍摄左右侧面上的检测点多次拍摄；

5）左右侧面拍摄完毕后，伸长，推动交叉折叠杆53展开，交叉折叠杆53上两端靠近，带动转动连接杆54转动，此时卡板56将产品放开，旋转电机46缓慢旋转180°，摄像机611对产品的前后两个侧面进行拍摄；

6）前后两个侧面拍摄完毕后，夹爪驱动电机62启动，带动驱动轴69以及驱动齿轮68转动，从而带动夹爪61移动，从而夹持产品的左右侧面，将产品上下翻转180°，然后摄像机611对产品正面需要检测的点进行多次拍摄；

上述拍摄过程中，计算机同步处理数据，拍摄完毕时，得出检测结果，机械爪6和机械臂7将合格产品放入材料传输带9上继续运行，将不合格产品放入NG料存放盒8中。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种电器产品六面全检机器视觉检测装置，包括NG料存放盒支撑架（1）、顶升旋转装置支撑架（2）、底部支撑板（3）、顶升旋转装置（4）、产品放置平台（5）、机械爪（6）、机械臂（7）、NG料存放盒（8）、材料传输带（9）以及支撑架（10），其特征在于，所述支撑架（10）分别固定于材料传输带（9）前后端下侧，所述底部支撑板（3）设于材料传输带（9）下侧，且底部支撑板（3）固定于支撑架（10）侧壁上，所述NG料存放盒（8）设于材料传输带（9）一侧，且NG料存放盒（8）下端固定有NG料存放盒支撑架（1），所述NG料存放盒（8）通过NG料存放盒支撑架（1）固定于底部支撑板（3）上端面上，所述产品放置平台（5）设于材料传输带（9）上侧，所述产品放置平台（5）下端固定有顶升旋转装置（4），所述顶升旋转装置（4）穿过材料传输带（9）固定于顶升旋转装置支撑架（2）上，所述顶升旋转装置支撑架（2）固定于底部支撑板（3）上，所述机械爪（6）设于产品放置平台（5）上侧，所述机械爪（6）转动固定于机械臂（7）上，所述机械臂（7）设于材料传输带（9）设有NG料存放盒（8）的一侧；

所述顶升旋转装置（4）包括顶升壳体（41）、顶升电机（42）、从动皮带轮（43）、皮带（44）、驱动皮带轮（45）、旋转电机（46）、支撑轴（47）、螺纹旋转轴（48）以及顶升底座（49），所述顶升电机（42）固定于顶升壳体（41）内侧下端，所述螺纹旋转轴（48）设于顶升壳体（41）内侧，且螺纹旋转轴（48）与顶升电机（42）输出轴转动连接，所述顶升底座（49）内嵌于顶升壳体（41）侧壁上，且顶升底座（49）与顶升壳体（41）滑动连接，所述顶升底座（49）内嵌于顶升壳体（41）侧壁的部分与螺纹旋转轴（48）螺纹配合接触，所述支撑轴（47）转动固定于顶升底座（49）上，所述支撑轴（47）下端固定安装有从动皮带轮（43），所述支撑轴（47）下端固定有产品放置平台（5），所述旋转电机（46）固定于顶升底座（49）上，且旋转电机（46）设于支撑轴（47）一侧，所述旋转电机（46）输出轴上设有驱动皮带轮（45），所述驱动皮带轮（45）以及从动皮带轮（43）通过皮带（44）传动连接；

所述产品放置平台（5）包括伸缩杆固定架（51）、伸缩杆（52）、交叉折叠杆（53）、转动连接杆（54）、放置平台转轴（55）、卡板（56）、放置平台（57）以及交叉杆转动轴（58），所述卡板（56）通过放置平台转轴（55）转动固定于放置平台（57）两侧，所述放置平台转轴（55）一端内嵌于放置平台（57）内，另一端穿透放置平台（57）与转动连接杆（54）一端固定连接，所述转动连接杆（54）另一端与交叉折叠杆（53）上端转动连接，所述交叉折叠杆（53）下端固定于支撑轴（47）侧壁上，所述支撑轴（47）上端与放置平台（57）下端面固定连接，所述交叉杆转动轴（58）一端设于交叉折叠杆（53）交叉点，另一端与伸缩杆（52）上端转动连接，所述伸缩杆（52）通过伸缩杆固定架（51）固定于支撑轴（47）侧壁上；

所述机械爪（6）包括夹爪（61）、夹爪驱动电机（62）、夹爪底座（63）、摄像头安装壳（64）、第一锥齿轮（65）、机械爪连接架（66）、第二锥齿轮（67）、驱动齿轮（68）、驱动轴（69）、第三锥齿轮（610）、摄像机（611）以及第四锥齿轮（612），所述夹爪（61）内嵌于夹爪底座（63）下端面上，且夹爪（61）与夹爪底座（63）滑动连接，所述夹爪（61）分别设于夹爪底座（63）下端面左右两侧，所述驱动齿轮（68）通过转轴转动固定于夹爪底座（63）上，所述驱动齿轮（68）共设有两个，两个所述驱动齿轮（68）分别设于夹爪底座（63）左右两侧且与夹爪（61）侧壁相啮合，两个所述驱动齿轮（68）分别通过转轴与两个第二锥齿轮（67）固定连接，两个所述第二锥齿轮（67）分别与两个第一锥齿轮（65）相啮合，两个所述第一锥齿轮（65）分别固定于驱动轴（69）两端上，所述驱动轴（69）内嵌于夹爪底座（63）内，所述第三锥齿轮（610）套于驱动轴（69）上，所述夹爪驱动电机（62）内嵌于夹爪底座（63）内，所述第四锥齿轮（612）套于夹爪驱动电机（62）的输出轴上，所述第四锥齿轮（612）与第三锥齿轮（610）相啮合，所述摄像头安装壳（64）固定于夹爪底座（63）上端面上，所述机械爪连接架（66）设于摄像头安装壳（64）上侧，且机械爪连接架（66）与摄像头安装壳（64）左右侧壁固定连接，所述摄像机（611）设于摄像头安装壳（64）内，所述摄像机（611）的摄像头向下穿透夹爪底座（63）设于夹爪底座（63）下端面上，且摄像机（611）的摄像头位于两个夹爪（61）之间，所述机械爪连接架（66）与机械臂（7）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种电器产品六面全检机器视觉检测装置，其特征在于，所述机械臂（7）包括机械爪安装头（71）、第一机械臂底座（72）、第二机械臂（73）、第三机械臂（74）、机械臂连接底座（75）、第三机械臂底座（76）以及第一机械臂（77），所述机械爪安装头（71）内设有机械爪安装头电机，所述机械爪安装头电机输出轴与机械爪连接架（66）上端固定连接，所述机械爪安装头（71）通过机械臂轴承与第一机械臂（77）首端转动连接，所述第一机械臂（77）末端通过机械臂轴承与第一机械臂底座（72）首端转动连接，所述第一机械臂底座（72）末端通过机械臂轴承与第二机械臂（73）首端转动连接，所述第二机械臂（73）末端通过机械臂轴承与第三机械臂（74）首端转动连接，所述第三机械臂（74）末端通过机械臂轴承与第三机械臂底座（76）上端转动连接，所述第三机械臂底座（76）下端通过机械臂轴承与机械臂连接底座（75）转动连接，所述机械爪安装头电机以及机械臂轴承皆为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种电器产品六面全检机器视觉检测装置，其特征在于，所述材料传输带（9）包括驱动辊（91）、第一驱动带（92）、固定壁（93）、从动辊（94）以及第二驱动带（95），所述固定壁（93）共设有两个，两个所述固定壁（93）彼此左右对称固定于支撑架（10）上，所述驱动辊（91）转动固定于两个固定壁（93）之间，且位于两个固定壁（93）首端，所述从动辊（94）转动固定于两个固定壁（93）之间，且位于两个固定壁（93）末端，所述第一驱动带（92）以及第二驱动带（95）皆套于驱动辊（91）以及从动辊（94）上，所述第一驱动带（92）套于驱动辊（91）以及从动辊（94）左端，所述第二驱动带（95）套于驱动辊（91）以及从动辊（94）右端。

4.根据权利要求1所述的一种电器产品六面全检机器视觉检测装置，其特征在于，所述顶升电机（42）、旋转电机（46）、夹爪驱动电机（62）皆为伺服电机，所述材料传输带（9）、顶升电机（42）、旋转电机（46）、夹爪驱动电机（62）以及机械爪安装头电机、机械臂轴承、伸缩杆（52）皆通过控制面板与外接电源连接。

5.一种基于权利要求1-4任一项所述装置的电器产品六面全检机器视觉检测方法，其特征在于，将产品放置在材料传输带（9）上，通过控制面板启动设备；

产品到达产品放置平台（5）时，缩短、推动交叉折叠杆（53）折叠，交叉折叠杆（53）上两端分离，带动转动连接杆（54）转动，此时卡板（56）将产品夹持住；

顶升电机（42）正向转动，带动螺纹旋转轴（48）转动，螺纹旋转轴（48）与顶升底座（49）产生相对转动使顶升底座（49）上移，从而推动产品移动靠近机械爪（6）；

此时机械爪（6）上的摄像机（611）对产品正面需要检测的点进行多次拍摄，然后拍摄左右侧面上的检测点多次拍摄；

左右侧面拍摄完毕后，伸长、推动交叉折叠杆（53）展开，交叉折叠杆（53）上两端靠近，带动转动连接杆（54）转动，此时卡板（56）将产品放开，旋转电机（46）缓慢旋转180°，摄像机（611）对产品的前后两个侧面进行拍摄；

前后两个侧面拍摄完毕后，夹爪驱动电机（62）启动，带动驱动轴（69）以及驱动齿轮（68）转动，从而带动夹爪（61）移动，从而夹持产品的左右侧面，将产品上下翻转180°，然后摄像机（611）对产品正面需要检测的点进行多次拍摄。

6.根据权利要求5所述的电器产品六面全检机器视觉检测方法，其特征在于，拍摄过程中，计算机同步处理数据，拍摄完毕时，得出检测结果，机械爪（6）和机械臂（7）将合格产品放入材料传输带（9）上继续运行，将不合格产品放入NG料存放盒（8）中。