CN110937319B - 一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机及棉包自动排放方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机及棉包自动排放方法，属于纺织设备技术领域；棉包自动排放机包括棉包输送机、除带装置、棉包搬运及除袋装置、割袋及棉块推送装置和废袋收集箱，棉包输送机中段的两侧设置除带装置；直行抓棉机两侧设置排包工位，排包工位的两侧设置割袋及棉块推送装置；割袋及棉块推送装置和棉包输送机之间设置可来回运动的棉包搬运及除袋装置。本发明通过采用自动化的机械装置自动完成棉包的输送、割带、搬运、割袋、除袋、排放与废袋收集工作，替代了传统的人工排包流程，有效地节省用工，减轻了操作人员的劳动强度，显著提高生产效率。

Description

一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机及棉包自动排放方法

技术领域

本发明涉及一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机及棉包自动排放方法，属于纺织设备技术领域。

背景技术

直行往复式自动抓棉机往往是纺纱生产流程中的第一台设备，其主要功能是从排放在直行往复式自动抓棉机两侧、呈直线排列的各只棉包中抓取纤维，并将抓取的纤维块送往前方的机器进行加工。为了便于存储及运输，纺织纤维通常以棉包的形式运送至纺纱厂，即将大量纤维紧密压缩成块状长方体，外部使用塑料包装袋或棉布袋进行包装，随后由若干条打包带垂直于棉包长度方向对其进行捆扎。棉包的排放是在直行往复式自动抓棉机工作前进行或抓棉机工作时于抓棉打手的对侧进行。在现有技术中，棉包排放过程中棉包的搬运、开包和排包过程均由人工手动进行操作，劳动强度大，工作效率低，在目前劳动力成本上升、纺织厂用工短缺的背景下，亟需采用自动化的机械装置实现棉包的排放工作。

发明内容

本发明的目的是为解决用于直行往复式自动抓棉机的棉包由人工手动进行搬运、开包和排包而导致的劳动强度大、工作效率低的的技术问题。

为达到解决上述问题的目的，本发明所采取的技术方案是提供一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机，包括棉包输送机、除带装置、棉包搬运及除袋装置、割袋及棉块推送装置和废袋收集箱，棉包输送机中段的两侧设有除带装置；所述直行抓棉机两侧设有排包工位，排包工位的两侧设有割袋及棉块推送装置；割袋及棉块推送装置和棉包输送机之间设有可来回运动的棉包搬运及除袋装置；棉包搬运及除袋装置运动区域设有废袋收集箱。

优选地，所述棉包自动排放机工作中设有待除带工位、割带工位、钩带工位、废带丢弃工位、待搬运工位、搬运工位、待割袋工位、待除袋工位、排包工位、废袋丢弃工位和废袋接收工位；所述棉包输送机将设有包装袋和捆扎带的棉包先后输送至所述待除带工位和待搬运工位；所述除带装置设有割带工位和钩带工位，将待除带工位的棉包上的捆扎带除去；所述搬运工位设有棉包搬运及除袋装置，将捆扎带已被除去的棉包从所述待搬运工位搬运至待割袋工位；所述棉包搬运及除袋装置移除位于待除袋工位的已完成割袋的棉包外部的包装袋；所述棉包搬运及除袋装置将棉包外部的包装袋从待除袋工位搬运至废袋丢弃工位；所述待割袋工位位于割袋及棉块推送装置上，所述割袋及棉块推送装置将捆扎带已被除去的棉包的包装袋底部割开；所述待除袋工位设于待割袋工位正上方；所述割带及棉块推送装置将包装袋底部已被割开的棉包顶起至所述待除袋工位；所述割带及棉块推送装置将包装袋已被除去的棉块推送至排包工位；所述废袋接收工位设有废袋收集箱，用于接收和存放从棉包上移除的包装袋。

优选地，所述棉包输送机为一种带式滚轮输送机结构，包括机架、电动机、传动组件、滚轮、滚轮支撑架、输送带和传动轴；所述传动组件包括带轮、传动带和传动轴；所述机架上设有滚轮支撑架，滚轮支撑架中设有滚轮，通过前后传动轴在滚轮上设有输送带，传动轴上设有传动带，电动机通过带轮带动传动带。

优选地，所述除带装置包括割带装置和钩带装置；割带装置包括箱体、电动机、传动组件和割带刀组件；所述箱体内设有电动机，电动机通过传动组件连接割带刀组件；所述传动组件包括带轮和传动带；所述割带刀组件包括数量与棉包捆扎带根数相等的割带刀，割带刀设于与棉包上的各捆扎带对应的位置；所述割带刀设有用于安装传动带的轴段和设有突出刀刃部的类圆盘形刀片；所述钩带装置包括箱体、电动机、传动组件、带钩组件、废带收集箱、齿轮、齿条导轨、导轨；所述箱体内设有电动机，电动机通过传动组件连接带钩组件；所述传动组件包括带轮和传动带；所述带钩组件包括数量与棉包捆扎带根数相等的带钩，带钩设于与棉包上的各捆扎带对应的位置；所述带钩设有用于安装传动带的轴段和设有突出钩子部的类圆盘形钩片；所述箱体一侧带钩组件下方设有废带收集箱；所述电动机通过齿轮传动箱体沿齿条导轨和导轨在钩带工位和废带丢弃工位间移动。

优选地，所述棉包搬运及除袋装置包括齿条导轨、运动底座、运动转台、机械臂；所述齿条导轨上设有运动底座，运动底座上设有运动转台，运动转台上设有机械臂；所述机械臂末端设有左夹持部、右夹持部，所述夹持部设有抓袋爪机构。

优选地，所述割袋及棉块推送装置包括箱体、齿条导轨、导轨、转动平台、顶包架、液压缸体、割袋刀具和推手；所述齿条导轨和导轨上设有箱体，箱体内设有割袋刀具、转动平台和顶包架；箱体内设有可升降的转动平台，转动平台上设有一带状的割袋刀具，转动平台上还设有顶包架；所述箱体上方一侧设有推手，推手与液压缸体连接，推手运动方向垂直于直行抓棉机运动方向；所述箱体上表面设有使割袋刀具伸出和顶包架伸出的二个相互交叉的长方形孔。

优选地，所述割袋及棉块推送装置至少为2个。

本发明还提供一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机对棉包进行自动排放的方法，包括以下步骤：

步骤1：棉包输送机将放置在输送带上的、捆扎带及包装袋未除去的棉包输送至待除带工位，随后暂停工作；

步骤2：当捆扎带及包装袋未除去的棉包位于待除带工位时，除带装置通过钩带装置中带钩组件的各带钩将各捆扎带分别钩住，通过割带装置的割带刀组件的各割带刀将各捆扎带分别割断，随后钩带装置移动至废带丢弃工位将各捆扎带丢弃至废带收集箱，除带装置恢复到初始位置，随后暂停工作；

步骤3：棉包输送机将位于待除带工位的、捆扎带已被除去的棉包输送至待搬运工位，随后暂停工作；

步骤4：位于搬运工位的棉包搬运及除袋装置将捆扎带已被除去的棉包搬运至待割袋工位，并暂停工作；

步骤5：当捆扎带已被除去的棉包处于待割袋工位时，割袋及棉块推送装置将包装袋底面割开两条裂缝并将捆扎带已被除去的棉包顶起至待除袋工位，并暂停工作；

步骤6：棉包搬运及除袋装置将棉包外已被割开两条裂缝的包装袋两侧握持住并使包装袋提升以脱离由纺织纤维集合体构成的棉块，随后移动至废袋丢弃工位，将包装袋丢弃至废袋收集箱内，棉包搬运及除袋装置移动至搬运工位，并暂停工作；

步骤7：包装袋被棉包搬运及除袋装置抓取并脱离棉块后，割袋及棉块推送装置将棉块由待除袋工位下降至待割袋工位，随后将棉块推送至排包工位，割袋及棉块推送装置恢复至初始状态，移动至正对下一个棉块待排放位置，随后暂停工作；

以上步骤1至7重复执行，直至在排包工位自动排满棉块。。

相比现有技术，本发明具有如下有益效果：

本发明通过采用自动化的机械装置可以自动完成棉包的输送、割带、搬运、割袋、除袋、排放与废袋收集工作，替代了传统的人工排包流程，有效节省用工，减轻了操作人员的劳动强度，同时能够显著提高生产效率。

附图说明

图1为本发明的棉包自动排放机工作过程的立体图；

图2为本发明的棉包自动排放机工作过程的俯视图；

图3为本发明的棉包输送机的立体图；

图4为本发明的棉包输送机上棉包输送至待除带工位的过程的立体图；

图5为本发明的棉包输送机上捆扎带已被除去的棉包由待除带工位输送至待搬运工位的过程的立体图；

图6为本发明的除带装置的立体图；

图7为本发明的割带装置的立体剖视图；

图8为本发明的割带装置的通槽的立体图；

图9为本发明的割带装置在各割带刀位于工作前的初始角位置时的纵剖面图；

图10为本发明的割带刀的立体图；

图11为本发明的割带刀与传动带构成带传动机构的立体图；

图12为本发明的钩带装置的纵剖面图；

图13为本发明的钩带装置底部传动机构局部仰视图；

图14为本发明的钩带装置的通槽的立体图；

图15为本发明的钩带装置在各带钩位于工作前的初始角位置时的纵剖面图；

图16为本发明的带钩的立体图；

图17为本发明的带钩与传动带构成带传动机构的立体图；

图18为本发明的除带装置在割带刀割带时刻的纵剖面图；

图19a-c为本发明的割带装置的各割带刀在割带后转动至初始角位置的过程的纵剖面图；

图20为本发明的钩带装置由钩带工位移动至废带丢弃工位的过程的纵剖面图；

图21a-b为本发明的钩带装置的各带钩在割带后转动至初始角位置的过程的纵剖面图；

图22为本发明的钩带装置由废带丢弃工位移动至钩带工位的过程的纵剖面图；

图23为本发明的棉包搬运及除袋装置的俯视图；

图24为本发明中沿图23中A-A线的剖视图；

图25为本发明的棉包搬运及除袋装置的抓手的右夹持部的立体图；

图26为本发明的棉包搬运及除袋装置的抓手的左夹持部的立体图；

图27a-e为本发明的棉包搬运及除袋装置将棉包捆扎带已被除去的棉包从待搬运工位搬运至第一待割袋工位的过程的侧视图与俯视图；

图28a为本发明的棉包搬运及除袋装置的抓袋爪未并拢时沿图23中C-C线的剖视图；

图28b为本发明的棉包搬运及除袋装置的抓袋爪并拢时抓手的俯视图；

图28c为本发明的棉包搬运及除袋装置的抓袋爪并拢时沿图23中C-C线的剖视图；

图29a-b为本发明的棉包搬运及除袋装置的除袋过程的侧视图与俯视图；

图30a-d为本发明的棉包搬运及除袋装置将废袋丢弃至废袋收集箱的过程的侧视图与俯视图；

图31为本发明的第一割袋及棉块推送装置的立体图；

图32为本发明的第一割袋及棉块推送装置的俯视图；

图33为本发明中沿图32中B-B线的剖视图；

图34为本发明中图33中虚线框中部分放大后的剖视图；

图35为本发明的第一割袋及棉块推送装置的局部透视图；

图36a为本发明的顶包架的立体示意图；

图36b为本发明的顶包架的俯视图；

图37为本发明中图35中虚线框中部分放大后的立体图；

图38为本发明的第一割袋及棉块推送装置在工作前的局部立体剖视图；

图39为本发明中图38中虚线框中部分放大后的立体图；

图40为本发明的第一割袋及棉块推送装置中割袋刀具位于位置②时的局部立体剖视图；

图41为本发明的第一割袋及棉块推送装置中割袋刀具在完成第一次割袋动作后回到位置①并开始转动时的局部立体剖视图；

图42为本发明的第一割袋及棉块推送装置中割袋刀具位于位置③时的局部立体剖视图；

图43为本发明的第一割袋及棉块推送装置中割袋刀具位于位置④时的局部立体剖视图；

图44为本发明的第一割袋及棉块推送装置中割袋刀具在完成第二次割袋动作后回到位置③并开始转动时的局部立体剖视图；

图45为本发明的第一割袋及棉块推送装置中顶包架位于位置⑤时的局部立体剖视图；

图46为本发明的第一割袋及棉块推送装置中顶包架位于位置⑥时的局部立体剖视图；

图47为本发明的第一割袋及棉块推送装置中顶包架在棉包袋脱离棉块后回到位置⑤并开始转动时的局部立体剖视图；

图48本发明的第一割袋及棉块推送装置中割袋刀具位于位置②时的工作过程的局部立体剖视图；

图49为本发明的第一割袋及棉块推送装置中割袋刀具位于位置④时的工作过程的局部立体剖视图；

图50为本发明的第一割袋及棉块推送装置中顶包架位于位置⑥时的工作过程的局部立体剖视图；

图51为本发明的第一割袋及棉块推送装置中顶包架在棉包袋脱离棉块后回到位置⑤时的工作过程的局部立体剖视图；

图52a-b为本发明的棉包自动排放机将棉块由第一待割袋工位推送至第二排包工位的工作过程的立体图；

图53a-b为本发明的棉包自动排放机将棉块由第一待割袋工位推送至第一排包工位的工作过程的立体图；

图54为本发明的废袋收集箱的立体图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下：

如图1至图54示出了本发明的实施例。如图1所示，棉包自动排放机8由棉包输送机1、除带装置2、棉包搬运及除袋装置3、第一割袋及棉块推送装置41、第二割袋及棉块推送装置42和废袋收集箱5组成。

图2中虚线框示出了棉包自动排放机8的各主要工位。棉包自动排放机8设有待除带工位801、割带工位802、钩带工位803、废带丢弃工位804、待搬运工位805、搬运工位806、第一待割袋工位807、第一待除袋工位808、第二待割袋工位809、第二待除袋工位810、第一排包工位811、第二排包工位812、第一抓棉工位813、第二抓棉工位814、废袋丢弃工位815、废袋接收工位816。其中，第一待割袋工位807与第一待除袋工位808始终位于第一割袋及棉块推送装置41上，第二待割袋工位809与第二待除袋工位810始终位于第二割袋及棉块推送装置42上；第一待割袋工位807与第一待除袋工位808为一一对应关系，且第一待除袋工位808位于第一待割袋工位807正上方一定距离处；第二待割袋工位809与第二待除袋工位810为一一对应关系，且第二待除袋工位810位于第二待割袋工位809正上方一定距离处；第一待割袋工位807与第一待除袋工位808的位置可随第一割袋及棉块推送装置41的移动而相应移动，第二待割袋工位809与第二待除袋工位810的位置可随第二割袋及棉块推送装置42的移动而相应移动。第一排包工位811、第二排包工位812可同时分别与第一抓棉工位813、第二抓棉工位814进行转换，即当第一抓棉工位813与第二抓棉工位814处的棉块601被抓取完之后，而第一排包工位811、第二排包工位812处的棉块601完成排放之后，第一抓棉工位813转换为第一排包工位811，第二抓棉工位814转换为第二排包工位812，第一排包工位811转换为第一抓棉工位813，第二排包工位812转换为第二抓棉工位814。

如图1至图5所示，棉包输送机1用于将棉包6先后输送至待除带工位801和待搬运工位805。棉包6包括压缩成长方体形的、由纺织纤维集合体构成的棉块601、包裹在棉块601外的包装袋602以及捆扎在包装袋602外的棉包捆扎带603。在本实施例中，棉包捆扎带603有五条且等距分布。

如图1至图2所示，棉包输送机1位于棉包摆放平台9上。如图3所示，棉包输送机1是一种通用的带式滚轮输送机结构，包括机架101、电动机102、传动组件103、滚轮104、滚轮支撑架105、输送带106、若干轴承107、传动轴108a与108b。其中，电动机102安装在机架101上，传动组件103包括带轮109、带轮110、传动带111，若干轴承107包括轴承107a、轴承107b、轴承107c、轴承107d。传动组件103一端通过带轮109与电动机102输出轴相连接，另一端通过带轮110与传动轴108a相连接，输送带106一端与传动轴108a相连接，输送带106另一端与传动轴108b相连接。滚轮104有多个，其安装在滚轮支撑架105上，滚轮支撑架105安装在机架101上。相邻滚轮104的中心距被设置为小于棉包6的宽度，但不应使相邻滚轮104表面发生接触。在本实施例中，棉包捆扎带603方向垂直于棉包6的长度方向，棉包6放置在输送带106上时，其长度方向垂直于输送带106平面，厚度方向垂直于输送带106的运动方向，宽度方向平行于输送带106的运动方向。如图4所示，当棉包输送机1工作时，电动机102动作，通过传动组件103带动输送带106按图中箭头所示方向运动，以将棉包6输送至待除带工位801，随后电动机102停止动作，输送带106停止运动，棉包输送机1暂停工作。如图5所示，当除带装置2完成一个工作周期后，电动机102动作，棉包输送机1工作，通过传动组件103带动输送带106按图中箭头所示方向运动，将棉包捆扎带603已被除带装置2割断并去除的棉包62输送至待搬运工位805。在本实施例中，当若干个棉包位于输送带106上时，相邻棉包6与61的中心距被设置成与待除带工位801与待搬运工位805的中心距相等。因此，在前一个棉包62到达待搬运工位805时，下一个棉包61正好被输送至待除带工位801，随后电动机102停止动作，输送带106停止运动，棉包输送机1暂停工作。至此，棉包输送机1完成一个工作周期。

图1至图2、图6至图22示出了本实施例的除带装置2。除带装置2位于棉包摆放平台9上。如图6所示，除带装置2由割带装置21和钩带装置22组成，用于将到达待除带工位801的棉包6的棉包捆扎带603除去。如图1和图2所示，割带装置21和钩带装置22位于输送带106的两侧。其中，割带装置21位于割带工位802处，钩带装置22位于钩带工位803处，并可由钩带工位803移动至废带丢弃工位804。如图7所示，割带装置21由箱体211、电动机212、传动组件213、割带刀组件214组成，电动机212、传动组件213、割带刀组件214安装在箱体211内部。电动机212位于箱体211内部最下方。如图8所示，箱体211在靠近棉包输送机1的侧面开有一道长度为L、宽度为W的通槽221a，通槽221a为沿竖直方向。在本实施例中，L不小于棉包6的长度，W略大于割带刀组件214的刀刃宽度。割带刀组件214包括五只沿竖直方向等距安装的割带刀214a、割带刀214b、割带刀214c、割带刀214d、割带刀214e。割带刀组件214中各割带刀的结构相同，各割带刀的位置与棉包6的各棉包捆扎带603一一对应且距地面的垂直高度大致接近。图9示出了割带刀组件214中各割带刀在工作前的初始角位置，在该时刻各割袋刀的初始角位置均相同且刀刃均未从通槽221a中露出。传动组件213包括带轮215、传动带216a、传动带216b、传动带216c、传动带216d和传动带216e。传动组件213一端通过带轮215与电动机212输出轴连接，带轮215、传动带216a与割带刀214a形成带传动机构，割带刀214a、传动带216b与割带刀214b形成带传动机构，割带刀214b、传动带216c与割带刀214c形成带传动机构，割带刀214c、传动带216d与割带刀214d形成带传动机构，割带刀214d、传动带216e与割带刀214e形成带传动机构，割带刀214a由电动机212通过带轮215、传动带216a传动，割带刀214b由割带刀214a通过传动带216b传动，割带刀214c由割带刀214b通过传动带216c传动，割带刀214d由割带刀214c通过传动带216d传动，割带刀214e由割带刀214d通过传动带216e传动。下面以割带刀214d为例说明割带刀的结构。如图10和图11所示，割带刀214d是一种空心阶梯轴状零件，割带刀214d上设有用于安装传动带216d的轴段2141、用于安装传动带216e的轴段2142和一个设有突出刀刃部2143的类圆盘形刀片2144。如图12至图13所示，钩带装置22由齿条导轨221、导轨222、箱体223、齿轮224、电动机225、传动组件226、带钩组件227、电动机228、废带收集箱229组成，其中电动机225、传动组件226、带钩组件227、电动机228位于箱体223内部。齿条导轨221与导轨222位于箱体223下方，齿条导轨221与导轨222相平行且方向与棉包6的输送方向相垂直，齿条导轨221与导轨222之间留有一定间距。电动机225安装在箱体223内部最下方，齿轮224安装在电动机225的输出轴上，齿轮224与齿条导轨221相啮合。电动机228位于箱体223内部最下方。如图14所示，箱体223在靠近棉包输送机1的侧面开有一道长度为L’、宽度为W’的通槽223a，通槽223a为沿竖直方向。在本实施例中，L’不小于棉包6的长度，W’略大于带钩组件227的钩刃宽度。带钩组件227包括五只沿竖直方向等距安装的带钩227a、带钩227b、带钩227c、带钩227d、带钩227e。带钩组件227中各带钩的结构相同，各个带钩与棉包6的各棉包捆扎带603一一对应且距地面的垂直高度大致接近。图15示出了带钩组件227中各带钩在工作前的初始角位置，在该时刻各带钩的初始角位置均相同且钩刃均未从通槽223a中露出。传动组件226包括带轮2261、传动带2262a、传动带2262b、传动带2262c、传动带2262d、传动带2262e。传动组件226一端通过带轮2261与电动机228输出轴连接，带轮2261、传动带2262a和带钩227a形成带传动机构，带钩227a、传动带2262b和带钩227b形成带传动机构，带钩227b、传动带2262c和带钩227c形成带传动机构，带钩227c、传动带2262d和带钩227d形成带传动机构，带钩227d、传动带2262e和带钩227e构成带传动机构，带钩227a由电动机228通过带轮2261、传动带2262a传动，带钩227b由带钩227a通过传动带2262b传动，带钩227c由带钩227b通过传动带2262c传动，带钩227d由带钩227c通过传动带2262d传动，带钩227e由带钩227d通过传动带2262e传动。下面以带钩227d为例说明带钩的结构。如图16和图17所示，带钩227d是一种空心阶梯轴状零件，带钩227d上设有用于安装传动带2262e的轴段2271、用于安装传动带2262d的轴段2272和一个设有突出钩子2273的类圆盘形钩片2274。废带收集箱229与箱体223相连接并位于输送带106下方。当棉包6由棉包输送机1运送至待除带工位801时，割带装置21位于割带工位802，钩带装置22位于钩带工位803，割带装置2工作。除带装置2的工作过程如下：电动机228开始动作，钩带装置22开始工作，电动机228通过传动组件226带动带钩组件227动作，使得带钩组件227的各带钩按图15中虚线箭头所示方向顺时针转动一定角度(约110°-130°)，继而带钩组件227的各带钩同时将棉包6的各棉包捆扎带603分别钩住，如图18所示。随后，电动机228停止动作，钩带装置22暂停工作，电动机212开始动作，割带装置21工作，电动机212通过传动组件213带动割带刀组件214动作，使割带刀组件214的各割带刀按图9中虚线箭头所示方向顺时针转动一定角度(约110°-130°)，继而割带刀组件214的各割带刀同时将棉包6的各棉包捆扎带603分别割断。随后，电动机212动作，通过传动组件213带动割带刀组件214动作，使割带刀组件214的各割带刀如图19a-c所示沿虚线箭头所示方向顺时针转动至初始角位置后，电动机212停止动作，割带装置21工作暂停。在上述过程中，带钩组件227的各带钩仍将棉包6的各棉包捆扎带603分别钩住。此时，电动机225开始动作，齿轮224随之转动。由于齿轮224与齿条导轨221呈相互啮合状态，因此箱体223向按图20中虚线箭头所示方向移动至废带丢弃工位804。随后，电动机228开始动作，通过传动组件226带动带钩组件227动作，使带钩组件227的各带钩按图21a-b中虚线箭头所示以逆时针方向转动至初始角位置。继而，带钩组件227的各带钩不再将棉包6的各棉包捆扎带603分别钩住，钩带状态解除，各棉包捆扎带603在重力作用下落入废带收集箱229中。随后，电动机225开始反向动作，通过齿轮224与齿条导轨221啮合传动箱体223向按图22中虚线箭头所示的方向移动至钩带工位803。随后，钩带装置22暂停工作。至此，割带装置2完成一个工作周期。

图1至2、图23至图30示出了本实施例的棉包搬运及除袋装置3。棉包搬运及除袋装置3用于将棉包捆扎带603已被除去的棉包62从待搬运工位805搬运至第一待割袋工位807或第二待割袋工位809。

棉包搬运及除袋装置3还用于当已完成割袋的棉包62位于第一待除袋工位808或第二待除袋工位810时，取下第一待除袋工位808或第二待除袋工位810处的已完成割袋的棉包62外部的包装袋602。

棉包搬运及除袋装置3还用于当第一待除袋工位808或第二待除袋工位810处的已完成割袋的棉包62外部的包装袋602被取下后，将包装袋602从第一待除袋工位808或第二待除袋工位810搬运至废袋接收工位816。

下面以棉包搬运及除袋装置3将棉包62从待搬运工位805搬运至第一待割袋工位807以及取下第一待除袋工位808处的已完成割袋的棉包62外部的包装袋602为例，来说明棉包搬运及除袋装置3的组成及工作过程。

如图23至图24所示，棉包搬运及除袋装置3包括齿条导轨301、运动底座302、运动转台303、机械臂304。运动底座302由基座305、齿轮306、电动机307、齿轮308、电动机309及若干导向轮310组成。齿条导轨301位于棉包摆放平台9上。电动机307安装在基座305内部下方，齿轮306安装在电动机307的输出轴上，齿轮306与齿条导轨301相啮合。电动机309安装在基座305内部并位于电动机307的对侧，齿轮308安装在电动机309的输出轴上。运动转台303由转台体311与传动齿轮312组成，转台体311下部设有一轴状部311a，轴状部311a通过基座305上壁面上设置的通孔伸入基座305内部，齿轮312位于基座305内部并安装在轴状部311a上。齿轮312与齿轮308啮合传动。机械臂304包括杆313、杆314、驱动臂315、驱动臂316、驱动臂317和抓手318。杆313与转台体311铰链连接，杆313与杆314铰链连接。驱动臂315包括液压缸体319与推杆320，液压缸体319与转台体311铰链连接，推杆320与杆313中部铰链连接。驱动臂316包括液压缸体321与推杆322，液压缸体321与转台体311铰链连接，推杆322与杆314中部铰链连接。驱动臂317包括液压缸体323与推杆324，液压缸体323与杆314中部铰链连接。抓手318包括夹具平台325、夹具326、右夹具驱动臂354和左夹具驱动臂327。夹具平台325与杆314铰链连接，夹具平台325与推杆324铰链连接。夹具326包括左夹持部328与右夹持部329。如图25所示，右夹持部329包括右夹持板330与右抓袋爪机构331，右夹持板330是由一种内部含有空腔的、一侧为平面、另一侧为突出面的类似板状的结构355和弧形连接杆356组成，弧形连接杆356与右夹具驱动臂354铰链连接。右抓袋爪机构331包括右抓袋爪332、固定轴333、驱动臂334与驱动臂335。右抓袋爪332与固定轴333铰链连接，固定轴333固定在右夹持板330上。驱动臂334包括液压缸体336与推杆337，液压缸体336与右夹持板330铰链连接，推杆337与右抓袋爪332铰链连接。驱动臂335包括液压缸体338与推杆339，液压缸体338与右夹持板330铰链连接，推杆339与右抓袋爪332铰链连接。如图26所示，左夹持部329包括左夹持板340与左抓袋爪机构341，左夹持板340是由一种内部含有空腔的、一侧为平面、另一侧为突出面的类似板状的结构357和弧形连接杆358组成，弧形连接杆358与左夹具驱动臂327铰链连接。左抓袋爪机构341包括左抓袋爪342、固定轴343、驱动臂344与驱动臂345。左抓袋爪342与固定轴343铰链连接，固定轴343固定在左夹持板340上。驱动臂344包括液压缸体346与推杆347，液压缸体346与左夹持板340铰链连接，推杆347与左抓袋爪342铰链连接。驱动臂345包括液压缸体348与推杆349，液压缸体348与左夹持板340铰链连接，推杆349与左抓袋爪342铰链连接。右夹具驱动臂354包括右夹具驱动液压缸体352、右夹具驱动推杆353，右夹具驱动液压缸体352与夹具平台325铰链连接，右夹具驱动推杆353与右夹持板330铰链连接；左夹具驱动臂327包括左夹具驱动液压缸体350、左夹具驱动推杆351，左夹具驱动液压缸体350与夹具平台325铰链连接，左夹具驱动推杆351与左夹持板340铰链连接。如图27a-e所示，棉包搬运及除袋装置3将棉包捆扎带603已被除去的棉包62从待搬运工位805搬运至第一待割袋工位807的工作过程如下：棉包62位于待搬运工位805时，棉包搬运及除袋装置3的运动底座302位于搬运工位806，随后棉包搬运及除袋装置3工作，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320伸出，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322缩回，从而驱动杆313与314运动，驱动臂317随之通过液压缸体323驱动推杆324缩回，从而驱动夹具平台325运动。右夹具驱动臂354通过液压缸体352驱动推杆353伸出，驱动右夹持板330运动，左夹具驱动臂327通过液压缸体350驱动推杆351伸出，驱动左夹持板340运动，使右夹持板330与左夹持板340将棉包62夹持住。随后，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320缩回，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322伸出，驱动杆313与314运动，驱动臂317通过液压缸体323驱动推杆324伸出，驱动夹具平台325运动，使抓手318将棉包62从输送带106上抓起。随后，电动机307动作，驱动齿轮306转动，齿轮306与齿条导轨301间的啮合传动带动基座305沿齿条导轨301向第一排包工位811和第二排包工位812一侧移动。随后，电动机309动作，驱动齿轮308转动，齿轮308与齿轮312啮合传动带动转台311在运动底座302上旋转，使抓手318将抓起后的棉包62搬运至第一待割袋工位807正上方。驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320伸出，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322缩回，从而驱动杆313与314运动，驱动臂317通过液压缸体323驱动推杆324缩回，驱动夹具平台325运动，使抓手318将棉包62搬运至第一待割袋工位807。随后，右夹具驱动臂354通过液压缸体352驱动推杆353缩回，驱动右夹持板330运动，左夹具驱动臂327通过液压缸体350驱动推杆351缩回，驱动左夹持板340运动，使左夹持板330与右夹持板340分别与棉包62的两侧面保持一定距离而将棉包62解除夹持，棉包搬运及除袋装置3暂停工作。随后，第一割袋及棉块推送装置41进行割袋动作。随后棉包搬运及除袋装置3将进行除袋动作。如图28a-c和图29a-b所示，棉包搬运及除袋装置3的除袋过程如下：经割袋后的棉包62位于第一待除袋工位808，棉包搬运及除袋装置3工作，右抓袋爪机构331工作，驱动臂334通过液压缸体336驱动推杆337伸出，驱动臂335通过液压缸体338驱动推杆339伸出，驱动右抓袋爪332动作，同时，左抓袋爪机构341工作，驱动臂344通过液压缸体346驱动推杆347伸出，驱动臂345通过液压缸体348驱动推杆349伸出，驱动左抓袋爪342动作，继而右抓袋爪332与左抓袋爪342同时并拢，将已割袋棉包62的包装袋602两侧握持住。随后，右抓袋爪机构331暂停工作，左抓袋爪机构341暂停工作，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320缩回，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322伸出，从而驱动杆313与314运动，驱动臂317通过液压缸体323驱动推杆324伸出，驱动夹具平台325运动，使抓手318将已割袋棉包62的包装袋602提升至一定高度，并使包装袋602脱离棉块601。随后，如图30a-d所示，电动机307动作，齿轮306转动，通过齿轮306与齿条导轨301间的啮合传动带动基座305沿齿条导轨301运动至废袋丢弃工位815，电动机309动作，齿轮308转动，通过齿轮308与齿轮312间的啮合传动使转台311向废袋收集箱5所在位置方向转动，同时，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320缩回，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322缩回，从而驱动杆313与314运动，驱动臂317通过液压缸体323驱动推杆324缩回，驱动夹具平台325运动，使抓手318将包装袋602置于废袋收集箱5上方。随后，右抓袋爪机构331工作，驱动臂334通过液压缸体336驱动推杆337缩回，驱动臂335通过液压缸体338驱动推杆339缩回，驱动右抓袋爪332动作。同时，左抓袋爪机构341工作，驱动臂344通过液压缸体346驱动推杆347缩回，驱动臂345通过液压缸体348驱动推杆349缩回，驱动左抓袋爪342动作，继而右抓袋爪332与左抓袋爪342同时张开，将包装袋602解除夹持，使包装袋602在重力作用下自由落入废袋收集箱5中。随后，右抓袋爪机构331暂停工作，左抓袋爪机构341暂停工作，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320伸出，驱动杆313运动，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322伸出，驱动杆314运动，驱动臂317通过液压缸体323驱动推杆324伸出，驱动夹具平台325运动，使机械臂304回复至初始状态。随后，电动机307动作，齿轮306转动，通过齿轮306与齿条导轨301间的啮合传动驱动基座305沿齿条导轨301移动，使棉包搬运及除袋装置3移动至搬运工位806。同时，电动机309动作，齿轮308转动，通过齿轮308与齿轮312间的啮合传动驱动转台311转动，使右夹持板330、左夹持板340均与输送带106的运动方向平行，并使输送带106的中心线位于右夹持板330与左夹持板340正中间，如图27a所示。随后棉包搬运及除袋装置3暂停工作。至此，棉包搬运及除袋装置3完成一个工作周期。

下面以第一割袋及棉块推送装置41为例来说明割袋及棉块推送装置的组成及割袋和排包的工作过程。

图1和图2、图31至图51示出了本实施例的第一割袋及棉块推送装置41。第一割袋及棉块推送装置41与第二割袋及棉块推送装置42的结构相同。第一割袋及棉块推送装置41与第二割袋及棉块推送装置42分别位于直行往复式自动抓棉机7的两侧。如图1和图2所示，在本实施例中，第一排包工位811和第二排包工位812位于第一割袋及棉块推送装置41与直行往复式自动抓棉机7之间，第一抓棉工位813和第二抓棉工位814位于第二割袋及棉块推送装置42与直行往复式自动抓棉机7之间。第一排包工位811、第二排包工位812及直行往复式自动抓棉机7位于棉包摆放平台9上，第一排包工位811位于第一割袋及棉块推送装置41与第二排包工位812之间，第二排包工位812位于第一排包工位811与直行往复式自动抓棉机7之间，第一排包工位811及第二排包工位812并排排列并与直行往复式自动抓棉机7的地轨平行。第一排包工位811及第二排包工位812的宽度大致等于棉包62的宽度，第一排包工位811及第二排包工位812的长度不大于直行往复式往复抓棉机7的工作行程。

如图33所示，第一待割袋工位807位于第一割袋及棉块推送装置41上。第一割袋及棉块推送装置41用于将棉包62的包装袋602底部割开，随后将包装袋602底部已被割开的棉包62顶起至第一待除袋工位808。第一待除袋工位808位于第一待割袋工位807正上方一定距离处。第一割袋及棉块推送装置41由箱体401、齿条导轨402、导轨403、转动平台404、顶包架406、液压缸体407、割袋刀具408、推手409组成。齿条导轨402与导轨403位于位置低于棉包摆放平台9上表面的平面上。齿条导轨402与导轨403与直行往复式自动抓棉机7的地轨平行。如图31和图32所示，箱体401位于齿条导轨402与导轨403上方，箱体401外形大致为长方体，底部设有两个截面为矩形、分别与齿条导轨402与导轨403相配合的滑槽，箱体401上表面大致位于齿条导轨402上方位置处设有异形孔429。异形孔429是由两个宽度略大于割袋刀片422宽度、长度略大于割袋刀片422长度的长方形孔按照一定角度α相交叉形成，角度α等于棉包62矩形底面两条对角线的夹角。当棉包62位于第一待割袋工位807时，异形孔429的中心线位置与棉包62矩形底面两条对角线的位置相对应。如图33和图34所示，箱体内部设有上下排列的上箱432和下箱433。上箱432和下箱433均为长方体形，上箱432的体积大于下箱433体积。下箱433与与齿条导轨402相配合的滑槽间通过圆形通孔434相连通。下箱433内装有电动机412与电动机413。电动机412安装在箱体401内部下方，电动机412输出轴竖直朝下并穿过位于箱体401上的圆形通孔434，齿轮410安装在电动机412输出轴上，齿轮410与齿条导轨402啮合传动，因此，第一割袋及棉块推送装置41可由电动机412通过驱动齿轮410转动实现沿齿条导轨402和导轨403的直线移动。电动机413输出轴相对端的端面安装在箱体401内部最下方，使得电动机413安装在箱体401内部下方，电动机413输出轴竖直朝上，齿轮411安装在电动机413输出轴上。转动平台404由转动盘414、齿轮415、液压缸体416组成。转动盘414大致为圆盘状，其下部设有一轴状部414a。转动盘414安装在上箱432下部，其中轴状部414a竖直朝下穿过连接上箱432和下箱433的圆形通孔并其形成转动副连接。齿轮415安装在转动盘414的轴状部414a上，齿轮415与齿轮411相啮合。液压缸体416安装在转动盘414上。如图35至图36所示，顶包架406是由四个相同的异形叶片按照一定角度α相交叉形成。顶包架406下部安装在一作为推杆的轴状部406a上，其与液压缸体416形成液压驱动连接。液压缸体407安装在轴状部406a上。如图37所示，割袋刀具408由支撑杆417、电动机418、割袋刀带419、传动组件420、带轮421a、带轮421b组成。支撑杆417为T字形，其下部设有一轴状部417a作为推杆，与液压缸体407形成液压驱动连接。电动机418安装在支撑杆417中部。割袋刀带419为环形带状，其整周上设有割袋刀片422。传动组件420由带轮423、带轮424、传动带425组成。带轮424安装在电动机418的输出轴上，带轮423安装在支撑杆417上，带轮423与带轮421a同轴配置，割袋刀带419两端分别安装在带轮421a和带轮421b上，因此，带轮421a、带轮421b与割袋刀带419形成带传动机构。推手409由液压缸体426、推杆427、推板428构成，液压缸体426安装在箱体401上，推杆427一端与液压缸体426形成液压驱动连接并构成移动副，推杆427另一端与推板428中心固定连接。第一待割袋工位807位于第一割袋及棉块推送装置41上。具体地，第一待割袋工位807位于第一割袋及棉块推送装置41中箱体401顶部表面上，第一待割袋工位807大致对应棉包62底面且其两对角线分别与箱体401顶部异形孔429中两个长方形孔的中心线相重合。图38和图39示出了本实施例中的割袋刀具408在工作前的位置，此时割袋刀带419与构成异形孔429的其中一个长方形孔的中心线正对，且割袋刀带419上边的割袋刀片422位于异形孔429下方。第一割袋及棉块推送装置41的工作过程如下：当棉包搬运及除袋装置3将棉包捆扎带603已被除去的棉包62搬运至第一待割袋工位807后，电动机418动作，通过传动组件420、带轮421a、带轮421b带动割袋刀带419运动。随后，如图40和图48所示，液压缸体407动作，推动割袋刀具408由位置①向上方运动至位置②，从而使割袋刀带419上边的割袋刀片422通过异形孔429从箱体401中部分露出，与包装袋602接触继而将其割开第一条裂缝430，完成第一次割袋动作。随后，如图41所示，液压缸体407动作，驱动割袋刀具408由位置②向下方运动至位置①。随后电动机413动作，齿轮411转动并传动齿轮415转动，使转动平台404按图41中虚线箭头所示方向转动(180°-α)角至位置③，如图42所示。随后，如图43和图49所示，液压缸体407动作，推动割袋刀具408由位置③向上方运动至位置④，从而使割袋刀带419上的割袋刀片422通过异形孔429从箱体401中部分露出，与包装袋602接触而将其割开第二条裂缝431，完成第二次割袋动作。随后，如图44所示，液压缸体407动作，驱动割袋刀具408由位置④向下方运动至位置③。随后，如图45所示，电动机413动作，齿轮411转动并传动齿轮415转动，使转动平台404按图44中虚线箭头所示方向转动一定角度至位置⑤，以使顶包架406与异形孔429正对。随后，如图46和图50所示，液压缸体416动作，驱动顶包架406由位置⑤向上方运动至位置⑥，从而使顶包架406从箱体401顶部异形孔429中部分伸出，接触棉块601并将其顶起至第一待除袋工位808。随后，第一割袋及棉块推送装置41暂停工作。当抓手318使包装袋602提升至一定高度并从棉块602上脱离后，第一割袋及棉块推送装置41开始工作。具体地，如图47和图51所示，液压缸体416动作，驱动顶包架406由位置⑥向下方运动至位置⑤，从而使棉块602由第一待除袋工位808下降到第一待割袋工位807。随后，电动机413动作，齿轮411转动并传动齿轮415转动，使转动平台404按图47中虚线箭头所示方向转动一定角度至如图39所示的位置①。随后，当第二排包工位812未排放棉块时，如图52a和52b所示，推手409动作，液压缸体426动作，使推杆427由位置⑦运动至位置⑧，从而将棉块602推送至第二排包工位812，随后，推手409动作，液压缸体426动作，使推杆427由位置⑧运动至位置⑦；当第二排包工位812已排放棉块而第一排包工位811未排放棉块时，如图53a和53b所示，推手409动作，液压缸体426动作，使推杆427由位置⑦运动至位置⑨，从而将棉块602推送至第一排包工位811，随后，推手409动作，液压缸体426动作，使推杆427由位置⑨运动至位置⑦。随后，电动机412动作，齿轮410转动，齿轮410与齿条导轨402间的啮合传动驱动箱体401沿齿条导轨402移动一个棉块厚度的距离，使第一割袋及棉块推送装置41移动至正对下一个棉块待排放位置。随后，第一割袋及棉块推送装置41暂停工作。至此，第一割袋及棉块推送装置41完成一个工作周期。

如图1至图2、图54所示，废袋收集箱5位于废袋接收工位816，用于接收并存放从棉块602上除下的包装袋602。

在本实施例中，棉包自动排放机的工作步骤如下：

(1)棉包捆扎带603及包装袋602未除去的棉包6以长度方向垂直于输送带平面、厚度方向垂直于输送带运动方向、宽度方向平行于输送带运动方向的方式被依次放置于棉包输送机1的输送带106上，并且，相邻棉包6与61的中心距与待除带工位801与待搬运工位805的中心距相等。棉包输送机1工作，电动机102动作，通过传动组件103带动输送带106按图4所示箭头方向运动，将棉包6输送至待除带工位801，棉包输送机1暂停工作。

(2)当棉包6处于待除带工位801时，割带装置21位于割带工位802，钩带装置22位于钩带工位803，割带装置2工作。钩带装置22工作，电动机228动作，通过传动组件226带动带钩组件227动作，使得带钩组件227的各带钩按图15中虚线箭头所示方向顺时针转动一定角度(约110°-130°)并通过通槽223a伸出箱体223，继而带钩组件227的各带钩同时将棉包6的各捆扎带603分别钩住。随后，电动机228停止动作，钩带装置22暂停工作，电动机212开始动作，割带装置21工作，电动机212通过传动组件213带动割带刀组件214动作，使割带刀组件214的各割带刀按图9中虚线箭头所示方向顺时针转动一定角度(约110°-130°)并通过通槽221a伸出箱体221，继而割带刀组件214的各割带刀同时将棉包6的各捆扎带603分别割断。随后，电动机212动作，通过传动组件213带动割带刀组件214动作，使割带刀组件214的各割带刀按图19a-c中虚线箭头所示方向顺时针转动至初始位置后，电动机212停止动作，割带装置21工作暂停。在上述过程中，带钩组件227的各带钩仍将棉包6的各捆扎带603分别钩住。此时，电动机225开始动作，齿轮224随之转动。由于齿轮224与齿条导轨221呈相互啮合状态，因此箱体223向按图20中虚线箭头所示方向移动至废带丢弃工位804。随后，电动机228开始动作，通过传动组件226带动带钩组件227动作，使带钩组件227的各带钩按图21a-b中虚线箭头所示以逆时针方向转动至初始角位置。继而，带钩组件227的各带钩不再将棉包6的各捆扎带603分别钩住，钩带状态解除，各棉包捆扎带603在重力作用下落入废带收集箱229中。随后，电动机225开始反向动作，通过齿轮224与齿条导轨221啮合传动箱体223向按图22中虚线箭头所示的方向移动至钩带工位803。随后，钩带装置22暂停工作。

(3)当除带装置2完成一个工作周期后，电动机102动作，棉包输送机1工作，通过传动组件103带动输送带106按图5中箭头所示方向运动，将捆扎带603已被除带装置2割断并除去的棉包62输送至待搬运工位805。与此同时，下一个棉包61正好被输送至待除带工位801，随后电动机102停止动作，输送带106停止运动，棉包输送机1暂停工作。

(4)如图27a-e所示，当棉包62位于待搬运工位805时，棉包搬运及除袋装置3的运动底座302位于搬运工位806，随后棉包搬运及除袋装置3工作，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320伸出，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322缩回，从而驱动杆313与314运动，驱动臂317随之通过液压缸体323驱动推杆324缩回，从而驱动夹具平台325运动。右夹具驱动臂354通过液压缸体352驱动推杆353伸出，驱动右夹持板330运动，左夹具驱动臂327通过液压缸体350驱动推杆351伸出，驱动左夹持板340运动，使右夹持板330与左夹持板340将棉包62夹持住。随后，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320缩回，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322伸出，驱动杆313与314运动，驱动臂317随之通过液压缸体323驱动推杆324伸出，驱动夹具平台325运动，使抓手318将棉包62从输送带106上抓起。随后，电动机307动作，驱动齿轮306转动，齿轮306与齿条导轨301间的啮合传动带动基座305沿齿条导轨301向第一排包工位811和第二排包工位812一侧移动，随后，电动机309动作，驱动齿轮308转动，齿轮308与齿轮312啮合传动带动转台311在运动底座302上旋转，使抓手318将抓起后的棉包62搬运至第一待割袋工位807正上方。驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320伸出，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322缩回，从而驱动杆313与314运动，驱动臂317随之通过液压缸体323驱动推杆324缩回，驱动夹具平台325运动，使抓手318将棉包62搬运至第一待割袋工位807。随后，右夹具驱动臂354通过液压缸体352驱动推杆353缩回，驱动右夹持板330运动，左夹具驱动臂327通过液压缸体350驱动推杆351缩回，驱动左夹持板340运动，使左夹持板330与右夹持板340分别与棉包62的两侧面保持一定距离而将棉包62解除夹持，棉包搬运及除袋装置3暂停工作。

(5)当棉包搬运及除袋装置3将棉包62搬运至第一待割袋工位807后，电动机418动作，通过传动组件420、带轮421a、带轮421b带动割袋刀带419运动。随后，如图40和图48所示，液压缸体407动作，推动割袋刀具408由位置①向上方运动至位置②，从而使割袋刀带419上边的割袋刀片422通过异形孔429从箱体401中部分露出，与包装袋602接触继而将其割开一条裂缝430，完成第一次割袋动作。随后，如图41所示，液压缸体407动作，驱动割袋刀具408由位置②向下方运动至位置①。随后电动机413动作，齿轮411转动，并传动齿轮415转动，使转动平台404按图41中虚线箭头所示方向转动(180°-α)角至位置③，如图42所示。随后，如图43和图49所示，液压缸体407动作，推动割袋刀具408由位置③向上方运动至位置④，从而使割袋刀带419上的割袋刀片422通过异形孔429从箱体401中部分露出，与包装袋602接触而将其割开第二条裂缝431，完成第二次割袋动作。随后，如图44所示，液压缸体407动作，驱动割袋刀具408由位置④向下方运动至位置③。随后，如图45所示，电动机413动作，齿轮411转动并传动齿轮415转动，使转动平台404按图44中虚线箭头所示方向转动一定角度至位置⑤。随后，如图46和图50所示，液压缸体416动作，驱动顶包架406由位置⑤向上方运动至位置⑥，从而使顶包架406从箱体401顶部异形孔429中部分伸出，接触棉块601并将其顶起至待除袋工位VIII。随后，第一割袋及棉块推送装置41暂停工作。

(6)如图29a-b所示，经割袋后的棉包62位于待第一除袋工位VIII，棉包搬运及除袋装置3工作，右抓袋爪机构331工作，驱动臂334通过液压缸体336驱动推杆337伸出，驱动臂335通过液压缸体338驱动推杆339伸出，驱动右抓袋爪332动作，同时，左抓袋爪机构341工作，驱动臂344通过液压缸体346驱动推杆347伸出，驱动臂345通过液压缸体348驱动推杆349伸出，驱动左抓袋爪342动作，继而右抓袋爪332与左抓袋爪342同时并拢，将已割袋棉包62的包装袋602两侧握持住。随后，右抓袋爪机构331暂停工作，左抓袋爪机构341暂停工作，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320缩回，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322伸出，从而驱动杆313与314运动，驱动臂317通过液压缸体323驱动推杆324伸出，驱动夹具平台325运动，使抓手318将已割袋棉包62的包装袋602提升至一定高度，并使包装袋602脱离棉块601。随后，如图30a-d所示，电动机307动作，齿轮306转动，通过齿轮306与齿条导轨301间的啮合传动带动基座305沿齿条导轨301运动至废袋丢弃工位815，电动机309动作，齿轮308转动，通过齿轮308与齿轮312间的啮合传动使转台311向靠近废袋收集箱5所在位置的方向转动，同时，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320缩回，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322缩回，从而驱动杆313与314运动，驱动臂317通过液压缸体323驱动推杆324缩回，驱动夹具平台325运动，使抓手318将包装袋602置于废袋收集箱5上方。随后，右抓袋爪机构331工作，驱动臂334通过液压缸体336驱动推杆337缩回，驱动臂335通过液压缸体338驱动推杆339缩回，驱动右抓袋爪332动作。同时，左抓袋爪机构341工作，驱动臂344通过液压缸体346驱动推杆347缩回，驱动臂345通过液压缸体348驱动推杆349缩回，驱动左抓袋爪342动作，继而右抓袋爪332与左抓袋爪342同时张开，将包装袋602解除夹持，使包装袋602在重力作用下自由落入废袋收集箱5中。随后，右抓袋爪机构331暂停工作，左抓袋爪机构341暂停工作，驱动臂315通过液压缸体319驱动推杆320伸出，驱动杆313运动，驱动臂316通过液压缸体321驱动推杆322伸出，驱动杆314运动，驱动臂317通过液压缸体323驱动推杆324伸出，驱动夹具平台325运动，使机械臂304回复至初始状态。随后，电动机307动作，齿轮306转动，通过齿轮306与齿条导轨301间的啮合传动驱动基座305沿齿条导轨301运动，使棉包搬运及除袋装置3移动至搬运工位806。同时，电动机309动作，齿轮308转动，通过齿轮308与齿轮312间的啮合传动驱动转台311转动，使右夹持板330、左夹持板340均与输送带106的运动方向平行，并使输送带106的中心线位于右夹持板330与左夹持板340正中间，如图27a所示。随后棉包搬运及除袋装置3暂停工作。

(7)当抓手318使包装袋602提升至一定高度并从压缩成长方体形的、由纺织纤维集合体构成的棉块601上脱离后，第一割袋及棉块推送装置41开始工作。具体地，如图47和图51所示，液压缸体416动作，驱动顶包架406由位置⑥向下方运动至位置⑤，使棉块602由第一待除袋工位808下降到第一待割袋工位807。随后，电动机413动作，齿轮411转动并传动齿轮415转动，使转动平台404按图47中虚线箭头所示方向转动一定角度。随后，当第二排包工位812未排放棉块时，如图52a和52b所示，推手409动作，液压缸体426动作，使推杆427由位置⑦运动至位置⑧，从而将棉块602推送至第二排包工位812，随后，推手409动作，液压缸体426动作，使推杆427由位置⑧运动至位置⑦；当第二排包工位812已排放棉块而第一排包工位811未排放棉块时，如图53a和53b所示，推手409动作，液压缸体426动作，使推杆427由位置⑦运动至位置⑨，从而将棉块602推送至第一排包工位811，随后，推手409动作，液压缸体426动作，使推杆427由位置⑨运动至位置⑦。随后，电动机412动作，齿轮410转动，齿轮410与齿条导轨402间的啮合传动驱动箱体401沿齿条导轨402移动一个棉块厚度的距离，使第一割袋及棉块推送装置41移动至正对下一个棉块待排放位置。随后，第一割袋及棉块推送装置41暂停工作。

以上步骤(1)至(7)重复执行，直至在第一排包工位811和第二排包工位812自动排满棉块。本实施例中的棉包自动排放机可以自动完成棉包的输送、割带、搬运、割袋、除袋、排放与废袋收集工作，具有自动化程度高、工作效率高、降低劳动强度、节省人工的优点。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机，其特征在于，包括棉包输送机、除带装置、棉包搬运及除袋装置、割袋及棉块推送装置和废袋收集箱，棉包输送机中段的两侧设有除带装置；所述直行抓棉机两侧设有排包工位，排包工位的两侧设有割袋及棉块推送装置；割袋及棉块推送装置和棉包输送机之间设有可来回运动的棉包搬运及除袋装置；棉包搬运及除袋装置运动区域设有废袋收集箱；棉包自动排放机工作区域设有待除带工位、割带工位、钩带工位、废带丢弃工位、待搬运工位、搬运工位、待割袋工位、待除袋工位、排包工位、废袋丢弃工位和废袋接收工位；所述棉包输送机将设有包装袋和捆扎带的棉包先后输送至所述待除带工位和待搬运工位；所述除带装置设有割带工位和钩带工位，将待除带工位的棉包上的捆扎带除去；所述搬运工位设有棉包搬运及除袋装置，将捆扎带已被除去的棉包从所述待搬运工位搬运至待割袋工位；所述棉包搬运及除袋装置移除位于待除袋工位的已完成割袋的棉包外部的包装袋；所述棉包搬运及除袋装置将棉包外部的包装袋从待除袋工位搬运至废袋丢弃工位；所述割袋及棉块推送装置设有待割袋工位，所述割袋及棉块推送装置将捆扎带已被除去的棉包的包装袋底部割开；所述待除袋工位设于待割袋工位正上方；所述割袋及棉块推送装置将包装袋底部已被割开的棉包顶起至所述待除袋工位；所述割袋及棉块推送装置将包装袋已被除去的棉块推送至排包工位；所述废袋接收工位设有废袋收集箱，用于接收和存放从棉包上移除的包装袋。

2.如权利要求1所述的一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机，其特征在于：所述棉包输送机为一种带式滚轮输送机结构，包括机架、电动机、传动组件、滚轮、滚轮支撑架、输送带和传动轴；所述传动组件包括带轮、传动带和传动轴；所述机架上设有滚轮支撑架，滚轮支撑架中设有滚轮，通过前后传动轴在滚轮上设有输送带，传动轴上设有传动带，电动机通过带轮带动传动带。

3.如权利要求1所述的一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机，其特征在于：所述除带装置包括割带装置和钩带装置；割带装置包括箱体、电动机、传动组件和割带刀组件；所述箱体内设有电动机，电动机通过传动组件连接割带刀组件；所述传动组件包括带轮和传动带；所述割带刀组件包括数量与棉包捆扎带根数相等的割带刀，割带刀设于与棉包上的各捆扎带对应的位置；所述割带刀设有用于安装传动带的轴段和设有突出刀刃部的类圆盘形刀片；所述钩带装置包括箱体、电动机、传动组件、带钩组件、废带收集箱、齿轮、齿条导轨、导轨；所述箱体内设有电动机，电动机通过传动组件连接带钩组件；所述传动组件包括带轮和传动带；所述带钩组件包括数量与棉包捆扎带根数相等的带钩，带钩设于与棉包上的各捆扎带对应的位置；所述带钩设有用于安装传动带的轴段和设有突出钩子部的类圆盘形钩片；所述箱体一侧带钩组件下方设有废带收集箱；所述电动机通过齿轮传动箱体沿齿条导轨和导轨在钩带工位和废带丢弃工位间移动。

4.如权利要求1所述的一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机，其特征在于：所述棉包搬运及除袋装置包括齿条导轨、运动底座、运动转台、机械臂；所述齿条导轨上设有运动底座，运动底座上设有运动转台，运动转台上设有机械臂；所述机械臂末端设有左夹持部和右夹持部，所述夹持部设有抓袋爪机构。

5.如权利要求1所述的一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机，其特征在于：所述割袋及棉块推送装置包括箱体、齿条导轨、导轨、转动平台、顶包架、液压缸体、割袋刀具和推手；所述齿条导轨和导轨上设有箱体，箱体内设有割袋刀具、转动平台和顶包架；箱体内设有可升降的转动平台，转动平台上设有一带状的割袋刀具，转动平台上还设有顶包架；所述箱体上方一侧设有推手，推手与液压缸体连接，推手运动方向垂直于直行抓棉机运动方向；所述箱体上表面设有使割袋刀具伸出和顶包架伸出的二个相互交叉的长方形孔。

6.如权利要求1所述的一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机，其特征在于：所述割袋及棉块推送装置至少为2个。

7.一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机对棉包进行自动排放的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：棉包输送机将放置在输送带上的，捆扎带及包装袋未除去的棉包输送至待除带工位，随后暂停工作；

步骤2：当捆扎带及包装袋未除去的棉包位于待除带工位时，除带装置通过钩带装置中带钩组件的各带钩将各捆扎带分别钩住，通过割带装置的割带刀组件的各割带刀将各捆扎带分别割断，随后钩带装置移动至废带丢弃工位将各捆扎带丢弃至废带收集箱，除带装置回复到初始位置，随后暂停工作；

步骤3：棉包输送机将位于待除带工位的、捆扎带已被除去的棉包输送至待搬运工位，随后暂停工作；

步骤4：位于搬运工位的棉包搬运及除袋装置将捆扎带已被除去的棉包搬运至待割袋工位，并暂停工作；

步骤5：当捆扎带已被除去的棉包处于待割袋工位时，割袋及棉块推送装置将包装袋底面割开两条裂缝并将捆扎带已被除去的棉包顶起至待除袋工位，并暂停工作；

步骤6：棉包搬运及除袋装置将棉包外已被割开两条裂缝的包装袋两侧握持住并使包装袋提升以脱离由纺织纤维集合体构成的棉块，随后移动至废袋丢弃工位，将包装袋丢弃至废袋收集箱内，棉包搬运及除袋装置移动至搬运工位，并暂停工作；

步骤7：包装袋被棉包搬运及除袋装置抓取并脱离棉块后，割袋及棉块推送装置将棉块由待除袋工位下降至待割袋工位，随后将棉块推送至排包工位，割袋及棉块推送装置回复至初始状态，并移动至正对下一个棉块待排放位置，随后暂停工作；

以上步骤1至7重复执行，直至在排包工位自动排满棉块。

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