CN110902410A - 集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法，包括以下步骤：当货车倒车靠近所述装车***时，通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第一预定距离L，是，通知货车停车；通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元抬升，使所述货物传动单元的高度达到所述货车车厢的高度；通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元水平移动，使所述货物传动单元的两侧分别到同侧货车车厢的距离的差值在预定范围内；提醒货车继续倒车靠近所述装车***，再次通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第二预定距离，是，通知货车停车。

Description

集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法
技术领域
本发明涉及一种集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法。
背景技术
集装箱是能装载包装或无包装货进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的工具。集装箱装箱完成后，需要将整个集装箱通过装车平台转移货车上，然而，现有技术中的装车平台难以实现货车和装车平台的快速对准并装车。
发明内容
本发明提供了一种集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法，可以有效解决上述问题。
本发明是这样实现的：
一种集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法，所述装车***包括升降及水平移动单元、设置于所述升降及水平移动单元上的货物传动单元以及对准单元，其中，所述控制方法包括以下步骤：
S1，当货车倒车靠近所述装车***时，通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第一预定距离L，是，通知货车停车；
S2，通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元抬升，使所述货物传动单元的高度达到所述货车车厢的高度；
S3，通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元水平移动，使所述货物传动单元的两侧分别到同侧货车车厢的距离的差值在预定范围内；
S4，提醒货车继续倒车靠近所述装车***，再次通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第二预定距离，是，通知货车停车。
作为进一步改进的，所述对准单元包括对称设置于所述货物传动单元尾部两侧的第一激光发射及传感器以及反射镜，且所述第一激光发射及所述传感器以及所述反射镜到所述货物传动单元尾部的距离为L；在步骤S1中，通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第一预定距离的步骤包括：
控制所述第一激光发射及传感器发射激光，并经过所述反射镜发射回所述第一激光发射及传感器，当货车倒车阻挡于所述第一激光发射及传感器以及所述反射镜之间时，判断所述货车尾部到所述装车***的距离达到所述第一预定距离L。
作为进一步改进的，所述对准单元包括设置于所述货物传动单元尾部的第一激光测距传感器，且所述第一激光测距传感器与所述货物传动单元的传动面平齐；在步骤S2中，通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元抬升的步骤包括：
控制所述第一激光测距传感器沿水平方向对所述货车的尾部进行测距，当所述第一激光测距传感器的测距发生突变时，控制所述升降及水平移动单元停止抬升。
作为进一步改进的，所述对准单元包括对称设置于所述货物传动单元尾部两侧的第二激光测距传感器以及第三激光测距传感器；在步骤S3中，通过所述升降及水平移动单元控制所述货物传动单元水平移动的步骤包括：
控制所述第二激光测距传感器以及所述第三激光测距传感器沿水平方向对所述货车的车厢进行测距，当所述第二激光测距传感器以及所述第三激光测距传感器分别到所述货车的两侧车厢距离的差值在预定范围内时，控制所述升降及水平移动单元停止水平移动。
作为进一步改进的，所述对准单元包括设置于所述货物传动单元尾部的限位开关；在步骤S3中，再次通过所述对准单元判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第二预定距离的步骤包括：
当所述货车尾部触碰到所述限位开关时，判断所述货车尾部到所述装车***的距离达到第二预定距离。
作为进一步改进的，所述控制方法进一步包括：
S5，控制锁紧单元将所述货车尾部与所述装车***锁死。
本发明的有益效果是：本发明通过所述对准单元实现所述货物传动单元抬升及平移，从而可以实现所述货物传动单元及货车的快速对准，从而实现集装箱的快速装箱。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车***的立体图。
图2是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车***的侧视图。
图3是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车***中部分结构的放大图。
图4是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
参照图1-4所示，本发明实施例提供一种集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法。所述装车***包括升降及水平移动单元11、设置于所述升降及水平移动单元11上的货物传动单元10以及对准单元12。
所述货物传动单元10包括设置于其尾部101的支架102，所述支架102对称设置于所述尾部101，且所述支架102之间的间距大于集装箱整体的宽度20～40cm。所述尾部101还设置有龙门架103。
所述对准单元12包括分别对称设置于所述支架102上的第一激光发射及传感器120以及反射镜121。且所述第一激光发射及所述传感器120以及所述反射镜121到所述货物传动单元10的尾部101的距离为L。所述对准单元12还包括设置于所述货物传动单元10尾部101的第一激光测距传感器122，且所述第一激光测距传感器122与所述货物传动单元10的传动面平齐。所述对准单元12进一步包括对称设置于所述支架102上的第二激光测距传感器123以及第三激光测距传感器124。
请参照图4，所述控制方法包括以下步骤：
S1，当货车倒车靠近所述装车***时，通过所述对准单元12判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第一预定距离L，是，通知货车停车；
S2，通过所述升降及水平移动单元11控制所述货物传动单元10抬升，使所述货物传动单元10的高度达到所述货车车厢的高度；
S3，通过所述升降及水平移动单元11控制所述货物传动单元10水平移动，使所述货物传动单元10的两侧分别到同侧货车车厢的距离的差值在预定范围内；
S4，提醒货车继续倒车靠近所述装车***，再次通过所述对准单元12判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第二预定距离，是，通知货车停车。
在步骤S1中，通过所述对准单元12判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第一预定距离的步骤包括：
控制所述第一激光发射及传感器120发射激光，并经过所述反射镜121发射回所述第一激光发射及传感器120，当货车倒车阻挡于所述第一激光发射及传感器120以及所述反射镜121之间时，判断所述货车尾部到所述装车***的距离达到所述第一预定距离L。此时，可通过设置于所述龙门架103上的指示灯127提示司机停车。
在步骤S2中，通过所述升降及水平移动单元11控制所述货物传动单元10抬升的步骤包括：
控制所述第一激光测距传感器122沿水平方向对所述货车的尾部进行测距，当所述第一激光测距传感器122的测距发生突变时，控制所述升降及水平移动单元11停止抬升。一般而言，所述升降及水平移动单元11的高度一般低于货车的高度，因此，在所述升降及水平移动单元11抬升的过程中，所述第一激光测距传感器122所获得的距离不变，直到所述第一激光测距传感器122的高度高于货车的承载面，其所获得距离会产生突变。
在步骤S3中，通过所述升降及水平移动单元11控制所述货物传动单元10水平移动的步骤包括：
控制所述第二激光测距传感器123以及所述第三激光测距传感器124沿水平方向对所述货车的车厢进行测距，当所述第二激光测距传感器123以及所述第三激光测距传感器124分别到所述货车的两侧车厢距离的差值在预定范围内时，控制所述升降及水平移动单元11停止水平移动。所述差值的大小为5～10cm。
在步骤S3中，再次通过所述对准单元12判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第二预定距离的步骤包括：
当所述货车尾部触碰到所述限位开关125时，判断所述货车尾部到所述装车***的距离达到第二预定距离。
作为进一步改进的，所述控制方法进一步包括：
S5，控制锁紧单元126将所述货车尾部与所述装车***锁死。司机可以通过设置于所述支架102上的摄像头127确认所述制锁紧单元126是否锁紧。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法，其特征在于，所述装车***包括升降及水平移动单元(11)、设置于所述升降及水平移动单元(11)上的货物传动单元(10)以及对准单元(12)，其中，所述控制方法包括以下步骤：
S1，当货车倒车靠近所述装车***时，通过所述对准单元(12)判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第一预定距离L，是，通知货车停车；
S2，通过所述升降及水平移动单元(11)控制所述货物传动单元(10)抬升，使所述货物传动单元(10)的高度达到所述货车车厢的高度；
S3，通过所述升降及水平移动单元(11)控制所述货物传动单元(10)水平移动，使所述货物传动单元(10)的两侧分别到同侧货车车厢的距离的差值在预定范围内；
S4，提醒货车继续倒车靠近所述装车***，再次通过所述对准单元(12)判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第二预定距离，是，通知货车停车。
2.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法，其特征在于，所述对准单元(12)包括对称设置于所述货物传动单元(10)尾部两侧的第一激光发射及传感器(120)以及反射镜(121)，且所述第一激光发射及所述传感器(120)以及所述反射镜(121)到所述货物传动单元(10)尾部的距离为L；在步骤S1中，通过所述对准单元(12)判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第一预定距离的步骤包括：
控制所述第一激光发射及传感器(120)发射激光，并经过所述反射镜(121)发射回所述第一激光发射及传感器(120)，当货车倒车阻挡于所述第一激光发射及传感器(120)以及所述反射镜(121)之间时，判断所述货车尾部到所述装车***的距离达到所述第一预定距离L。
3.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法，其特征在于，所述对准单元(12)包括设置于所述货物传动单元(10)尾部的第一激光测距传感器(122)，且所述第一激光测距传感器(122)与所述货物传动单元(10)的传动面平齐；在步骤S2中，通过所述升降及水平移动单元(11)控制所述货物传动单元(10)抬升的步骤包括：
控制所述第一激光测距传感器(122)沿水平方向对所述货车的尾部进行测距，当所述第一激光测距传感器(122)的测距发生突变时，控制所述升降及水平移动单元(11)停止抬升。
4.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法，其特征在于，所述对准单元(12)包括对称设置于所述货物传动单元(10)尾部两侧的第二激光测距传感器(123)以及第三激光测距传感器(124)；在步骤S3中，通过所述升降及水平移动单元(11)控制所述货物传动单元(10)水平移动的步骤包括：
控制所述第二激光测距传感器(123)以及所述第三激光测距传感器(124)沿水平方向对所述货车的车厢进行测距，当所述第二激光测距传感器(123)以及所述第三激光测距传感器(124)分别到所述货车的两侧车厢距离的差值在预定范围内时，控制所述升降及水平移动单元(11)停止水平移动。
5.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法，其特征在于，所述对准单元(12)包括设置于所述货物传动单元(10)尾部的限位开关(125)；在步骤S3中，再次通过所述对准单元(12)判断所述货车尾部到所述装车***的距离是否达到第二预定距离的步骤包括：
当所述货车尾部触碰到所述限位开关(125)时，判断所述货车尾部到所述装车***的距离达到第二预定距离。
6.如权利要求1所述的集装箱装车用智能无人急速装车***的控制方法，其特征在于，进一步包括：
S5，控制锁紧单元(126)将所述货车尾部与所述装车***锁死。
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