CN110803446B - 一种自动化仓库货与人交互的***及交互方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动化仓库货与人交互的***及交互方法，其中，该***包括：交互台、轨道货架和搬运装置；轨道货架的上部设有运行轨道，且运行轨道覆盖用于放置仓库容器的仓库存储区；搬运装置吊装在运行轨道下方，并能够沿运行轨道移动；交互台设置在仓库存储区的边缘位置，搬运装置用于将仓库容器从仓库存储区内搬运至交互台上、或者从交互台上搬运至仓库存储区内。通过本发明实施例提供的自动化仓库货与人交互的***及交互方法，不需要额外设置皮带等中间机构，不仅简化了硬件设备，节约了成本，交互台也不会占用仓库过多的存储空间，能够提高仓库的空间利用率；且搬运装置能够直接与交互台进行交互，大大提高了交互过程的效率。

Description

一种自动化仓库货与人交互的***及交互方法

技术领域

本发明涉及仓库自动化存储交互的技术领域，具体而言，涉及一种自动化仓库货与人交互的***及交互方法。

背景技术

在线下商业模式大变革的当下，仓储业也悄然无声地向现代化方向转变，传统的仓储模式对于庞大的物流需求疲于应对，现代化、智能化仓储的呼声越来越高。同时，因为行业越来越注重土地资源的合理利用，密集式仓储技术在国内外被广泛关注。密集式仓储的原理一般是在相同的仓库面积中增加容量，节约空间资源。

目前的密集仓库虽然可以实现高密度存储，但在高密度存储带来了拣选商品时效率较低的难题，在高密度存储的仓库中定位并拣选出指定数量的目标商品是一项难度很大的工作。传统的解决方案主要基于轨道上的穿梭车和流水线式的中间机构实现，即由穿梭车将目标商品或者存储有目标商品的周转箱搬运至中间机构上，之后再由中间机构将目标商品运输至拣选人员面前，由拣选人员完成拣选作业。该中间机构一般为输送线等传输机构，不仅成本高，且会占用仓库过多的面积；且中间机构运行速度较慢，容易导致商品出入库效率低下。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种自动化仓库货与人交互的***及交互方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动化仓库货与人交互的***，包括：交互台、轨道货架和搬运装置；

所述轨道货架的上部设有运行轨道，且所述运行轨道覆盖用于放置仓库容器的仓库存储区；

所述搬运装置吊装在所述运行轨道下方，并能够沿所述运行轨道移动；

所述交互台设置在所述仓库存储区的边缘位置，所述搬运装置用于将所述仓库容器从所述仓库存储区内搬运至所述交互台上、或者从所述交互台上搬运至所述仓库存储区内。

在一种可能的实现方式中，所述交互台包括：底架、支撑板和直线导轨；

所述底架用于设置在仓库存储区的边缘位置；所述直线导轨设置在所述底架上；

所述支撑板与所述直线导轨滑动连接，且所述支撑板能够从第一位置滑动至第二位置，或者从第二位置滑动至第一位置；所述第一位置位于所述仓库存储区之内，所述第二位置位于所述仓库存储区之外。

在一种可能的实现方式中，所述交互台还包括用于检测所述支撑板所在位置的到位检测部；

所述到位检测部设置在所述底架上；在所述支撑板位于所述第一位置时，所述支撑板抵接所述到位检测部。

在一种可能的实现方式中，该***还包括：辅助移动装置；

所述辅助移动装置设置在所述仓库存储区之外，用于移动需要与所述仓库存储区进行交互的物品或容器。

在一种可能的实现方式中，该***还包括：控制装置，所述控制装置与所述搬运装置通讯连接，用于控制所述搬运装置的移动；所述控制装置还用于记录每个所述仓库容器的所在位置；

在需要搬运目标容器时，所述控制装置用于确定所述目标容器的开始位置和所需移动到的结束位置，并控制所述搬运装置移动至所述开始位置处抓取所述目标容器，并将所述目标容器移动至所述结束位置处。

在一种可能的实现方式中，所述控制装置还用于：

在所述结束位置当前不能放置所述目标容器时，控制所述搬运装置将所述目标容器放置在当前能够放置所述目标容器的临时位置处；在所述结束位置能够放置所述目标容器时，控制所述搬运装置将所述目标容器从所述临时位置移动至所述结束位置处；

或者，当确定存在更优位置时，将所述结束位置更新为所述更优位置，控制所述搬运装置将所述目标容器搬运至更新后的结束位置，所述更优位置为当前能够放置所述目标容器、且比当前的所述结束位置更优的位置。

在一种可能的实现方式中，该***还包括：辅助交互装置，所述辅助交互装置与所述控制装置通信连接；

在所述结束位置为所述交互台所在位置时，所述控制装置用于将所述结束位置实时发送至所述辅助交互设备；

在所述开始位置为所述交互台所在位置时，所述辅助交互装置用于将所述开始位置发送至所述控制装置，或者，所述控制装置用于将所述开始位置发送至所述辅助交互设备。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于如上所述的自动化仓库货与人交互的***的交互方法，包括：

对目标交互台上的目标容器进行交互处理，将所述目标交互台设为交互中状态，所述交互处理包括入库操作和/或出库操作；

在交互处理完毕后，将所述目标交互台设为交互完毕状态，并将所述目标交互台的所在位置作为第一开始位置；控制装置确定第一结束位置，所述第一结束位置为仓库存储区内用于放置所述目标容器的位置；

所述控制装置控制搬运装置移动至所述第一开始位置处，且所述搬运装置抓取所述目标容器，之后所述控制装置控制所述搬运装置移动至所述第一结束位置，所述搬运装置将所述目标容器放置在所述第一结束位置处；所述控制装置将记录的所述目标容器的位置更新为所述第一结束位置。

在一种可能的实现方式中，在所述对目标交互台上的目标容器进行交互处理之前，该方法还包括：

所述控制装置确定需要出库的所述目标容器，并将所述目标容器在所述仓库存储区内的位置作为第二开始位置，同时将能够放置所述目标容器的交互台作为目标交互台，将所述目标交互台的所在位置作为第二结束位置；

所述控制装置控制所述搬运装置移动至所述第二开始位置处，且所述搬运装置抓取所述目标容器，之后所述控制装置控制所述搬运装置移动至所述第二结束位置，所述搬运装置将所述目标容器放置在所述第二结束位置处的所述目标交互台上。

在一种可能的实现方式中，所述对目标交互台上的目标容器进行交互处理包括：

辅助交互装置读取所述目标容器的第一图形标识符，所述辅助交互装置还读取需要进行交互处理的目标物品的第二图形标识符，并将与所述第一图形标识符相对应的信息和与所述第二图形标识符相对应的信息发送至所述控制装置；

在所述目标物品完成交互处理时，所述目标容器交互处理完毕。

本发明实施例上述第一方面提供的方案中，在仓库存储区的边缘位置设置交互台，且采用吊装式的搬运装置搬运仓库容器，使得搬运装置可以直接将仓库容器放置到交互台上，或者直接从交互台上取走仓库容器并搬运至仓库内存储，从而可以快速实现出库或入库等交互操作。该***不需要额外设置皮带等中间机构，不仅简化了硬件设备，节约了成本，交互台也不会占用仓库过多的存储空间，能够提高仓库的空间利用率；且搬运装置能够直接与交互台进行交互，大大提高了交互过程的效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的自动化仓库货与人交互***的第一结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的自动化仓库货与人交互***的第二结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的自动化仓库货与人交互***的一种侧视结构示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的交互台在支撑板闭合时的结构示意图；

图5示出了本发明实施例所提供的交互台在支撑板展开时的结构示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的支撑板的结构示意图；

图7示出了本发明实施例所提供的交互台在工作时的第一状态结构示意图；

图8示出了本发明实施例所提供的交互台在工作时的第二状态结构示意图；

图9示出了本发明实施例所提供的到位检测部的第一状态结构示意图；

图10示出了本发明实施例所提供的到位检测部的第二状态结构示意图；

图11示出了本发明实施例所提供的另一交互台在工作时的第一状态结构示意图；

图12示出了本发明实施例所提供的另一交互台在工作时的第二状态结构示意图；

图13示出了本发明实施例所提供的包含多个支撑板的交互台的结构示意图；

图14示出了本发明实施例所提供的辅助移动装置的结构示意图；

图15示出了本发明实施例所提供的自动化仓库货与人交互***的另一种侧视结构示意图。

图标：10-交互台、11-底架、111-固定孔、12-支撑板、121-把手、122-减重孔、13-直线导轨、14-到位检测部、151-限位凸起、152-挡板、20-轨道货架、21-运行轨道、22-仓库容器、30-辅助移动装置、31-外部容器。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供的一种自动化仓库货与人交互的***，参见图1至图3所示，包括：交互台10、轨道货架20和搬运装置。其中，轨道货架20的上部设有运行轨道21，且运行轨道21覆盖用于放置仓库容器22的仓库存储区；搬运装置吊装在运行轨道21下方，并能够沿运行轨道21移动，图中未示出该搬运装置。

交互台10设置在仓库存储区的边缘位置，搬运装置用于将仓库容器22从仓库存储区内搬运至交互台10上、或者从交互台10上搬运至仓库存储区内。

本发明实施例中，基于仓库将空间分为两部分，即仓库内部和仓库外部，仓库内部与仓库外部之间可以进行交互，例如仓库内部的物品出库，或者仓库外部的物品入库等。其中，需要进行交互的仓库中存储有多个仓库容器22，该仓库中设有轨道货架20，且轨道货架20上设有用于搬运仓库容器22的搬运装置，基于该搬运装置从而可以搬运仓库内的仓库容器22，进而执行入库或出库等交互操作。其中，该仓库可以为密集存储仓库，用于按照顺序存储堆叠的仓库容器22，实现对仓库容器22的高密度堆叠，可以高效利用仓库的空间。仓库容器22具体是具有容腔的箱体结构，其可以是周转箱等，用于盛放一种或多种物品。

本实施例中，仓库内用于放置仓库容器22的区域作为仓库存储区，轨道货架20的上部设置运行轨道21，且运行轨道21下吊装有可移动的搬运装置，使得搬运装置可以在该仓库存储区上方移动，进而搬运仓库存储区内的仓库容器22。其中，该搬运装置具体可以包括行走机构和升降机构，该行走机构实现搬运装置与运行轨道21之间的滑动连接；升降机构可以改变该搬运装置末端抓取臂的高度，从而使得该搬运装置可以抓取位于不同高度的仓库容器22。该轨道货架20和搬运装置可以采用现有的成熟技术实现，例如在先专利申请CN108584271A中公开的仓储***等，本实施例对此不做详述。

本发明实施例中，为仓库分配仓库存储区，该仓库存储区为运行轨道21能够覆盖的部分或全部区域，使得在该运行轨道21上移动的搬运装置可以直接在该仓库存储区内运行，并能够方便、快速地将仓库容器22在该仓库存储区内移动。同时，在该仓库存储区的边缘位置设置交互台10，位于边缘位置的该交互台10用于实现仓库内部与外部之间的交互操作，例如入库操作、出库操作等。其中，由于搬运装置可以在仓库存储区内搬运仓库容器22，使得在出库时，搬运装置可以快速地将仓库容器22放置到交互台10上；而在入库时，搬运装置也可以快速地将仓库容器从交互台10上搬运至仓库内部进行存储。

本发明实施例提供的一种自动化仓库货与人交互的***，在仓库存储区的边缘位置设置交互台10，且采用吊装式的搬运装置搬运仓库容器22，使得搬运装置可以直接将仓库容器22放置到交互台10上，或者直接从交互台10上取走仓库容器22并搬运至仓库内存储，从而可以快速实现出库或入库等交互操作。该***不需要额外设置皮带等中间机构，不仅简化了硬件设备，节约了成本，交互台10也不会占用仓库过多的存储空间，能够提高仓库的空间利用率；且搬运装置能够直接与交互台10进行交互，大大提高了交互过程的效率。

在上述实施例的基础上，参见图4和图5所示，该交互台10包括：底架11、支撑板12和直线导轨13。其中，底架11用于设置在仓库存储区的边缘位置；直线导轨13设置在底架11上；支撑板12与直线导轨13滑动连接，且支撑板12能够从第一位置滑动至第二位置，或者从第二位置滑动至第一位置；第一位置位于仓库存储区之内，第二位置位于仓库存储区之外。

本实施例中，交互台10的支撑板12通过直线导轨13与该底架11滑动连接，使得支撑板12可以从一个位置滑动到另一个位置。具体的，支撑板12可以从第一位置滑动至第二位置，也可以从第二位置滑动至第一位置；其中，第一位置位于该仓库存储区之内，第二位置位于该仓库存储区之外。本实施例中，支撑板12的位置(包括第一位置、第二位置等)具体可以指的是该支撑板12的中心点、侧边、或者边角等所在的位置，即支撑板12位于第一位置时，该支撑板12的中心点侧边、或者边角位于仓库存储区内，此时的支撑板12可以是全部位于仓库存储区内，也可以是部分位于仓库存储区内；同理，当支撑板12位于第二位置时，该支撑板12可以为全部或者部分位于仓库存储区内。但是，在确定第一位置和第二位置时，需要以相同的点或者边作为基准，例如把支撑板12的中心点作为基准；由于支撑板12从第一位置移动至第二位置时，支撑板12的某个点或边从仓库存储区内移动至仓库存储区之外，此时的支撑板12远离该仓库存储区。同样的，支撑板12从第二位置移动到第一位置时，支撑板12靠近仓库存储区，且从仓库存储区外部移动至仓库存储区内部。其中，图4中的支撑板位于第一位置，图5中的支撑板位于第二位置。

本发明实施例中，基于仓库存储区的边缘将空间分为仓库存储区和该仓库存储区之外的工作区。如图3所示，图3中的虚线表示仓库存储区的边缘，其将空间分为A区和B区，A区表示仓库存储区，B去表示工作区。支撑板12具体可以用于放置仓库容器22，当支撑板12位于第一位置时，该支撑板12位于仓库存储区，当支撑板12位于第二位置时，该支撑板位于工作区；通过改变支撑板12所在位置实现仓库存储区和工作区之间的快速交互，从而改变支撑板12上的仓库容器22所在区域。

本发明实施例中，当仓库的物品需要出库时，仓库内的搬运装置可以定位到存有该物品的仓库容器22处，并将该仓库容器22搬运至仓库存储区的边缘位置；若支撑板12位于仓库存储区内(即支撑板12位于第一位置)，该搬运装置可以将仓库容器22放置到支撑板12上，可参见图7所示。由于支撑板12可滑动，此时将该支撑板12滑离仓库存储区，使得支撑板12位于仓库存储区之外的工作区，即支撑板12位于第二位置，具体可参见图8所示。此时，支撑板12保持位于第二位置处，工作人员即可从支撑板12上的仓库容器22内拣选出需要出库的物品，从而实现物品出库。拣选完毕后将支撑板12从第二位置恢复至第一位置，即可将仓库容器22重新送入至仓库存储区，使得搬运装置可以再将该仓库容器22复位，或者搬至仓库存储区内的其他位置。若需要将物品入库，即将物品存储至该仓库内，当支撑板12位于第二位置时，可以将需要入库的物品放置在该支撑板12上的仓库容器22内，之后将支撑板12从第二位置滑动至第一位置，并指示搬运装置搬运该仓库容器22，从而实现物品入库。

可选的，可由工作人员滑动支撑板12，使得支撑板12的位置发生变化。参见图6所示，支撑板12设有把手121，且把手121设置在远离仓库存储区的一侧，工作人员通过该把手121即可方便地滑动该支撑板12。工作人员可以站在仓库存储区之外拉动该支撑板12，并完成交互作业，在交互作业过程中，工作人员不会影响仓库存储区内搬运装置的工作，且搬运装置与工作人员之间不存在重叠区域，也可以保证工作人员在工作过程中的安全性。

此外，为了降低底架11和直线导轨13的成本，本实施例提供的交互台10采用支撑板12可悬空设计，即支撑板12位于第二位置时，该支撑板12的主要部位可以悬空，具体可参见图5所示。为了避免因支撑板12太重导致支撑板12变形或直线导轨13变形，本实施例中，该支撑板12上开有一个或多个减重孔122，以降低支撑板12的自重；图6中以开有四个减重孔122为例说明。

本发明实施例中，该交互台10的支撑板12可以滑动，使得该支撑板12可以发生位置变动并从仓库存储区滑动至工作区，或者从工作区滑动至仓库存储区，从而实现物品的出库和入库。交互台10的支撑板12位于仓库存储区时，允许搬运装置快速将仓库容器22放置到支撑板12上；支撑板12位于仓库存储区外部时，方便工作人员从仓库容器22中拣选出所需的物品或者将需要入库的物品放置到仓库容器22内；该交互台10不影响仓库内搬运装置的工作，且可滑动的支撑板12使得工作人员与搬运装置各自的工作区域不重叠，即仓库存储区与工作区不重叠，不仅解决了搬运装置与工作人员之间的对接问题，还可以提高物品出入库的效率，也能够保证工作人员的安全；且该交互台10结构简单，成本也较低。

在上述实施例的基础上，在物品出入库过程中，若仓库的搬运装置搬运支撑板12上的仓库容器22，需要支撑板12位于仓库存储区内，即支撑板12位于第一位置；本实施例提供的交互台10还包括到位检测部14，用于检测支撑板12是否到达第一位置处。具体的，参见图5所示，该到位检测部14设置在底架11上，图5中以该到位检测部14设置在底架11靠近仓库存储区的一侧。当支撑板12位于第一位置时，支撑板12抵接到位检测部14，使得到位检测部14可以检测到该支撑板12位于第一位置处。其中，该到位检测部14具体可以包括行程开关或距离传感器，从而实现对支撑板12的位置检测。若该到位检测部14通过距离传感器实现对支撑板12定位，该到位检测部朝向支撑板12的一侧仍然可以为限位端，即该支撑板12位于第一位置时，支撑板12可以不与距离传感器接触，但仍可以与到位检测部14的限位端抵接，基于该限位端实现对支撑板12的物理限位，使得该支撑板12可以精确定位到第一位置。参见图9和图10所示，本实施例以到位检测部14包括行程开关为例说明，当支撑板12到达第一位置时可以触发行程开关动作，从而该到位检测部14可以确定该支撑板12位于第一位置，具体可参见图9所示；当支撑板12远离该到位检测部14时，例如位于第二位置等，此时不支持搬运设备放置或抓取仓库容器22的操作，此时的状态示意图可参见图10所示。

本实施例中，若搬运装置需要将仓库容器22放置到支撑板12上，需要判断该到位检测部14检测该支撑板12是否位于第一位置；若到位检测部14确定支撑板12位于第一位置，搬运装置才将仓库容器22放置到交互台10上，且可以准确放置到该交互台10的支撑板12上；同样的，若搬运装置需要搬运支撑板12上的仓库容器22时，也需要到位检测部14检测到该支撑板12位于第一位置，使得搬运装置可以准确抓取支撑板12上的仓库容器22。若因该交互台10故障或用户操作错误导致支撑板12并未到达第一位置，搬运装置不工作；即，只有支撑板12滑动到位时，才允许搬运装置对仓库容器22进行取放作业。

可选的，该交互台10还包括限位部，用于将仓库容器22准确定位在支撑板12的预设位置。参见图6所示，该限位部包括多个限位凸起151，多个限位凸起151设置在支撑板12的上表面，且多个限位凸起151均匀分布在支撑板12的四周。

本发明实施例中，通过在支撑板12上表面设置多个限位凸起151，防止出现仓库容器22位置异常的问题，图6中以支撑板12上设有四个限位凸起151为例说明，四个限位凸起151分别设置在支撑板12的四周，使得四个限位凸起151可以分别限制仓库容器22的四个底边的位置，从而实现对仓库容器22的精确定位，确保仓库容器22精确放置到支撑板12的预设位置处，使得搬运装置在取走支撑板12上的仓库容器22时，可以精准抓取到仓库容器22，避免抓取失败。

可选的，参见图11和图12所示，该限位部还包括挡板152；挡板152设置在限位凸起151的外侧，并与限位凸起151转动连接。本实施例中，在将仓库容器22放置到支撑板12上之后，可以从外向内旋转该挡板152，使得挡板152可以进一步限制仓库容器22的位置。其中，图11和图12分别示出了支撑板12位于第一位置以及第二位置时的示意图。

在上述实施例的基础上，该交互台10可以包括多个支撑板12以及与支撑板12的数量相一致的多个直线导轨13；多个直线导轨13并行设置在底架11上，且多个支撑板12的滑动方向相平行。参见图13所示，图13中以该交互台10包括两个支撑板12为例说明，即两个支撑板12共用同一个底架11，从而可以进一步节约成本。

可选的，该底架11位置固定；如图4所示，底架11的下部设有用于固定底架11的固定孔111。为了可以调节该底架11的固定位置，该固定孔111为腰型孔，且腰型孔的长度方向与支撑板12的滑动方向一致。

本发明实施例中，该固定孔11为长圆的腰型孔，且其长度方向与支撑板12的滑动方向一致，从而可以调节该底架11与仓库存储区边界线之间的位置，即可以调整搬运装置放置或抓取仓库容器22时所在位置与该底架11之间的相对距离，使得底架11上的支撑板可以在第一位置时准确地位于与搬运装置相对应的位置，实现二者之间的精准对接。

可选的，参见图1至图3所示，该***还包括：辅助移动装置30；该辅助移动装置30设置在仓库存储区之外，用于移动需要与仓库存储区进行交互的物品或容器。本实施例中，该辅助移动装置30具体可以为小车结构，或者为具有跟随功能的移动机器人。

具体的，参见图14所示，该辅助移动装置30上可以放置外部容器31，该外部容器31内可以放置出库或需要入库的物品。例如，需要物品出库时，工作人员可以从交互台10上的仓库容器22中拣选出需要出库的物品，并将该物品放置在外部容器31内，实现物品出库。当需要物品入库时，工作人员可以将需要入库的物品放置到外部容器31内，之后利用辅助移动装置30将外部容器31移动至工作区或者工作区附近，从而可以将外部容器31内的物品转移到仓库容器22内，实现物品入库。此外，也可以将整个外部容器31放置到交互台10上，之后指示搬运设备将该外部容器31整体搬运至仓库存储区内，实现物品入库。

本领域技术人员可以理解，本实施例中的仓库容器22和外部容器31本质上均为一种可以容纳物品的容器，二者的结构可以完全相同；且当外部容器31被放置在仓库存储区内之后，该外部容器31也可以是一个仓库容器。

可选的，参见图15所示，工作人员所在的工作区也可以位于仓库内，工作人员可以对前后两侧的交互台10进行作业，也可以为每排交互台10分别分配工作人员，本实施例对此不做限定。同时，由于工作区设置在仓库内，即运行轨道21会覆盖工作区，为保证工作区的安全性，可以禁止搬运设备驶入工作区内。即，本实施例中的“仓库存储区”为运行轨道21能够覆盖的部分或全部区域，即可以将运行轨道21覆盖的全部区域均作为仓库存储区，例如将整个仓库所在空间均作为仓库存储区，相应的交互台10设置在仓库的边缘，如图3所示；或者，也可以将运行轨道21覆盖的部分区域作为仓库存储区，例如，可以将整个仓库分为多个仓库存储区，在每个仓库存储区之间的边缘位置设置交互台10，如图15所示。

在上述实施例的基础上，该***还包括：控制装置，该控制装置与搬运装置通讯连接，用于控制搬运装置的移动；控制装置还用于记录每个仓库容器22的所在位置。在需要搬运目标容器时，控制装置用于确定目标容器的开始位置和所需移动到的结束位置，并控制搬运装置移动至开始位置处抓取目标容器，并将目标容器移动至结束位置处。

本发明实施例中，目标容器为仓库存储区内需要进行交互操作的一个仓库容器22。当需要对物品进行出库或入库时，确定装有该物品的仓库容器22，并将该仓库容器22作为目标容器。之后确定开始位置和结束位置，进而即可控制搬运装置搬运该目标容器。其中，开始位置为仓库存储区的位置、结束位置为交互台10所在的位置，或者，开始位置为交互台10所在的位置、结束位置为仓库存储区的位置。

具体的，当需要进行入库操作时，目标容器此时位于交互台10上，即开始位置为放有目标容器的交互台10所在的位置，而结束位置为仓库存储区内需要放置该目标容器的位置。相应的，当需要进行出库操作时，该开始位置为目标容器在仓库存储区内的位置，结束位置即为出库时进行交互的交互台10所在位置。

可选的，由于仓库内存在多个搬运设备，且可以设置多个交互台10，即可以同时进行多个交互操作，使得在某些情况下(例如交互台10全部处于工作状态等)导致结束位置当前不能放置目标容器，或者可能存在比当前的结束位置更好的结束位置，此时，该控制装置还用于：

在结束位置当前不能放置目标容器时，控制搬运装置将目标容器放置在当前能够放置目标容器的临时位置处；在结束位置能够放置目标容器时，控制搬运装置将目标容器从临时位置移动至结束位置处；

或者，当确定存在更优位置时，将结束位置更新为更优位置，控制搬运装置将目标容器搬运至更新后的结束位置，更优位置为当前能够放置目标容器、且比当前的结束位置更优的位置。

本发明实施例中，可以设置临时放置区域；若当前的结束位置不能放置目标容器，例如结束位置处有交互作业正在进行，或者交互台10的支撑板12处于第二位置导致目标容器不能准确放置到交互台10上，此时可以将目标容器放置在临时位置，待结束位置处的作业结束后，即可再将该目标容器放置到结束位置。或者，可以重新选择结束位置，即更新结束位置，并将目标容器搬运至更新后的结束位置处。其中，该临时位置具体可以为仓库存储区内的某个位置。

或者，若当前存在比当前的结束位置更优的位置，该位置也可以放置目标容器，此时可以将该位置作为新的结束位置。例如，目标容器位于仓库存储区内的位置A处，且当前的结束位置为位置B，此时存在一个位置C，该位置C允许放置目标容器，且A到C的距离小于A到B的距离，即位置C比位置B距离位置A更近，此时即可将位置C作为位置B的一个更优位置，并将目标容器对应的结束位置更新为位置C，以提高交互操作的效率。

在上述实施例的基础上，该***还包括：辅助交互装置，该辅助交互装置与控制装置通信连接。在结束位置为交互台10所在位置时，控制装置用于将结束位置实时发送至辅助交互设备；在开始位置为交互台10所在位置时，辅助交互装置用于将开始位置发送至控制装置，或者，控制装置用于将开始位置发送至辅助交互设备。

本发明实施例中，该辅助交互装置在用于辅助工作人员完成交互作业，该辅助交互装置具体可以为智能手机、手持PDA(Personal Digital Assistant，掌上电脑)等，基于该辅助交互装置可以实时确定需要进行交互作业的交互台10所在位置，或者确定目标容器所在位置，以方便工作人员快速定位到工作位置。

本发明实施例提供的一种自动化仓库货与人交互的***，在仓库存储区的边缘位置设置交互台10，且采用吊装式的搬运装置搬运仓库容器22，使得搬运装置可以直接将仓库容器22放置到交互台10上，或者直接从交互台10上取走仓库容器22并搬运至仓库内存储，从而可以快速实现出库或入库等交互操作。该***不需要额外设置皮带等中间机构，不仅简化了硬件设备，节约了成本，交互台10也不会占用仓库过多的存储空间，能够提高仓库的空间利用率；且搬运装置能够直接与交互台10进行交互，大大提高了交互过程的效率。交互台10基于滑动的支撑板12实现仓库容器22在仓库存储区与工作区之间快速切换，该交互台10不影响仓库内搬运装置的工作，且可滑动的支撑板12使得工作人员与搬运装置各自的工作区域不重叠，即仓库存储区与工作区不重叠，不仅解决了搬运装置与工作人员之间的对接问题，还可以提高物品出入库的效率，也能够保证工作人员的安全；且该交互台10结构简单，成本也较低。

本发明实施例还提供了一种交互方法，该交互方法基于上述任意一项实施例提供的自动化仓库货与人交互的***实现。具体的，该交互方法包括：

步骤A1：对目标交互台上的目标容器进行交互处理，将目标交互台设为交互中状态，交互处理包括入库操作和/或出库操作。

本发明实施例中，交互处理包括入库操作和/或出库操作，目标交互台为放置有该目标容器的交互台10，工作人员通过对该目标交互台上的目标容器进行出库作业或入库作业，即可完成相应的交互处理。具体的，目标容器上设有第一图像标识符，该第一图形标识符具体为包含相应信息的二维码或条形码，工作人员通过辅助交互装置可以读取或扫描该第一图像标识符，从而提取出与第一图形标识符相对应的信息；同样的，目标容器内存有一个或多个目标物品，该目标物品表面也设有第二图像标识符，工作人员通过该辅助交互装置也可以读取并提取出与第二图像标识符相对应的信息，之后将读取出的信息发送至控制装置，即可记录哪些目标容器中的哪些物品进行了入库或出库作业。在目标物品完成交互处理时，目标容器交互处理完毕；之后即可进行后续的处理过程。

步骤A2：在交互处理完毕后，将目标交互台设为交互完毕状态，并将目标交互台的所在位置作为第一开始位置；控制装置确定第一结束位置，第一结束位置为仓库存储区内用于放置目标容器的位置。

本发明实施例中，当目标交互台正在进行交互处理时，该目标交互台设为交互中状态；当交互处理完毕后，将该目标交互台设为交互完毕状态。具体的，若该目标交互台设有到位检测部14，当该到位检测部14检测到支撑板12没有到达第一位置，或者检测到支撑板位于第二位置时，说明该目标交互台正在进行交互处理，即工作人员在拣选物品，该目标交互台为交互中状态。当交互处理完毕后，若到位检测部14检测到支撑板12到达了第一位置，此时即可将该目标交互台设为交互完毕状态。

当目标交互台为交互完毕状态时，无论当前是出库作业还是入库作业，该目标交互台上的目标容器均需要存储到仓库内。此时即可将目标交互台的所在位置作为第一开始位置，同时确定仓库存储区内用于放置目标容器的位置，即第一结束位置，进而控制装置即可控制搬运装置将目标容器从目标交互台上搬运至仓库存储区内，即从第一开始位置搬运至第二开始位置。控制装置的控制过程具体可参见下述的步骤A3。

步骤A3：控制装置控制搬运装置移动至第一开始位置处，且搬运装置抓取目标容器，之后控制装置控制搬运装置移动至第一结束位置，搬运装置将目标容器放置在第一结束位置处；控制装置将记录的目标容器的位置更新为第一结束位置。

本实施例中，控制装置除了控制搬运目标容器之外，在目标容器存储到仓库存储区内之后，该控制装置还记录并更新目标容器所在的位置，即将目标容器的位置更新为第一结束位置，以方便后续需要搬运目标容器时可以对该目标容器进行定位。

可选的，当物品需要入库时，可以基于上述的步骤A1至步骤A3进行入库操作；当物品需要出库时，首先需要将存有该物品的目标容器搬移至目标交互台上，在物品出库结束后再基于上述的步骤A1至步骤A3把目标容器重新放置到仓库存储区内。本实施例中，若物品需要出库，则在步骤A1“对目标交互台上的目标容器进行交互处理”之前还需要进行出库操作，该出库操作的过程包括：

步骤B1：控制装置确定需要出库的目标容器，并将目标容器在仓库存储区内的位置作为第二开始位置，同时将能够放置目标容器的交互台作为目标交互台，将目标交互台的所在位置作为第二结束位置。

步骤B2：控制装置控制搬运装置移动至第二开始位置处，且搬运装置抓取目标容器，之后控制装置控制搬运装置移动至第二结束位置，搬运装置将目标容器放置在第二结束位置处的目标交互台上。

本发明实施例中，控制装置记录有各个仓库容器22的位置以及其内部存储的物品信息，若需要对目标物品进行出库操作，控制装置基于其记录的信息即可确定存有该目标物品的仓库容器22，将该仓库容器22作为目标容器并确定其位置，该位置即为第二开始位置；同时，控制装置可以确定需要进行出库操作的交互台，该交互台即为能够放置目标容器的目标交互台，该目标交互台所在位置即为第二结束位置；其中，该目标交互台需要为不是出于交互中状态的交互台。之后与上述步骤A3类似，在步骤B2中，控制装置即可控制搬运装置将目标容器放置到目标交互台上，方便工作人员拣选出目标容器中的目标物品，即对目标容器进行交互处理。在交互处理完毕后即可基于上述步骤A2和步骤A3将目标容器入库，从而完成整个交互过程。本发明实施例提供的交互方法，可以大幅提高出库入库效率，且控制装置可以基于交互台的状态确定开始位置和结束位置，使得交互过程可以有序进行。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种基于自动化仓库货与人交互的***的交互方法，其特征在于，所述自动化仓库货与人交互的***包括：交互台、搬运装置、具有运行轨道的轨道货架和控制装置；

所述运行轨道设置在所述轨道货架的上部，且所述运行轨道覆盖用于放置仓库容器的仓库存储区；

所述搬运装置吊装在所述运行轨道下方，并能够沿所述运行轨道移动；

所述交互台设置在所述仓库存储区的边缘位置，所述搬运装置用于将所述仓库容器从所述仓库存储区内搬运至所述交互台上、或者从所述交互台上搬运至所述仓库存储区内；

所述控制装置与所述搬运装置通讯连接，用于控制所述搬运装置的移动；所述控制装置还用于记录每个所述仓库容器的所在位置；在需要搬运目标容器时，所述控制装置用于确定所述目标容器的开始位置和所需移动到的结束位置，并控制所述搬运装置移动至所述开始位置处抓取所述目标容器，并将所述目标容器移动至所述结束位置处；

所述交互方法包括：

对目标交互台上的目标容器进行交互处理，将所述目标交互台设为交互中状态，所述交互处理包括入库操作和/或出库操作；

在交互处理完毕后，将所述目标交互台设为交互完毕状态，并将所述目标交互台的所在位置作为第一开始位置；控制装置确定第一结束位置，所述第一结束位置为仓库存储区内用于放置所述目标容器的位置；

所述控制装置控制搬运装置移动至所述第一开始位置处，且所述搬运装置抓取所述目标容器，之后所述控制装置控制所述搬运装置移动至所述第一结束位置，所述搬运装置将所述目标容器放置在所述第一结束位置处；所述控制装置将记录的所述目标容器的位置更新为所述第一结束位置。

2.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述交互台包括：底架、支撑板和直线导轨；

所述底架用于设置在仓库存储区的边缘位置；所述直线导轨设置在所述底架上；

所述支撑板与所述直线导轨滑动连接，且所述支撑板能够从第一位置滑动至第二位置，或者从第二位置滑动至第一位置；所述第一位置位于所述仓库存储区之内，所述第二位置位于所述仓库存储区之外。

3.根据权利要求2所述的交互方法，其特征在于，所述交互台还包括用于检测所述支撑板所在位置的到位检测部；

所述到位检测部设置在所述底架上；在所述支撑板位于所述第一位置时，所述支撑板抵接所述到位检测部。

4.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述自动化仓库货与人交互的***还包括：辅助移动装置；

所述辅助移动装置设置在所述仓库存储区之外，用于移动需要与所述仓库存储区进行交互的物品或容器。

5.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

在所述结束位置当前不能放置所述目标容器时，控制所述搬运装置将所述目标容器放置在当前能够放置所述目标容器的临时位置处；在所述结束位置能够放置所述目标容器时，控制所述搬运装置将所述目标容器从所述临时位置移动至所述结束位置处；

或者，当确定存在更优位置时，将所述结束位置更新为所述更优位置，控制所述搬运装置将所述目标容器搬运至更新后的结束位置，所述更优位置为当前能够放置所述目标容器、且比当前的所述结束位置更优的位置。

6.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述自动化仓库货与人交互的***还包括：辅助交互装置，所述辅助交互装置与所述控制装置通信连接；

在所述结束位置为所述交互台所在位置时，所述控制装置用于将所述结束位置实时发送至所述辅助交互设备；

在所述开始位置为所述交互台所在位置时，所述辅助交互装置用于将所述开始位置发送至所述控制装置，或者，所述控制装置用于将所述开始位置发送至所述辅助交互设备。

7.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，在所述对目标交互台上的目标容器进行交互处理之前，还包括：

所述控制装置确定需要出库的所述目标容器，并将所述目标容器在所述仓库存储区内的位置作为第二开始位置，同时将能够放置所述目标容器的交互台作为目标交互台，将所述目标交互台的所在位置作为第二结束位置；

所述控制装置控制所述搬运装置移动至所述第二开始位置处，且所述搬运装置抓取所述目标容器，之后所述控制装置控制所述搬运装置移动至所述第二结束位置，所述搬运装置将所述目标容器放置在所述第二结束位置处的所述目标交互台上。

8.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述对目标交互台上的目标容器进行交互处理包括：

辅助交互装置读取所述目标容器的第一图形标识符，所述辅助交互装置还读取需要进行交互处理的目标物品的第二图形标识符，并将与所述第一图形标识符相对应的信息和与所述第二图形标识符相对应的信息发送至所述控制装置；

在所述目标物品完成交互处理时，所述目标容器交互处理完毕。

Images