CN113247510A - 搬运装置及仓储*** - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬运装置及仓储***，搬运装置包括取箱机器人和提升机；取箱机器人可在货架的顶部移动，从而在货架的顶部拿取货架中的物料箱，并将物料箱搬运至提升机上，或者将提升机上的物料箱搬运至货架内；提升机可沿竖直方向升降，以将物料箱运输至提升机的下部，提升机上可堆叠至少两层物料箱，在取箱机器人向提升机堆叠物料箱时，提升机上的物料箱向下移动预设距离。本申请提供的搬运装置及仓储***，能减小取箱机器人运输物料箱占用时长，提高取物料箱和运输物料箱的效率。

Description

搬运装置及仓储***

技术领域

本申请涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种搬运装置及仓储***。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。

仓储***可以包括取箱机器人，取箱机器人运行在密集存储货架的上层，可用于取出放置在密集存储仓库中的物料箱，并从货架下来，以将取出的物料箱运输到仓库的指定位置。

但是，上述取箱机器人运输物料箱占用较长时间，且在取箱和将物料箱运输到指定位置耗费较长，导致取箱和运输物料箱的效率较低。

发明内容

本申请提供一种搬运装置及仓储***，能解决现有技术中，取箱机器人运输物料箱占用较长时间，且在取箱和将物料箱运输到指定位置耗费较长，导致取箱和运输物料箱的效率较低的问题。

第一方面，本申请提供一种搬运装置，包括取箱机器人和提升机；

取箱机器人可在货架的顶部移动，从而在货架的顶部拿取货架中的物料箱，并将物料箱搬运至提升机上，或者将提升机上的物料箱搬运至货架内；

提升机可沿竖直方向升降，以将物料箱运输至提升机的下部，提升机上可堆叠至少两层物料箱，在取箱机器人向提升机堆叠物料箱时，提升机上的物料箱向下移动预设距离。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，提升机上的物料箱向下移动预设距离为物料箱的高度，以使提升机上的物料箱的顶部与货架的顶部高度保持一致。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，提升机包括支撑架、升降单元和货运单元，货运单元设置在支撑架上，货运单元连接在升降单元上，货运单元用于承载物料箱，货运单元在升降单元的带动下沿支撑架升降。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，提升机还包括控制器和检测件，取箱机器人、升降单元和检测件与控制器电连接，检测件用于检测取箱机器人搬运的物料箱的高度，控制器用于在取箱机器人将物料箱放置在货运单元上时，控制升降单元带动货运单元移动预设距离。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，检测件为高度传感器。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，检测件位于支撑架的顶部，且检测件的检测端朝向取箱机器人。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，支撑架包括底座和位于底座上的至少两个支撑柱，各支撑柱分别靠近或位于底座相对的两侧，货运单元位于各支撑柱之间，且与支撑柱滑动连接；

提升机还包括限位单元，限位单元用于限制货运单元上物料箱的移动位置，限位单元位于货运单元和支撑柱中的至少一者上。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，限位单元包括升降框架，升降框架可围设在货运单元的周侧；

升降框架连接在支撑柱上，且可相对于支撑柱升降；或者，升降框架位于货运单元上，且可相对与货运单元升降。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，升降框架包括框架本体和用于驱动框架本体升降的驱动组件，框架本体与支撑柱滑动连接；

或者，升降框架为连接在货运单元上的剪叉式举升单元。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，货运单元包括支撑座和设置在支撑座上的传送组件，物料箱堆叠在传送组件的传送面上，传送组件相对与支撑座旋转，以传送物料箱。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的搬运装置，限位单元包括多个伸缩组件，伸缩组件间隔设置在支撑座上，伸缩组件可朝向支撑座的上方伸展，以围设在货运单元上的物料箱的周侧，或者缩回至支撑座内。

第二方面，本申请提供一种仓储***，包括货架和上述的搬运装置，货架包括竖直设置的多个存储柱和设置在各存储柱的顶部的轨道，取箱机器人沿轨道移动，存储柱内沿竖直方向堆叠有多层物料箱。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的仓储***，搬运装置的提升机具有至少两个，各提升机分别位于货架的不同侧。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的仓储***，还包括搬运机器人，搬运机器人可在提升机上取放物料箱。

本申请提供的搬运装置及仓储***，搬运装置包括取箱机器人和提升机，取箱机器人在提升机上依次堆叠至少两层物料箱。在物料箱堆叠完成后，提升机沿竖直方向升降，以将物料箱运输至提升机的下部，此时，可以通过其他搬运设备将提升机上的物料箱运输至指定位置，或者提升机可移动至指定位置，从而将提升机上的物料箱运输至指定位置，这样，取箱机器人只需要在货架的顶部移动即可，无需取箱机器人离开货架，由此，减小取箱机器人运输物料箱占用时长，且取箱机器人可在提升机上堆叠多个物料箱，提升机一次将其上的物料箱全部运输至提升机的下部，提高取物料箱和运输物料箱的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的搬运装置的结构示意图；

图2a至图2d为本申请实施例提供的搬运装置的使用状态图；

图3为本申请实施例提供的搬运装置中提升机的结构示意图一；

图4为图3的俯视图；

图5为本申请实施例提供的搬运装置中提升机的结构示意图二；

图6为图5中限位单元的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的搬运装置中货运单元的结构示意图一；

图8为本申请实施例提供的搬运装置中货运单元的结构示意图二；

图9为图8中伸缩组件处于伸展状态的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的仓储***的结构示意图；

图11为图10中的取箱机器人和货架的结构示意图。

附图标记说明：

100-取箱机器人；110-取箱机器人本体；120-伸缩抓取机构；130-移动机构；

200-提升机；210-支撑架；211-底座；212-支撑柱；220-货运单元；221-支撑座；222-传送组件；230-检测件；240-限位单元；241-升降框架；2411-框架本体；242-伸缩组件；

300-货架；310-存储柱；320-轨道；

400-物料箱；

500-搬运机器人。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使第一连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。

仓储***可以包括取箱机器人和货架，货架可以包括呈柱状的存储区域，各存储区域竖直设置，且呈矩形阵列式排布，相邻的存储区域抵接。每个存储区域可沿竖直方向堆叠多个物料箱，以形成密集存储货架。每个存储区域的顶部可以称为格口，位于同一存储区域内的物料箱依次经格口被取箱机器人取出。取箱机器人运行在密集存储货架的上层，取箱机器人可用于取出放置在密集存储仓库中的物料箱，并从将货架下来，以将取出的物料箱运输到仓库的指定位置(例如分拣区域)。但是，上述取箱机器人运输物料箱占用较长时间，且在取箱和将物料箱运输到指定位置耗费较长，导致取箱和运输物料箱的效率较低。

基于此，本申请提供了一种搬运装置及仓储***，能减小取箱机器人运输物料箱占用时长，提高取物料箱和运输物料箱的效率。

图1为本申请实施例提供的搬运装置的结构示意图；图2a至图2d为本申请实施例提供的搬运装置的使用状态图。参见图1、图2a至图2d所示，本申请提供了一种搬运装置，包括取箱机器人100和提升机200。

取箱机器人100可在货架300的顶部移动，从而在货架300的顶部拿取货架300中的物料箱400，并将物料箱400搬运至提升机200上，或者将提升机200上的物料箱400搬运至货架300内。

提升机200可沿竖直方向升降，以将物料箱400运输至提升机200的下部，提升机200上可堆叠至少两层物料箱400，在取箱机器人100向提升机200堆叠物料箱400时，提升机200上的物料箱400向下移动预设距离。

需要说明的是，本申请实施例中的取箱机器人100可以应用于制造业工厂库存产品的出库取货、零售业库存产品的出库取货，也可以应用于电商物流的快递出库取货等不同领域，且涉及的产品或货物可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，本申请实施例对此不作具体限定，下面将以“物料箱”统一指代取箱机器人的取货对象。

在本申请中，取箱机器人100位于货架300的顶部，取箱机器人100可以包括取箱机器人本体110、伸缩抓取机构120和移动机构130。其中，伸缩抓取机构120和移动机构130均与取箱机器人本体110连接，移动机构130用于驱动取箱机器人本体110在货架300的顶部移动。如图2a所示，伸缩抓取机构120可相对于取箱机器人本体110伸缩，从而伸入货架300内，并取出货架300内的堆叠的最上层的物料箱400。

伸缩抓取机构120取出货架300内的堆叠的最上层的物料箱400后，移动机构130驱动取箱机器人本体110在货架300的顶部移动，以使取箱机器人本体110移动至货架300的边缘，从而使伸缩抓取机构120上抓取的物料箱400能放置在提升机200上，即图2a至图2b所示的状态。

在具体实现时，提升机200位于货架300的外侧，并靠近货架300的边缘。在图2a至图2b所示的状态中，为了能使伸缩抓取机构120抓取的物料箱400能放置在提升机200的中部位置，可以使部分取箱机器人本体110伸出货架300外，以使伸缩抓取机构120和伸缩抓取机构120上的物料箱400伸出货架300外，从而使物料箱400能放置在提升机200的中部位置。在一些实施例中，取箱机器人本体110上也可以设置伸缩部分(图中未示出)，伸缩抓取机构120连接在取箱机器人本体110的伸缩部分上，在取箱机器人本体110移动至临界位置(其中，临界位置为取箱机器人本体110在朝向货架300的外侧移动时，取箱机器人本体110会从货架300上跌落的位置)，伸缩抓取机构120难以将物料箱400放置在提升机200的中部位置时，通过伸缩部分的伸缩，从而使伸缩抓取机构120继续向提升机200移动，以使物料箱400能放置在提升机200的中部位置。

需要说明的是，伸缩抓取机构120可以采用本领域技术人员常用的钢索、钢带，以及连接在钢索或钢带上的卡爪或者吸盘，相应的，物料箱400上也可以设置便于伸缩抓取机构120抓取或吸附的连接部，例如卡勾。移动机构130可以为第一驱动轮和与第一驱动轮连接的第一驱动件，其中，第一驱动件可以为旋转电机或旋转气缸。取箱机器人本体110上的伸缩部分可以为伸缩件和与伸缩件连接的第二驱动件，伸缩件与伸缩抓取机构120连接，第二驱动件驱动伸缩件伸缩，从而带动伸缩抓取机构120朝向提升机200的中部位置移动。其中，第二驱动件可以为直线电机或液压缸或气压缸。本申请对于上述伸缩抓取机构120、移动机构130和取箱机器人本体110上的伸缩部分的结构不加以限定。

在本申请中，取箱机器人100向提升机200堆叠物料箱400时，提升机200上的物料箱400向下移动预设距离。具体的，在提升机200上放置一个物料箱400后，物料箱400的高度超过了货架300的高度，这样，当取箱机器人100移动至提升机200附近时，取箱机器人100上的物料箱400的底部的高度小于提升机200上的物料箱400的高度，导致取箱机器人100无法将其上的物料箱400堆叠在提升机200上的物料箱400上。因此，如图2c所示，将提升机200上的物料箱400向下移动预设距离，其中，该预设距离可以大于或者等于一个物料箱400的高度。从而使取箱机器人100上的物料箱400能顺畅的堆叠在提升机200的物料箱400上，即图2d所示的状态。

上述为取箱机器人100将货架300上的物料箱400运输至提升机200上的过程。对应的，取箱机器人100也可以将提升机200上的物料箱400运输至货架300内进行堆叠。该过程与上述取箱机器人100将货架300上的物料箱400运输至提升机200上的过程相反，此处不在赘述。其中，取箱机器人100从提升机200上拿取一个物料箱400，提升机200上的物料箱400可上升一个高度(该高度可以小于或者等于一个物料箱400的高度)，由此，便于下一次取箱机器人100从提升机200上拿取物料箱400。

本申请提供的搬运装置，取箱机器人100能在提升机200上依次堆叠至少两层物料箱400。在物料箱400堆叠完成后，提升机200沿竖直方向升降，以将物料箱400运输至提升机200的下部，此时，可以通过其他搬运设备将提升机200上的物料箱400运输至指定位置，例如运输至分拣区域，或者提升机200可移动至指定位置，从而将提升机200上的物料箱400运输至指定位置，这样，取箱机器人100只需要在货架300的顶部移动即可，无需取箱机器人100离开货架300，由此，减小取箱机器人100运输物料箱400占用时长，且取箱机器人100可在提升机200上堆叠多个物料箱400，提升机200一次将其上的物料箱400全部运输至提升机200的下部，提高取物料箱400和运输物料箱400的效率。

在一些实施例中，提升机200上的物料箱400向下移动预设距离为物料箱400的高度，以使提升机200上的物料箱400的顶部与货架300的顶部高度保持一致。这样，取箱机器人100将物料箱400从货架300内取出后，直接运输至提升机200的位置，堆叠在提升机200上的物料箱400上即可，无需取箱机器人100中的伸缩抓取机构120向下伸展，将其上的物料箱400运输堆叠在提升机200上的物料箱400上。

下面，结合提升机200的结构对于提升机200上的物料箱400向下移动进行说明。

图3为本申请实施例提供的搬运装置中提升机的结构示意图一；图4为图3的俯视图。参见图1至图4所示，本申请提供的搬运装置，提升机200包括支撑架210、升降单元(图中未示出)和货运单元220，货运单元220设置在支撑架210上，货运单元220连接在升降单元上，货运单元220用于承载物料箱400，货运单元220在升降单元的带动下沿支撑架210升降。

具体的，支撑架210用于支撑升降单元和货运单元220，支撑架210上还可以设置第二驱动件和第二驱动轮，第二驱动件驱动第二驱动轮转动，以使提升机200移动。升降单元可以为皮带传动组件、链条链轮传动组件等现有技术中可驱动货运单元220升降的组件，本申请在此不加以限制。物料箱400可以放置在货运单元220上，通过货运单元220承载物料箱400，货运单元220上的物料箱400可以呈矩形阵列形式堆叠多层，货运单元220上的物料箱400只要在货运单元220的承重范围内即可，本实施例在此不加以限制。

在一些实施例中，提升机200还包括控制器(图中未示出)和检测件230，取箱机器人100、升降单元和检测件230与控制器电连接，检测件230用于检测取箱机器人100搬运的物料箱400的高度，控制器用于在取箱机器人100将物料箱400放置在货运单元220上时，控制升降单元带动货运单元220移动预设距离。由此，便于精确控制货运单元220的移动距离。

在具体实现时，检测件230为高度传感器。通过高度传感器检测物料箱400的高度，并将物料箱400的高度传输至控制器中。

其中，检测件230位于支撑架210的顶部，且检测件230的检测端朝向取箱机器人100。由此，便于检测取箱机器人100上的物料箱400的高度。

本申请提供的搬运装置，支撑架210包括底座211和位于底座211上的至少两个支撑柱212，各支撑柱212分别靠近或位于底座211相对的两侧，货运单元220位于各支撑柱212之间，且与支撑柱212滑动连接，其中，货运单元220和支撑柱212中的一者上具有滑槽，另一者上具有与滑槽相匹配的滑块，滑块插设在滑槽内，滑槽或者滑块的延伸方向与竖直方向一致，由此，以为货运单元220在升降过程中提供导向。

为了防止货运单元220在升降的过程中，货运单元220上的物料箱400跌落，在一些实施例中，提升机200还包括限位单元240，限位单元240用于限制货运单元220上物料箱400的移动位置，限位单元240位于货运单元220和支撑柱212中的至少一者上。

具体的，限位单元240包括升降框架241，升降框架241可围设在货运单元220的周侧。

参见图2c至图4所示，在一种可能的实现方式中，限位单元240位于支撑柱212上，升降框架241连接在支撑柱212上，且可相对于支撑柱212升降。当取箱机器人100将物料箱400放置在货运单元220上的过程中，升降框架241可以移动至支撑柱212的上部，升降框架241的顶部可以与货架300的顶部平齐，通过升降框架241保护货运单元220上物料箱400。货运单元220向支撑柱212的下部移动的过程中，升降框架241跟随货运单元220移动，始终将各物料箱400圈在升降框架241内，由此，避免物料箱400从货运单元220上跌落。当需要从货运单元220上取物料箱400上，升降框架241可以向上移动，从而露出各物料箱400，以便于从货运单元220上取放物料箱400。

图5为本申请实施例提供的搬运装置中提升机的结构示意图二。参见图5所示，在另一种可能的实现方式中，限位单元240位于货运单元220上，即升降框架241位于货运单元220上，且升降框架241可相对与货运单元220升降。具体的，在货运单元220升降时，升降框架241跟随货运单元220升降，同时升降框架241相对于升降，从而将货运单元220上的物料箱400圈在升降框架241内。也就是说，当取箱机器人100将物料箱400放置在货运单元220上的过程中，即在货运单元220上堆叠物料箱400时，货运单元220下降预设高度，升降框架241上升预设高度。货运单元220向支撑柱212的下部移动的过程中，升降框架241上升的高度保持不便，始终将各物料箱400圈在升降框架241内。当需要从货运单元220上取物料箱400上，升降框架241相对于货运单元220下降，从而露出各物料箱400，以便于从货运单元220上取放物料箱400。

下面对于限位单元240的结构进行说明。

当限位单元240位于支撑柱212上时，升降框架241包括框架本体2411和用于驱动框架本体2411升降的驱动组件(图中未示出)，框架本体2411与支撑柱212滑动连接。其中，驱动组件的结构可以与上述升降单元的结构相同，此处不在一一赘述。

图6为图5中限位单元的结构示意图。参见图5和图6所示，当限位单元240位于货运单元220上时，升降框架241为连接在货运单元220上的剪叉式举升单元。其中，剪叉式举升单元可以为现有技术中的剪叉式举升单元，对于剪叉式举升单元的结构，本实施例在此不加以限制。

图7为本申请实施例提供的搬运装置中货运单元的结构示意图一。参见图7所示，本申请提供的搬运装置，货运单元220包括支撑座221和设置在支撑座221上的传送组件222，物料箱400堆叠在传送组件222的传送面上，传送组件222相对与支撑座221旋转，以传送物料箱400。其中，支撑座221用于支撑传送组件222，传送组件222可以为皮带传送组件或者滚筒传送组件。

图8为本申请实施例提供的搬运装置中货运单元的结构示意图二；图9为图8中伸缩组件处于伸展状态的结构示意图。参见图8和图9所示，当限位单元240位于货运单元220上时，限位单元240包括多个伸缩组件242，伸缩组件242间隔设置在支撑座221上，伸缩组件242可朝向支撑座221的上方伸展，以围设在货运单元220上的物料箱400的周侧，或者缩回至支撑座221内。其中，伸缩组件242可以包括伸缩杆和用于驱动伸缩杆伸缩的第四驱动件。伸缩组件242的工作方式与上述图5中限位单元240的工作方式相同，此处不在一一赘述。

图10为本申请实施例提供的仓储***的结构示意图；图11为图10中的取箱机器人和货架的结构示意图。参见图10和图11所示，本申请提供了一种仓储***，包括货架300和上述任一实施例提供的搬运装置，货架300包括竖直设置的多个存储柱310和设置在各存储柱310的顶部的轨道320，取箱机器人100沿轨道320移动，存储柱310内沿竖直方向堆叠有多层物料箱400。

其中，搬运装置的结构和工作原理在上述实施例中进行了详细说明，此处不在一一赘述。

在一些实施例中，搬运装置的提升机200具有至少两个，各提升机200分别位于货架300的不同侧。其中，货架300顶部的取箱机器人100可以为两个或者两个以上。各取箱机器人100可以在不同的提升机200上堆叠物料箱400，由此，提高了取物料箱400和运输物料箱400的效率。

本申请提供的仓储***，还包括搬运机器人500，搬运机器人500可在提升机200上取放物料箱400。

取箱机器人100能在提升机200上依次堆叠至少两层物料箱400。在物料箱400堆叠完成后，提升机200沿竖直方向升降，以将物料箱400运输至提升机200的下部，此时，可以通过搬运机器人500将提升机200上的物料箱400运输至指定位置，例如运输至分拣区域，或者提升机200可移动至指定位置，从而将提升机200上的物料箱400运输至指定位置，这样，取箱机器人100只需要在货架300的顶部移动即可，无需取箱机器人100离开货架300，由此，减小取箱机器人100运输物料箱400占用时长，且取箱机器人100可在提升机200上堆叠多个物料箱400，提升机200一次将其上的物料箱400全部运输至提升机200的下部，提高取物料箱400和运输物料箱400的效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括取箱机器人和提升机；

所述取箱机器人可在货架的顶部移动，从而在所述货架的顶部拿取所述货架中的物料箱，并将所述物料箱搬运至所述提升机上，或者将所述提升机上的所述物料箱搬运至所述货架内；

所述提升机可沿竖直方向升降，以将所述物料箱运输至所述提升机的下部，所述提升机上可堆叠至少两层所述物料箱，在所述取箱机器人向所述提升机堆叠所述物料箱时，所述提升机上的所述物料箱向下移动预设距离。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述提升机上的所述物料箱向下移动预设距离为所述物料箱的高度，以使所述提升机上的所述物料箱的顶部与所述货架的顶部高度保持一致。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述提升机包括支撑架、升降单元和货运单元，所述货运单元设置在所述支撑架上，所述货运单元连接在所述升降单元上，所述货运单元用于承载所述物料箱，所述货运单元在所述升降单元的带动下沿所述支撑架升降。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述提升机还包括控制器和检测件，所述取箱机器人、所述升降单元和所述检测件与所述控制器电连接，所述检测件用于检测所述取箱机器人搬运的所述物料箱的高度，所述控制器用于在所述取箱机器人将所述物料箱放置在所述货运单元上时，控制所述升降单元带动所述货运单元移动所述预设距离。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述检测件为高度传感器。

6.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述检测件位于所述支撑架的顶部，且所述检测件的检测端朝向所述取箱机器人。

7.根据权利要求3至6任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述支撑架包括底座和位于所述底座上的至少两个支撑柱，各所述支撑柱分别靠近或位于所述底座相对的两侧，所述货运单元位于各所述支撑柱之间，且与所述支撑柱滑动连接；

所述提升机还包括限位单元，所述限位单元用于限制所述货运单元上所述物料箱的移动位置，所述限位单元位于所述货运单元和所述支撑柱中的至少一者上。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述限位单元包括升降框架，所述升降框架可围设在所述货运单元的周侧；

所述升降框架连接在所述支撑柱上，且可相对于所述支撑柱升降；或者，所述升降框架位于所述货运单元上，且可相对与所述货运单元升降。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述升降框架包括框架本体和用于驱动所述框架本体升降的驱动组件，所述框架本体与所述支撑柱滑动连接；

或者，所述升降框架为连接在所述货运单元上的剪叉式举升单元。

10.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述货运单元包括支撑座和设置在所述支撑座上的传送组件，所述物料箱堆叠在所述传送组件的传送面上，所述传送组件相对与所述支撑座旋转，以传送所述物料箱。

11.根据权利要求10所述的搬运装置，其特征在于，所述限位单元包括多个伸缩组件，所述伸缩组件间隔设置在所述支撑座上，所述伸缩组件可朝向所述支撑座的上方伸展，以围设在所述货运单元上的所述物料箱的周侧，或者缩回至所述支撑座内。

12.一种仓储***，其特征在于，包括货架和权利要求1至11任一项所述的搬运装置，所述货架包括竖直设置的多个存储柱和设置在各所述存储柱的顶部的轨道，所述取箱机器人沿所述轨道移动，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多层物料箱。

13.根据权利要求12所述的仓储***，其特征在于，所述搬运装置的提升机具有至少两个，各所述提升机分别位于所述货架的不同侧。

14.根据权利要求12所述的仓储***，其特征在于，还包括搬运机器人，所述搬运机器人可在所述提升机上取放物料箱。

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