CN110789979A - 桁架翻转料仓机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种桁架翻转料仓机构，入料输送机构和出料输送机构分别能对加工前后的产品进行输送，入料翻转组件和出料翻转组件能绕水平轴旋转，入料夹料装置和出料夹料装置能夹持指定位置的产品，入料翻转组件和出料翻转组件上有能托持产品的入料托持面和出料托持面，入料避让机构使入料夹料装置与入料输送机构末端的产品正对夹持或使入料输送机构脱离入料夹料装置上产品翻转轨迹，出料避让机构使出料夹料装置上产品与出料输送机构前端正对或使出料输送机构脱离出料夹料装置上产品翻转轨迹，本发明能实现产品在桁架机械手和输送机构之间进行自动翻转供料，使相邻工站之间自动衔接，避免了人工翻面以及专用料盘的使用，提高了生产效率。

Description

桁架翻转料仓机构

技术领域

本发明涉一种自动化设备，特别是指一种桁架翻转料仓机构。

背景技术

轴承产品在上一站加工完成后，一般由平整面在下，凸起面在上进行输送，而下一工站要对处于下侧的平面进行加工，这样，就需要先将产品翻面后送入加工设备进行加工，目前都是上一工站加工完成后，产品平整面在下，凸起面在上的在流水线上输送，送至下一工站处，有人工将产品翻面，并放入与产品凸起面外形匹配的料盘内定位摆放，由下一工站的桁架机械手抓取送入到加工设备内进行加工，加工完成后，桁架机械手再将产品放在料盘内定位摆放，然后，有人工将产品从料盘内取出翻面后，放在流水线上使其输送至下一工站，这种方式耗费人工，影响生产效率，人工翻面摆放过程中容易损坏产品，且需要专用料盘，生产成本高。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种桁架翻转料仓机构，该桁架翻转料仓机构的结构简单，能对流水线上的产品自动进行翻面定位供料或输出，提高了生产效率，节省了人工，降低了生产成本。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案：一种桁架翻转料仓机构，包括机架、入料输送机构、出料输送机构、入料夹料装置、出料夹料装置、入料翻转组件、出料翻转组件、入料翻转驱动装置、出料翻转驱动装置、入料避让机构、出料避让机构、入料避让驱动装置、出料避让驱动装置和能够与桁架机械手通信的控制***，所述入料输送机构和出料输送机构分别能够对加工前后的产品进行输送，入料翻转组件和出料翻转组件分别能够绕水平轴旋转设定角度，其安装于机架上；入料夹料装置和出料夹料装置分别安装于入料翻转组件和出料翻转组件上，入料夹料装置和出料夹料装置分别能够夹持指定位置的产品，所述入料翻转组件和出料翻转组件上分别形成有与入料夹料装置和出料夹料装置对应并能够稳定托持产品的入料托持面和出料托持面，入料避让机构和出料避让机构能够运动的安装于机架上，入料避让机构与入料翻转组件或入料输送机构相连，使入料夹料装置与入料输送机构末端的产品正对夹持或使入料输送机构脱离入料夹料装置上产品翻转轨迹，出料避让机构与出料翻转组件或出料输送机构相连，使出料夹料装置上产品与出料输送机构前端正对或使出料输送机构脱离出料夹料装置上产品翻转轨迹，入料翻转驱动装置和出料翻转驱动装置分别驱动入料翻转组件和出料翻转组件翻转，入料避让驱动装置和出料避让驱动装置分别驱动入料避让机构和出料避让机构运动，控制***分别控制入料输送机构、出料输送机构、入料避让机构、出料避让机构、入料夹料装置、出料夹料装置、入料翻转驱动装置和出料翻转驱动装置启停运行。

作为本发明的进一步改进，所述入料避让机构为能够与入料输送机构沿输送方向的末端对齐衔接的入料托盘，出料避让机构能够为与出料输送机构沿输送方向的前端对齐衔接的出料托盘。

作为本发明的进一步改进，所述入料托盘和出料托盘分别能够沿纵向升降的安装于机架上，入料托盘和出料托盘位于低位时恰与入料输送机构和出料输送机构对齐衔接。

作为本发明的进一步改进，所述入料输送机构包括入料流道、入料拨杆、入料拨料驱动装置和来料感应装置，入料拨杆能够沿入料流道延伸方向往复滑动的安装于机架上，入料拨杆恰止挡于入流流道上产品背向输送方向一侧表面，入料拨料驱动装置驱动入料拨杆运动，所述来料感应装置能够感应位于入料流道入口处的产品并传信于控制***，控制***控制入料拨料驱动装置运动；所述出料输送机构包括出料流道、出料拨杆、出料拨料驱动装置和出料感应装置，出料拨杆能够沿出料流道延伸方向往复滑动的安装于机架上，出料拨杆恰止挡于出流流道上产品背向输送方向一侧表面，出料拨料驱动装置驱动出料拨杆运动，所述出料感应装置能够感应与出料流道对齐衔接的出料托盘上的产品并传信于控制***，控制***控制出料拨料驱动装置运动。

作为本发明的进一步改进，所述入料拨料驱动装置和出料拨料驱动装置均为气缸。

作为本发明的进一步改进，还设有入料托盘有料感应装置和出料托持面有料感应装置，所述入料托盘有料感应装置和出料托持面有料感应装置分别能够感应位于入料托盘和位于出料托持面上的产品并传信于控制***。

作为本发明的进一步改进，还设有入料托持面有料感应装置，入料托持面有料感应装置能够感应被入料托持面托持的产品并传信于控制***，控制***控制桁架机械手工作。

作为本发明的进一步改进，所述入料夹料装置和出料夹料装置为吸盘、夹爪、胀紧头和磁力吸引装置中的一种或多种组合。

作为本发明的进一步改进，所述入料翻转组件包括入料翻转底座和入料翻转支撑柱，至少两个入料翻转支撑柱一端固定安装于入料翻转底座上，入料托持面呈环形盘状结构，入料托持面固定安装于入料翻转支撑柱另一端，入料夹料装置安装于入料托持面上；出料翻转组件包括出料翻转底座和出料翻转支撑柱，至少两个出料翻转支撑柱一端固定安装于出料翻转底座上，出料托持面呈环形盘状结构，出料托持面固定安装于出料翻转支撑柱另一端，出料夹料装置安装于出料托持面上。

作为本发明的进一步改进，所述入料翻转组件还包括入料位置调节板和入料调节定位装置，入料调节板能够沿水平面滑动的安装于入料翻转底座上，入料调节装置装置能够将入料位置调节板与入料翻转底座固定定位，入料翻转支撑柱一端固定于入料位置调节板上；所述出料翻转组件还包括出料位置调节板和出料调节定位装置，出料调节板能够沿水平面滑动的安装于出料翻转底座上，出料调节装置装置能够将出料位置调节板与出料翻转底座固定定位，出料翻转支撑柱一端固定于出料位置调节板上。

本发明的有益效果是：本发明通过入料输送机构和出料输送机构与外界流水线进行衔接入料和出料，由夹料装置配合翻转机构实现产品在桁架机械手和输送机构之间进行自动翻转供料，使得相邻工站之间自动衔接，避免了人工翻面以及专用料盘的使用，大大降低了生产成本，提高了生产效率，有利于保持产品良品率。

附图说明

图1为本发明的第一立体图；

图2本发明的第二立体图；

图3为本发明的主视图；

图4为本发明的俯视图；

图5为本发明的左视图；

图6为本发明的右视图。

具体实施方式

实施例：一种桁架翻转料仓机构，包括机架、入料输送机构、出料输送机构、入料夹料装置4、出料夹料装置7、入料翻转组件、出料翻转组件、入料翻转驱动装置5、出料翻转驱动装置6、入料避让机构、出料避让机构、入料避让驱动装置3、出料避让驱动装置8和能够与桁架机械手通信的控制***，所述入料输送机构和出料输送机构分别能够对加工前后的产品19进行输送，入料翻转组件和出料翻转组件分别能够绕水平轴旋转设定角度，其安装于机架上；入料夹料装置4和出料夹料装置7分别安装于入料翻转组件和出料翻转组件上，入料夹料装置4和出料夹料装置7分别能够夹持指定位置的产品19，所述入料翻转组件和出料翻转组件上分别形成有与入料夹料装置4和出料夹料装置7对应并能够稳定托持产品19的入料托持面17和出料托持面18，入料避让机构和出料避让机构能够运动的安装于机架上，入料避让机构与入料翻转组件或入料输送机构相连，使入料夹料装置4与入料输送机构末端的产品19正对夹持或使入料输送机构脱离入料夹料装置4上产品19翻转轨迹，出料避让机构与出料翻转组件或出料输送机构相连，使出料夹料装置7上产品19与出料输送机构前端正对或使出料输送机构脱离出料夹料装置7上产品19翻转轨迹，入料翻转驱动装置5和出料翻转驱动装置6分别驱动入料翻转组件和出料翻转组件翻转，入料避让驱动装置3和出料避让驱动装置8分别驱动入料避让机构和出料避让机构运动，控制***分别控制入料输送机构、出料输送机构、入料避让机构、出料避让机构、入料夹料装置4、出料夹料装置7、入料翻转驱动装置5和出料翻转驱动装置6启停运行。

工作原理：未进行加工的产品19由入料输送机构向前输送，当其被输送至入料输送机构末端时，入料避让机构使得产品19与入料翻转组件上的入料夹料装置4正对，入料夹料装置4将产品19夹住定位，然后入料避让机构使得入料夹料装置4上的产品19与入料输送机构远离一定距离，此时，入料翻转组件在入料翻转驱动装置5带动下旋转一定角度(一般是翻转180度)，然后入料夹料装置4松开产品19，则产品19在重力作用下由入料托持面17托持，控制***此时即可控制桁架机械手过来将入料托持面17上的产品19取走进行加工，产品19进行加工完成后，由桁架机械手将其送回放在出料托持面18上，产品19由出料托持面18托持后，出料夹料装置7将产品19夹持定位，然后出料翻转驱动装置6驱动出料翻转组件翻转一定角度(一般是翻转180度)，出料避让机构使出料夹料装置7上的产品19与出料输送机构前端正对，出料夹料装置7将产品19松开，产品19被放在出料输送机构前端，此时，产品19被出料输送机构送出，该机构实现了产品19在两个相邻工站之间的翻面加工衔接，使得，工件自动翻面供桁架机械手夹持并送入加工设备中进行加工，加工完成后，该机构自动对产品19进行翻面后输出，该机构方便产品19输送定位以及对不同面的加工翻面，结构简单，自动化程度高，无需人工操作，有利于提高加工效率。

所述入料避让机构为能够与入料输送机构沿输送方向的末端对齐衔接的入料托盘15，出料避让机构能够为与出料输送机构沿输送方向的前端对齐衔接的出料托盘16。入料托盘15与入料输送机构末端对齐衔接能够接收入料输送机构输送过来的产品19，然后其运动将产品19送入到入料夹料装置4处进行夹持定位，产品19被夹持定位以后，入料托盘15离开入料夹料装置4实现产品19翻转避让，同样的，出料托盘16与出料夹料装置7正对，用于接收出料夹料装置7上的产品19，当产品19被出料托盘16接住后，出料托盘16运动到与出料输送机构首端对齐衔接，用于实现产品19由出料输送机构输送出，该结构简单，能够快速实现产品19位置的转换，避免产品19在翻转过程中与入料输送机构或出料输送机构干涉碰撞，入料避让驱动装置3和出料避让驱动装置8可以为气缸，也可以为马达丝杆机构等等。

所述入料托盘15和出料托盘16分别能够沿纵向升降的安装于机架上，入料托盘15和出料托盘16位于低位时恰与入料输送机构和出料输送机构对齐衔接。通过高度差的设置，实现产品19翻转避让，此外也可以是入料托盘15和出料托盘16在水平面上运动，通过水平位置差距的设置实现产品19翻转避让，此为本领域技术人员根据本专利很容易想到的等同替换，属于本专利保护范围。

所述入料输送机构包括入料流道2、入料拨杆20、入料拨料驱动装置1和来料感应装置，入料拨杆20能够沿入料流道2延伸方向往复滑动的安装于机架上，入料拨杆20恰止挡于入流流道上产品19背向输送方向一侧表面，入料拨料驱动装置1驱动入料拨杆20运动，所述来料感应装置能够感应位于入料流道2入口处的产品19并传信于控制***，控制***控制入料拨料驱动装置1运动；所述出料输送机构包括出料流道9、出料拨杆21、出料拨料驱动装置10和出料感应装置14，出料拨杆21能够沿出料流道9延伸方向往复滑动的安装于机架上，出料拨杆21恰止挡于出流流道上产品19背向输送方向一侧表面，出料拨料驱动装置10驱动出料拨杆21运动，所述出料感应装置14能够感应与出料流道9对齐衔接的出料托盘16上的产品19并传信于控制***，控制***控制出料拨料驱动装置10运动。当来料感应装置感应到入料流道2入口有产品19进入后，控制***就控制入料拨料驱动装置1启动，入料拨杆20运动拨动产品19沿入料流道2滑动实现对产品19的输送，最终到达入料托盘15上；当产品19被放在出料托盘16上，且出料托盘16与出料流道9对齐衔接后，出料感应装置14感应到产品19，则控制***就控制出料拨料驱动装置10启动，出料拨杆21拨动产品19沿出料流道9滑动实现排料，该机构通过拨杆拨动产品19沿流道滑动实现对产品19的输送，并能将产品19拨动到指定的位置，结构简单，拨动位置精确，此外，入料输送机构和出料输送机构也可以是输送带，输送带自动向前输送，产品19在入料输送机构的输送带末端自动进入入料托盘15上，还可在入料托盘15上设置止挡件，用来阻止产品19在惯性作用下脱出入料托盘15，出料托盘16上的产品19接触出料输送机构的输送带后自动输出，此为本领域技术人员根据本专利很容易想到的等同替换结构，属于本专利保护范围。

所述入料拨料驱动装置1和出料拨料驱动装置10均为气缸。也可以是马达带动丝杆机构。

还设有入料托盘有料感应装置11和出料托持面有料感应装置13，所述入料托盘有料感应装置11和出料托持面有料感应装置13分别能够感应位于入料托盘15和位于出料托持面18上的产品19并传信于控制***。当入料托盘15感应装置感应到入料托盘15上有产品19后，控制***控制入料托盘15运动带动产品19进入到入料夹料装置4处，由夹料装置夹持产品19，以及入料翻转机构旋转翻料，当桁架机械手将工件放在出料托持面18上后，出料托持面有料感应装置13感应到出料托持面18上的产品19后，控制***控制出料夹料装置7夹持产品19，以及出料翻转机构旋转翻料，将产品19放置在出料托盘16上，入料托盘有料感应装置11和出料托持面有料感应装置13可以是光电感应装置或接触开关等。

还设有入料托持面有料感应装置12，入料托持面有料感应装置12能够感应被入料托持面17托持的产品19并传信于控制***，控制***控制桁架机械手工作。当入料托持面17上有料感应装置感应到产品19已经翻面完成后，控制***即控制桁架机械手进行抓取产品19送入加工设备对产品19进行加工，入料托持面有料感应装置12可以是光电感应装置或接触开关等)

所述入料夹料装置4和出料夹料装置7为吸盘、夹爪、胀紧头和磁力吸引装置中的一种或多种组合。

所述入料翻转组件包括入料翻转底座和入料翻转支撑柱，至少两个入料翻转支撑柱一端固定安装于入料翻转底座上，入料托持面17呈环形盘状结构，入料托持面17固定安装于入料翻转支撑柱另一端，入料夹料装置4安装于入料托持面17上；出料翻转组件包括出料翻转底座和出料翻转支撑柱，至少两个出料翻转支撑柱一端固定安装于出料翻转底座上，出料托持面18呈环形盘状结构，出料托持面18固定安装于出料翻转支撑柱另一端，出料夹料装置7安装于出料托持面18上。环形的入料托持面17和出料托持面18能够对中间有凸起的产品19进行避让和定位，翻转支撑柱之间的空间刚好避让和容纳产品19中间凸起部，同时，翻转支撑柱之间的空隙便于夹料装置对产品19凸起部进行夹料，除了这种结构外，入料翻转组件和出料翻转组件也可以是与产品19外形匹配的凹槽结构用于容纳和托持产品19。

所述入料翻转组件还包括入料位置调节板和入料调节定位装置，入料调节板能够沿水平面滑动的安装于入料翻转底座上，入料调节装置装置能够将入料位置调节板与入料翻转底座固定定位，入料翻转支撑柱一端固定于入料位置调节板上；所述出料翻转组件还包括出料位置调节板和出料调节定位装置，出料调节板能够沿水平面滑动的安装于出料翻转底座上，出料调节装置装置能够将出料位置调节板与出料翻转底座固定定位，出料翻转支撑柱一端固定于出料位置调节板上。通过入料位置调节板和出料位置调节板在水平面上位置调节，实现入料夹料装置4和出料夹料装置7与入料托盘15和出料托盘16的正对，位置调节板上可以设置沿其调节方向的长条孔，调节定位装置可以是螺栓，通过松开螺栓实现调节，通过螺栓锁紧实现定位。

Claims (10)

1.一种桁架翻转料仓机构，其特征在于：包括机架、入料输送机构、出料输送机构、入料夹料装置(4)、出料夹料装置(7)、入料翻转组件、出料翻转组件、入料翻转驱动装置(5)、出料翻转驱动装置(6)、入料避让机构、出料避让机构、入料避让驱动装置(3)、出料避让驱动装置(8)和能够与桁架机械手通信的控制***，所述入料输送机构和出料输送机构分别能够对加工前后的产品进行输送，入料翻转组件和出料翻转组件分别能够绕水平轴旋转设定角度，其安装于机架上；入料夹料装置和出料夹料装置分别安装于入料翻转组件和出料翻转组件上，入料夹料装置和出料夹料装置分别能够夹持指定位置的产品，所述入料翻转组件和出料翻转组件上分别形成有与入料夹料装置和出料夹料装置对应并能够稳定托持产品(19)的入料托持面(17)和出料托持面(18)，入料避让机构和出料避让机构能够运动的安装于机架上，入料避让机构与入料翻转组件或入料输送机构相连，使入料夹料装置与入料输送机构末端的产品正对夹持或使入料输送机构脱离入料夹料装置上产品翻转轨迹，出料避让机构与出料翻转组件或出料输送机构相连，使出料夹料装置上产品与出料输送机构前端正对或使出料输送机构脱离出料夹料装置上产品翻转轨迹，入料翻转驱动装置和出料翻转驱动装置分别驱动入料翻转组件和出料翻转组件翻转，入料避让驱动装置和出料避让驱动装置分别驱动入料避让机构和出料避让机构运动，控制***分别控制入料输送机构、出料输送机构、入料避让机构、出料避让机构、入料夹料装置、出料夹料装置、入料翻转驱动装置和出料翻转驱动装置启停运行。

2.根据权利要求1所述的桁架翻转料仓机构，其特征在于：所述入料避让机构为能够与入料输送机构沿输送方向的末端对齐衔接的入料托盘，出料避让机构能够为与出料输送机构沿输送方向的前端对齐衔接的出料托盘。

3.根据权利要求2所述的桁架翻转料仓机构，其特征在于：所述入料托盘(15)和出料托盘(16)分别能够沿纵向升降的安装于机架上，入料托盘和出料托盘位于低位时恰与入料输送机构和出料输送机构对齐衔接。

4.根据权利要求2所述的桁架翻转料仓机构，其特征在于：所述入料输送机构包括入料流道(2)、入料拨杆(20)、入料拨料驱动装置(1)和来料感应装置，入料拨杆能够沿入料流道延伸方向往复滑动的安装于机架上，入料拨杆恰止挡于入流流道上产品背向输送方向一侧表面，入料拨料驱动装置驱动入料拨杆运动，所述来料感应装置能够感应位于入料流道入口处的产品并传信于控制***，控制***控制入料拨料驱动装置运动；所述出料输送机构包括出料流道(9)、出料拨杆(21)、出料拨料驱动装置(10)和出料感应装置(14)，出料拨杆能够沿出料流道延伸方向往复滑动的安装于机架上，出料拨杆恰止挡于出流流道上产品背向输送方向一侧表面，出料拨料驱动装置驱动出料拨杆运动，所述出料感应装置能够感应与出料流道对齐衔接的出料托盘上的产品并传信于控制***，控制***控制出料拨料驱动装置运动。

5.根据权利要求4所述的桁架翻转料仓机构，其特征在于：所述入料拨料驱动装置和出料拨料驱动装置均为气缸。

6.根据权利要求4所述的桁架翻转料仓机构，其特征在于：还设有入料托盘有料感应装置(11)和出料托持面有料感应装置(13)，所述入料托盘有料感应装置和出料托持面有料感应装置分别能够感应位于入料托盘和位于出料托持面上的产品并传信于控制***。

7.根据权利要求1所述的桁架翻转料仓机构，其特征在于：还设有入料托持面有料感应装置(12)，入料托持面有料感应装置能够感应被入料托持面托持的产品并传信于控制***，控制***控制桁架机械手工作。

8.根据权利要求1所述的桁架翻转料仓机构，其特征在于：所述入料夹料装置和出料夹料装置为吸盘、夹爪、胀紧头和磁力吸引装置中的一种或多种组合。

9.根据权利要求1所述的桁架翻转料仓机构，其特征在于：所述入料翻转组件包括入料翻转底座和入料翻转支撑柱，至少两个入料翻转支撑柱一端固定安装于入料翻转底座上，入料托持面呈环形盘状结构，入料托持面固定安装于入料翻转支撑柱另一端，入料夹料装置安装于入料托持面上；出料翻转组件包括出料翻转底座和出料翻转支撑柱，至少两个出料翻转支撑柱一端固定安装于出料翻转底座上，出料托持面呈环形盘状结构，出料托持面固定安装于出料翻转支撑柱另一端，出料夹料装置安装于出料托持面上。

10.根据权利要求9所述的桁架翻转料仓机构，其特征在于：所述入料翻转组件还包括入料位置调节板和入料调节定位装置，入料调节板能够沿水平面滑动的安装于入料翻转底座上，入料调节装置装置能够将入料位置调节板与入料翻转底座固定定位，入料翻转支撑柱一端固定于入料位置调节板上；所述出料翻转组件还包括出料位置调节板和出料调节定位装置，出料调节板能够沿水平面滑动的安装于出料翻转底座上，出料调节装置装置能够将出料位置调节板与出料翻转底座固定定位，出料翻转支撑柱一端固定于出料位置调节板上。

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