CN112809356B - 一种自动锁螺丝机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动锁螺丝机。为了克服不能同时对多个螺丝螺母进行锁紧，难以适应大批量商品生产的需求，生产效率不高的问题；本发明包括螺母供给安放装置、自动拧螺丝装置、机械手和产品移送装置；螺母供给安放装置用于供给安放不同位置的螺母；自动拧螺丝装置用于同时拧紧多个螺母；机械手将完成拧螺丝的产品从自动锁螺丝机中取出到下一生产工艺环节；产品移送装置将产品依次移动到锁螺丝的各环节工位处。本方案的装置通过将产品依次达到个环节的工位，同时完成不同位置多个螺母的安装，且同时完成不同位置多螺丝的拧紧，提高锁螺丝的效率，适应大批量的产品生产。

Description

一种自动锁螺丝机

技术领域

本发明涉及一种锁螺丝机领域，尤其涉及一种自动锁螺丝机。

背景技术

螺丝连接是装配中常见的一种连接方式，许多产品的装配多需要用到螺丝螺母连接，且一个产品用的螺丝螺母不止一组。目前，有为了提高产品锁螺丝效率而设计的自动锁螺丝机，例如，一种在中国专利文献上公开的“一种全自动拧螺丝机”，其公告号CN203887493U，包括底座、落料机构、拧紧机构、转动机构、抓料机构和输送机构以及控制电路以及控制器，落料机构的输出口和拧紧机构的拧紧部位以及抓料机构的抓料部位对应转动机构的转动部位，输送机构的通过延伸板设在抓料机构的下方，控制器通过控制电路分别与落料机构、拧紧机构、转动机构、抓料机构和输送机构相连接。该方案对于螺丝螺母的连接需要一个个地进行锁紧，对于多螺丝螺母锁紧的产品，其效率不高，难以适应大批量产品的生产需求。

发明内容

本发明主要解决现有技术不能同时对多个螺丝螺母进行锁紧，难以适应大批量商品生产的需求，生产效率不高的问题；提供一种自动锁螺丝机，能够同时锁紧一个产品上不同位置的多个螺丝螺母，提高锁螺丝的效率，适应大批量的产品生产。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种自动锁螺丝机，其特征在于，包括螺母供给安放装置、自动拧螺丝装置、机械手和产品移送装置；

螺母供给安放装置包括螺母震荡盘、定位转盘和移动吸附组件，螺母震荡盘，向定位转盘逐个供给螺母；定位转盘，绕中心轴旋转，定位转盘在边缘开设有若干限位槽，用于在不同位置接收容纳螺母；移动吸附组件用于将限位槽中的螺母同时移送至产品移送装置上的产品的螺母孔中；

自动拧螺丝装置包括拧螺丝组件和第三驱动装置，第三驱动装置驱动拧螺丝组件上下移动，拧螺丝组件适配产品螺丝的位置，同时进行拧螺丝操作；

机械手，将完成拧螺丝的产品从自动锁螺丝机中取出到下一生产工艺环节；

产品移送装置，将产品依次移动到锁螺丝的各环节工位处。

本方案的自动锁螺丝机，通过产品移送装置件产品依次达到个环节的工位，螺母供给安放装置同时供给安放不同位置处的螺母，自动拧螺丝装置同时将一个产品上不同位置处的螺丝同时拧紧，完成螺丝螺母的锁紧后通过机械手将产品取到下一工序。同时完成不同位置多个螺母的安装，且同时完成不同位置多螺丝的拧紧，提高锁螺丝的效率，适应大批量的产品生产。

作为优选，所述的螺母供给安放装置还包括红外传感器和定位块，红外传感器设置在限位槽的移动轨迹上方；定位转盘设置在定位块中，定位转盘的表面与定位块的表面平齐，定位块的边缘设置有供螺母通过的螺母供给通道。

本方案的螺母供料安放装置，螺母通过螺母震荡盘输送至定位转盘边缘，随着定位转盘旋转，当定位转盘边缘的限位槽旋转至螺母震荡盘的出口位置时，一个螺母由于来自后方的推力落入限位槽中；红外传感器在定位转盘旋转过程中检测所有限位槽中是否存在螺母，当红外传感器检测到每个限位槽中均存在有螺母后，移动吸附组件将限位槽中的螺母吸附并移动放置到产品的相应位置。通过定位转盘，同时一次性供给、安放多个螺母，便于后续对产品多个螺母同时进行螺母锁紧，提高螺母的供给、安放效率。

作为优选，所述的移动吸附组件包括第一移动轨道、第二移动轨道、第一驱动装置、第二驱动装置和若干磁吸头；所述的第一驱动装置驱动第二移动轨道在第一移动轨道上位移；第二驱动装置驱动若干磁吸头在第二移动轨道上位移。第一移动轨道是竖向轨道，第二移动轨道是横向轨道，移动吸附组件从定位转盘上方吸附螺母后，通过第一移动轨道上移，通过第二移动轨道横向移动，将螺母移动至产品螺母孔的上方，在通过第一移动轨道下移，将螺母放置到螺母孔中，完成同时多个螺母的同时放置，提高螺母的放置效率。

作为优选，所述的自动拧螺丝装置还包括导杆、第四驱动装置、压板、支撑杆、支撑板、安装板和压板限位杆；第四驱动装置驱动压板上下移动，压板设置在产品的上方；第四驱动装置固定安装在安装板上，压板限位杆固定在安装板上，压板限位杆设置在压板的下方。本方案的自动拧螺丝装置当产品运输到下方时，第四驱动装置驱动压板将产品压紧，便于后续锁紧螺丝，使得锁紧后的产品缝隙更小，在螺丝锁紧过程中更加顺畅，延长拧螺丝组件的寿命。

作为优选，所述的拧螺丝组件包括移动板、若干螺丝刀和驱动电机，驱动电机分别驱动螺丝刀转动，螺丝刀适配产品上的螺丝位置分布设置在移动板上；支撑杆与导杆平行设置，支撑杆与导杆的一端固定设置在支撑板的底面，第三驱动装置设置在支撑板的顶面，第三驱动装置的输出杆穿过支撑板与拧螺丝组件的移动板连接。本方案的自动拧螺丝组件能够控制多个拧螺丝组件同时动作，能够同时完成一个产品在不同位置的螺丝的同时紧固，提高生产效率，满足大批量生产的需求。

作为优选，所述的自动拧螺丝装置还包括伸缩连杆和均压块，所述的均压块设置在压板与产品之间，伸缩连杆与均压块中央固定连接。均压块把压板的压力分散，使得压力能够均匀地作用在产品上，使得产品的各个位置都能够被压紧。

作为优选，所述的机械手包括两个对称的夹紧片、夹紧驱动器、第一移动驱动装置和第二移动驱动装置；第一移动驱动装置驱动夹紧片上下移动，夹紧驱动器控制两个夹紧片之间的距离，从而夹紧或释放产品；夹紧片包括两个位置状态，第一位置状态为夹紧片处于产品位置处，第二位置状态为夹紧片处于下一工序位置处，第二移动驱动装置驱动夹紧片在从第一位置状态与第二位置状态之间的转换。

作为优选，所述的产品移送装置为移动转盘，在移动转盘上包括若干个工位，移动转盘由电机驱动绕轴旋转，移动转盘下方设置有若干滚轮，滚轮沿移动转盘的转动轨迹设置。设置滚轮，对产品移送装置边缘有支撑作用，保持移动转盘的平衡，避免倾斜，同时限制移动转盘的转动轨迹。

作为优选，所述的自动锁螺丝机还包括产品压紧装置，产品压紧装置包括压紧驱动器、压紧头和安装支架；安装支架包括第一支架和第二支架，第一支架与第二支架垂直设置；压紧驱动器的输出杆穿过第二支架与压紧头连接，压紧头设置在产品的正上方。在完成螺母和螺丝的安放后，产品移送装置将产品移送至产品压紧工位，压紧驱动器控制压紧头下落，将上下构成的产品压紧，减小产品需要连接的块部件的空隙，便于之后的产品螺丝锁紧。保证锁紧后的产品缝隙小，产品稳固。

作为优选，所述的自动锁螺丝机还包括视觉检测装置，视觉检测装置包括第五驱动装置、摄像头、安装支杆和移动架；第五驱动装置驱动移动架上下移动，安装支杆为弧形支杆，安装支杆的一端与移动架固定连接，摄像头铰接设置在安装支杆的另一端。当产品完成前的工序，产品移送装置将产品移动到产品检测工位处时，启动摄像头拍摄产品，并通过第五驱动装置调整摄像头的远近位置，将拍摄得到的图片进行图像识别算法处理，判断产品上各位置的螺丝和螺母是否均锁紧牢固。当判断所有的螺丝和螺母都锁紧后，控制产品移送装置将产品移送到下一个工序中，否则进行告警。

本发明的有益效果是：

1.自动锁螺丝机通过产品移送装置件产品依次达到个环节的工位，螺母供给安放装置同时供给安放不同位置处的螺母，自动拧螺丝装置同时将一个产品上不同位置处的螺丝同时拧紧，完成螺丝螺母的锁紧后通过机械手将产品取到下一工序。同时完成不同位置多个螺母的安装，且同时完成不同位置多螺丝的拧紧，提高锁螺丝的效率，适应大批量的产品生产。

2. 通过螺母供料安放装置的定位转盘，同时一次性供给、安放多个螺母，便于后续对产品多个螺母同时进行螺母锁紧，提高螺母的供给、安放效率。

3.自动拧螺丝装置的第四驱动装置驱动压板将产品压紧，便于后续锁紧螺丝，使得锁紧后的产品缝隙更小，在螺丝锁紧过程中更加顺畅，延长拧螺丝组件的寿命。

附图说明

图1是本发明的自动锁螺丝机的结构示意图。

图2是本发明的螺母供给安放装置的结构示意图。

图3是本发明的自动拧螺丝装置的结构示意图。

图4是本发明的自动拧螺丝装置的侧视图。

图中1.螺母供给安放装置，1-1.螺母震荡盘，1-2.定位转盘，1-3.限位槽，1-4.红外传感器，1-5.第一移动轨道，1-6.第二移动轨道，1-7.第一驱动装置，1-8.第二驱动装置，1-9.磁吸头，1-10.定位块，2.产品压紧装置，2-1.压紧驱动器，2-2.压紧头，2-3.安装支架，2-31.第一支架，2-32.第二支架，3.自动拧螺丝装置，3-1.导杆，3-2.拧螺丝组件，3-21.移动板，3-22.螺丝刀，3-23.驱动电机，3-3.第三驱动装置，3-4.第四驱动装置，3-5.压板，3-6.支撑杆，3-7.支撑板，3-8.安装板，3-9.压板限位杆，3-10.伸缩连杆，3-11.均压块，4.视觉检测装置，4-1.第五驱动装置，4-2.摄像头，4-3.安装支杆，4-4.移动架，5.机械手，5-1.夹紧片，5-2.第一移动驱动装置，6.产品移送装置。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：

本实施例的一种自动锁螺丝机，如图1-4所示，包括设置在工作台上的螺母供给安放装置1、产品压紧装置2、自动拧螺丝装置3、视觉检测装置4、机械手5和产品移送装置6。产品移送装置6用于将产品依次移动到锁螺丝工艺的各环节工位处。

在本实施例中，锁螺丝工艺的各个环节工位依次包括螺母安放、螺丝安放、产品压紧、拧螺丝、产品检测和产品转移六个工位。螺母供给安放装置1设置在螺母安放工位处；产品压紧装置2设置在产品压紧工位处；自动拧螺丝装置3设置在拧螺丝工位处；视觉检测装置4设置在产品检测工位处；机械手5设置在产品转移工位处。

在本实施例中，产品移送装置6为移动转盘，在移动转盘上设置有六个工位，移动转盘绕轴旋转，产品移送装置6由电机驱动，电机设置在工作台下方，工作台与移动转盘之间设置有若干滚轮，滚轮通过安装支架固定设置在工作台上，滚轮沿移动转盘的转动轨迹设置。设置滚轮，对产品移送装置6边缘有支撑作用，保持移动转盘的平衡，避免倾斜，同时限制移动转盘的转动轨迹。

螺母供给安放装置1包括螺母震荡盘1-1、定位转盘1-2、移动吸附组件和螺母检测组件。

定位转盘1-2设置在螺母震荡盘1-1的出口处，螺母震荡盘1-1通过螺母输送通道将螺母震荡盘1-1中的螺母依次输送到定位转盘1-2中。在本实施例中，螺母震荡盘1-1对称设置在定位转盘1-2的两侧。从两侧同时向定位转盘1-2供给螺母，提高螺母的供给速率。

定位转盘1-2设置在定位块1-10中，定位块1-10的边缘设置有供螺母通过的螺母供给通道。在本实施例中，定位转盘1-2的表面与定位块1-10的表面平齐，定位块1-10为方形的定位块1-10，在定位块1-10中央设置有适配定位转盘1-2的安装槽，定位转盘1-1安装在安装槽中。定位块1-10的两侧开设螺母供给通道，螺母震荡盘1-1的螺母输送通道设置在定位块1-10的螺母供给通道中，螺母输送通道的出口与定位转盘1-2的边缘贴合。

定位转盘1-2包括中心转轴、转盘和限位槽1-3。中心转轴套设在转盘中心，定位转盘1-2绕中心轴旋转，限位槽1-3开设在转盘边缘。在本实施例中，限位槽1-3沿定位转盘1-2边缘均匀设置，定位转盘1-2边缘设置有四个限位槽1-3。该设置能够同时完成多个螺母的供料与安放。

在定位转盘1-2外设置定位块1-10，使得在限位槽1-3中的螺母在定位转盘1-2旋转过程中不会掉落。

螺母检测组件用于检测定位转盘1-2的限位槽1-3中是否存在螺母，螺母检测组件包括红外传感器1-4、超声传感器、压力传感器等检测物体是否存在的传感器，在本实施例中，螺母检测组件为红外传感器1-4，红外传感器1-4对称设置在两侧螺母输送通道的出口处，红外传感器1-4设置在限位槽1-3的移动轨迹上方。通过红外传感器1-4在定位转盘1-2旋转的过程中检测是否每个限位槽1-3中均存在螺母。

红外传感器1-4连接有定位转盘控制电路。定位转盘控制电路包括D触发器、PWM驱动模块、定时器和电机。电机驱动定位转盘1-2的中心转轴正转或反转；D触发器的输入端连接红外传感器的输出端，D触发器的输出端连接PWM驱动模块的状态控制端；定时器连接PWM驱动模块的使能端，PWM驱动模块的输出端连接电机。

当红外传感器1-4检测到限位槽1-3中存在螺母时，发出一个脉冲信号给D触发器，D触发器输出状态翻转，D触发器输出给PWM驱动模块的状态控制端，以此来控制电机的正转或反转。

移动吸附组件可以通过磁吸式吸附，也可以通过真空吸附，在本实例中，移动吸附组件通过磁吸式吸附，移动吸附组件设置于定位转盘1-2上方。移动吸附组件包括第一移动轨道1-5、第二移动轨道1-6、第一驱动装置1-7、第二驱动装置1-8和若干磁吸头1-6。第一驱动装置1-7驱动第二移动轨道1-6在第一移动轨道1-5上位移，第二驱动装置1-8驱动若干磁吸头1-9在第二移动轨道1-6上位移。

在本实施例中，第一移动轨道1-5是竖向轨道，第二移动轨道1-6是横向轨道，设置有四个磁吸头1-9，磁吸头1-9之间的位置关系与各限位槽1-3之间的位置关系相同。第一驱动装置1-7和第二驱动装置1-8可以是电机或气缸等驱动装置。

移动吸附组件从定位转盘1-2上方吸附螺母后，通过第一移动轨道1-5上移，通过第二移动轨道1-6横向移动，将螺母移动至产品螺母孔的上方，在通过第一移动轨道1-5下移，将螺母放置到螺母孔中，完成同时多个螺母的同时放置，提高螺母的放置效率。

本实施例的螺母供料安放装置的工作过程如下：

初始阶段，螺母通过两侧螺母震荡盘依次进入螺母震荡盘1-1出口处的螺母输送通道中，直至顶住定位转盘1-2的边缘，此时定位转盘1-2处于状态一，即定位转盘1-2与螺母输送通道的接触点位于两个限位槽的中间位置。

第一组螺母定位，定位转盘1-2通过顺时针旋转/逆时针旋转使定位转盘处于状态二，即一组相对的限位槽1-3分别与螺母输送通道连通，此时两侧各一枚螺母落入限位槽1-3中，两侧的红外传感器1-4分别检测到限位槽1-3中存在螺母，转盘控制电路控制定位转盘1-2反向旋转，即变为逆时针旋转/顺时针旋转。

第二组螺母定位，定位转盘先到达状态一，延时后再到达状态三，即另一组相对的限位槽1-3分别与螺母输送通道连通，此时两侧各一枚螺母分别落入两个限位槽1-3中，两侧的红外传感器1-4分别检测到限位槽1-3中存在螺母，转盘控制电路控制定位转盘1-2再次反向旋转，即变为顺时针旋转/逆时针旋转。

螺母移送安装，当定位转盘1-2回到状态一的位置时，控制移动吸附组件落下后同时吸附四个螺母，再控制移动吸附组件先上移，再横向平行移动，直至移动到移动转盘1-2上螺母安放工位处产品螺母孔的上方，控制移动吸附组件下落，将螺母安放至相应的螺母孔中，取消移动吸附组件的磁力，并使得移动吸附组件复位。

本实施例方案的螺母供料安放装置，螺母通过螺母震荡盘1-1输送至定位转盘1-2边缘，随着定位转盘1-2旋转，当定位转盘1-2边缘的限位槽1-3旋转至螺母震荡盘1-1的出口位置时，螺母由于来自后方的推力落入限位槽1-3中；螺母检测组件在定位转盘旋转过程中检测所有限位槽1-3中是否存在螺母，当螺母检测组件检测到每个限位槽1-3中均存在有螺母后，移动吸附组件将限位槽1-3中的螺母吸附并移动放置到产品的相应位置。

通过定位转盘1-2，同时一次性供给、安放多个螺母，便于后续对产品多个螺母同时进行螺母锁紧，提高螺母的供给、安放效率。

完成螺母的安放后，产品移动装置6产品移动到螺丝安放工位，螺丝安放工位处可以通过机械手自动落下安放螺丝，也可以通过人工安放螺丝，在本实施例中，采用人工安装螺母。

完成螺丝的安放后，产品移送装置6将产品移动到产品压紧装工位，产品压紧装置2包括压紧驱动器2-1、压紧头2-2和安装支架2-3。在本实施例中，安装支架2-3为L形状的支架，安装支架2-3包括第一支架2-31和第二支架2-32，第一支架2-31与工作台垂直设置，第二支架2-32的一端与第一支架2-31固定连接，第二支架2-32的另一端设置在产品压紧工位的上方。压紧驱动器2-1为气缸，压紧驱动器2-1的输出杆穿过第二支架2-32与压紧头2-2连接，压紧头2-2设置在产品压紧工位的正上方，在本实施例中，压紧头2-2为圆形的压紧头。

在完成螺母和螺丝的安放后，产品移送装置6将产品移送至产品压紧工位，压紧驱动器2-1控制压紧头2-2下落，将上下构成的产品压紧，减小产品需要连接的块部件的空隙，便于之后的产品螺丝锁紧。保证锁紧后的产品缝隙小，产品稳固。

自动拧螺丝装置3包括两根导杆3-1、拧螺丝组件3-2、第三驱动装置3-3、第四驱动装置3-4、压板3-5、支撑杆3-6和支撑板3-7。第三驱动装置3-3驱动拧螺丝组件3-2沿导杆3-1移动，第四驱动装置3-4驱动压板3-5上下移动。

第三驱动装置3-3和第四驱动装置3-4可以是电机、气缸或是油缸。在本实施例中，第三驱动装置3-3和第四驱动装置3-4为气缸，使用气缸驱动，具有一定的压缩空间，避免出力过大压坏产品，在驱动时避免刚性的碰撞而损坏整个拧螺丝装置。

支撑杆3-6与两根导杆3-1平行设置，在本实施例中，支撑杆3-6设置在两根导杆3-1连线的中垂线上，构成稳定的三角，三者共同支撑支撑板3-7。第三驱动装置3-3固定设置在支撑板3-8顶部，第三驱动装置3-3的输出杆穿过支撑板3-7与拧螺丝组件3-2连接，控制拧螺丝组件3-2沿导轨3-1上下移动。

拧螺丝组件3-2包括移动板3-21、若干螺丝刀3-22和驱动电机3-23。驱动电机3-23分别驱动螺丝刀3-22转动，螺丝刀3-22适配产品上的螺丝位置分布设置在移动板3-21上。移动板3-21的两端套设在导轨3-1上，第三驱动装置3-3的输出杆与移动板3-21连接，使得拧螺丝组件3-2沿着导轨3-1移动。

在第三驱动装置3-3的输出杆上套设有第二弹簧。设置第二弹簧，保证拧螺丝组件3-2上升后不会与上部的支撑板3-7发生碰撞，对拧螺丝组件3-2有个最高处的限位。

两根导杆3-1之间固定设置有安装板3-8，第四驱动装置3-4固定安装在安装板3-8上，安装板3-8上还固定设置有压板限位杆3-9。第四驱动装置3-4的输出杆固定设置在压板3-5的一侧，压板限位杆3-9设置在压板3-5一端的下方，压板3-5的另一端设置在产品与移动板3-21之间。

设置安装板3-8，用于固定第四驱动装置3-4，固定压板3-5的活动位置。压板3-5与移动板3-21平行设置。

在本实施例中，自动拧螺丝装置还包括伸缩连杆3-10和均压块3-11，均压块3-11设置在压板3-5与产品之间，伸缩连杆3-10的一端与均压块3-11中央固定连接，伸缩连杆3-10的另一端与移动板3-21固定连接。均压块3-11把压板3-5的压力分散，使得压力能够均匀地作用在产品上，使得产品的各个位置都能够被压紧。

当产品通过产品移送装置2移动到拧螺丝工位时，第四驱动装置3-4驱动压板3-5将产品压紧，在拧螺丝的过程中压紧产品的两个组成部分，便于后续锁紧螺丝，保证锁紧后的产品缝隙更小，在螺丝锁紧过程中更加顺畅，延长拧螺丝组件的寿命。

当产品被压紧后，第三驱动装置3-3驱动拧螺丝组件3-2下移，当螺丝刀3-22与产的螺丝接触后，驱动电机3-23驱动螺丝刀3-22旋转，同时将产品的螺丝拧紧。多个拧螺丝组件3-2同时动作，能够同时完成一个产品在不同位置的螺丝的同时紧固，提高生产效率，满足大批量生产的需求。

视觉检测装置4包括两根导杆、第五驱动装置4-1、摄像头4-2、安装支杆4-3和移动架4-4。两根导杆平行设置，移动架4-4的两端套设在导杆中，导杆的一端固定设置有固定板，第五驱动装置4-1穿过固定板与移动架4-4连接，在本实施例中，第五驱动装置4-1为气缸。安装支杆1-3为弧形支杆，安装支杆4-3的一端与移动架4-4固定连接，摄像头4-2铰接设置在安装支杆4-3的另一端。使用弧形支杆，使得摄像头4-2的镜头对准产品检测工位，能够拍摄到产品。第五驱动装置4-1驱动移动架4-4移动，带动摄像头4-2上下移动，能够调整拍摄距离。通过图像识别算法处理判断产品上的所有螺丝和螺母是否锁紧牢固。

当产品完成前的工序，产品移送装置6将产品移动到产品检测工位处时，启动摄像头拍摄产品，并通过第五驱动装置调整摄像头的远近位置，将拍摄得到的图片进行图像识别算法处理，判断产品上各位置的螺丝和螺母是否均锁紧牢固。当判断所有的螺丝和螺母都锁紧后，控制产品移送装置将产品移送到下一个工序中，否则进行告警。

机械手5包括两个对称的夹紧片5-1、夹紧驱动器、第一移动驱动装置5-2和第二移动驱动装置。在本实施例中，第一移动驱动装置5-2为气缸，第二移动驱动装置为步进电机。第一移动驱动装置5-2使得夹紧片5-1沿导杆上下移动，夹紧驱动器驱动两个夹紧片5-1靠近，从而夹紧产品。夹紧片5-1包括两个位置状态，第一位置状态为夹紧片5-1处于产品位置处，第二位置状态为夹紧片5-1处于下一工序的传送带处，第二移动驱动装置驱动两个夹紧片翻转，使得夹紧片5-1从第一位置状态转换到第二位置状态或者使得夹紧片从第二位置状态转换到第一位置状态。

本方案的自动锁螺丝机，通过产品移送装置件产品依次达到个环节的工位，螺母供给安放装置同时供给安放不同位置处的螺母，自动拧螺丝装置同时将一个产品上不同位置处的螺丝同时拧紧，经过视觉检测后通过机械手将产品取到下一工序。同时完成不同位置多个螺母的安装，且同时完成不同位置多螺丝的拧紧，提高锁螺丝的效率，适应大批量的产品生产。

应理解，实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (9)

1.一种自动锁螺丝机，其特征在于，包括螺母供给安放装置（1）、自动拧螺丝装置（3）、机械手（5）和产品移送装置（6）；

螺母供给安放装置（1）包括螺母震荡盘（1-1）、定位转盘（1-2）和移动吸附组件，螺母震荡盘（1-1），向定位转盘（1-2）逐个供给螺母；定位转盘（1-2），绕中心轴旋转，定位转盘（1-2）在边缘开设有若干限位槽（1-3），用于在不同位置接收容纳螺母；移动吸附组件用于将限位槽（1-3）中的螺母同时移送至产品移送装置（6）上的产品的螺母孔中；

自动拧螺丝装置（3）包括拧螺丝组件（3-2）和第三驱动装置（3-3），第三驱动装置（3-3）驱动拧螺丝组件（3-2）上下移动，拧螺丝组件适配产品螺丝的位置，同时进行拧螺丝操作；

机械手（5），将完成拧螺丝的产品从自动锁螺丝机中取出到下一生产工艺环节；

产品移送装置（6），将产品依次移动到锁螺丝的各环节工位处；

自动锁螺丝机还包括视觉检测装置（4），视觉检测装置（4）包括第五驱动装置（4-1）、摄像头（4-2）、安装支杆（4-3）和移动架（4-4）；第五驱动装置（4-1）驱动移动架（4-4）上下移动，安装支杆（4-3）为弧形支杆，安装支杆（4-3）的一端与移动架（4-4）固定连接，摄像头（4-2）铰接设置在安装支杆（4-3）的另一端；

锁螺丝工艺的各个环节工位依次包括螺母安放、螺丝安放、产品压紧、拧螺丝、产品检测和产品转移六个工位；螺母供给安放装置（1）设置在螺母安放工位处；产品压紧装置（2）设置在产品压紧工位处；自动拧螺丝装置（3）设置在拧螺丝工位处；视觉检测装置（4）设置在产品检测工位处；机械手（5）设置在产品转移工位处。

2.根据权利要求1所述的一种自动锁螺丝机，其特征在于，所述的螺母供给安放装置（1）还包括红外传感器（1-4）和定位块（1-10），红外传感器（1-4）设置在限位槽（1-3）的移动轨迹上方；定位转盘（1-2）设置在定位块（1-10）中，定位转盘（1-2）的表面与定位块（1-10）的表面平齐，定位块（1-10）的边缘设置有供螺母通过的螺母供给通道。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动锁螺丝机，其特征在于，所述的移动吸附组件包括第一移动轨道（1-5）、第二移动轨道（1-6）、第一驱动装置（1-7）、第二驱动装置（1-8）和若干磁吸头（1-9）；所述的第一驱动装置（1-7）驱动第二移动轨道（1-6）在第一移动轨道（1-5）上位移；第二驱动装置（1-8）驱动若干磁吸头（1-9）在第二移动轨道（1-6）上位移。

4.根据权利要求1所述的一种自动锁螺丝机，其特征在于，所述的自动拧螺丝装置（3）还包括导杆（3-1）、第四驱动装置（3-4）、压板（3-5）、支撑杆（3-6）、支撑板（3-7）、安装板（3-8）和压板限位杆（3-9）；第四驱动装置（3-4）驱动压板（3-5）上下移动，压板（3-5）设置在产品的上方；第四驱动装置（3-4）固定安装在安装板（3-8）上，压板限位杆（9）固定在安装板（3-8）上，压板限位杆（9）设置在压板（5）的下方。

5.根据权利要求4所述的一种自动锁螺丝机，其特征在于，所述的拧螺丝组件（3-2）包括移动板（3-21）、若干螺丝刀（3-22）和驱动电机（3-23），驱动电机（3-23）分别驱动螺丝刀（3-22）转动，螺丝刀（3-22）适配产品上的螺丝位置分布设置在移动板（3-21）上；支撑杆（3-6）与导杆（3-1）平行设置，支撑杆（3-6）与导杆（3-1）的一端固定设置在支撑板（3-7）的底面，第三驱动装置（3-3）设置在支撑板（3-7）的顶面，第三驱动装置（3-3）的输出杆穿过支撑板（3-7）与拧螺丝组件（3-2）的移动板（3-21）连接。

6.根据权利要求4或5所述的一种自动锁螺丝机，其特征在于，所述的自动拧螺丝装置（3）还包括伸缩连杆（3-10）和均压块（3-11），所述的均压块（3-11）设置在压板（3-5）与产品之间，伸缩连杆（3-10）与均压块（3-11）中央固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动锁螺丝机，其特征在于，所述的机械手（5）包括两个对称的夹紧片（5-1）、夹紧驱动器、第一移动驱动装置（5-2）和第二移动驱动装置；第一移动驱动装置（5-2）驱动夹紧片（5-1）上下移动，夹紧驱动器控制两个夹紧片（5-1）之间的距离，从而夹紧或释放产品；夹紧片（5-1）包括两个位置状态，第一位置状态为夹紧片（5-1）处于产品位置处，第二位置状态为夹紧片（5-1）处于下一工序位置处，第二移动驱动装置驱动夹紧片（5-1）在从第一位置状态与第二位置状态之间的转换。

8.根据权利要求1或2或4或7或所述的一种自动锁螺丝机，其特征在于，所述的产品移送装置（6）为移动转盘，在移动转盘上包括若干个工位，移动转盘由电机驱动绕轴旋转，移动转盘下方设置有若干滚轮，滚轮沿移动转盘的转动轨迹设置。

9.根据权利要求1所述的一种自动锁螺丝机，其特征在于，所述的自动锁螺丝机还包括产品压紧装置（2），产品压紧装置（2）包括压紧驱动器（2-1）、压紧头（2-2）和安装支架（2-3）；安装支架（2-3）包括第一支架（2-31）和第二支架（2-32），第一支架（2-31）与第二支架（2-32）垂直设置；压紧驱动器（2-1）的输出杆穿过第二支架（2-32）与压紧头（2-2）连接，压紧头（2-2）设置在产品的正上方。

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