CN110723136A - 自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆 - Google Patents

自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN110723136A
CN110723136A CN201910979061.XA CN201910979061A CN110723136A CN 110723136 A CN110723136 A CN 110723136A CN 201910979061 A CN201910979061 A CN 201910979061A CN 110723136 A CN110723136 A CN 110723136A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
automatic
function
automatic parking
activated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910979061.XA
Other languages
English (en)
Inventor
王高瑞
胡浩
王明坤
张云岗
刘佳勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN201910979061.XA priority Critical patent/CN110723136A/zh
Publication of CN110723136A publication Critical patent/CN110723136A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆，包括:步骤1.在车辆行驶过程中，实时检测道路的坡度，并从已匹配好的不同坡度与Autohold激活压力门限的对应关系表中，利用插值法找到该坡度下激活Autohold功能的压力门限值；步骤2.当踩下制动踏板至车辆静止时，如果制动主缸压力信号达到压力门限值，则Autohold功能激活；如果制动主缸压力信号未达到压力门限值，则Autohold功能仍处于开启状态但不激活，直到驾驶员继续深踩刹车至主缸压力达到门限要求，才可激活。本发明能够保证在Autohold激活时，完全规避掉因车辆“静止”状态判断不准确带来的溜车、耸动以及工作噪音等问题。

Description

自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆
技术领域
本发明属于车辆驻车技术领域，具体涉及一种自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆。
背景技术
Autohold功能(即自动驻车功能)是当前改善车辆驾驶舒适性和行车便捷性的一项ESC(即车身稳定控制***)的附加功能。
按下Autohold功能开关即可开启该功能。当车辆在十字路口遇到红灯或者其他路况需要临时停车时，用户只需要踩下制动踏板至车辆静止，Autohold功能开始激活并保持当前制动压力，此时用户无须持续踩制动踏板或者手动拉起电子手刹，车辆即可保持停车一段时间(保持制动压力的时间长短可匹配)，以提高行车舒适性。在该时间段内，车辆需要起步时，也无须松电子手刹，只需踩油门踏板即可释放制动压力，正常驶离，提高行车便捷性。
常规的Autohold驻车功能，激活条件简单，只需要“踩下制动踏板至车辆静止”即可激活。受限于轮速传感器的精度，车辆“静止”条件的判断并非完全准确，轻踩制动踏板停车，会出现一种车辆显仪表示车速为0，Autohold已经激活，但实际上仍在以极低速向前溜车。因此时逻辑判断车辆静止，Auto-hold已经激活，可能产生两种后果：一种是驾驶员在自动驻车状态时会放松警惕，容易造成和前方静止车辆接触碰撞；另一种是车速越来越快，ESC识别到车辆非静止，主动增压或者突然自动拉起电子手刹强制停车，电机和电磁阀动作，车辆产生噪音和耸动，引起不适。二者不仅影响用户的驾驶体验，甚至可能造成追尾等安全事故。
因此，有必要开发一种新的自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆，它能保证在Autohold激活时，完全规避掉因车辆“静止”状态判断不准确带来的溜车、耸动以及工作噪音等问题。
本发明所述的一种自动驻车功能的激活方法，包括以下步骤：
步骤1.在车辆行驶过程中，实时检测道路的坡度，并从已匹配好的不同坡度与Autohold激活压力门限的对应关系表中，利用插值法找到该坡度下激活Autohold功能的压力门限值；
步骤2.当踩下制动踏板至车辆静止时，如果制动主缸压力信号达到压力门限值，则Autohold功能激活；如果制动主缸压力信号未达到压力门限值，则Autohold功能仍处于开启状态但不激活，直到驾驶员继续深踩刹车至主缸压力达到门限要求，才可激活。
进一步，所述不同坡度是指坡度不超出±30％范围。
本发明所述的一种自动驻车功能的激活***，包括：用于检查道路坡度的纵向加速度传感器，以及与纵向加速度传感器电连接的控制器，所述控制器被编程以便执行如本发明所述的自动驻车功能的激活方法的步骤。
本发明所述的一种存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现如本发明所述的自动驻车功能的激活方法的步骤。
本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的自动驻车功能的激活***。
本发明具有以下优点：
(1)根据坡度梯度通过线性插值法选择Autohold功能激活的压力门限，使得功能匹配过程不是每个坡度值都要匹配对应的压力门限，相比现有技术，匹配过程不会增加太多工作量；
(2)增加压力门限判断的条件，从功能逻辑方面入手，能够同时规避溜车、泵阀动作噪音、车辆耸动等多个问题。
(3)优化深层的功能逻辑条件，在用户层面和现有功能相比，使用方法没有差异，不会改变用户使用习惯。
附图说明
图1为现有的Autohold功能激活流程图；
图2为没有制动压力门限时Autohold激活溜车的故障数据截图；
图3为增加了主缸压力门限的Autohold功能激活流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
基本的Autohold功能的逻辑条件(点火、车门、安全带等)满足后，Autohold功能处于准备(standby)状态。
参见图1，当踩下制动踏板之后，ESC***只根据standstill信号来判断车辆是否“静止”。如果“静止”，则Authold激活；如果非静止，则Autohold不激活。
参见图2，受到轮速精度限制，ESC***判断车辆静止状态信号并不完全准确(曲线②)。当车辆状态为静止时，整车实际的轮速可能并不为零(曲线③④⑤⑥，轮速数据为0.0.1125km/h)，而是以低于某一速度门限值的极低速向前蠕行(溜车)。此时Autohold处于激活状态(曲线①)，制动主缸的液压0bar(曲线⑧)。如果是下坡工况，滑行速度会越来越快，达到一定数值时，ESC***判断车辆为“非静止”状态，从而进行主动增压(存在泵阀工作噪音)或者拉起电子手刹，瞬间刹停车辆，整车产生耸动。
针对以上问题，本实施例提出了一种自动驻车功能的激活方法，包括以下步骤：
步骤1.在车辆行驶过程中，实时检测道路的坡度，并从已匹配好的不同坡度与Autohold激活压力门限的对应关系表中，利用插值法找到该坡度下激活Autohold功能的压力门限值；
步骤2.当踩下制动踏板(BrakepedalStatus＝pressed)至车辆静止(stan-dstill信号置1)时，如果制动主缸压力信号(MasCylinderPressure)达到压力门限值，则Autohold功能激活；如果制动主缸压力信号未达到压力门限值，则Autohold功能仍处于开启状态但不激活，直到驾驶员继续深踩刹车至主缸压力达到门限要求，才可激活。达到压力门限的过程保证了车辆处于完全静止状态。
本实施例中，在匹配坡度与Autohold激活压力门限的对应关系表的过程中，需要考虑整车质量、扭矩等因素，设定不同坡度下(不超出±30％)下Autohold功能激活的压力门限，该压力门限须确保车辆完全静止且最大限度不会产生起步拖滞。
参见图3，第一次踩下制动踏板后，ESC***判断车辆是否“静止”，如非静止状态，则Autohold功能不激活。如处于“静止状态”，则ESC***继续判断当前“静止状态”下，制动主缸压力是否达到标定的压力门限值(如下表1，可以作为一个坡度对应的主缸压力门限的标定示例)，如制动主缸压力≥压力门限值(压力门限值的设定必须是保证车辆完全静止)，则Autohold功能激活，否则Autohold功能不激活，驾驶员继续深踩制动踏板以达到门限值后再激活Autohold功能。
表1：不同坡度与Autohold激活压力门限的对应关系表。
Figure BDA0002234591070000041
表1。

Claims (5)

1.一种自动驻车功能的激活方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1.在车辆行驶过程中，实时检测道路的坡度，并从已匹配好的不同坡度与Autohold激活压力门限的对应关系表中，利用插值法找到该坡度下激活Autohold功能的压力门限值；
步骤2.当踩下制动踏板至车辆静止时，如果制动主缸压力信号达到压力门限值，则Autohold功能激活；如果制动主缸压力信号未达到压力门限值，则Autohold功能仍处于开启状态但不激活，直到驾驶员继续深踩刹车至主缸压力达到门限要求，才可激活。
2.根据权利要求1所述的自动驻车功能的激活方法，其特征在于：所述不同坡度是指坡度不超出±30%范围。
3.一种自动驻车功能的激活***，包括：用于检查道路坡度的纵向加速度传感器，以及与纵向加速度传感器电连接的控制器，其特征在于：所述控制器被编程以便执行如权利要求1或2所述的自动驻车功能的激活方法的步骤。
4.一种存储介质，其特征在于，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现如权利要求1或2所述的自动驻车功能的激活方法的步骤。
5.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求3所述的自动驻车功能的激活***。
CN201910979061.XA 2019-10-15 2019-10-15 自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆 Pending CN110723136A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910979061.XA CN110723136A (zh) 2019-10-15 2019-10-15 自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910979061.XA CN110723136A (zh) 2019-10-15 2019-10-15 自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110723136A true CN110723136A (zh) 2020-01-24

Family

ID=69221245

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910979061.XA Pending CN110723136A (zh) 2019-10-15 2019-10-15 自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110723136A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112208357A (zh) * 2020-10-23 2021-01-12 大陆泰密克汽车***（上海）有限公司 用于驻车制动***的控制方法、驻车制动***、车辆
CN112721658A (zh) * 2021-02-01 2021-04-30 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种自动驻车控制方法及控制***
CN112758085A (zh) * 2021-01-28 2021-05-07 重庆长安汽车股份有限公司 变坡道自动泊车速度控制方法、***、车辆及存储介质
CN113071456A (zh) * 2021-05-14 2021-07-06 奇瑞商用车（安徽）有限公司 一种自动驻车功能的开启控制方法
CN114030449A (zh) * 2021-12-15 2022-02-11 阿维塔科技(重庆)有限公司 自动驻车方法、装置、车辆及计算机存储介质
CN115027429A (zh) * 2022-05-31 2022-09-09 中国第一汽车股份有限公司 一种制动压力门限值迭代方法、装置、设备及存储介质
CN115649137A (zh) * 2022-10-29 2023-01-31 重庆长安新能源汽车科技有限公司 一种驻车制动控制方法、装置、设备及存储介质
CN117302126A (zh) * 2023-11-29 2023-12-29 中国第一汽车股份有限公司 车辆控制方法、***、车辆及存储介质
CN115649137B (zh) * 2022-10-29 2024-07-02 深蓝汽车科技有限公司 一种驻车制动控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1732102A (zh) * 2002-12-30 2006-02-08 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 用于上坡起动的方法和装置
EP1327553A3 (en) * 2002-01-11 2006-08-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Running control system, parking assist system, and method for running control
DE102008062342A1 (de) * 2008-12-15 2010-06-17 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Fahrzeug mit Parkpilotvorrichtung und Verfahren zum Einparken an Steigungen
US20110276225A1 (en) * 2010-05-07 2011-11-10 Ford Global Technologies, Llc Method and system for automatic wheel positioning
US20160304088A1 (en) * 2013-12-05 2016-10-20 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for carrying out an at least semiautonomous process for parking a motor vehicle, parking assistance system, and motor vehicle
CN108238030A (zh) * 2017-12-29 2018-07-03 北京车和家信息技术有限公司 激活和退出自动保持功能的控制方法及控制***

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1327553A3 (en) * 2002-01-11 2006-08-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Running control system, parking assist system, and method for running control
CN1732102A (zh) * 2002-12-30 2006-02-08 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 用于上坡起动的方法和装置
DE102008062342A1 (de) * 2008-12-15 2010-06-17 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Fahrzeug mit Parkpilotvorrichtung und Verfahren zum Einparken an Steigungen
US20110276225A1 (en) * 2010-05-07 2011-11-10 Ford Global Technologies, Llc Method and system for automatic wheel positioning
US20160304088A1 (en) * 2013-12-05 2016-10-20 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for carrying out an at least semiautonomous process for parking a motor vehicle, parking assistance system, and motor vehicle
CN108238030A (zh) * 2017-12-29 2018-07-03 北京车和家信息技术有限公司 激活和退出自动保持功能的控制方法及控制***

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112208357A (zh) * 2020-10-23 2021-01-12 大陆泰密克汽车***（上海）有限公司 用于驻车制动***的控制方法、驻车制动***、车辆
CN112758085A (zh) * 2021-01-28 2021-05-07 重庆长安汽车股份有限公司 变坡道自动泊车速度控制方法、***、车辆及存储介质
CN112721658A (zh) * 2021-02-01 2021-04-30 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种自动驻车控制方法及控制***
CN113071456A (zh) * 2021-05-14 2021-07-06 奇瑞商用车（安徽）有限公司 一种自动驻车功能的开启控制方法
CN114030449A (zh) * 2021-12-15 2022-02-11 阿维塔科技(重庆)有限公司 自动驻车方法、装置、车辆及计算机存储介质
CN115027429A (zh) * 2022-05-31 2022-09-09 中国第一汽车股份有限公司 一种制动压力门限值迭代方法、装置、设备及存储介质
CN115649137A (zh) * 2022-10-29 2023-01-31 重庆长安新能源汽车科技有限公司 一种驻车制动控制方法、装置、设备及存储介质
CN115649137B (zh) * 2022-10-29 2024-07-02 深蓝汽车科技有限公司 一种驻车制动控制方法、装置、设备及存储介质
CN117302126A (zh) * 2023-11-29 2023-12-29 中国第一汽车股份有限公司 车辆控制方法、***、车辆及存储介质
CN117302126B (zh) * 2023-11-29 2024-03-19 中国第一汽车股份有限公司 车辆控制方法、***、车辆及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110723136A (zh) 自动驻车功能的激活方法、***、存储介质及车辆
US8406952B2 (en) Electric parking brake control system and electric parking brake control method
US10017183B2 (en) Method and apparatus for controlling restart of vehicle having ISG-auto hold system
EP1327554A1 (en) Vehicle traveling control system
CN109080636B (zh) 基于实时质量识别的商用车辆坡道起步辅助控制方法
US20130325282A1 (en) Brake-pedal depression force estimation device, brake-pedal depression force estimation method, and braking control device for vehicle
US9050954B2 (en) Braking control device for vehicle and braking control method for vehicle
CN113928285B (zh) 一种减小制动器拖滞力矩的方法
US11040724B2 (en) Vehicle driving force control apparatus
JP5883472B2 (ja) 自動車を動作させる装置
KR101583942B1 (ko) 구동모터 제어방법 및 제어장치
JP5659580B2 (ja) 車両の制御装置及び車両の制御方法
CN112124098A (zh) 控制方法及装置、车辆和计算机设备
CN111810338A (zh) 滚动停止-起动***的改进
CN106314417B (zh) 一种起步***、汽车以及方法
US8500603B2 (en) Brake system for vehicle with idle stop and go device and control method thereof
CN106414190B (zh) 车辆制动控制装置
CN112389389A (zh) 单踏板制动控制***以及单踏板制动控制方法
JPH0542862A (ja) 車間距離制御装置
JP2004358998A (ja) ブレーキシステム
US11325582B2 (en) Vehicle control apparatus
JP2778310B2 (ja) 車両の操作機器制御装置
US20200189535A1 (en) Braking force control apparatus for a vehicle
JP2789892B2 (ja) 車両制動能力判定装置
JP7242606B2 (ja) 車両のエンジン自動停止再始動装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200124

RJ01 Rejection of invention patent application after publication