CN110715759B - 车辆制动扭矩检测装置 - Google Patents

Abstract

一种制动扭矩检测装置，用于检测制动机构施加于车轮的制动扭矩，所述制动扭矩检测装置包括：至少一个传感器，其包括制动机构的制动部件上或制动部件内的传感器元件，所述制动部件在车轮受到来自制动机构的制动扭矩的状态下呈现弹性变形或位移，所述传感器元件被构造成因制动部件的变形或位移而发生变形，所述传感器被构造成产生因传感器元件变形而变化的输出信号，并且所述输出信号和制动扭矩之间存在关系，使得所述输出信号为制动扭矩的表征；其中，所述制动扭矩检测装置被构造成基于所述传感器的输出信号计算制动扭矩。

Description

车辆制动扭矩检测装置

技术领域

本申请涉及一种制动扭矩检测装置，用于检测制动机构施加于车轮的制动扭矩，以及包含这种制动扭矩检测装置制动状况监视***和故障保险安全***。

背景技术

制动扭矩是车辆制动操作中的一项关键因素。很多事故是由于车辆制动时缺少充分的制动扭矩导致的。因此，在制动操作中监视制动扭矩对于所有类型的车辆而言都是重要的。

此外，有些车辆配备有这样的功能，其中制动扭矩为需要检测的参数，例如ESP、ABS、自动驾驶等等，为使所述功能正常运转，检测施加于车轮的制动扭矩也是重要的。

另外，有些电动车辆设有线控制动(BbW)***，其中需要有故障保险安全构架。这种构架可以通过例如基于故障保险式的各轮单独制动模式以***(车辆ECU)级别对各轮制动状态进行合理性评估(plausibilization)而实现，并且因此需要提供冗余的制动状况监视。

目前的制动监视通常通过测量液压制动压力并且检查车速和驾驶员制动请求来实现。然而，这种方法不能确保对制动机构向车轮的输出实施完全且安全的监视。

发明内容

考虑到现有技术状况，本申请的一个目的是提供精确的制动扭矩检测技术。

为此，本申请提供了一种用于车辆的制动扭矩检测装置，用于检测制动机构施加于车轮的制动扭矩，所述制动扭矩检测装置包括：至少一个传感器，其包括制动机构的制动部件上或制动部件内的传感器元件，所述制动部件在车轮受到来自制动机构的制动扭矩的状态下呈现弹性变形或位移，所述传感器元件被构造成因制动部件的变形或位移而发生变形，所述传感器被构造成产生因传感器元件变形而变化的输出信号，并且所述输出信号和制动扭矩之间存在关系，使得所述输出信号为制动扭矩的表征；其中，所述制动扭矩检测装置被构造成基于所述传感器的输出信号计算制动扭矩。

本申请还提供了一种用于车辆的制动状况监视***和一种用于车辆的故障保险安全***，包括本申请的制动扭矩检测装置或是该制动扭矩检测装置中的传感器，所述***被构造成将制动扭矩检测装置计算出的制动扭矩或传感器的输出信号用作输入或反馈参数，以监视车轮制动状态。

根据本申请，传感器的一或多个传感器元件布置于在车辆制动操作中会出现弹性变形(应力)或位移的制动部件上或其内，从而能够获得代表制动扭矩级别的输出信号，并且可基于输出信号计算制动扭矩。因此，制动扭矩能够以较高的精度检测，并且有助于实现与制动扭矩有关的各种车辆功能和性能优化。

附图说明

通过下面结合附图所做详细描述，本申请的上述以及其它方面可被更充分地理解，在附图中：

图1是一种制动机构的示意性剖视图，其中组合有根据本申请的制动扭矩检测装置；

图2是图1中的制动机构的示意性侧视图，示出了根据本申请一种实施方式的制动扭矩检测装置传感器；

图3至5是制动扭矩检测装置的传感器一些示例的示意图；

图6是展示传感器输出与所检测的制动扭矩之间关系的示意图；

图7和8是展示温度如何影响传感器输出的示意图；

图9和10是展示构成根据本申请一种实施方式的检测装置的智能制动片的示意图；

图11至14是展示根据本申请一些其它实施方式可以布置传感器的备选位置的示意图；

图15展示构成根据本申请一种实施方式的检测装置的智能紧固件的示意图；以及

图16是智能紧固件的示意性剖视图。

具体实施方式

总体上讲，本申请涉及制动扭矩检测装置，用于检测制动机构施加于车轮的制动扭矩。制动扭矩检测装置包括一或多个传感器，传感器的一或多个传感器元件布置于制动机构中的在车轮制动操作中承受应力或出现弹性变形或位移的制动部件上或其内。代表制动机构施加于车轮的制动扭矩的级别的一或多个输出信号可以获得，并且可基于输出信号计算出制动扭矩。本申请的制动扭矩检测技术提供的检测结果同诸如通过测量制动***中液压压力来检测制动扭矩的传统方法相比精度更高，因为液压压力可能未被有效地产生施加于车轮的制动扭矩。

下面参照附图描述本申请的一些可行实施方式。需要指出，附图仅是示例性的，并且不是按比例绘制的。此外，为了清楚地展示本申请的原理，一些细节被略去，还有些细节被放大。

在图1中示出了一种制动机构，用于执行对车轮(未示出)的制动操作。具体地讲，车轮包括毂1，制动盘2围绕毂1安装。制动盘2具有径向外侧圆环形摩擦部分和内侧固定部，该内侧固定部固定于毂1，例如，借助于螺栓3。摩擦部分中可以设置用于改进制动操作的特征，例如，用于冷却制动盘2的透气通孔4。

制动机构主要包括框架5，其借助于紧固件7、例如螺栓固定于车架6的一部分，框架5围绕制动盘2的摩擦部分的一部分安装。

钳体8安装于框架5，并能够沿垂直于制动盘2的轴向相对于框架5移动。钳体8的轴向移动受到一或多个导销9的引导，并且在轴向移动之后，钳体8能够借助于复位构件、例如围绕导销9安装的复位弹簧10被强迫返回原位(图1所示位置)。

一对轴向对置的制动片11布置在制动盘2的摩擦部分的相反两侧。一个制动片11(图1中左边那个)，称作主动制动片，可被安装于钳体8的电机(未示出)经减速机构(未示出)、以及布置在钳体8中的作动杆12和活塞13驱动而朝向制动盘2轴向移动。另一制动片11(图1中右边那个)，称作被动制动片，由钳体8承载并且随从于钳体8的轴向移动。在制动操作中，电机驱动作动杆12和活塞13而将主动制动片11朝向制动盘2的摩擦部分的相反两侧中的一侧轴向移动。电机还向钳体8施加了一个相反的力，使得钳体8将被动制动片11朝向制动盘2的摩擦部分的相反两侧中的另一侧轴向移动。最终，这一对制动片11将制动盘2的摩擦部分夹紧在它们之间，以便向制动盘2施加制动扭矩。

这一对制动片11具有未示出的导向特征，以便在它们轴向移动时被框架5引导。在制动操作完成后，电机反向旋转，被动制动片11随着钳体8在钳体8的复位部件的作用下返回原位，而主动制动片11也在其复位部件(未示出)的作用下或在反向旋转的电机的作用下返回原位。

可以理解，在图1中的实施方式中，电机用作制动动力源来产生制动扭矩；然而，其它类型的制动动力源，诸如液压型的，也可在此使用，作为电机的替代或附加方案。此外，制动机构可以构造成具有不同于图1所示的构型。

在制动操作中，沿轴向的夹持力和沿圆周方向的制动扭矩被施加于制动盘2，反过来，制动机构的相应部件又受到来自制动盘2的反作用力和扭矩。反作用力和扭矩在制动机构的相应部件中产生应力，使得这些部件中的在结构上相对薄弱部位以及一些在结构上相对薄弱的部件中呈现弹性变形，而且一些部件之间产生微小的临时位移。本申请利用这些变形和/或位移中的一或多个来检测制动扭矩，措施是将制动扭矩检测装置的一或多个传感器布置在那些在制动操作中承受高应力并且因此呈现可测量的变形或位移的部件中的一或多个上或其内。

根据本申请一种实施方式，如图2所示，传感器20布置在钳体8和被动制动片11之间。

传感器20一体地包括第一固定部21、第二固定部22和位于第一和第二固定部21和22之间的弹性本体23。第一和第二固定部21和22由硬质材料、例如金属构成，并且分别被固定于钳体8和被动制动片11。弹性本体23由弹性材料、例如橡胶构成。微机械器件形式的传感器元件埋设于弹性本体23内或形成在弹性本体23的一或多个表面上。

在制动操作中，被动制动片11承受来自制动盘2的反作用扭矩，并且因此微小位移呈现于钳体8和被动制动片11之间。弹性本体23因此承受弯曲力并且呈现弹性变形，并且传感器20利用弹性本体23承载的传感器元件检测这种变形并且经缆线24输出电信号。

传感器元件可以预先制成，然后被埋入弹性本体23中，例如通过包覆成型。或者，传感器元件可以激光打印在弹性本体23的表面上(一或多个)。

缆线24可以是多芯缆线，并直接连接着控制单元或通过CAN总线连接到控制单元。传感器20的输出信号可经缆线24发送到控制单元。电输出信号，例如电压或电流强度，是钳体8和被动制动片11之间微小位移的表征，并且因此是制动扭矩的表征。换言之，控制单元可以利用传感器20的输出信号计算出制动扭矩。

可以理解，传感器20也可以布置在制动机构的其它部件之间，只要在制动操作中所述部件之间产生可测量的位移即可。

传感器20可以是能够检测应力或弹性变形的任何类型的。例如，可以是电阻型、电容型、磁弹性效应型的等等。

图3示出了电阻型传感器20，其传感器元件包括电阻器R1、R2、R3和R4，形成于弹性本体23上或其内。电阻器R1和R3布置在弹性本体23的一侧，而电阻器R2和R4布置在弹性本体23的另一侧，这四个电阻器形成桥式感应电路。当弹性本体23在施加于第二固定部22的力F的作用下弯曲时，这四个电阻器因此而变形，从而四个电阻器的电阻值变化，并且桥式电路的输出信号也变化。传感器20输出反映桥式电路电压的电信号，可被用作制动扭矩的表征。

图4示出了电容型传感器20，其传感器元件包括电容器C1和C2。电容器C1和C2连接在感应电路中，并且以彼此成角度、优选彼此垂直的定向布置。当弹性本体23在施加于第二固定部22的力F的作用下弯曲时，所述电容器因此而变形，从而这两个电容器的电容值变化。传感器20经缆线24输出反映所述电容器的电容值的电信号，可被用作制动扭矩的表征。

图5示出了磁弹性效应型传感器20，其包括铁磁性材料25，作为传感器元件附加于弹性本体23上或埋入弹性本体23中。传感器元件包括磁感应电路26，其面对铁磁性材料25。磁感应电路26包括磁场发生线圈和磁场感应线圈。当被充电时，磁场发生线圈产生穿过铁磁性材料25的磁场，而磁场感应线圈接收受到铁磁性材料25影响的磁场，并且因此磁感应电路26能够检测到磁场的磁通量。当弹性本体23在施加于第二固定部22的力F的作用下弯曲时，铁磁性材料25变形，磁场也发生变形，并且磁场的磁通量变化。传感器20借助于磁场感应线圈检测到磁场的磁通量，并且输出反映磁场磁通量的电信号，可被用作制动扭矩的表征。

在本申请的原理下，可以构想出其它类型的传感器20。

传感器20的输出信号基本上与制动扭矩呈线性关系。图6示出了由实验概括出的电阻型传感器20的输出电压和制动扭矩之间的关系。在图6中横轴代表制动扭矩，纵轴代表输出电压。可以看到，传感器20的输出电压与制动扭矩大致呈直线关系。对其它类型的传感器20所做实验也展现了类似的线性关系。因此，可以确认，通过使用代表弹性本体23弹性变形(应力)的输出信号，制动扭矩可被计算出来。

在一些应用中，制动盘2的温度也需要被监视。在这种情况下，单独的温度传感器元件可以设置在传感器20的附近位置处。或者，可以在传感器20中集成温度传感器元件，并且公共的缆线24能够输出作为制动扭矩的表征的信号作为温度的表征的信号。

根据一种实施方式，如前所述构造成用于检测制动扭矩的传感器20还可以用于检测温度，而不需要添加温度传感器元件。具体地讲，发现传感器20的灵敏度在不同的温度下改变。例如，图7示出了不同温度下传感器20的输出电压和扭矩之间的关系，图8示出了对于相同制动扭矩在不同温度下输出电压随时间的变化。因此，输出电压是制动扭矩、温度和时间的函数。其它类型的传感器20的输出信号也呈现出类似的关系和函数。

通过使用这些关系和函数，不但能够利用传感器20的输出信号计算出制动扭矩，还能计算出温度。

图9和10示出了本申请的检测装置的另一种实施方式，检测装置包括层叠在制动片11(优选被动制动片11)的各层之间的传感器20。具体地讲，制动片11包括衬片30和借助于形状配合的具有力传递性能的结构、紧固件等等固定于衬片30的摩擦片(可能有一块以上)31。传感器20叠加在衬片30和摩擦片31之间。传感器20可以是剪应力传感器(例如，电阻型、电容型、磁弹性效应型等等)，压电传感器，或诸如此类。为了提高检测精度，传感器可以包括若干传感器元件33，布置在衬片30的不同位置上，如图10中所示。这些传感器元件33连接到微电路板32，缆线24附连于该电路板。传感器20可以额外包括温度传感器元件34，其连接到公共的电路板32。

在制动操作中，摩擦片31承受来自制动盘2的力F，并且因此呈现相对于衬片30的弹性变形或微小位移。剪切力因此施加于传感器元件，并且传感器20产生并输出对应于剪力的信号。传感器的输出信号可被用作制动扭矩的表征。

在其中叠加有传感器20的制动片11，由于具有检测制动扭矩的功能，因而可被称作智能制动片。传感器20的传感器元件优选贴附于(例如通过胶接)衬片30，衬片30连带着传感器20是制动片11中的可再用部分。摩擦片31在使用中会被制动盘2磨损，当其厚度小于一阈值时可被废弃，并且新的摩擦片31被换到衬片30上。

图11示出了本申请的另一种实施方式，其中传感器20的传感器元件布置在框架5的横梁41上或其内，横梁41位于将框架5固定到车架6的所述一对紧固件7之间。两个竖直的腿42从横梁41延伸，并且分别带有导销9。在制动操作中，制动片11承受来自制动盘2的反作用力，反过来又分别经导销9向竖直的腿42施加力F。这两个力F在横梁41中产生扭矩，该扭矩可被传感器20检测到。传感器20输出可被用作制动扭矩的表征的信号。

作为替代或附加，传感器20的传感器元件可以布置在一个或两个竖直的腿42上或其内。

图12示出了本申请的另一种实施方式，其中磁弹性效应型传感器20包括磁感应电路26，磁感应电路包括磁场发生线圈和磁场感应线圈。传感器20还包括铁磁性材料。铁磁性材料可以是构成导销9的材料，或者被附连于或埋入于导销9。当磁场发生线圈被充电后，其产生磁场，如图中虚线所示，磁场穿过铁磁性材料。在制动操作中，导销9受到钳体8和框架5之间产生的剪力，铁磁性材料发生变形，磁场也因此变形，并且磁场的磁通量变化。传感器20借助于磁场感应线圈检测到磁场的磁通量变化，并且输出反映磁场的磁通量的电信号，该信号可被用作制动扭矩的表征。

图13示出了本申请的另一种实施方式，其中磁弹性效应型传感器包括磁感应电路26，磁感应电路包括磁场发生线圈和磁场感应线圈。传感器还包括铁磁性材料。铁磁性材料可以是构成毂1的材料，或者被附连于或埋入于毂1的外侧沿圆周方向设置的制动盘支撑部分50(可以是一圈齿的形式)中，制动盘2即安装到该制动盘支撑部分50上。磁感应电路26面对着铁磁性材料。在制动操作中，外侧制动盘支撑部分50(或它的各个齿)承受来自制动盘2的扭矩，因此铁磁性材料发生变形，磁场发生线圈产生的磁场也因此变形，并且磁场的磁通量变化。传感器借助于磁场感应线圈检测磁场的磁通量，并且输出反映磁场的磁通量的电信号，该信号可被用作制动扭矩的表征。

在外侧制动盘支撑部分50采用一圈齿的形式的情况下，传感器输出信号(例如，信号的变化频率)也可以反应车轮的转速。

图14示出了本申请的另一种实施方式，其中磁弹性效应型传感器包括磁感应电路26，磁感应电路包括磁场发生线圈和磁场感应线圈。传感器还包括铁磁性材料。铁磁性材料可以是构成制动盘2的材料，或者被附连于或埋入于制动盘2的环形部51。环形部51是制动盘2的外侧圆环形摩擦部分和内侧固定部之间的过渡部分，并且环形部中设有特定的结构，例如冷却孔。磁感应电路26面对着铁磁性材料。在制动操作中，环形部51承受来自制动片11的扭矩，因此铁磁性材料发生变形，磁场发生线圈产生的磁场也因此变形，并且磁场的磁通量变化。传感器借助于磁场感应线圈检测磁场的磁通量，并且输出反映磁场的磁通量的电信号，该信号可被用作制动扭矩的表征。

在环形部51形成有一圈冷却孔的情况下，传感器输出信号(例如，信号的变化频率)也可以反应车轮的转速。

图15和16示出了本申请的检测装置的另一种实施方式，检测装置包括磁弹性效应型传感器集成于用于将框架5固定到车架6的紧固件(例如，安装销或螺栓)7中的每个。传感器包括铁磁性材料。铁磁性材料可以是构成紧固件7的材料，或者被附连于或埋入于紧固件。传感器还包括磁感应电路26，其面向铁磁性材料布置并且包括磁场发生线圈和磁场感应线圈。在制动操作中，抵抗制动扭矩的反作用力F(见图15)被传递到紧固件7，每个紧固件7承受来自框架5和车架6的反向的剪力(在图16中以箭头表示)，因此紧固件7与铁磁性材料都发生变形。磁场发生线圈产生的磁场也因此变形，传感器借助于磁场感应线圈检测磁场的磁通量，并且输出反映磁场的磁通量的电信号，该信号可被用作制动扭矩的表征。

这样的集成有传感器的紧固件7可以称作智能紧固件。

在图16中，紧固件7为安装销的形式，其内形成有孔洞。磁感应电路26布置在该孔洞中，铁磁性材料布置在孔洞的壁面上，或布置在安装销的材料中，并且面对着磁感应电路26。作为备选方案，安装销全部由铁磁性材料制成，或者至少在其与磁感应电路26对应的部位由铁磁性材料制成。缆线24连接着磁感应电路26并且由安装销伸出。安装销孔洞的外部开口被密封以保护磁感应电路26。这样的安装销可被称作智能安装销。

可以理解，传感器20的传感器元件可被制动机构的其它部件上或其内，只要在制动操作中所述部件中呈现可测量的弹性变形即可。

概括地讲，本申请的制动扭矩检测装置包括传感器，用于检测制动机构的至少一个制动部件的可测量的弹性变形或微小位移。传感器包括至少一个布置在制动部件上或其内的传感器元件，使得传感器元件因制动部件变形或位移而发生变形。传感器被构造成产生输出信号，该输出信号随传感器元件的变形而变化。优选地，传感器的传感器元件布置在制动部件发生最大变形或位移的位置处。传感器元件还被定向在这样的方位，在该方位，传感器可以较高程度地、优选最大程度地检测变形或位移。为此，传感器元件可以设有定向特征。利用本申请，能够高精度地检测制动扭矩。

制动扭矩检测装置的控制单元能够基于传感器(一或多个)的输出信号计算出制动扭矩。例如，控制单元能够计算设有传感器(一或多个)的制动部件承受的力(量值和方向)。然后，基于力的大小和力相对于车轮中心轴线的位置，可以计算出制动扭矩。

此外，传感器的数量和类型，传感器的组成元件(如电阻器、电容器、线圈等等)的数量和类型，可以为实现高检测精度而选择。本申请的各种不同传感器可以在同一制动扭矩检测装置中组合使用。

本领域技术人员可以对本申请的制动扭矩检测装置做出各种修改。

本申请还涉及制动状况监视***和故障保险安全***，分别包括本申请的制动扭矩检测装置或包括本申请的传感器。制动状况监视***或故障保险安全***利用制动扭矩检测装置计算出的制动扭矩或传感器的输出信号作为输入或反馈信号。每个车轮的制动状态的合理性评估可以建立。借助于制动扭矩检测装置，可以实施涉及到制动扭矩的各种车辆功能。利用制动状况监视***，还能发现车辆制动***的操作故障，以提供故障保险安全构架。

可以理解，前面描述的本申请的各种特征可以应用于各种类型的车辆，特别是电动车辆。电动车辆可设有线控制动***，该线控制动***可以组合有上述制动状况监视***或故障保险安全***。

虽然这里参考具体的实施方式描述了本申请，但是本申请的范围并不局限于所示的细节。在不偏离本申请的基本原理的情况下，可针对这些细节做出各种修改。

Claims (11)

1.一种制动扭矩检测装置，用于检测制动机构施加于车轮的制动扭矩，所述制动扭矩检测装置包括：

至少一个传感器，其包括传感器元件，所述制动机构的制动部件在车轮受到来自制动机构的制动扭矩的状态下呈现弹性位移，所述传感器元件被构造成因制动部件的弹性位移而发生变形，所述传感器被构造成产生因传感器元件变形而变化的输出信号，并且所述输出信号和制动扭矩之间存在关系，使得所述输出信号为制动扭矩的表征；

其中，所述制动扭矩检测装置被构造成基于所述传感器的输出信号计算制动扭矩；

所述传感器包括硬质的第一和第二固定部和位于第一和第二固定部之间的弹性本体，所述传感器元件埋入弹性本体中，所述制动部件包括钳体和被动制动片，第一和第二固定部分别被固定于钳体和被动制动片；

或者，所述制动部件包括制动片的衬片和摩擦片，传感器叠加在衬片和摩擦片之间，使得所述制动片形成智能制动片。

2.如权利要求1所述的制动扭矩检测装置，其中，所述传感器为电阻型的，并且所述传感器元件包括四个连接在桥式电路中的电阻器，其中两个电阻器布置在弹性本体的一侧、另外两个电阻器布置在弹性本体的另一侧，所述输出信号反映传感器元件的电阻值。

3.如权利要求1所述的制动扭矩检测装置，其中，所述传感器为电容型的，并且所述传感器元件包括两个在彼此成角度的方向上定向的电容器，所述电容器布置在弹性本体上，所述输出信号反映传感器元件的电容值。

4.如权利要求3所述的制动扭矩检测装置，其中，两个电容器在彼此垂直的方向上定向。

5.如权利要求1所述的制动扭矩检测装置，其中，所述传感器为磁弹性效应型的，所述传感器元件包括铁磁性材料和面对铁磁性材料的磁感应电路，所述铁磁性材料附加于弹性本体上或埋入弹性本体中，所述磁感应电路包括磁场发生线圈和磁场感应线圈并被构造成产生穿过铁磁性材料的磁场并且检测该磁场的磁通量，所述输出信号反映所述磁通量。

6.如权利要求1所述的制动扭矩检测装置，其中，传感器的输出信号还提供传感器元件所在位置温度的表征和/或提供轮速的表征。

7.如权利要求1至6中任一项所述的制动扭矩检测装置，其中，所述传感器元件布置在制动部件发生最大弹性位移的位置处；以及

所述传感器元件被定向在传感器能最大程度地检测所述弹性位移的方位。

8.一种制动扭矩检测装置，用于检测制动机构施加于车轮的制动扭矩，所述制动扭矩检测装置包括：

至少一个传感器，其包括传感器元件，所述制动机构的制动部件在车轮受到来自制动机构的制动扭矩的状态下呈现弹性变形，所述传感器元件被构造成因制动部件的弹性变形而发生变形，所述传感器被构造成产生因传感器元件变形而变化的输出信号，并且所述输出信号和制动扭矩之间存在关系，使得所述输出信号为制动扭矩的表征；

其中，所述制动扭矩检测装置被构造成基于所述传感器的输出信号计算制动扭矩；

所述制动机构包括框架，所述框架借助于紧固件固定于车架，所述制动部件包括钳体，所述钳体能够沿轴向相对于框架移动，钳体的轴向移动受到导销的引导；所述传感器为集成在所述紧固件或导销内的磁弹性效应型传感器。

9.如权利要求8所述的制动扭矩检测装置，其中，传感器的输出信号还提供传感器元件所在位置温度的表征和/或提供轮速的表征。

10.一种制动状况监视***，包括如权利要求1至9中任一项所述的制动扭矩检测装置，所述制动状况监视***被构造成将所述制动扭矩检测装置计算出的制动扭矩或所述制动扭矩检测装置中的传感器的输出信号用作输入或反馈参数，以监视车轮制动状态。

11.一种故障保险安全***，包括如权利要求1至9中任一项所述的制动扭矩检测装置，所述故障保险安全***被构造成将所述制动扭矩检测装置计算出的制动扭矩或所述制动扭矩检测装置中的传感器的输出信号用作输入或反馈参数，以监视车轮制动状态。

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