CN115771486A - 电子机械制动器 - Google Patents

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Abstract

本公开一些实施例提供了一种电子机械制动器，其构造为：活塞在驱动电机作用下，将制动片拉向制动盘，该电子机械制动器包括：滞回数据存储单元，用于存储：关于上升区间的上升区间函数数据，其中，在该上升区间中，随着活塞向制动盘移动，制动力增加；以及关于下降区间的下降区间函数数据，其中，在该下降区间中，随着活塞远离制动盘，制动力减小；过渡区间函数数据生成单元，用于为过渡区间生成有关过渡区间函数的数据，其中，在该过渡区间中，随着活塞移动方向的改变，制动力从上升区间或下降区间中的任一个传递到上升区间和下降区间中的另一个区间；位置检测单元；和制动力计算单元。

Description

电子机械制动器
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年9月8日提交的第10-2021-0119776号韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种电子机械制动器。
背景技术
本节所述内容仅提供本公开的背景信息，并不构成现有技术。
电子机械制动器(Electro-Mechanical Brake,EMB)具有广泛的运用。电子机械制动器是作为电子驻车制动器(Electronic Parking Brake,EPB)开发的，但是制动器的使用领域正在扩展到替代传统液压制动器的主制动器。EMB是一种将由电机驱动的执行器安装在制动钳上，使车辆由电机驱动力直接制动，无需制动液等介质的设备。由于EMB的机制类似于电子驻车制动器(EPB)，与EPB的区别仅在于主要用于主制动器，因此，相比EPB，EMB需要更高的制动响应和操作耐久性。此外，与液压式制动器相比，电子机械制动器的结构更简单，制动响应速度更快，控制更精确，从而提高了制动稳定性。
配备有负载传感器的EMB可以准确地测量夹紧力。然而，如果EMB配备有负载传感器，那么安装传感器的部件的设计变得复杂，并且其制造成本增加。此外，由于传感器的安装，EMB的尺寸会不可避免地增加。
为了防止制造成本的增加和EMB尺寸的增加，可以使用电流传感器而非负载传感器来估计夹持力。EMB可以被设计成使得电流传感器测量流过产生制动力的电机的电流，并且基于测量的电流值来估计夹紧力。然而，通过测量流过电机的电流来估计夹紧力的方法是存在问题的，因为与使用负载传感器的情况相比，估计精度由于电流传感器的测量噪声而降低。
图11A、图11B和图11C是示出传统电子机械制动器的构造的示意图。
参考图11A、图11B和图11C，EMB包括制动盘11_c、设置在制动盘11_c两侧的一对制动片11_b、以及用于将制动片11_b压向制动盘11_c的活塞11_a。随着活塞11_a朝向制动盘11_c移动，制动力增加。即使活塞11_a和制动片11_b的相对位置相同，制动力也根据活塞11_a的移动路径而具有不同的值。即，活塞11_a的位置的制动力具有滞回性。因此，如果不考虑活塞11_a的移动路径，则无法准确估计EMB的制动力。
发明内容
鉴于上述情况，根据一个实施例的电子机械制动器可以通过基于检测到特定电流值的活塞的位置来估计夹紧力，从而高精度地估计夹紧力。
根据一个实施例的电子机械制动器通过考虑活塞位置的制动力的滞回性来计算制动力，从而更准确地计算制动力，以便使用所计算的制动力来控制电子机械制动器。
本公开要解决的问题不限于上述问题，本领域技术人员通过以下描述可以清楚地理解未提及的其他问题。
根据至少一个实施例，本公开提供了一种电子机械制动器，其构造为：通过驱动电机，活塞将制动片拉向制动盘，电子机械制动器包括：滞回数据存储单元，用于存储关于上升区间的上升区间函数数据，其中，随着活塞向制动盘移动，制动力增加；以及关于下降区间的下降区间函数数据，其中，随着活塞远离制动盘，制动力减小；过渡区间函数数据生成单元，用于为过渡区间生成有关过渡区间函数的数据，其中，随着活塞移动方向的改变，制动力从上升区间或下降区间中的任一个转换到该上升区间和下降区间的剩余区间；位置检测单元，用于检测活塞的位置；以及制动力计算单元，用于基于检测到的活塞位置计算制动力。
根据一个实施例，一种电子机械制动器的优点在于，可以通过基于检测到特定电流值的活塞的位置估计夹紧力，从而让夹紧力的估计更准确。
根据一个实施例，电子机械制动器的优点在于，可以通过考虑活塞位置的制动力的滞回性来计算制动力，从而让制动力的计算更准确。
附图说明
图1是示出根据本公开实施例的电子机械制动器的构造的示意图。
图2A、图2B和图2C是示出根据本公开实施例的电子机械制动器的驱动状态的示意图。
图3是根据制动片的工作距离测量电流的曲线图。
图4是示出估计接触点位置的方法的曲线图。
图5是示出用于检测接触点的电机控制时间的曲线图。
图6是示出根据活塞的位置和活塞的移动方向的制动力大小的曲线图。
图7是示出确定根据本公开实施例的电子机械制动器计算制动力所遵循的函数的过程的曲线图。
图8A和图8B是示出根据本公开实施例的过渡区间函数的曲线图。
图9是示出根据本公开实施例的上升区间函数、下降区间函数和过渡区间函数的曲线图。
图10是示出当制动片磨损时，制动力函数根据活塞的位置发生变化的曲线图。
图11A、图11B和图11C是示出传统电子机械制动器的构造的示意图。
具体实施方式
下面参照附图描述本公开的一些示例性实施例。在下面的描述中，相同的附图标记优选地表示相同的元件，尽管这些元件是在不同的附图中示出。此外，在一些实施例的以下描述中，为了清楚和简洁的目的，将省略对包含在本文中的已知功能和配置的详细描述。
此外，在对组件进行编号时，诸如第一、第二、i)、ii)、a)、b)等的字母数字代码仅用于将一个组件与另一个组件区分开来，而不是暗指或暗示部件的成分、顺序或次序。在整个说明书中，当部件“包括”或“包含”一个组件时，这意味着还包括其他组件，不排除其他组件，除非有与之相反的特定描述。
图1是示出根据本公开实施例的电子机械制动器的构造的示意图。
参照图1，根据本公开实施例的电子机械制动器包括下列中的全部或部分：制动盘150、制动片140、活塞131、电机120、电流检测单元180、位置检测单元170和控制单元160。
制动盘150连接到车轮，与车轮一起旋转。通过限制制动盘150的旋转，可以制动车辆。制动片140设置在制动盘150的侧边。活塞131构造成通过电机120的驱动将制动片140推向制动盘150。当活塞131将制动片140压向制动盘150时，制动片140和制动盘150之间会产生摩擦力。由于制动片140与制动盘150之间产生的摩擦力，制动盘150的旋转受到限制。电机120向活塞131提供动力。
下面将对活塞131从电机120接收动力然后被驱动的过程进行描述。通过驱动电机120，主动齿轮134与电机120的旋转轴121一起旋转。主动齿轮134与从动齿轮133啮合。当主动齿轮134旋转时，从动齿轮133也旋转。从动齿轮133连接到螺杆轴132。螺杆轴132随着从动齿轮133的旋转而旋转。螺杆轴132的外圆周上形成螺纹。在活塞131的内圆周上形成有与螺杆132的螺纹形状对应的螺纹槽。如果螺杆轴132与从动齿轮133一起旋转，则活塞131在被旋入到螺杆轴132或从螺杆轴132上旋出的同时直线移动。如果活塞131向制动盘150直线移动，则制动片140被活塞131推向制动盘150。
位置检测单元170检测活塞131的位置。活塞131的位置表示从活塞131的冲程的最低点到活塞131的距离。这里，冲程最低点是指当制动片140与制动盘150间隔最大时，制动片140的位置。
位置检测单元170可以包括角度传感器。角度传感器测量电机120的旋转轴121的角位移。位置检测单元170可以使用由角度传感器感测的旋转轴21的角位移来计算活塞131的直线移动距离。活塞131根据电机120的旋转角度而产生的直线移动距离可以根据电子机械制动器的设计而变化。例如，电子机械制动器可被设计为当电机120的转轴121转过360度时，活塞131直线移动1mm距离。
图2A、图2B和图2C是示出根据本公开实施例的电子机械制动器的驱动状态的示意图。
参照图2A，当制动片140与制动盘150间隔开时，不产生制动力。这里，制动力用于制动车辆。当活塞131推动制动片140使制动片140接触制动盘150时，如图2B所示，制动片140与制动盘150之间产生摩擦力。制动片140与制动盘150之间产生的摩擦力作为制动力。制动片140开始接触制动盘150时，活塞131的位置被称为接触点。如图2C所示，当活塞131越过接触点继续向制动盘150移动时，活塞131按压制动片140的力增大。这里，将活塞131按压制动片140的力称为夹紧力。如果夹紧力增大，则制动片140与制动盘150之间产生的摩擦力增大。即，制动力增大。
根据本公开的实施例的电子机械制动器可以通过使用电流传感器和位置传感器，而不是通过使用负载传感器，来估计夹紧力。
位置检测单元170可以使用角度传感器精确地测量活塞131的位置。然而，由于接触点会根据制动片140的磨损状态而变化，因此仅通过活塞131的位置，并不能识别接触点的位置。而如果没有识别出接触点，则很难根据活塞131的位置精确地估计夹紧力。
电流检测单元180检测流过电机120的电流值。控制单元160反馈电流检测单元180检测到的电流值，以控制电机120。根据本公开实施例的电子机械制动装置使用电流控制来识别接触点的位置。
图3是根据制动片的工作距离测量电流的曲线图。
参照图3，流过电机120的电流强度与夹紧力的大小成比例地增加。由于电流传感器的测量值具有较大的误差范围，因此难以精确地估算夹紧力。参照图3，当将电流传感器检测到ix值的情况被确定为接触点时，由于电流传感器有测量噪声，出现较大的误差范围e。根据本公开实施例的电流检测单元180包括测量流过电机120的电流的电流传感器，和从使用电流传感器测量的电流值中消除噪声的低通滤波器(未示出)。当仅使用电流传感器时，由于测量噪声，可能在活塞131的多个位置处都能测量到第一电流值。接触点计算单元165使用电流值来检测第一位置，其中，通过使用低通滤波器来减少电流值中的噪声。
图4是示出估计接触点位置的方法的曲线图。
参照图4，图中的横轴表示活塞131的位置，纵轴表示流过电机120的电流值。随着活塞位置在图的水平轴上向右行进，制动片140和制动盘150之间的间隙g(见图1)减小。
在接触点X之前的区间，电机120的电流值保持在基本恒定的值，但是在接触点之后的如图4所示的非线性区间a中，电流值非线性增加。如果工作距离进一步增加越过非线性区间a，则电流值在如图4所示的线性区间b中线性增加。这里，线性区间b指的是使用电流检测单元180检测的电流值在活塞131的位置的预定误差范围内线性变化的区间。
当电流检测单元180检测到第一电流值iset时，活塞131的位置被定义为第一位置Y1。作为预设值的第一电流值iset可以是线性区间b上的电流值。当第一电流值iset是线性区间b上的电流值时，线性区间b出现的误差范围小于非线性区间a出现的误差范围e，从而可以更准确地计算出接触点。
控制单元160包括处理器(例如，计算机、微处理器、CPU、ASIC、电路、逻辑电路等)和存储软件指令的相关非暂时性存储器，当处理器执行该软件指令时，该软件指令提供下列功能的全部或部分：滞回数据存储单元161、计算单元162、过去状态数据存储单元163、过渡区间函数数据生成单元164、接触点计算单元165、制动力计算单元166和电机控制器167中的全部或一些的功能。这里，存储器和处理器可以分别实现为独立的半导体电路。另选地，存储器和处理器也可以实现为单个集成半导体电路。处理器中可以包含一个或多个处理器。
接触点计算单元165基于第一位置Y1计算接触点X，第一位置Y1是当使用电流检测单元180检测到第一电流值时活塞131的位置。接触点计算单元165计算第二位置，第二位置在远离制动盘150的方向上，与第一位置Y1相隔预设距离dset，以该第二位置作为接触点X。预设距离dset的值是实验测得的值，会根据电子机械制动器的规格而变化。控制单元160可以基于确定的接触点X，使用位置传感器，来确定制动片140和制动盘150的相对位置以及气隙的大小。
当车辆停止时，电机控制器167按预设时间长度来驱动电机120，从而使活塞131向制动盘150移动。当车辆停放且车门打开时，电机控制器167可按预设时间长度来驱动电机120，从而使活塞131向制动盘150移动。如果车辆停放且车门打开，则电机控制器167可以以预设角速度，按照预设时间长度来驱动电机120。基于在预设时间内收集的关于活塞131的位置的电流值的数据，接触点计算单元165可以计算接触点X。
当驾驶员在预设时间结束前踩下制动踏板时，电机控制器167在车门打开后以预设角速度按照预设时间长度来驱动电机120，从而使活塞131向制动盘150移动。在达到预设时间后，电机控制器167立即控制电机120产生对应于制动信号的制动力。
图5是示出用于检测接触点的电机控制时间的曲线图。
参照图5，如果在车辆停放且车门打开时，则电机控制器167以预定角速度驱动电机120约2秒，从而使活塞131向制动盘150移动。在本公开中，电机控制器167以预定角速度按照预设时间长度来驱动电机120的操作被称为坡道驱动(ramp driving)。接触点计算单元165基于通过坡道驱动取得的活塞131的位置的电流值数据来识别接触点。
如果驾驶员在坡道驱动完成之前踩下踏板，则在坡道驱动完成之后，电机控制器167立即控制电机120产生与使用制动踏板输入的制动信号对应的制动力。坡道驱动在车辆停放时进行。因此，即使在坡道驱动期间产生了与驾驶员产生的制动信号不对应的制动力，驾驶员也不会见到产生了与制动信号不对应的制动力。
电机控制器167控制电机120，使得电子机械制动器基于由制动力计算单元166计算的制动力生成需求制动力。
图6是示出根据活塞的位置和活塞的移动方向的制动力大小的曲线图。
参照图6，图的横轴表示活塞131的位置。当活塞131处于冲程最低点时，活塞131的位置设置为0。图的纵轴表示制动力。制动力不仅仅由活塞131的位置决定。即使活塞131处于相同位置，活塞131向着制动盘150移动时的制动力与活塞131远离制动盘150移动时的制动力是不同的。因此，为了准确估计制动力，需要考虑活塞131的位置以及活塞131的移动路径。在本公开中，制动力随着活塞131向制动盘150移动而增加的上升区间的函数被称为上升区间函数fa(见图6)，并且其中制动力随着活塞131从制动盘150移开而减小的下降区间的函数被称为下降区间函数fr(见图6)。
图7是示出确定根据本公开实施例的电子机械制动器计算制动力所遵循的函数的过程的曲线图。
参照图7，图7中曲线图的纵轴表示活塞131的位置。当活塞131处于冲程最低点时，活塞131的位置设置为0。图的横轴表示经过的时间。
电子机械制动器的活塞131的移动状态可以分为四种。在状态①中，活塞131向制动盘150移动。即，活塞131的位置相对于时间的微分值是正数。在状态③中，活塞131的位置随时间减少。即，活塞131的位置相对于时间的微分值是负数。在状态②和状态④中，活塞131的位置不变。换言之，活塞131的位置相对于时间的微分值是0。状态②和状态④是根据活塞131即将停止之前的活塞131的移动状态来划分的。在活塞131停止之前，如果活塞131的位置的微分值是正数，则可以将其定义为状态②；如果活塞131的位置微分值是负数，则可以将其定义为状态④。当活塞131的移动状态是状态①或状态②时，活塞131的位置的制动力根据上升区间函数来确定。当活塞131的移动状态是状态③或状态④时，活塞131位置的制动力根据下降区间函数确定。
滞回数据存储单元161可以是存储介质或存储器，其存储关于上升区间的上升区间函数fa(见图6)的数据和关于下降区间的下降区间函数fr(见图6)的数据。
计算单元162计算活塞131的位置相对于时间的微分值。过去状态数据存储单元163也可以是存储介质或存储器，其存储与前一个活塞131的位置相对应的前一个区间的数据。
制动力计算单元166可以基于活塞131的位置的微分值和关于前一个区间的数据来计算制动力。当活塞131的位置相对于时间的微分值是正数时，制动力计算单元166按照上升区间函数来计算制动力。当活塞131的位置相对于时间的微分值是负数时，制动力计算单元按照下降区间函数来计算制动力。如果活塞131的位置相对于时间的微分值是0，且与前一个活塞131的位置对应的区间为上升区间，则制动力计算单元按照上升区间函数来计算制动力。如果活塞131的位置相对于时间的微分值是0，且与前一个活塞131的位置对应的区间为下降区间，则制动力计算单元按照下降区间函数来计算制动力。如此，即可根据活塞131的移动状态，使用适当的函数来计算制动力。通过使用适当的函数来计算制动力，可以更准确地计算制动力。
图8A和图8B是示出根据本公开实施例的过渡区间函数的曲线图。
参照图8A和图8B，当活塞131的移动方向在制动力的最高点或最低点以外的位置切换时，实际制动力会继续遵循过渡区间函数路径II变化。在此，过渡区间是指随着活塞131的移动方向的改变，制动力从上升区间和下降区间的任一区间转换到另一区间的区间。
图8A是显示当活塞先向着制动盘移动，然后远离制动盘方向移动时，制动力根据活塞的移动距离而改变的路径的曲线图。
当活塞先向着制动盘移动，然后远离制动盘方向移开时，活塞向制动盘移动时的制动力的大小根据活塞的移动距离沿着路径I变化；改变方向后，制动力的大小沿着过渡区间的路径II改变；在过渡区间后，沿着路径III改变。
图8B是显示当活塞先远离制动盘方向移动，然后朝向制动盘移动时，制动力根据活塞的移动距离而改变的路径的曲线图。
当活塞沿着远离制动盘的方向移动，然后朝向制动盘移动时，制动力的大小根据活塞的移动距离的变化是：当活塞远离制动盘的方向移动时，沿着路径I改变；在过渡区间中时，沿着路径II改变；在过渡区间后，沿着路径III改变。
过渡区间函数具有的函数值大于下降区间函数fr(见图6)并且小于上升区间函数fa(见图6)的函数值的值。如果制动力计算单元166仅通过上升区间函数fa(见图6)或下降区间函数fr(见图6)来计算制动力，则在过渡区间使用制动力计算单元166计算出的制动力与实际制动力之间会产生差异。因此，根据本公开实施例的电子机械制动器包括过渡区间函数数据生成单元164，用于生成过渡区间函数数据。
过渡区间函数数据生成单元164生成的过渡区间函数数据可以基于制动片140的磨损量来确定。
根据本公开实施例的过渡区间函数数据生成单元164可以包括存储器(未示出)，用于存储关于过渡区间的过渡区间函数数据。在通过实验获得过渡区间函数数据后，可以将数据转换为查找表(Look-Up Table,LUT)形式，并存储在存储器中。存储在存储器中的函数数据被调用并用于计算制动力。另一方面，根据本公开另一实施例的过渡区间函数数据生成单元164包括过渡区间函数数据计算单元(未示出)，其基于活塞131的实时位置计算过渡区间函数，以生成函数。
制动力计算单元166基于活塞131的位置计算制动力。
当活塞131向制动盘150移动时，可以通过将活塞131的位置代入上升区间函数fa(见图6)来计算制动力。然而，当活塞131从制动盘150移开，然后朝向制动盘150移动时，使用活塞131的过渡区间中的过渡区间函数来计算制动力，其中，过渡区间函数值小于上升区间函数fa(见图6)的值。换言之，当活塞131的移动方向由远离制动盘150的方向改变为朝向制动盘150的方向时，制动力计算单元166按照过渡区间函数和上升区间函数fa(见图6)中具有较小函数值的函数来计算制动力。
当活塞131沿着远离制动盘150的方向移动时，可以通过将活塞131的位置代入下降区间函数fr(见图6)来计算制动力。然而，当活塞131先向制动盘150移动，然后从制动盘150移开时，使用活塞131的过渡区间中的下降区间函数fr(见图6)来计算制动力，其中，过渡区间函数值小于下降区间函数fr(见图6)的值。换言之，当活塞131的移动方向由朝向制动盘150的方向改变为远离制动盘150的方向时，制动力计算单元166按照过渡区间函数和下降区间函数fr(见图6)中具有较大函数值的函数来计算制动力。通过以这种方式配置电子机械制动装置，即使当活塞131的移动方向发生改变时，也可以精确地估计制动力。
图9是示出根据本公开实施例的上升区间函数、下降区间函数和过渡区间函数的曲线图。
参照图9，通过根据活塞131的位置反映制动力的滞回性，过渡区间函数ft,1和ft,2可以具有正斜率。在活塞131的任何位置，过渡区间ft,1和ft,2的微分值可以大于上升区间函数fa(见图9)的微分值和下降区间函数fr(见图9)的微分值。
为了更容易地生成过渡区间函数ft,1和ft,2，过渡区间函数ft,1和ft,2可以是具有正斜率的线性函数。在上升区间和下降区间之间存在的多个过渡区间函数ft,1和ft,2可以是具有相同斜率的线性函数。
根据本公开实施例的控制单元160通过测量接触点和活塞131的冲程的最低点之间的距离来确定制动片140的磨损程度。
图10是示出当制动片磨损时，制动力函数根据活塞的位置发生变化的曲线图。
参照图10，S1是显示根据活塞131的位置的电流强度的曲线图。S2是显示与S1相比，当制动片140进一步磨损时，根据活塞131的位置的电流强度的曲线图。在图10中，为了清楚地表示活塞131的位置和根据制动片140的磨损程度的制动力之间的曲线图，没有显示滞回性。不过，以下描述适用于所有上升区间函数fa(见图6)、过渡区间函数和下降区间函数fr(见图6)。
如果制动片140磨损，则接触点从X移动到X'。即，接触点朝向制动盘150移动。随着制动片140的磨损，制动片140的刚性增加，这样，线性区间b中的斜率增加(见图5)。第一检查点从Y1移动到Y1'。因此，预设距离，也即从第一位置到第二位置的距离，应该从dset改设为。也就是说，根据制动片140的磨损程度，预设距离应该有不同的设置。
控制单元160可以测量接触点X的绝对距离，并且随着绝对距离的增加，确定制动片140的磨损程度有增加。这里，接触点X的绝对距离是指从冲程的最低点到接触点的工作距离。控制单元160可根据制动片140的磨损程度找出并应用dset'的值。dset根据制动片140的磨损程度而发生的改变可以通过实验获得，转换成查找表(LUT)形式，并存储在控制单元160的存储器中。即，控制单元160可计算制动片140的绝对距离，以确定制动片140的磨损程度，并将dset的值转换为dset'的值，以估计磨损的制动片140的接触点X'。
随着制动片140的磨损，制动力函数相对活塞131位置的的微分值在活塞131的任何点处都增加。根据本公开实施例的电子机械制动器根据制动片140的磨损量确定上升区间函数fa(见图6)、过渡区间函数和下降区间函数fr(见图6)。根据本公开实施例的滞回数据存储单元161存储关于基于制动片140的磨损量确定的多个上升区间函数fa(见图6)的数据和关于基于制动片140的磨损量确定的多个下降区间函数fr(见图6)的数据。
制动片140的磨损量可以通过测量从活塞131的冲程的最低点到活塞131在制动片140开始接触制动盘150时的位置Px和Px'的距离来确定。
尽管为了说明的目的描述了本公开的示例性实施例，但是本领域技术人员将理解，在不背离所要求保护的发明的思想和范围的情况下，各种修改、添加和替换是可能的。因此，为了简洁和清楚起见，已经描述了本公开的示例性实施例。本实施例的技术思想的范围不受图示限制。因此，普通技术人员将理解，所要求保护的发明的范围不受上述明确描述的实施例的限制，而是受权利要求及其等同物的限制。

Claims (10)

1.一种电子机械制动器，用于使得活塞在驱动电机作用下，将制动片拉向制动盘，所述电子机械制动器包括：
滞回数据存储单元，用于存储：关于上升区间的上升区间函数数据，其中，在所述上升区间中，制动力随着活塞向所述制动盘移动而增加；和关于下降区间的下降区间函数数据，其中，在所述下降区间中，所述制动力随着所述活塞从所述制动盘移开而减小；
过渡区间函数数据生成单元，用于生成关于过渡区间的过渡区间函数的数据，其中，在所述过渡区间中，当所述活塞的移动方向改变时，所述制动力从所述上升区间或所述下降区间中的任一个转换到所述上升区间和所述下降区间中的另一个区间；
位置检测单元，用于检测所述活塞的位置；以及
制动力计算单元，用于基于检测到的所述活塞的位置计算所述制动力。
2.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，所述过渡区间函数数据生成单元包括存储关于所述过渡区间的过渡区间函数数据的存储器。
3.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，所述过渡区间函数数据生成单元包括计算单元，所述计算单元基于检测到的所述活塞的位置计算所述过渡区间函数。
4.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，当所述活塞的移动方向从朝向所述制动盘的方向改变为远离所述制动盘的方向时，所述制动力计算单元通过按照所述过渡区间函数和所述下降区间函数中具有较大函数值的函数来计算所述制动力。
5.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，当所述活塞的移动方向从远离所述制动盘的方向改变为朝向所述制动盘的方向时，所述制动力计算单元通过按照所述过渡区间函数和所述上升区间函数中具有较小函数值的函数来计算所述制动力。
6.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，所述过渡区间函数具有正斜率。
7.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，所述过渡区间函数是具有正斜率的线性函数。
8.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，所述上升区间与所述下降区间之间的多个过渡函数均是具有相同斜率的线性函数。
9.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，所述过渡区间函数的微分值大于所述上升区间函数在任何活塞位置处的微分值和所述下降区间函数在任何活塞位置处的微分值。
10.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其中，所述滞回数据存储单元存储根据所述制动片的磨损量而更改的多个上升函数和多个下降函数。
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