CN110636962B - 电子控制装置、车辆控制方法、以及存储装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种设置于搭载车载***的车辆的电子控制装置。电子控制装置具备：异常检测部(101)，检测车载***发生了异常；车辆动作检测部(102)，检测车辆的与车道变更有关的动作；车辆动作确定部(103)，确定发生异常时的与车道变更有关的动作；行驶计划保存部(104)，保存用于进行车辆的自动驾驶的行驶计划；信息获取部(105)，获取本车辆信息、周边信息、以及驾驶员信息的至少一个信息；目的确定部(106)，基于行驶计划、本车辆信息、周边信息、以及驾驶员信息的至少一个信息，来确定车辆的车道变更的目的；以及车道变更控制部(107)，基于发生异常时的与车道变更有关的动作以及车道变更的目的来决定车道变更的完成或者中止，并指示车道变更的完成或者中止。

Description

电子控制装置、车辆控制方法、以及存储装置

相关申请的交叉引用

本申请基于在2017年5月22日申请的日本专利申请编号2017－100804号，在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及安装于自动驾驶车辆的电子控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制用程序。

背景技术

近年来，有关汽车的自动驾驶的开发取得进展。特别是，车载***会自动地进行车辆的加速、转向操纵、制动的全部动作，并只有在***发出请求的情况下驾驶员才手动驾驶车辆的自动驾驶车辆的开发正在积极进行中。

进一步，随着这样的自动驾驶车辆的开发，用于在自动驾驶中的车载***发生异常、故障的情况下确保车辆的安全性的故障操作技术的开发也正在进行。

例如，在专利文献1中，公开了在自动驾驶车辆进行超车控制期间车载***发生异常的情况下，执行车辆返回原来的行驶车道的故障操作的行驶控制装置。

专利文献1:日本特开2016－84038号公报

然而，在超车控制中，包含从行驶车道向超车车道进行车道变更，在超越超车对象车辆之后，为了返回到原来的行驶车道而再次进行车道变更这样的一系列的控制。其中，车辆的车道变更除了进行超车控制的情况以外，还在变更车辆的行进路线的情况下、躲避道路上的障碍的情况下等各种状况下进行。而且，发明人发现：根据状况，若在车载***发生异常时执行返回到原来的行驶车道这样的故障操作，则可能发生不适合行驶目的、安全行驶的结果。此外，这样的问题不是公知的问题，而是本发明人独自发现的。

发明内容

因此，本公开的目的在于提供一种即使在自动驾驶车辆发生异常的情况下，也能够确保车辆的安全并且实现行驶目的的电子控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制用程序。

本公开的一个方式的电子控制装置具备：异常检测部，检测车载***发生了异常；车辆动作检测部，检测车辆的与车道变更有关的动作；车辆动作确定部，确定发生异常时的与车道变更有关的动作；行驶计划保存部，保存用于进行车辆的自动驾驶的行驶计划；信息获取部，获取与车辆有关的本车辆信息、与车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息；目的确定部，基于行驶计划、本车辆信息、周边信息、以及驾驶员信息的至少一个信息，来确定车辆的车道变更的目的；车道变更控制部，基于发生异常时的与车道变更有关的动作以及车道变更的目的来决定车道变更的完成或者中止，并指示车道变更的完成或者中止。

根据上述电子控制装置，即使在车道变更动作中的自动驾驶车辆发生了异常的情况下，也能够实现到达车辆的目的地等行驶目的，并且能够使车辆安全地行驶或者停止。

本公开的其它方式的车辆控制方法，具备：检测车载***发生了异常，检测与车辆的车道变更有关的动作，确定发生异常时的与车道变更有关的动作，获取与车辆有关的本车辆信息、与车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息，基于用于进行车辆的自动驾驶的行驶计划、本车辆信息、周边信息、以及驾驶员信息的至少一个信息，来确定车辆的车道变更的目的，以及基于发生异常时的与车道变更有关的动作以及车道变更的目的来决定车道变更的完成或者中止，并指示车道变更的完成或者中止。

根据上述车辆控制方法，即使在车道变更动作中的自动驾驶车辆发生了异常的情况下，也能够实现到达车辆的目的地等行驶目的，并且能够使车辆安全地行驶或者停止。

本公开的其它方式的车辆控制用程序包含由用于进行以下动作的计算机实施的命令，并被保管于计算机可读取的持久并且有形的存储介质：检测车载***发生了异常，检测车辆的与车道变更有关的动作，确定与发生异常时的车道变更有关的动作，获取与车辆有关的本车辆信息、与车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息，基于用于进行车辆的自动驾驶的行驶计划、本车辆信息、周边信息、以及驾驶员信息的至少一个信息，来确定车辆的车道变更的目的，基于发生异常时的与车道变更有关的动作以及车道变更的目的来决定车道变更的完成或者中止，并指示车道变更的完成或者中止。

根据上述车辆控制用程序，即使在车道变更动作中的自动驾驶车辆发生了异常的情况下，也能够实现到达车辆的目的地等行驶目的，并且能够使车辆安全地行驶或者停止。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。

图1是用于对包含实施方式1的电子控制装置的车载***进行说明的框图。

图2是对实施方式1的电子控制装置的动作进行说明的流程图。

图3是对实施方式1中的车道变更的目的以及发生异常时的车道变更动作与车道变更的完成或者中止的组合进行说明的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的电子控制装置的结构以及功能进行说明。

(实施方式1)

图1示有实施方式1的电子控制装置100的结构、以及与电子控制装置100连接的装置。电子控制装置100具备异常检测部101、车辆动作检测部102、车辆动作确定部103、行驶计划保存部104、信息获取部105、目的确定部106、车道变更控制部107、以及自动以及手动指示部108。

电子控制装置100经由车载网络与获取车辆的行驶所需的信息的信息检测装置、用于使车辆驱动等的车辆控制装置、以及接口等构成车载***的装置连接。如图1所示，信息检测装置例如包含本车辆信息检测部201、周边信息检测部202、驾驶员信息检测部203等，车辆控制装置例如包含车辆控制部204、基于来自车辆控制部204的指示来驱动车辆的动力传动系205、制动驱动部206、以及转向操纵驱动部207等。进一步，接口包含对驾驶员通知各种信息的通知部208等。

在这里，本车辆信息检测部201包含车速传感器、加速度传感器、横摆率传感器、GPS等。周边信息检测部202包含获取与在本车辆的周围行驶的车辆有关的信息的照相机、雷达、测距传感器等、以及获取本车辆所行驶的道路的信息的地图数据库等。驾驶员信息检测部203包含获取与驾驶员的身体状况等有关的信息的传感器等。

此外，构成车载***的装置并不限定于图1的例子。另外，设置本公开的电子控制装置100的车辆的车载***期望是构成车载***的各装置具有成为双重结构的冗余结构的***，使得即使在车载***的一部分发生异常的情况下车辆也能够继续自动驾驶行驶。然而，电子控制装置100并不限于用于具有冗余结构的***。另外，也可以将本公开的电子控制装置本身作成冗余结构。

以下，参照图1，对实施方式1的电子控制装置100的结构、以及经由车载网络与电子控制装置100连接的装置进行说明。

异常检测部101检测车载***发生了异常。所谓的车载***的异常除了信息检测装置、车辆控制装置等构成车载***的装置的故障以外，还包含车载网络的异常。异常检测部101例如能够通过经由车载网络接受通知车载***的某一个发生了异常的信号、或者检测从信息检测装置等未正常地输入信号，来检测车载***的异常。

车辆动作检测部102检测车辆的通常行驶、加减速、左转弯或右转弯这样各种动作中的与车道变更有关的动作。能够基于输入至电子控制装置100的信息来检测车辆进行与车道变更有关的一系列的动作中的哪一个动作。例如，车辆动作检测部102根据从本车辆信息检测部201输入的速度信息、行进方向信息、转向操纵信息、车辆相对于行进方向的倾斜、以及横摆率信息、从周边信息检测部202输入的图像信息、或者车辆是否显示转向信号这样的信息，来检测与车辆的车道变更有关的动作。

在这里，车辆的车道变更的开始例如能够根据行进方向信息、转向操纵信息、车辆的倾斜、横摆率的大小中的至少一个信息来判断。另外，车辆是否进入邻接车道例如能够基于从图像信息中获得的车道边界线与本车辆的位置关系来判断。

在这里，本公开的所谓的车道变更是指车辆从行驶中的车道移动至不同的车道，例如，在具有多个车道的道路中，除了从某一车道移动至邻接的车道以外，也包含在高速道路上为了合流而从入口车道移动至主车道、或者在分流地点移动至不同的行进路线的车道。

另外，本公开的所谓的与车道变更有关的动作是指车辆为了进行车道变更所需的动作，不光是在车辆移动至邻接车道而实际变更车道期间的动作，也包含在车道上移动前后的动作，例如，使转向信号显示的动作、以及移动车道之后关闭转向信号的动作。

车辆动作确定部103基于异常检测部101以及车辆动作检测部102的检测结果，在车载***发生异常时，确定车辆在执行与车道变更有关的动作中的哪一个动作。在本实施方式1的例子中，将与车道变更有关的动作分为3个阶段，即，

(A)为了进行车道变更而显示转向信号，但车辆不向邻接车道移动，开始实际的车道变更之前，

(B)通过车辆开始向邻接车道移动而开始车道变更之后，车辆进入邻接车道之前，

(C)车辆进入邻接车道之后，

车辆动作确定部103确定在车载***发生异常时车辆在进行上述(A)～(C)中的哪一个动作。然而，上述(A)～(C)的与车道变更有关的动作的分类只是一个例子，车辆动作确定部103也可以将与车道变更有关的动作分类为(A)～(C)以外的阶段，来确定发生异常时的与车道变更有关的动作。

在这里，本公开的所谓的进入是指车辆的规定的部分进入邻接车道的状态，所谓的车辆的规定的部分除了车辆的特定的部分(例如，位于邻接车道侧的前方的轮胎等)以外，根据条件也可以是不同的车辆的部分。

行驶计划保存部104对基于经由车辆的汽车导航***等输入的目的地、选择出的路径生成的用于进行自动驾驶的行驶计划进行保存。该行驶计划中包含车辆的行驶预定速度、行驶预定路径这样的信息。

信息获取部105从本车辆信息检测部201获取与车辆有关的信息(对应于本公开的本车辆信息)、从周边信息检测部202获取本车辆所行驶的道路、周边车辆这样的与车辆的周边环境有关的信息(对应于本公开的周边信息)、以及从驾驶员信息检测部203获取与驾驶车辆的驾驶员有关的信息(对应于本公开的驾驶员信息)。此外，信息获取部105可以获取这些信息的全部、或者也可以仅获取这些信息的一部分。

本车辆信息是表示车辆的状态的信息，例如，可举出车辆的速度信息、加速信息、转向操纵信息、本车辆位置等信息。另外，对于周边信息，例如，可举出在本车辆的周围行驶的周边车辆的台数、本车辆与周边车辆之间的距离信息、本车辆所行驶的道路的交通信息、地图信息等信息。另外，驾驶员信息例如包含驾驶员的体温、脉搏、脑电波、或者面部朝向、视线这样的表示驾驶员的状态的信息、基于这些信息求出的表示驾驶员的苏醒度(是否处于睡眠状态)、驾驶员身体状况不良的信息。

在这里，所谓的与周边环境有关的信息不光是表示本车辆所行驶的道路等的状态的信息，也包含在本车辆的周围行驶的周边车辆的状态。该信息例如通过安装于本车辆的传感器等、安装于本车辆的数据库等、或者从路边机器或者周边车辆通过无线通信获得。另外，所谓的与驾驶员有关的信息是指表示驾驶员的行动、状态的信息，除了通过传感器、照相机等直接获得的信息以外，也包含基于由传感器等获取的信息求出的信息，例如，表示驾驶员的苏醒度(昏昏欲睡)、身体状况不良的信息。

目的确定部106基于行驶计划保存部104中保存的行驶计划、以及在信息获取部105中获取的本车辆信息、周边信息、以及驾驶员信息的至少一个信息，来确定车辆的车道变更的目的。在本实施方式1中，目的确定部106确定对应于基于行驶计划的向目的地到达其它车道的合流或者靠左侧通行、高速道路等分流地点处的车道变更、用于躲避行驶路径中的障碍的车道变更、用于超越在前方行驶的车辆的车道变更、以及用于由于驾驶员异常而导致的车辆停止的车道变更的哪一个。然而，目的确定部106也可以确定上述以外的车道变更的目的。

车道变更控制部107基于由车辆动作确定部103确定出的发生异常时的与车道变更有关的动作、和由目的确定部106确定出的车道变更的目的，来决定完成或是中止当前执行的车道变更。而且，对车辆控制部204指示车道变更的完成或者中止。

在这里，本公开的所谓的指示除了通过输出表示车道变更的完成或者中止的信号来指示以外，也包含通过在指示车道变更的完成的情况下不输出特定的信号，从而使车道变更保持原样完成。或者，也包含通过指示所行驶的车道，间接地指示车道变更的完成或者中止。

从车道变更控制部107接受到车道变更的完成或者中止的指示的车辆控制部204对动力传动系205、制动驱动部206、转向操纵驱动部207等车辆控制装置输出控制信号。例如，在完成车道变更的情况下，车辆控制部204对转向操纵驱动部207输出使转向操纵角增大的信号，并在中止车道变更的情况下，对转向操纵驱动部207输出减小转向操纵角的信号。

此外，在图1中，车辆控制部204与电子控制装置100分立设置，但车辆控制部204也可以设置于电子控制装置100。

自动以及手动指示部108在车道变更的结束或者中止后，对通知部208指示向驾驶员通知从自动驾驶切换至由驾驶员进行的手动驾驶。而且，通知部208基于来自自动以及手动指示部108的指示，通过画面或者声音对驾驶员通知提醒向手动驾驶的切换的消息。

例如，自动以及手动指示部108在车道变更结束且车辆在车道变更后的车道上正常行驶了规定的距离之后、或者中止车道变更而车辆在原来行驶的车道上正常行驶规定的距离之后，对通知部208指示向手动驾驶的切换。由此，在成为安全地将驾驶从自动驾驶过渡到手动驾驶的状态时，驾驶员能够从通知部208接受与驾驶切换有关的通知，并切换至手动驾驶。

此外，在本实施方式1中，自动以及手动指示部108在车道变更的结束或者中止后，指示从自动驾驶向由驾驶员进行的手动驾驶的切换。然而，自动以及手动指示部108也可以若判断为异常检测部101检测出异常，则立即对通知部208指示从自动驾驶切换至手动驾驶。

在这里，本公开的所谓的结束或者中止后为时间上的之后即可，例如，除了车道变更完全结束立即发送信号、或中止车道变更立即发送信号的情况以外，也包含在进一步满足其它条件时发送信号的情况。

接下来，参照图2的流程图对电子控制装置100的动作进行说明。

在S101中，电子控制装置100判断设置有该电子控制装置100的车辆是否是自动驾驶中，在判断为是自动驾驶中的情况下，继续以下的处理。

在S102中，车辆动作检测部102检测车辆是否在进行与车道变更有关的动作。在S102中在检测出车辆在进行与车道变更有关的动作的情况下，移至S103。

在S103中，车辆动作检测部102检测当前执行的与车道变更有关的动作。

在S104中，异常检测部101检测车载***是否发生了异常。而且，在S104中检测出发生了异常的情况下，移至S105。

在S105中，车辆动作确定部103确定在S104中检测出的发生异常时的车辆的与车道变更有关的动作。

在S106中，目的确定部106获取行驶计划、本车辆信息、驾驶员信息、以及周边信息的至少一个信息，并基于这些信息来确定车道变更的目的。然后，车道变更控制部107基于在S105中由车辆动作确定部103确定出的与车道变更有关的动作、以及在S106中由目的确定部106确定出的车道变更的目的，来决定完成或者中止车道变更，并对车辆控制部204指示车道变更的完成或者中止。

在S107以及S108中，车辆控制部204基于来自车道变更控制部107的指示，完成(S107)或中止(S108)车道变更。

在S109中，车辆在完成(S107)车道变更的情况下在车道变更后的新的车道内行驶，在中止(S108)车道变更的情况下在原来行驶的车道内行驶。

在S110中，自动以及手动指示部108对通知部208指示通知从自动驾驶切换至由驾驶员进行的手动驾驶。

在S111中，针对S110中的向手动驾驶的切换指示，判断驾驶员是否切换至手动驾驶。在这里，在驾驶员将车辆从自动驾驶切换至手动驾驶的情况下，移至S112，自动驾驶结束。另一方面，在驾驶员未切换至手动驾驶的情况下，移至S113，车载***继续由自动驾驶进行的行驶，并使车辆停止在安全的场所。

此外，S105与S106的动作的顺序是任意的。另外，对于其他的动作，也可以适当地更换顺序。

以下，对与车道变更有关的动作以及车道变更的目的、与车道变更的完成或者中止的决定的组合的具体例进行说明。图3按每个车道变更的目的，示出了发生异常时的与车道变更有关的动作对应于上述的(A)～(C)每一个的情况下的车道变更控制部107的指示内容，即，完成或者中止车道变更。参照图3，在以下对每个车道变更的目的的车道变更控制部107的指示内容进行说明。

(1)车道变更的目的为到达目的地、车道的合流或者靠左侧通行的情况

以下，例示车道变更的目的为到达目的地、车道的合流、或者靠左侧通行的情况的动作。

此外，所谓的用于到达目的地的车道变更例如也包含作为用于在交叉路口左转弯或右转弯的准备而移动至右侧或者左侧车道、在后述的分流地点的近前为了在邻接向右方的分流地点的最右侧车道行驶而移动至右侧车道。

例如，在根据预定有将来朝向目的地的分流的行驶计划、从GPS获取的本车辆的位置信息、从地图数据库获取的地图信息，能够认定本车辆在与邻接分流地点的车道不同的车道上行驶的情况下，目的确定部106确定为车道变更的目的是到达目的地。

在该情况下，在发生异常时的与车道变更有关的动作是(A)的情况下，中止车辆的车道变更。另一方面，在是(B)以及(C)的情况下，保持原样完成车道变更。

在发生异常时的与车道变更有关的动作是(A)的情况下，车辆在原来行驶的车道上行驶并且切换至由驾驶员进行的手动驾驶、或者在车辆停止到安全的场所之后，切换至由驾驶员进行的手动驾驶。之后，驾驶员通过手动驾驶进行用于到达目的地的车道变更。

在是(A)的情况下中止车道变更的理由是因为：由于在开始车道变更之前，是未判断为能够安全地车道变更至邻接的车道的状况，所以从安全性的观点考虑希望一边进行安全确认一边继续在所行驶的当前车道上的行驶。另外，因为若是(A)的状况，则能够通过驾驶员的手动驾驶进行车道变更以应对将来的分流的可能性较高。

另一方面，在发生异常时的与车道变更有关的动作是(B)或者(C)的情况下，车辆在车道变更后的车道上行驶并且切换至由驾驶员进行的手动驾驶、或者在车辆停止到安全的场所之后切换至由驾驶员进行的手动驾驶。在(B)、(C)的情况下中止车道变更的理由如下。

在是(B)的情况下，若中止车道变更，则没有移动至邻接分流地点的车道的宽松期，所以即使切换至驾驶员的手动驾驶，也很难进行车道变更以应对将来的分流。因此，为了确保行驶目的，希望完成车道变更。另外，由于考虑到驾驶员会在着急且安全确认不充分的状态下进行车道变更，所以从安全性的观点考虑也希望完成车道变更。

另外，在是(C)的情况下，由于车辆已经进入邻接的车道，所以比起返回到原来的车道，保持原样完成车道变更能够确保车辆的安全性的可能性较高。

因此，在是(B)、(C)的情况下，完成车道变更。

作为其它例子，在根据预定有在高速道路上行驶的行驶计划、从GPS获取的本车辆的位置信息、基于地图数据库的地图信息，能够认定本车辆进入高速道路并在合流车道上行驶的情况下，目的确定部106确定为车道变更的目的是车道的合流。

在车道变更的目的为合流的情况下，也与将目的地到达作为目的的情况相同，在发生异常时的与车道变更有关的动作是(A)的情况下，中止车辆的车道变更，在是(B)以及(C)的情况下，保持原样完成车道变更。

在为(A)、(B)、(C)每一个的情况下中止或者完成车道变更的理由如下。

在是(A)的情况下，如上所述，从安全性的观点考虑希望一边进行安全确认一边继续在所行驶的当前车道的行驶，另外，因为即使中止车道变更，在到达合流前端之前也有宽松期，通过驾驶员的手动驾驶能够进行合流的可能性较高，所以能够实现行驶目的。

在是(B)的情况下，若中止车道变更，则之后没有再次进行合流的宽松期，而停止在合流前端的可能性较高，即使切换至驾驶员的手动驾驶，也很难从停止的状况合流。因此，为了确保行驶目的，希望完成车道变更。另外，由于考虑到驾驶员会在着急且安全确认不充分的状态下进行合流，所以从安全性的观点考虑也希望完成车道变更。

在是(C)的情况下，由于车辆已经从合流车道进入主车道，所以比起返回到原来的车道，保持原样完成车道变更能够确保车辆的安全性的可能性较高。另外，通过完成车道变更并进行合流，也能够实现行驶目的。

作为又一个例子，在根据在一定期间未预定向左方的分流、左转弯的行驶计划、从GPS获取的本车辆的位置信息、基于地图数据库的地图信息能够认定本车辆在最左侧以外的车道行驶的情况下，目的确定部106确定为是以靠左侧通行为目的的车道变更。

此外，所谓的以靠左侧通行为目的的车道变更例如包含从右侧的合流车道合流至主车道的情况、在为了超越前方车辆而移动至超车车道(右侧车道)之后返回到左侧车道的情况、在为了躲避道路上的障碍而车道变更至右侧车道之后返回到左侧车道的情况。

在车道变更的目的为靠左侧通行的情况下，也与将到达目的地作为目的的情况相同，在发生异常时的与车道变更有关的动作是(A)的情况下，中止车辆的车道变更，在是(B)以及(C)的情况下，保持原样完成车道变更。

在(A)、(B)、(C)每一个的情况下中止或者完成车道变更的理由如下。

在是(A)的情况下，与将到达目的地、合流作为目的的情况相同，从安全性的观点考虑希望一边进行安全确认一边继续在所行驶的当前车道的行驶，另外，因为通过驾驶员的手动驾驶能够迅速地进行车道变更。

在是(B)的情况下，是因为希望完成车道变更以遵守法律。另外，由于是判断为能够安全地车道变更至邻接的车道的状况、以及作为车道变更目的地的左侧车道是低速区域，所以从安全性的观点考虑优选，进一步，是因为通过完成车道变更也能够实现行驶目的。

在是(C)的情况下，由于车辆已经进入邻接的车道，所以比起返回到原来的车道，保持原样完成车道变更能够确保车辆的安全性的可能性较高。另外，是因为通过完成车道变更也能够实现行驶目的。

此外，在以上的例子中，假定车辆是左侧通行，但在车辆为右侧通行的情况下，车辆也可以进行以靠右侧通行为目的的车道变更。在车道变更的目的为靠右侧通行的情况下，与靠左侧通行相同，车辆根据发生异常时的与车道变更有关的动作，中止或者完成车道变更。

(2)车道变更的目的为分流地点处的行进路线变更的情况

以下，例示车道变更的目的为分流地点处的行进路线变更的情况下的动作。

例如，在根据预定有分流的行驶计划、从GPS获取的本车辆的位置信息、从地图数据库获取的地图信息，能够认定车辆接近分流地点的情况下，目的确定部106确定为车道变更的目的为分流地点处的行进路线变更。

在该情况下，即使在发生异常时的与车道变更有关的动作是(A)、(B)、或者(C)的任意一个的情况下，车辆保持原样完成车道变更。

在进行车道变更时，优选车辆在进行车道变更的3秒前点亮转向信号，并对周边车辆进行车道变更的信号。在这里，在发生异常时的与车道变更有关的动作是(A)，并已经点亮了转向信号的情况下，到到达分流地点的时间只有约3秒。因此，在车辆从自动驾驶切换至手动驾驶时，车辆已经驶过了分流地点的可能性较高。因此，车辆无法基于行驶计划在预定有行驶的道路上行驶，而无法到达目的地。因此，在进行将分流地点处的行进路线变更作为目的的车道变更的情况下，通过不管发生异常时的与车道变更有关的动作(A)～(C)都完成车道变更，能够实现行驶目的。

另外，多数情况下在分流地点没有能够供车辆安全地停止的空间。因此，从安全行驶的观点考虑，也希望保持原样完成车道变更，并在车道变更结束后使车辆停止、或切换至手动驾驶。

(3)车道变更的目的为躲避道路上的障碍的情况

以下，例示车道变更的目的为躲避道路上的障碍的情况下的动作。

例如，在根据表示停止在道路上的故障车的图像信息、或者通过无线通信从路边设备接收到的表示在道路的前方有通行限制区间的周边信息，能够认定在道路上存在妨碍本车辆的行驶的障碍的情况下，目的确定部106确定为车道变更的目的是躲避障碍。

在这里，本公开的所谓的障碍是指所行驶的车道上的物理的或者观念上的障壁，例如，除了位于本车辆的行驶路径上的掉落物体、故障车辆、被合流车辆以外，也包含道路上的事故、施工、或者确定有通行车辆种类、车道的通行限制等。

在该情况下，在发生异常时的与车道变更有关的动作为(A)的情况下，中止车辆的车道变更。另一方面，在为(B)或者(C)的情况下，保持原样完成车道变更。

在发生异常时的与车道变更有关的动作为(A)的情况下，车辆在原来行驶的车道上行驶并且切换至由驾驶员进行的手动驾驶，或者在与障碍接触之前停止，并切换至由驾驶员进行的手动驾驶。之后，驾驶员通过手动驾驶为了躲避障碍物而进行车道变更，并朝向目的地继续行驶。

在为(A)的情况下中止车道变更的理由是因为在开始车道变更之前，是未判断为能够安全地车道变更至邻接的车道的状况，所以从安全性的观点考虑希望一边安全确认一边继续在所行驶的当前车道的行驶。另外，因为由于在到达障碍之前有宽松期，所以通过驾驶员的手动驾驶进行车道变更并能够躲避的可能性较高。

另一方面，在发生异常时的与车道变更有关的动作为(B)或者(C)的情况下，车辆在车道变更后的车道上行驶并且切换至由驾驶员进行的手动驾驶，或者，在车辆停止到安全的场所之后切换至由驾驶员进行的手动驾驶。

在为(B)、(C)的情况下完成车道变更的理由是因为：因为是判断为能够安全地车道变更至邻接的车道的状况，所以从安全性的观点考虑，比起存在障碍的当前车道，更希望完成车道变更至安全确认完毕的邻接的车道，另外，也能够确保躲避障碍而朝向目的地这样的行驶目的。

(4)车道变更的目的为超越前方车辆的情况

以下，例示车道变更的目的为超越前方车辆的情况下的动作。

例如，在根据在一定期间未预定向右方的分流、右转弯的行驶计划、表示在前方行驶的车辆的图像信息、在前方以及周围的车道行驶的车辆的速度信息、本车辆的速度信息、所行驶的道路的限制速度信息、以及在超车车道侧点亮的转向信号的信息，能够认定本车辆想要超越前方的车辆的情况下，目的确定部106确定为车道变更的目的是超越前方车辆。此外，在确定为车道变更的目的是超越前方车辆的情况下，除了上述信息以外，也可以将驾驶员预先设定的行驶最大速度(例如，100km/h)用于进行确定。

在该情况下，在发生异常时的与车道变更有关的动作是(A)或者(B)的情况下，中止车辆的车道变更。另一方面，在是(C)的情况下，保持原样完成车道变更。

在车辆的车道变更的目的是超越前方车辆的情况下，车道变更的有无不会给车辆是否到达目的地这样的行驶目的带来影响。另外，在发生异常时的与车道变更有关的动作是(A)或者(B)的情况下，从车辆的安全性的观点考虑，与车道变更至作为高速区域的超车车道相比，希望继续在作为低速区域的当前车道的行驶。

因此，在是(A)、(B)的情况下，即使中止车道变更，也能够确保行驶目的、安全行驶的任意一个。

与此相对，在发生异常时的与车道变更有关的动作是(C)的情况下，由于车辆已经进入邻接的车道，所以比起返回到原来的车道，保持原样完成车道变更能够确保车辆的安全性的可能性较高。因此，在是(C)的情况下，完成车道变更来确保车辆的安全。

(5)车道变更的目的为将驾驶员异常时的车辆停止作为目的的情况

以下，例示车道变更的目的为驾驶员异常时的车辆停止的情况下的动作。

在由于驾驶员的身体状况不良、打瞌睡等，而驾驶员处于无法驾驶的状态的情况下，希望停止车辆。因此，考虑将自动驾驶车辆构成为在检测出驾驶员处于无法驾驶的状况的情况下，安全地停止在路边，或者在车道变更后停止在路边。

在从具有这样的功能的自动驾驶车辆的驾驶员信息检测部203输入的驾驶员信息表示驾驶员的身体状况不良、打瞌睡的情况下、或者驾驶员处于无法驾驶的状况的情况下，目的确定部106确定为车道变更的目的是用于由驾驶员发生异常引起的车辆停止的车道变更。

在进行以驾驶员异常时的车辆停止为目的的与车道变更有关的动作期间车载***发生异常的情况下，即使在发生异常时的车辆的与车道变更有关的动作是(A)、(B)、或者(C)的任意一个的情况下，车辆也保持原样完成车道变更。

如上所述，在驾驶员发生异常的情况下，从安全性的观点考虑，希望尽快停止车辆。因此，在与用于进行由驾驶员发生异常引起的车辆停止的车道变更有关的动作中车载***发生异常的情况下，车辆完成车道变更，并在移动至安全的车道后使车辆停止。

在为了使车辆安全地停止而需要进一步的车道变更的情况下，希望电子控制装置100完成车道变更，直到车辆移动到能够停止到安全的场所的车道。

此外，以上叙述的发生异常时的与车道变更有关的动作以及车道变更的目的、与车道变更的完成或者中止的决定的组合只是一个例子，并不限定于上述组合。

另外，发生异常时的与车道变更有关的动作以及车道变更的目的、与车道变更的完成或者中止的决定的组合可以在车辆制造工厂或者电子控制装置的制造工厂中预先设定、或者也可以由车辆的驾驶员通过手动预先设定。

(变形例1)

在实施方式1的(5)中，对在将驾驶员异常时的车辆停止作为目的的车道变更时当车载***发生异常的情况下的车道变更控制部107的指示内容进行了说明。

然而，即使在车道变更的目的不是以驾驶员异常时的车辆停止为目的的情况下，例如，如实施方式1的(1)～(4)那样的情况下，当从驾驶员信息检测部203输入的信息表示驾驶员异常时，车道变更控制部107也可以根据车辆想要进行车道变更的方向，指示与实施方式1不同的车道变更的完成或者中止。

例如，在想要从当前车道车道变更至左侧的车道期间车载***发生异常，并且，驾驶员信息表示驾驶员的身体状况不良的情况下，即使在发生异常时的与车道变更有关的动作是(A)～(C)的任意一个的情况下，车道变更控制部107也完成向左侧车道的车道变更。

这是因为在左侧通行的道路上，从安全性的观点考虑希望停止在最左侧车道。

与此相对，在想要从当前车道车道变更至右侧的车道期间车载***发生异常，并且，驾驶员信息表示驾驶员的身体状况不良的情况下，在发生异常时的与车道变更有关的动作为(A)以及(B)的情况下，车道变更控制部107中止向右侧车道的车道变更。

如上所述，在左侧通行的道路上希望停止在最左侧车道，但若完成向右侧车道的车道变更，则为了使车辆停止需要再次车道变更至左侧车道。因此，在是(A)、(B)的情况下，中止向右侧车道的车道变更。另一方面，在是(C)的情况下，由于车辆已经进入邻接的车道，所以比起返回到原来的车道，保持原样完成车道变更能够确保车辆的安全性的可能性较高，所以使车道变更完成。

(变形例2)

电子控制装置100也可以还具备异常通知部，该异常通知部在车载***或者车辆的驾驶员发生异常的情况下，对驾驶员通知发生了异常。

例如，在车载***发生异常的情况下，异常通知部对驾驶员立即通知发生了异常。而且，在成为驾驶员安全地将驾驶从自动驾驶过渡到手动驾驶的状态时，自动以及手动指示部108对驾驶员请求向手动驾驶的切换。

像这样，通过分为2个阶段，对驾驶员通知异常的产生和驾驶切换的请求，驾驶员能够立即识别车载***发生了异常，并且安全地将驾驶从自动驾驶过渡到手动驾驶。

此外，在本公开中，作为与道路交通有关的表达，使用右方(左方)、右侧(左侧)、右转弯(左转弯)、右边(左边)这样的词汇，但这些记载作为像日本那样具有右侧通行的规则的情况下的说明来记载。因此，在具有右侧通行的规则的情况下，将左右更换来替换。

以上，对本公开的各实施方式中的电子控制装置进行了说明。

各实施方式中的电子控制装置的动作也通过框图以及流程图作为方法的说明进行了说明。这样的方法不光能够通过上述的物体来实现，也能够作为记录于存储器、硬盘等记录介质的程序、以及与执行该程序的具有专用或者通用CPU以及存储器等的微型计算机的组合来实现。程序也能够不经由记录介质而从服务器经由通信线路来提供。由此，能够通过程序的升级一直提供最新的功能。

本公开所涉及的电子控制装置主要被用于控制汽车的行驶，但也可以用于控制汽车以外的车辆，例如，两轮摩托车、电动辅助自行车等的行驶。进一步，本公开并不限于这些用途。

本公开所记载的流程图、或者流程图的处理由多个单元(或者称为步骤)构成，各单元例如表示为S101。进一步，各单元能够分割为多个子单元，另一方面，也能够将多个单元合并为一个单元。进一步，能够将像这样构成的各单元称为电路、设备、模块、装置。

另外，上述的多个单元的每一个或者组合而成的结构不仅为(i)与硬件单元(例如，计算机)组合的软件的单元，也能够作为(ii)硬件(例如，集成电路、布线逻辑电路)的单元，包含或不包含相关的装置的功能来实现。进一步，硬件的单元也能够构成于微型计算机的内部。

本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解为本公开并不限于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。其中，各种组合、形态，进一步仅包含它们中一个要素、其以上、或其以下的其它组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。

Claims (12)

1.一种电子控制装置，设置于搭载车载***的车辆，

上述电子控制装置具备：

异常检测部（101），检测上述车载***发生了异常；

车辆动作检测部（102），检测上述车辆的与车道变更有关的动作；

车辆动作确定部（103），确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作；

行驶计划保存部（104），保存用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划；

信息获取部（105），获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息；

目的确定部（106），基于上述行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的；以及

车道变更控制部（107），基于发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止，

上述车辆动作确定部确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作是以下动作中的哪一个动作：（A）上述车辆开始上述车道变更之前、（B）上述车辆开始上述车道变更之后且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后，

在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是分流地点处的车道变更的情况下，

上述车道变更控制部不管发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作如何都指示上述车道变更的完成。

2.一种电子控制装置，设置于搭载车载***的车辆，

上述电子控制装置具备：

异常检测部（101），检测上述车载***发生了异常；

车辆动作检测部（102），检测上述车辆的与车道变更有关的动作；

车辆动作确定部（103），确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作；

行驶计划保存部（104），保存用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划；

信息获取部（105），获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息；

目的确定部（106），基于上述行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的；以及

车道变更控制部（107），基于发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止，

上述车辆动作确定部确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作是以下动作中的哪一个动作：（A）上述车辆开始上述车道变更之前、（B）上述车辆开始上述车道变更之后且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后，

在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是躲避上述车辆的行驶路径上的障碍，并且，

上述车辆动作确定部确定为是（A）上述车辆开始上述车道变更之前的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的中止，

在确定为是（B）上述车辆开始上述车道变更之后并且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的完成。

3.根据权利要求1或2所述的电子控制装置，其中，

在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是到达基于上述行驶计划的目的地、车道的合流、靠左侧通行、或者靠右侧通行，并且，

上述车辆动作确定部确定为是（A）上述车辆开始上述车道变更之前的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的中止，

在确定为是（B）上述车辆开始了上述车道变更之后并且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的完成。

4.根据权利要求1或2所述的电子控制装置，其中，

在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是超越前方车辆，并且，

上述车辆动作确定部确定为是（A）上述车辆开始上述车道变更之前、或者（B）上述车辆开始上述车道变更之后，并且上述车辆进入邻接车道之前的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的中止，

在确定为是（C）上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的完成。

5.根据权利要求1或2所述的电子控制装置，其中，

在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是由驾驶员的异常引起的车辆停止的情况下，不管发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作如何都指示上述车道变更的完成。

6.根据权利要求1或2所述的电子控制装置，其中，

还具备自动以及手动指示部（108），上述自动以及手动指示部（108）在上述车道变更结束或者中止后指示从上述自动驾驶向由上述驾驶员进行的手动驾驶的切换。

7.根据权利要求6所述的电子控制装置，其中，

还具备异常通知部，上述异常通知部在上述车载***发生异常的情况下，对上述驾驶员通知发生了上述异常。

8.根据权利要求1或2所述的电子控制装置，其中，

由上述驾驶员预先设定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的、与上述车道变更的完成或者中止的决定的组合。

9.一种车辆控制方法，包含：

检测车载***发生了异常，

检测与车辆的车道变更有关的动作，

确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作，

获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息，

基于用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的，

基于发生异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止，

在确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作时，确定上述动作是以下动作中的哪一个动作：（A）上述车辆开始上述车道变更之前、（B）上述车辆开始上述车道变更之后且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后，

在确定为上述车道变更的目的是分流地点处的车道变更的情况下，

不管发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作如何都指示上述车道变更的完成。

10.一种车辆控制方法，包含：

检测车载***发生了异常，

检测与车辆的车道变更有关的动作，

确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作，

获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息，

基于用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的，

基于发生异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止，

在确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作时，确定上述动作是以下动作中的哪一个动作：（A）上述车辆开始上述车道变更之前、（B）上述车辆开始上述车道变更之后且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后，

在确定为上述车道变更的目的是躲避上述车辆的行驶路径上的障碍，并且，

确定为是（A）上述车辆开始上述车道变更之前的动作的情况下，指示上述车道变更的中止，

在确定为是（B）上述车辆开始上述车道变更之后并且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，指示上述车道变更的完成。

11.一种存储装置，记录有车辆控制用程序，该车辆控制用程序包含由用于进行以下动作的计算机实施的命令，并被保管于计算机可读取的持久并且有形的存储介质：

检测车载***发生了异常，

检测与车辆的车道变更有关的动作，

确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作，

获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息，

基于用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的，

基于发生异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止，

在确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作时，确定上述动作是以下动作中的哪一个动作：（A）上述车辆开始上述车道变更之前、（B）上述车辆开始上述车道变更之后且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后，

在确定为上述车道变更的目的是分流地点处的车道变更的情况下，

不管发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作如何都指示上述车道变更的完成。

12.一种存储装置，记录有车辆控制用程序，该车辆控制用程序包含由用于进行以下动作的计算机实施的命令，并被保管于计算机可读取的持久并且有形的存储介质：

检测车载***发生了异常，

检测与车辆的车道变更有关的动作，

确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作，

获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息，

基于用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的，

基于发生异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止，

在确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作时，确定上述动作是以下动作中的哪一个动作：（A）上述车辆开始上述车道变更之前、（B）上述车辆开始上述车道变更之后且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后，

在确定为上述车道变更的目的是躲避上述车辆的行驶路径上的障碍，并且，

确定为是（A）上述车辆开始上述车道变更之前的动作的情况下，指示上述车道变更的中止，

在确定为是（B）上述车辆开始上述车道变更之后并且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，指示上述车道变更的完成。

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