CN110603502B - 自主移动体的业务计划装置 - Google Patents

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CN110603502B CN201780090424.3A CN201780090424A CN110603502B CN 110603502 B CN110603502 B CN 110603502B CN 201780090424 A CN201780090424 A CN 201780090424A CN 110603502 B CN110603502 B CN 110603502B
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Abstract

提供能够使自主移动体完成业务的自主移动体的业务计划装置。自主移动体的业务计划装置具备：充电量预测部，其预测自主移动体的充电量；以及行动计划部，其以使得由所述充电量预测部所预测的自主移动体的充电量在充电器的设置场所处成为必要量以上的方式来决定自主移动体的业务的开始时刻、自主移动体的业务的结束时刻、自主移动体的移动的开始时刻和自主移动体的移动的结束时刻。根据该结构，能够确保自主移动体的充电量。因此，能够使自主移动体完成业务。

Description

自主移动体的业务计划装置
技术领域
本发明涉及一种自主移动体的业务计划装置。
背景技术
例如，专利文献1公开了一种电梯***。根据该电梯***，能够提高电梯的使用者的移动效率。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-70382号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1中记载的电梯***中，没有设想自主移动体使用电梯***等进行业务的情况。因此，存在当自主移动体利用专利文献1中记载的电梯***时无法完成业务的情况。
本发明是为了解决上述课题而提出的。本发明的目的在于提供一种能够使自主移动体完成业务的自主移动体的业务计划装置。
用于解决课题的手段
本发明的自主移动体的业务计划装置具备：充电量预测部，其预测自主移动体的充电量；以及行动计划部，其以使得由所述充电量预测部所预测的自主移动体的充电量在充电器的设置场所处成为必要量以上的方式来决定自主移动体的业务的开始时刻、自主移动体的业务的结束时刻、自主移动体的移动的开始时刻和自主移动体的移动的结束时刻。
发明效果
根据本发明，能够确保自主移动体的充电量。因此，能够使自主移动体完成业务。
附图说明
图1是应用了本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置的自主移动体***的结构图。
图2是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置的业务数据库的图。
图3是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置的自主移动体数据库的图。
图4是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置的便携式终端装置数据库的图。
图5是用于说明通过本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置实现的自主移动体的行动计划的创建方法的图。
图6是用于说明通过本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置实现的自主移动体的行动计划的选定方法的图。
图7是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置创建行动计划时的动作的流程图。
图8是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置创建行动计划时的动作的流程图。
图9是用于说明通过本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置实现的充电器的设置位置的决定方法的图。
图10是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置决定充电器的设置场所时的动作的流程图。
图11是用于说明通过本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置实现的自主移动体与人的碰撞的判定方法的俯视图。
图12是本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置的硬件结构图。
具体实施方式
依照附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。
实施方式1.
图1是应用了本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置的自主移动体***的结构图。
在图1中，多个便携式终端装置1分别由多个人分别携带。例如，多个携带式终端装置1分别是智能电话等可穿戴设备。例如，多个便携式终端装置1分别在建筑物的内部由未图示的多个使用者分别持有。
电梯2设置在建筑物的内部。电梯2具备轿厢。该轿厢被设置为能够在建筑物的内部沿铅直方向移动。
多个自主移动体3分别配置在建筑物的内部。多个自主移动体3分别是即使人不操作也自主移动的机械装置。例如，多个自主移动体3的每一个是机器人。例如，多个自主移动体3的每一个是个人移动装置(personal mobility)。
多个无线通信装置4分别设置在建筑物的内部。多个无线通信装置4分别被设置为能够与便携式终端装置1进行无线通信。
电梯控制装置5设置在建筑物的内部。电梯控制装置5被设置为能够对电梯2进行整体控制。当存在作为一个群组进行管理的多个电梯2群组的情况下，电梯控制装置5将多个电梯2群组的每一个群组作为梯组来控制。例如，在高层建筑中存在去往高层的电梯2群组和去往低层的电梯2群组的情况下，电梯控制装置5将去往高层的电梯2群组和去往低层的电梯2群组分别作为不同的梯组进行控制。
自主移动体控制装置6设置在建筑物的内部。自主移动体控制装置6被设置为能够控制多个自主移动体3的每一个。
自主移动体3的业务计划装置7具备室内地图数据库7a、业务数据库7b、自主移动体数据库7c和便携式终端装置数据库7d。
室内地图数据库7a存储与作为对象区域的室内的地图相关的信息。业务数据库7b存储与自主移动体3的业务相关的信息。自主移动体数据库7c存储与自主移动体3相关的信息。便携式终端装置数据库7d存储与便携式终端装置1相关的信息。
业务计划装置7具备充电量预测部7e、使用者流估计部7f、输送效率评价部7g、移动路径计划部7h、充电器设置场所决定部7j、行动计划部7i、行进方向预测部7k和碰撞判定部7l。
充电量预测部7e预测多个自主移动体3各自的充电量。例如，充电量预测部7e根据来自自主移动体控制装置6的信息预测多个自主移动体3各自的充电量。
使用者流估计部7f估计使用电梯2的使用者的流动。例如，使用者流估计部7f根据来自电梯控制装置5的电梯2的动作历史记录的信息来估计使用者的流动。
输送效率评价部7g预先规定自主移动体3对电梯2的使用受到抑制的时间段。输送效率评价部7g运算电梯2的输送效率。
例如，输送效率评价部7g根据使用电梯2的使用者的流动来评价该自主移动体3在被列举为候选的时刻开始移动时电梯2的使用者的等待时间。在可以选择多个梯组的情况下，输送效率评价部7g对使用了多个梯组时的电梯2的输送效率进行评价。这时，业务计划装置7将等待时间最短的梯组作为该自主移动体3要使用的梯组。
在评价电梯2的使用者的等待时间时，输送效率评价部7g运算出电梯2从主楼层出发直到再次返回主楼层的时间作为电梯2的巡回时间。巡回时间是由电梯2的总行驶时间、总停靠时间以及使用者的总乘降时间之和来定义的。
输送效率评价部7g通过将每一周的行驶距离除以电梯2的速度来运算总行驶时间。这时，输送效率评价部7g根据楼层数和层高的信息来运算每一周的行驶距离。输送效率评价部7g通过累计包括电梯2的加减速时间和门开闭时间在内的每停靠一次所增加的时间和每一周的停靠次数来运算总停靠时间。输送效率评价部7g通过将电梯2的额定速度除以由电梯2的控制方式所规定的加速度和减速度来运算每停靠一次所增加的时间。输送效率评价部7g将从各层乘梯的使用者的数量和该使用者的目的地楼层的个数的期待值作为每一周的停靠次数进行运算。
输送效率评价部7g通过累计使用者数量和使用者每个人的乘降时间来运算使用者的总乘降时间。另外，预先规定了使用者每个人的乘降时间。
巡回时间RTT的单位是秒，在设置有N台电梯2的情况下，任意电梯2的轿厢以(RTT/N)的间隔到达主楼层。该情况下，使用者的最长等待时间是(RTT/N)秒。使用者的最短等待时间是0秒。使用者的平均等待时间是(RTT/2N)。
输送效率评价部7g运算使用者在层站的等待时间和从使用者搭乘轿厢起直到在目的地楼层下梯的乘梯时间之和作为总移动时间。
输送效率评价部7g在运算使用者从搭乘轿厢起直到在目的地楼层下梯的乘梯时间时，运算轿厢向上方出发的情况下的方向反转层和最初的停靠层。方向反转层被运算为目的地楼层中最高层的期待值。最初的停靠层被运算为下一目的地楼层的期待值。
输送效率评价部7g通过从巡回时间RTT减去至主楼层的行驶距离和从方向反转层到主楼层的行驶时间来运算从主楼层到方向反转层的行驶时间T1。输送效率评价部7g通过将从主楼层到最初的停靠层的行驶距离除以额定速度来运算从主楼层到最初的停靠层的行驶时间T2。
输送效率评价部7g设使用者的平均乘梯时间为((T1+T2)/2)。输送效率评价部7g设使用者每个人的平均总移动时间为(RTT/(2N)+(T1+T2)/2)。
还存在输送效率评价部7g不根据巡回时间RTT来运算使用者的总移动时间和等待时间的情况。该情况下，例如，输送效率评价部7g也有时通过仿真来运算使用者的总移动时间。该情况下，在仿真中设定作为对象的楼宇的楼层、层高、电梯2的轿厢台数、额定速度和额定人数。在仿真中，在任意设定的使用者召唤了电梯2时，适当的轿厢进行响应。然后，使用者搭乘轿厢。然后，电梯2的门关闭。然后，轿厢移动至使用者所期望的目的地楼层。然后，使用者在目的地楼层从轿厢下梯。这时，输送效率评价部7g统计在仿真中从各个使用者的层站到达时刻起到搭乘轿厢后从轿厢下梯的移动时间，从而运算出使用者的等待时间。
输送效率评价部7g还有时运算电梯2的总移动时间作为电梯2的输送效率。输送效率评价部7g还有时运算电梯2的耗电量作为电梯2的输送效率。
移动路径计划部7h计划多个自主移动体3各自的移动路径。例如，移动路径计划部7h将在有多台电梯的情况下利用使用者的等待时间的增加量最少的电梯2的移动路径计划为自主移动体3的移动路径。
行动计划部7i计划多个自主移动体3各自的移动路径。例如，行动计划部7i以使得自主移动体3的充电量在充电器的设置场所处成为必要量以上的方式来计划多个自主移动体3各自的业务的开始时刻、多个自主移动体3各自的业务的结束时刻、多个自主移动体3各自的移动的开始时刻和多个自主移动体3各自的移动的结束时刻。
充电器设置场所决定部7j决定充电器的设置场所。例如，充电器设置场所决定部7j将与自主移动体3的移动时间在预先规定的条件下最佳的移动路径对应的场所作为充电器的设置场所。
行进方向预测部7k预测自主移动体3的行进方向和人的行进方向。例如，行进方向预测部7k根据来自自主移动体控制装置6的信息预测自主移动体3的行进方向。例如，根据来自无线通信装置4的信息来预测人的行进方向。
碰撞判定部7l根据行进方向预测部7k的预测结果来判定自主移动体3和人是否会碰撞。例如，当在行进方向预测部7k的预测结果中满足了预先设定的条件时，碰撞判定部7l判定为自主移动体3和人会碰撞。
接下来，使用图2对业务数据库7b进行说明。
图2是用于说明本发明的实施方式1中的自主移动体的业务计划装置的业务数据库的图。
例如，业务数据库7b将自主移动体3的业务分离为4个来存储信息。例如，业务数据库7b存储时刻指定业务的信息、期间指定业务的信息、定期业务的信息及其它业务的信息。
在时刻指定业务中，至少规定业务的内容、业务的实施场所以及业务的开始时刻或业务的结束时刻。在时刻指定业务中，也可以规定业务的内容、业务的实施场所、业务的开始时刻和业务的结束时刻。在时刻指定业务中，也可以规定业务的实施时间或业务的实施条件。在时刻指定业务中，也可以规定与其它业务相比时的实施优先级。
在期间指定业务中，至少规定业务的内容、业务的实施场所以及可实施业务的期间。可实施业务的期间被规定为期间的开始时刻和结束时刻。在期间指定业务中，也可以规定业务的实施时间或业务的实施条件。在期间指定业务中，也可以规定与其它业务相比时的实施优先级。
在定期业务中，至少规定业务的内容、业务的实施场所、从上次的实施日期时间到下次的实施日期时间的最小间隔或从上次的实施日期时间到下次的实施日期时间的最大间隔。在定期业务中，规定业务的内容、业务的实施场所、从上次的实施日期时间到下次的实施日期时间的最小间隔以及从上次的实施日期时间到下次的实施日期时间的最大间隔。在定期业务中，也可以规定业务的实施时间或业务的实施条件。在定期业务中，也可以规定与其它业务相比时的实施优先级。
在其它业务中，至少规定业务的内容和业务的实施场所。在其它业务中，也可以规定业务的实施时间或业务的实施条件。在其它业务中，也可以规定与其它业务相比时的实施优先级。
例如，自主移动体3的充电对于自主移动体3来说是业务。充电的实施条件是充电量变为规定值以下。充电的实施优先级最高。该情况下，充电被规定为其它业务。
接下来，使用图3对自主移动体数据库7c进行说明。
图3是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置的自主移动体数据库的图。
如图3所示，自主移动体数据库7c将自主移动体3的个体识别符的信息、可提供业务的信息、当前充电量的信息、当前位置的信息对应起来进行存储。
接下来，使用图4对便携式终端装置数据库7d进行说明。
图4是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置的便携式终端装置数据库的图。
如图4所示，便携式终端装置数据库7d将便携式终端装置1的个体识别符的信息和当前位置的信息对应起来进行存储。
接下来，使用图5对自主移动体3的行动计划的创建方法进行说明。
图5是用于说明通过本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置实现的自主移动体的行动计划的创建方法的图。
如图5所示，业务计划装置7创建“R1”的自主移动体3的行动计划、“R2”的自主移动体3的行动计划和“R3”的自主移动体3的行动计划。业务计划装置7计划用于实施“A1”至“AN”的业务、“B1”至“BN”的业务以及“C1”至“CN”的业务中的多个业务的移动路径、以及实施业务的日期时间。
接下来，使用图6对自主移动体3的行动计划的选定方法进行说明。
图6是用于说明通过本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置实现的自主移动体的行动计划的选定方法的图。
图6中表示一系列行动计划。在图6中，接点被称为节点。连接接点的边被称为边缘。S表示开始节点。R1表示“R1”的自主移动体3。R2表示“R2”的自主移动体3。R3表示“R3”的自主移动体3。
需要在业务A1的开始时刻从开始节点S前进至节点R1、节点R2、节点R3中的任意一个节点。
前进至某一节点时的成本是利用示出对电梯2的输送效率的影响的指标来运算的。例如，该成本是用电梯2的使用者的等待时间的增加量来运算的。
接下来，接近开始时刻的业务是业务B2。因此，需要在业务B2的开始时刻前进至节点R1、节点R2、节点R3中的任意一个节点。
然而，自主移动体3的充电量不足以从节点R2前进至节点R2。因此，无法从节点R2前进至节点R2。为了从节点R3前进至节点R3，需要在电梯2的使用受到抑制的时间段使用电梯2。如果不在电梯2的使用受到抑制的时间段使用电梯2，则赶不上业务B2的开始时刻。因此就无法从节点R3前进至节点R3。因此，第1选择是从节点R1前进至节点R2。第2选择是从节点R3前进至节点R1。
从开始节点S经由节点R1前进至节点R2的情况下的成本被运算为使“R1”的自主移动体3实施业务A1时的成本和使“R2”的自主移动体3实施业务B2时的成本之和。从开始节点S经由节点R3前进至节点R1的情况下的成本被运算为使“R3”的自主移动体3实施业务A1时的成本和使“R1”的自主移动体3实施业务B2时的成本之和。
这样，业务计划装置7在决定出下一业务的基础上决定可以采取的节点。业务计划装置7运算与可以采取的节点对应的成本。业务计划装置7反复进行该运算。
例如，在创建1天的自主移动体3的行动计划的情况下，成本最低的行动计划与到达经过了1天的时刻的成本最低的节点的路径对应。这时，在高效地创建行动计划时，只要使用各种搜索算法即可。例如，为了进行最佳优先搜索，可以使用Dijkstra(迪杰斯特拉)算法。例如，为了进行最佳优先搜索，可以使用埃斯特搜索。
接下来，使用图7和图8对业务计划装置7创建行动计划时的动作进行说明。
图7和图8是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置创建行动计划时的动作的流程图。
在步骤S1中，业务计划装置7选择下一业务。例如，业务计划装置7从业务数据库7b中选择开始时刻最近的业务作为下一业务。例如，业务计划装置7从业务数据库7b中选择结束时刻最近的业务作为下一业务。例如，业务计划装置7从业务数据库7b中选择在开始时刻开始后经过了实施时间时的时间最近的业务作为下一业务。例如，业务计划装置7选择用于为了在结束时刻结束而确保实施时间的时间最近的业务作为下一业务。
然后，业务计划装置7进行步骤S2的动作。在步骤S2中，业务计划装置7从自主移动体数据库7c中选择能够提供下一业务的1台自主移动体3。
然后，业务计划装置7进行步骤S3的动作。在步骤S3中，业务计划装置7判定该自主移动体3是否需要充电。具体而言，业务计划装置7判定该自主移动体3是否具备为了在移动至下一业务的实施场所后实施下一业务所需的充电量。
移动至下一业务的实施场所所需的充电量是根据移动至下一业务的实施场所所要消耗的耗电量来判定的。例如，预先规定移动至下一业务的实施场所所需的充电量。例如，从实际记录中学习移动至下一业务的实施场所所需的充电量。
为了实施下一业务所需的充电量是根据下一业务的实施所要消耗的耗电量来判定的。例如，预先规定为了实施下一业务所需的充电量。例如，从实际记录中学习为了实施下一业务所需的充电量。
当在步骤S3中判定为不需要该自主移动体3的充电的情况下，业务计划装置7进行步骤S4的动作。在步骤S4中，业务计划装置7决定该自主移动体3从当前位置开始向下一业务的实施场所移动的时刻。例如，在从当前时刻到下一业务的开始时刻的期间中规定了电梯2拥挤的时间段等电梯2的使用受到抑制的时间段的情况下，业务计划装置7在不包含在电梯2的使用受到抑制的时间段的时间段中决定该自主移动体3的移动的开始时刻的候选。
存在在电梯2的使用受到抑制的时间段之前该自主移动体3能够移动的情况、以及在电梯2的使用受到抑制的时间段后该自主移动体3能够移动的情况。该情况下，业务计划装置7按照在电梯2的使用受到抑制的时间段之前该自主移动体3能够移动的情况、以及在电梯2的使用受到抑制的时间段后该自主移动体3能够移动的情况来决定该自主移动体3的移动的开始时刻的候选。
在多个梯组中，也存在仅对一个梯组规定电梯2的使用受到抑制的时间段的情况。该情况下，业务计划装置7决定在电梯2的使用受到抑制的时间段之前该自主移动体3能够利用一方的梯组的电梯2移动的情况下的该自主移动体3的移动的开始时刻的候选。业务计划装置7决定在电梯2的使用受到抑制的时间段后该自主移动体3能够利用一方的梯组的电梯2移动的情况下的该自主移动体3的移动的开始时刻的候选。业务计划装置7决定该自主移动体3能够与时间段无关地利用另一方的梯组的电梯2进行移动的情况下的该自主移动体3的移动的开始时刻的候选。
然后，业务计划装置7进行步骤S5的动作。在步骤S5中，业务计划装置7评价电梯2的输送效率。
然后，业务计划装置7进行步骤S6的动作。在步骤S6中，业务计划装置7计划该自主移动体3的使用了电梯2的移动路径。
然后，业务计划装置7进行步骤S7的动作。在步骤S7中，业务计划装置7判定该自主移动体3利用该移动路径从当前位置移动至目的地时是否赶得上下一业务的开始时刻。
当在步骤S7中判定为该自主移动体3利用该移动路径从当前位置移动至目的地时赶不上下一业务的开始时刻的情况下，业务计划装置7判定该自主移动体3在使用其它梯组的电梯2的移动路径从当前位置移动至目的地的情况下是否赶得上下一业务的开始时刻。在该自主移动体3无论利用了使用哪个梯组的移动路径从当前位置移动至目的地的情况下都赶不上下一业务的开始时刻的情况下，业务计划装置7进行步骤S2的动作。
当在步骤S7中判定为该自主移动体3利用该移动路径从当前位置移动至目的地时赶得上下一业务的开始时刻的情况下，业务计划装置7进行步骤S8的动作。在步骤S8中，业务计划装置7预测业务的完成时刻。这时，也可以参照业务数据库7b中的业务的实施时间。
然后，业务计划装置7进行步骤S9的动作。在步骤S9中，业务计划装置7预测业务完成时的该自主移动体3的充电量。
然后，业务计划装置7进行步骤S10的动作。在步骤S10中，业务计划装置7判定该自主移动体3的充电量是否足够满足需要。例如，业务计划装置7判定该自主移动体3的充电量是否满足为了返回充电器的设置部位所需的受电量。例如，业务计划装置7判定在能够进行面向紧急时刻的业务的规定台数以上的多个自主移动体3中所预测的充电量是否为规定值以上。
在步骤S10中的判定为否定的情况下，业务计划装置7进行步骤S2的动作。
在步骤S10中的判定为肯定的情况下，业务计划装置7进行步骤S11的动作。在步骤S11中，业务计划装置7作为可以选择的节点存储信息。
然后，业务计划装置7进行步骤S12的动作。在步骤S12中，业务计划装置7判定是否对能够实施下一业务的全部自主移动体3计划了移动路径。
在步骤S12中的判定为否定的情况下，业务计划装置7进行步骤S2的动作。
在步骤S12中的判定为肯定的情况下，业务计划装置7进行步骤S13的动作。在步骤S13中，业务计划装置7搜索目标函数为最佳的节点。
然后，业务计划装置7进行步骤S14的动作。在步骤S14中，业务计划装置7判定目标函数为最佳的节点的业务的完成时刻是否超过了规定的计划期间。例如，业务计划装置7判定最佳节点的业务的完成时刻是否超过了表示1天的计划期间的结束的24点。
在步骤S14中的判定为否定的情况下，业务计划装置7进行步骤S1的动作。
在步骤S14中的判定为肯定的情况下，业务计划装置7结束动作。
当在步骤S3中判定为该自主移动体3需要充电的情况下，业务计划装置7进行步骤S15的动作。在步骤S15中，业务计划装置7将下一业务更新为“充电”。
然后，业务计划装置7进行步骤S16的动作。在步骤S16中，业务计划装置7决定该自主移动体3从当前位置开始向蓄电池的设置场所移动的时刻。这时的决定方法与步骤S4的决定方法相同。
然后，业务计划装置7进行步骤S17的动作。在步骤S17中，业务计划装置7对电梯2的输送效率进行评价。这时的评价方法与步骤S5的评价方法相同。
然后，业务计划装置7进行步骤S18的动作。在步骤S18中，业务计划装置7计划该自主移动体3的使用了电梯2的移动路径。这时的计划方法与步骤S6的计划方法相同。
然后，业务计划装置7进行步骤S19的动作。在步骤S19中，业务计划装置7预测充电的完成时刻。这时，也可以参照业务数据库7b中的充电的实施时间。
接下来，使用图9对充电器的设置位置的决定方法进行说明。
图9是用于说明通过本发明的实施方式1的自主移动体的业务计划装置实现的充电器的设置位置的决定方法的图。
如图9所示，在建筑物中存在能够设置充电器的多个场所。业务计划装置7从该多个场所中决定最适当的场所作为充电器的设置场所。
接下来，使用图10对业务计划装置7决定充电器的设置场所时的动作进行说明。
图10是用于说明本发明的实施方式1中的自主移动体的业务计划装置决定充电器的设置场所时的动作的流程图。
在步骤S21中，业务计划装置7选择一个业务。然后，业务计划装置7进行步骤S22的动作。在步骤S22中，业务计划装置7选择能够设置充电器的一个场所。
然后，业务计划装置7进行步骤S23的动作。在步骤S23中，业务计划装置7根据所选择的业务的结束时刻来决定自主移动体3开始移动的时刻。这时的决定方法与图7的决定方法相同。
然后，业务计划装置7进行步骤S24的动作。在步骤S24中，业务计划装置7对电梯2的输送效率进行评价。这时的评价方法与图7的评价方法相同。
然后，业务计划装置7进行步骤S25的动作。在步骤S25中，业务计划装置7计划自主移动体3的移动路径。这时的计划方法与图7的计划方法相同。在这时的移动路径中，设想从业务的实施场所向能够设置充电器的场所的移动。
另外，也可以设想从能够设置充电器的场所向业务的实施场所的移动来计划移动路径。该情况下，可以将移动的开始时刻设为业务的开始时刻减去移动时间而得到的时刻。
然后，业务计划装置7进行步骤S26的动作。在步骤S26中，业务计划装置7运算目标函数fCp。例如，业务计划装置7用以下的式(1)来表示与场所Cp有关的目标函数fCp。
[式1]
Figure BDA0002260686060000121
在式(1)中，TM是从所选择的业务W的实施场所Wp到场所Cp的移动时间。TA是从所选择的业务W的实施场所Wp移动至场所Cp时使用的电梯2的使用者的等待时间。α是系数。α是0以上且1以下的实数。
另外，TM也可以是从所选择的业务W的实施场所Wp到场所Cp的电梯2的耗电量。TA也可以是从所选择的业务W的实施场所Wp移动至场所Cp时使用的电梯2的使用者的等待时间的增加量。
然后，业务计划装置7进行步骤S27的动作。在步骤S27中，业务计划装置7判定是否选择了能够设置充电器的全部场所。
当在步骤S27中判定为没有选择能够设置充电器的全部场所的情况下，业务计划装置7进行步骤S22的动作。
当在步骤S27中判定为选择了能够设置充电器的全部场所的情况下，业务计划装置7进行步骤S28的动作。在步骤S28中，业务计划装置7判定是否选择了全部业务。
当在步骤S28中判定为没有选择全部业务的情况下，业务计划装置7进行步骤S21的动作。
当在步骤S28中判定为选择了全部业务的情况下，业务计划装置7进行步骤S29的动作。在步骤S29中，业务计划装置7从全部与场所Cp有关的目标函数fCp中决定成为最佳目标函数fCp的场所Cp作为充电电池的设置场所。
接下来，使用图11对自主移动体3与人的碰撞的判定方法进行说明。
图11是用于说明通过本发明的实施方式1中的自主移动体的业务计划装置实现的自主移动体与人的碰撞的判定方法的俯视图。
业务计划装置7管理时刻(t-n)的自主移动体3的位置(x，y，z)和便携式终端装置1的位置(x，y，z)。另外，t是当前时刻。n是0以上的自然数，x-y平面是水平面。
业务计划装置7利用最小二乘法，根据从时刻(t-n)到当前时刻t的便携式终端装置1的位置(xm，ym)，创建一次函数(y＝px+q)。另外，m是自然数。业务计划装置7将一次函数的斜率p估计为便携式终端装置1的行进方向。
业务计划装置7利用最小二乘法，根据从时刻(t-n)到当前时刻t的自主移动体3的位置(xl，yl)，创建一次函数(y＝ux+v)。另外，l是自然数。业务计划装置7将一次函数的斜率u估计为自主移动体3的行进方向。
业务计划装置7将一次函数(y＝px+q)与一次函数(y＝ux+v)的交点A(xa1，ya1)作为碰撞预测地点进行运算。在满足由下面的式(2)表示的条件和由下面的式(3)表示的条件时，业务计划装置7判定为便携式终端装置1和自主移动体3可能碰撞。
[式2]
Figure BDA0002260686060000131
[式3]
Figure BDA0002260686060000132
在式(2)中，由下面的式(4)表示的条件表示自主移动体3的最新位置与交点A的距离小于规定值Interval。
[式4]
Figure BDA0002260686060000133
在式(2)中，由下面的式(5)表示的条件表示自主移动体3的最新的位置比过去的位置更接近交点A。
[式5]
Figure BDA0002260686060000141
在式(3)中，由下面的式(6)表示的便携式终端装置1的最新位置与交点A的距离小于规定值Interval。
[式6]
Figure BDA0002260686060000142
在式(3)中，由下面的式(7)表示的便携式终端装置1的最新位置比过去的位置更接近交点A。
[式7]
Figure BDA0002260686060000143
例如，业务计划装置7在判定为便携式终端装置1和自主移动体3可能碰撞时，经由自主移动体控制装置6对自主移动体3发送示出碰撞可能性的信号。例如，业务计划装置7在判定为便携式终端装置1和自主移动体3可能碰撞时，经由自主移动体控制装置6对自主移动体3发送停止高速行驶的信号。
根据以上说明的实施方式1，能够确保自主移动体3的充电量。因此，自主移动体3能够可靠地返回充电器的设置场所。因此，能够使自主移动体3完成业务。
此外，自主移动体3的移动路径是使用电梯2的使用者的等待时间为最佳的电梯2的移动路径。这时，可以决定在不包含于自主移动体3对电梯的使用受到抑制的时间中的时间段之前的自主移动体3的移动的结束时刻或者在不包含于自主移动体3对电梯的使用受到抑制的时间段中的时间段之后的自主移动体3的移动的开始时刻。该情况下，能够创建抑制了对电梯2的输送效率的影响的自主移动体3的行动计划和移动计划。
此外，使用者的等待时间是根据使用者的流动来运算的。因此，能够更准确地运算出使用者的等待时间。
此外，行动计划和移动计划是以使得在能够进行面向紧急时刻的业务的规定台数以上的多个自主移动体3中所预测的充电量为规定值以上的方式创建的。因此，能够使自主移动体3可靠地执行紧急时刻所需的业务。例如，能够使自主移动体3可靠地完成避难引导的业务。
此外，充电器的设置场所由自主移动体3的移动时间或使用者的等待时间来决定。因此，能够将充电器设置在适当的场所。
此外，自主移动体3与人的碰撞是根据自主移动体3的行进方向和人的行进方向来判定的。因此，能够在避免自主移动体3与人的碰撞的同时，使自主移动体3完成业务。例如，在判定为没有碰撞时使自主移动体3高速行驶，即能够高效地进行自主移动体3的业务。
另外，当构筑自主移动体3在建筑物的内部实施业务的结构的情况下，需要以使得自主移动体3能够可靠地实施预定实施的业务的方式来创建设备计划。例如，需要决定自主移动体3的规格和性能。例如，需要决定充电电池的规格和性能。例如，需要决定自主移动体3的种类和台数。例如，需要决定充电器的种类和台数。
例如，越是高功能和高性能的自主移动体3，价格越高。例如，越是搭载了充电容量大的充电电池的自主移动体3，价格越高。越是耗电量少的自主移动体3，价格越高。例如，越是高功能和高性能的充电器，价格越高。例如，越是能够进行高速充电的充电器，价格越高。
在实施方式1中，在由多个自主移动体3分别实施存在于业务数据库7b中的业务的计划成立的情况下，在所设想的自主移动体3的种类和台数以及充电器的种类和台数下能够实施所设想的业务。
这时，也可以具备：设备选择部7m，其选择自主移动体3的种类和台数以及充电器的种类和台数的组合；以及设备计划决定部7n，其从由设备选择部7m选择出的组合中决定能够实施所设想的业务的最佳组合。最佳组合可以适当设定。例如，选择最价廉的组合作为最佳组合。具体而言，在预算内选择在最短时间内结束全部业务的组合。该情况下，能够优化自主移动体3在建筑物的内部实施业务的结构。
因此，根据实施方式1的业务计划装置7，还能够提供自主移动体3的种类、台数、充电器的种类和台数等设备计划。因此，能够得到合理的设备计划。
接下来，使用图12对业务计划装置7的示例进行说明。
图12是本发明的实施方式1中的自主移动体的业务计划装置的硬件结构图。
业务计划装置7的各功能可以通过处理电路来实现。例如，处理电路具备至少一个处理器8a和至少一个存储器8b。例如，处理电路具备至少一个专用硬件9。
在处理电路具备至少一个处理器8a和至少一个存储器8b的情况下，业务计划装置7的各功能可以通过软件、固件、或者软件和固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被记述为程序。软件和固件中的至少一方被存储在至少一个存储器8b中。至少一个处理器8a通过读出并执行存储在至少一个存储器8b中的程序来实现业务计划装置7的各功能。至少一个处理器8a也称为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型运算机、DSP。例如，至少一个存储器8b是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD(compact disk，紧凑型光盘)、迷你光盘(mini disc)、DVD等。
在处理电路具备至少一个专用硬件9的情况下，处理电路通过例如单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA或它们的组合来实现。例如，业务计划装置7的各功能分别通过处理电路来实现。例如，通过处理电路来统一实现业务计划装置7的各功能。
对于业务计划装置7的各功能，也可以用专用硬件9实现一部分，用软件或固件实现其它部分。例如，也可以是，对于充电量预测部7e的功能，通过作为专用硬件9的处理电路来实现，对于充电量预测部7e的功能以外的功能，通过至少一个处理器8a读出并执行存储在至少一个存储器8b中的程序来实现。
这样，处理电路通过硬件9、软件、固件或它们的组合来实现业务计划装置7的各功能。
另外，也可以使电梯控制装置5具有使用者流估计部7f和输送效率评价部7g的功能。
产业上的可利用性
如上所述，本发明的移动体的业务计划装置7能够用于使自主移动体3完成业务的***。
标号说明
1：便携式终端装置；2：电梯；3：自主移动体；4：无线通信装置；5：电梯控制装置；6：自主移动体控制装置；7：业务计划装置；7a：室内地图数据库；7b：业务数据库；7c：自主移动体数据库；7d：便携式终端装置数据库；7e：充电量预测部；7f：使用者流估计部；7g：输送效率评价部；7h：移动路径计划部；7i：行动计划部；7j：充电器设置场所决定部；7k：行进方向预测部；7l：碰撞判定部；7m：设备选择部；7n：设备计划决定部；8a：处理器；8b：存储器；9：硬件。

Claims (7)

1.一种自主移动体的业务计划装置，所述自主移动体能够使用电梯，其中，所述自主移动体的业务计划装置具备：
充电量预测部，其预测自主移动体的充电量；以及
行动计划部，其以使得由所述充电量预测部所预测的自主移动体的充电量在充电器的设置场所处成为必要量以上的方式来决定自主移动体的业务的开始时刻、自主移动体的业务的结束时刻、自主移动体的移动的开始时刻和自主移动体的移动的结束时刻，
所述行动计划部决定在自主移动体对电梯的使用受到抑制的时间段之前的自主移动体的移动的结束时刻或者在自主移动体对电梯的使用受到抑制的时间段之后的自主移动体的移动的开始时刻。
2.一种自主移动体的业务计划装置，所述自主移动体能够使用电梯，其中，所述自主移动体的业务计划装置具备：
充电量预测部，其预测自主移动体的充电量；
行动计划部，其以使得由所述充电量预测部所预测的自主移动体的充电量在充电器的设置场所处成为必要量以上的方式来决定自主移动体的业务的开始时刻、自主移动体的业务的结束时刻、自主移动体的移动的开始时刻和自主移动体的移动的结束时刻；
输送效率评价部，其在自主移动体使用了电梯时，运算出要使用该电梯的使用者的等待时间；以及
移动路径计划部，在有多台电梯的情况下，所述移动路径计划部将使用由所述输送效率评价部运算出的等待时间的增加量最少的电梯的移动路径计划为自主移动体的移动路径。
3.根据权利要求2所述的自主移动体的业务计划装置，其中，
所述自主移动体的业务计划装置具备使用者流估计部，所述使用者流估计部估计使用电梯的使用者的流动，
所述输送效率评价部根据由所述使用者流估计部估计出的流动来运算出使用者的等待时间。
4.一种自主移动体的业务计划装置，所述自主移动体能够使用电梯，其中，所述自主移动体的业务计划装置具备：
充电量预测部，其预测自主移动体的充电量；以及
行动计划部，其以使得由所述充电量预测部所预测的自主移动体的充电量在充电器的设置场所处成为必要量以上的方式来决定自主移动体的业务的开始时刻、自主移动体的业务的结束时刻、自主移动体的移动的开始时刻和自主移动体的移动的结束时刻，
所述行动计划部以使得规定台数以上的能够进行面向紧急时刻的业务的多个自主移动体中所预测的充电量成为规定值以上的方式来计划所述规定台数以上的自主移动体的业务的开始时刻、所述规定台数以上的自主移动体的业务的结束时刻、所述规定台数以上的自主移动体的移动的开始时刻以及所述规定台数以上的自主移动体的移动的结束时刻。
5.一种自主移动体的业务计划装置，所述自主移动体能够使用电梯，其中，所述自主移动体的业务计划装置具备：
充电量预测部，其预测自主移动体的充电量；
行动计划部，其以使得由所述充电量预测部所预测的自主移动体的充电量在充电器的设置场所处成为必要量以上的方式来决定自主移动体的业务的开始时刻、自主移动体的业务的结束时刻、自主移动体的移动的开始时刻和自主移动体的移动的结束时刻；
移动路径计划部，其计划在自主移动体的业务的结束时刻从该业务的实施场所移动而到达能够设置充电器的场所时的移动路径或者自主移动体在业务的开始时刻从能够设置充电器的场所到达该业务的实施场所时的移动路径；以及
充电器设置场所决定部，其将与多个移动路径中的、自主移动体的移动时间最短的移动路径对应的场所作为充电器的设置场所，所述多个移动路径是所述移动路径计划部针对自主移动体的全部业务和能够设置充电器的全部场所而计划得到的。
6.根据权利要求5所述的自主移动体的业务计划装置，其中，
所述自主移动体的业务计划装置具备输送效率评价部，该输送效率评价部运算出在自主移动体使用了电梯时要使用该电梯的使用者的等待时间。
7.一种自主移动体的业务计划装置，所述自主移动体能够使用电梯，其中，所述自主移动体的业务计划装置具备：
充电量预测部，其预测自主移动体的充电量；
行动计划部，其以使得由所述充电量预测部所预测的自主移动体的充电量在充电器的设置场所处成为必要量以上的方式来决定自主移动体的业务的开始时刻、自主移动体的业务的结束时刻、自主移动体的移动的开始时刻和自主移动体的移动的结束时刻；
设备选择部，其选择自主移动体的种类和台数以及充电器的种类和台数的组合；以及
设备计划决定部，其从由所述设备选择部选择出的组合中决定能够实施所设想的业务的最佳的组合。
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