JP2022169161A

JP2022169161A - ロボットの稼働計画策定の支援システム

Info

Publication number: JP2022169161A
Application number: JP2021075019A
Authority: JP
Inventors: 将之光田; Masayuki Mitsuda
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-04-27
Filing date: 2021-04-27
Publication date: 2022-11-09
Anticipated expiration: 2041-04-27
Also published as: CN115246604A; CN115246604B; JP7001189B1

Abstract

【課題】より実現性の高い稼働計画を策定できる支援システムを提供する。
【解決手段】支援システム１３は、解析部１５と、利用履歴演算部１６と、適用性評価部１７と、を備える。解析部１５は、施設に設けられたエレベーター１のかご２の空き状況を解析する。利用履歴演算部１６は、過去の時間ごとのエレベーター１の運行状態に、当該時間について解析部１５が解析したかご２内の空き状況を対応づけてエレベーター１の利用履歴とする。適用性評価部１７は、エレベーター１の利用履歴に基づいて、稼働計画の適用可否を評価する。稼働計画は、施設を移動するロボットによるエレベーター１を利用した移動を表す移動情報を含む。
【選択図】図１

Description

本開示は、ロボットの稼働計画策定の支援システムに関する。

特許文献１は、エレベーターのかごによってロボットを運搬する運搬システムの例を開示する。運搬システムは、エレベーターのかご内の画像に基づいてかご内の空きスペースの有無を判断する。運搬システムは、現に移動しているロボットが乗車できる空きスペースがかご内にあるときに、当該ロボットに乗車許可信号を送信する。

特開２０２０－１１８０５号公報

特許文献１の運搬システムにおいて、エレベーターは、ロボットおよび利用者の両方に利用される。ここで、新たにロボットを導入するとき、あるいは既に導入したロボットの運用を変更するときなどに、ロボットの稼働計画が新たに策定されることがある。このとき、利用者によるエレベーターの利用と干渉することで、ロボットが稼働計画通りに稼働できない可能性がある。

本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、より実現性の高い稼働計画を策定できる支援システムを提供する。

本開示に係るロボットの稼働計画策定の支援システムは、施設に設けられたエレベーターのかごの空き状況を解析する解析部と、過去の時間ごとの前記エレベーターの運行状態に、当該時間について前記解析部が解析した前記エレベーターのかご内の空き状況を対応づけて前記エレベーターの利用履歴とする利用履歴演算部と、前記利用履歴に基づいて、前記施設を移動するロボットによる前記エレベーターを利用した移動を表す移動情報を含む稼働計画の適用可否を評価する適用性評価部と、を備える。

本開示に係る支援システムであれば、より実現性の高いロボットの稼働計画を策定できる。

実施の形態１に係るエレベーターの構成図である。実施の形態１に係る支援システムの動作の例を示すフローチャートである。実施の形態１に係る支援システムの動作の例を示すフローチャートである。実施の形態１に係る支援システムの動作の例を示すフローチャートである。実施の形態１に係る支援システムの動作の例を示すフローチャートである。実施の形態１に係る支援システムの動作の例を示すフローチャートである。実施の形態１に係る支援システムの動作の例を示すフローチャートである。実施の形態１に係る支援システムの主要部のハードウェア構成図である。

本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るエレベーター１の構成図である。

エレベーター１は、施設に適用される。施設は、例えば複数の階床を有する建物などである。施設において、エレベーター１の図示されない昇降路が設けられる。昇降路は、複数の階床にわたる空間である。施設の各々の階床において、エレベーター１の図示されない乗場が設けられる。乗場は、昇降路に隣接する場所である。エレベーター１は、かご２と、乗場操作盤３と、制御装置４と、を備える。

かご２は、昇降路を上下方向に走行することで、エレベーター１の利用者などを複数の階床の間で輸送する装置である。かご２は、かごドア５と、かご操作盤６と、秤７と、を備える。かごドア５は、かご２がいずれかの階床に停止するときに、利用者などが当該かご２の内部および乗場との間で乗降しうるように開閉する機器である。かご操作盤６は、かご２の内部に配置される。かご操作盤６は、例えば出発階の乗場からかご２に乗車した利用者によるかご呼びの操作などを受け付ける部分である。かご操作盤６は、例えばかご呼びにおいて行先階の指定の操作を受け付けるボタンなどを有する。秤７は、かご２の積載重量を計測する機器である。

乗場操作盤３は、乗場に配置される。乗場操作盤３は、例えば出発階の乗場にいる利用者による乗場呼びの操作などを受け付ける部分である。乗場操作盤３は、例えば乗場呼びにおいて出発階から行先階に向かうかご２の走行方向を指定するボタンなどを有する。

制御装置４は、エレベーター１の動作を制御する装置である。制御装置４が制御しうるエレベーター１の動作は、かご２の走行を含む。制御装置４は、第１積載重量記憶部８と、第１運行履歴記憶部９と、を備える。第１積載重量記憶部８は、秤７が計測したかご２の積載重量の情報を記憶する部分である。第１積載重量記憶部８において、積載重量の情報および当該積載重量の計測された時刻が対応づけて記憶される。第１運行履歴記憶部９において、運行履歴が記憶される。運行履歴は、複数の運行イベントの情報を含む。運行イベントは、エレベーター１において発生する運行についての事象である。運行イベントは、例えば無方向停止、または走行方向変化などを含む。無方向停止は、停止後の走行方向が予約されていない状態でかご２の停止することを表す。走行方向変化は、かご２の走行方向の変化を表す。走行方向変化は、例えば上昇から下降、下降から上昇、無方向から上昇、または無方向から下降などの変化を含む。運行履歴は、各々の運行イベントが発生した時刻の情報を含む。運行履歴は、各々の運行イベントが発生したときのかご２がいた階床の情報を含む。運行履歴は、各々の運行イベントが発生したときに登録されていたかご呼びおよび乗場呼びなどの呼びの情報を含んでもよい。運行履歴は、各々の運行イベントが発生したときのかごドア５の開閉状態などの情報を含んでもよい。

エレベーター１において、監視システムが適用される。監視システムは、エレベーター１の状態を監視するシステムである。監視システムは、監視カメラ１０と、監視サーバ１１と、を備える。監視カメラ１０は、かご２の内部に配置される。監視カメラ１０は、かご２の内部を撮影する機器である。監視カメラ１０が撮影する画像は、動画像または静止画像のいずれであってもよい。監視サーバ１１は、例えばエレベーター１が適用される施設などに配置される。監視サーバ１１は、例えば１つまたは複数のサーバ装置である。監視サーバ１１は、第１画像記憶部１２を備える。第１画像記憶部１２において、監視カメラ１０が撮影するかご２の内部の画像が記憶される。第１画像記憶部１２において、かご２の内部の画像および当該画像の撮影された時刻が対応づけて記憶される。

ここで、エレベーター１が適用される施設において、施設で稼働するロボットの導入が検討される場合がある。ここで、ロボットは、施設を自律的に移動する装置である。ロボットは、施設の移動においてエレベーター１を利用する。ロボットは、予め設定された稼働計画に基づいて稼働する。稼働計画は、移動情報を含む。移動情報は、ロボットの施設におけるエレベーター１を利用した移動を表す情報である。移動情報は、ロボットがエレベーター１を利用する利用時間、利用区間、移動時間、利用回数の情報を含む。利用時間は、利用開始時刻から利用終了時刻までの時間である。利用時間は、例えばロボットがエレベーター１を利用し得る時間の範囲などである。利用区間は、ロボットの乗車階から降車階までの区間である。移動時間は、乗車階から降車階までの一回の移動に要する時間である。利用回数は、例えばロボットがエレベーター１を利用する稼働計画上の回数である。稼働計画は、例えば施設の管理者などによって策定される。

一方、エレベーター１は、ロボットおよび利用者の両方に利用される。このため、ロボットは、利用者によるエレベーター１の利用との干渉によって、策定された稼働計画に従って稼働できない可能性がある。ロボットが稼働計画通りに稼働できない場合に、ロボットの導入の効果が十分に得られないことがある。ロボットが稼働計画通りに稼働できない場合に、ロボットによるエレベーター１の利用との干渉によって、利用者のエレベーター１の利用効率が低下することがある。このため、より実現性の高い稼働計画を策定しうるように、支援システム１３が利用される。

支援システム１３は、エレベーター１を利用して施設を移動するロボットの稼働計画の策定を支援するシステムである。支援システム１３は、例えば１つまたは複数のサーバ装置などを含むシステムである。支援システム１３の機能の一部または全部は、施設に配置された１つまたは複数の装置に搭載されるものであってもよい。あるいは、支援システム１３の機能の一部または全部は、施設の外部に配置された１つもしくは複数の装置上またはクラウドサービス上の記憶または処理のリソースなどによって実装されるものであってもよい。支援システム１３は、複数の記憶部と、収集部１４と、解析部１５と、利用履歴演算部１６と、適用性評価部１７と、影響評価部１８と、を備える。複数の記憶部は、仕様記憶部１９と、稼働計画記憶部２０と、第２積載重量記憶部２１と、第２運行履歴記憶部２２と、第２画像記憶部２３と、空き状況履歴記憶部２４と、利用履歴記憶部２５と、利用想定記憶部２６と、影響記憶部２７と、を含む。

支援システム１３における各々の記憶部は、情報を記憶する部分である。支援システム１３における各々の記憶部は、独立したハードウェアによって実現されてもよいし、同一のハードウェア上の異なる記憶領域によって実現されてもよい。

仕様記憶部１９において、ロボットの仕様情報が記憶される。ロボットの仕様情報は、当該ロボットの寸法または重量などの情報を含む。ロボットの寸法は、当該ロボットの床面に対する占有面積、または、当該ロボットの幅もしくは奥行きなどを含む。ロボットの仕様情報は、当該ロボットが人または荷物などを運搬する場合に、当該ロボットの積載容量の情報を含んでもよい。ロボットの仕様情報は、当該ロボットがエレベーター１のかご２において他のロボットまたはエレベーター１の利用者と同乗できるか否かの情報を含んでいてもよい。このとき、同乗可能なロボットの仕様情報は、同乗可能な他のロボットの台数の情報を含んでいてもよい。

稼働計画記憶部２０において、ロボットの稼働計画が記憶される。ロボットの稼働計画は、例えば施設の管理者などによって、支援システム１３の外部から入力される。

収集部１４は、エレベーター１および監視システムなどから情報を収集する部分である。収集部１４は、制御装置４の第１積載重量記憶部８から積載重量の情報を収集する。収集部１４は、収集した積載重量の情報を第２積載重量記憶部２１に記憶させる。収集部１４は、制御装置４の第１運行履歴記憶部９から運行履歴を収集する。収集部１４は、収集した運行履歴を第２運行履歴記憶部２２に記憶させる。収集部１４は、監視サーバ１１の第１画像記憶部１２からかご２の内部の画像を収集する。収集部１４は、収集した画像を第２画像記憶部２３に記憶させる。

解析部１５は、かご２の空き状況を解析する部分である。空き状況は、かご２にさらに乗車できる余裕の程度の情報を含む。空き状況は、例えばかご２の床面積のうち、利用者などによって占有されていない面積などで表される。このとき、解析部１５は、第２画像記憶部２３が記憶しているかご２の内部の画像に基づいてかご２の占有面積を算出することで、空き状況を解析する。あるいは、空き状況は、例えばかご２の積載重量の計測値および上限値の差などで表されてもよい。このとき、解析部１５は、第２積載重量記憶部２１が記憶している積載重量に基づいて計測値および上限値の差を算出することで、空き状況を解析する。

空き状況履歴記憶部２４において、空き状況履歴が記憶される。空き状況履歴は、過去の時間ごとの空き状況を表す情報である。

利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴に基づいて、収集部１４による情報の収集より過去の時間ごとの運行状態を判定する。ここで、運行状態は、エレベーター１の運行イベントの間の状態などを表す。利用履歴演算部１６は、過去の時間ごとのエレベーター１の運行状態に、当該時間について解析部１５が解析した空き状況を対応づけてエレベーター１の利用履歴とする。利用履歴演算部１６は、利用履歴の空き状況を対応づける演算において、空き状況履歴記憶部２４が記憶する空き状況履歴を参照する。利用履歴演算部１６は、対応づけた利用履歴を、利用履歴記憶部２５に記憶させる。

適用性評価部１７は、利用履歴記憶部２５が記憶する利用履歴に基づいて、稼働計画記憶部２０が記憶する稼働計画の適用可否を評価する部分である。適用性評価部１７は、稼働計画に従うロボットを導入した場合に当該ロボットがエレベーター１を利用する状況の想定を表す利用想定を生成する。ロボットの利用想定は、運行履歴が表す過去の時点において仮に当該ロボットが導入されていたとした場合に想定されるエレベーター１の利用状況を表す。適用性評価部１７は、生成した利用想定を利用想定記憶部２６に記憶させる。

影響評価部１８は、稼働計画に従うロボットが導入された場合のエレベーター１の運行効率への影響を評価する部分である。影響評価部１８は、待ち時間の履歴を例えば次のように評価する機能を有する。影響評価部１８は、例えば運行履歴の乗場呼びおよびかご呼びの情報に基づいて、各々の利用者が利用した区間を判定する。影響評価部１８は、例えばいずれかの階床において乗場呼びが登録されたときに、当該階床を出発階とする利用者がいたと判定する。影響評価部１８は、当該乗場呼びが登録された登録時刻および当該階床にかご２が到着した到着時刻の差を、当該利用者の待ち時間として評価する。また、影響評価部１８は、利用者の出発階に停止したかご２においてかご呼びが登録されたときに、当該かご呼びにおいて指定された階床を当該利用者の行先階と判定する。あるいは、影響評価部１８は、利用者の出発階に停止したかご２においてかご呼びが登録されなかったときに、次にかご２の走行方向変化が発生した階床を当該利用者の行先階と判定してもよい。影響評価部１８は、かご２内の画像または秤７の積載重量の計測値に基づいて利用者の出発階および行先階を判定してもよい。影響評価部１８は、利用者が利用した区間を、出発階から行先階までの区間と判定する。また、影響評価部１８は、利用者の利用前の区間を、直前にかご２の走行方向変化が発生した階床から出発階までの区間と判定する。利用者の利用前の区間は、当該利用者が乗車する直前にかご２が走行していた区間である。影響評価部１８は、稼働計画に従うロボットが導入された場合の待ち時間の履歴を評価することで、エレベーター１の待ち時間への影響を運行効率への影響として評価する。影響評価部１８は、評価した運行効率への影響を、影響記憶部２７に記憶させる。

続いて、図２から図５を用いて、支援システム１３の動作の例を説明する。
図２から図５は、実施の形態１に係る支援システム１３の動作の例を示すフローチャートである。

図２において、空き状況履歴の生成に係る処理の例が示される。
図２の処理は、収集部１４が情報を収集した後に開始される。

ステップＳ２０１において、解析部１５は、第２積載重量記憶部２１および第２画像記憶部２３が記憶する情報のうち最も現在から遠い時刻、すなわち最も早い時刻における情報を取得する。解析部１５は、例えば第２積載重量記憶部２１から当該時刻に計測された積載重量の情報を取得する。また、解析部１５は、例えば第２画像記憶部２３から当該時刻に撮影された画像の情報を取得する。解析部１５は、取得した情報に基づいて、当該時刻におけるかご２の空き状況を解析する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、利用履歴演算部１６は、解析部１５が解析した空き状況が、その直前に解析部１５が解析した空き状況から変化したかを判定する。この例において、直前に解析された空き状況がない場合に、利用履歴演算部１６は、空き状況に変化がないと判定する。なお、空き状況が積載重量または占有面積などの数値で表される場合に、利用履歴演算部１６は、予め設定された複数の数値範囲のうち当該数値の含まれる数値範囲が変化するときに、空き状況が変化したと判定してもよい。あるいは、利用履歴演算部１６は、かごドア５が閉じている間などの空き状況が安定している場合について空き状況の変化を判定してもよい。このとき、利用履歴演算部１６は、かごドア５が開いている間などの空き状況が安定していない場合において空き状況の変化の判定を保留してもよい。空き状況が変化したと利用履歴演算部１６が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０３に進む。一方、空き状況に変化がないと利用履歴演算部１６が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０３において、利用履歴演算部１６は、空き状況の変化が判定されなかった期間の開始時刻および終了時刻と、当該期間の空き状況の情報とを、空き状況履歴として空き状況履歴記憶部２４に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４において、利用履歴演算部１６は、第２積載重量記憶部２１および第２画像記憶部２３が記憶する情報のうち最も現在に近い時刻における空き状況の解析を解析部１５が行ったかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０５に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３は、空き状況履歴の生成に係る処理を終了する。

ステップＳ２０５において、解析部１５は、第２積載重量記憶部２１および第２画像記憶部２３が記憶する情報のうち、次の時刻における情報を取得する。解析部１５は、取得した情報に基づいて、当該時刻におけるかご２の空き状況を解析する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０２に進む。

図３において、利用履歴の生成に係る処理の例が示される。
図３の処理は、空き状況履歴が生成された後に開始される。

ステップＳ３０１において、利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴のうち最も早い時刻における運行イベントを第１イベントとして読み込む。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２において、利用履歴演算部１６は、第１イベントの種類を判定する。第１イベントが無方向停止である場合に、支援システム１３は、ステップＳ３０３の処理に進む。第１イベントが走行方向変化である場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０３において、利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴のうち、第１イベントの次の時刻における運行イベントを第２イベントとして読み込む。なお、第１イベントは無方向停止であるため、第２イベントは走行方向変化となる。第２イベントが読み込まれた後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４において、利用履歴演算部１６は、第１イベントから第２イベントまでの期間の運行状態を判定する。利用履歴演算部１６が判定する運行状態の情報は、運行状態の種別の情報と、第１イベントから第２イベントまでの期間の当該運行状態に対応する期間の情報と、当該期間の間のかご２の位置に関する情報と、を含む。利用履歴判定部は、第１イベントが無方向停止であるため、第１イベントから第２イベントまでの期間の運行状態の種別を、かご２が停止している停止状態にあると判定する。利用履歴判定部は、当該運行状態に対応する期間を、停止期間とする。停止期間の開始時刻は、第１イベントの発生時刻である。停止期間の終了時刻は、第２イベントの発生時刻である。利用履歴判定部は、停止期間の間のかご２の位置を、かご２が停止している階床である停止階として判定する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０５において、利用履歴演算部１６は、停止期間における空き状況を、空き状況履歴記憶部２４が記憶する空き状況履歴に基づいて判定する。利用履歴演算部１６は、例えば停止期間に含まれる時間の空き状況を、空き状況履歴に基づいて取得する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０６において、利用履歴演算部１６は、判定した運行状態に、取得した空き状況を対応づけて利用履歴として利用履歴記憶部２５に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３１１に進む。

ステップＳ３０７において、利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴のうち、第１イベントの次の時刻における運行イベントを第２イベントとして読み込む。なお、第１イベントは走行方向変化であるため、第２イベントは無方向停止または走行方向変化のいずれかとなる。第２イベントが読み込まれた後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０８に進む。

ステップＳ３０８において、利用履歴演算部１６は、第１イベントから第２イベントまでの期間の運行状態を判定する。利用履歴判定部は、第１イベントが走行方向変化であるため、第１イベントから第２イベントまでの期間の運行状態の種別を、かご２が走行する走行状態にあると判定する。利用履歴判定部は、当該運行状態に対応する期間を、走行期間とする。走行期間の開始時刻は、第１イベントの発生時刻である。走行期間の終了時刻は、第２イベントの発生時刻である。利用履歴判定部は、走行期間の間のかご２の位置を、かご２の出発階から行先階までの区間である走行区間として判定する。走行区間の出発階は、第１イベントの時刻においてかご２がいた階床である。走行区間の行先階は、第２イベントの時刻においてかご２がいた階床である。走行区間における走行方向は、出発階から行先階に向かう方向である。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０９に進む。

ステップＳ３０９において、利用履歴演算部１６は、走行期間における空き状況を、空き状況履歴記憶部２４が記憶する空き状況履歴に基づいて判定する。利用履歴演算部１６は、例えば走行期間に含まれる時間の空き状況を、空き状況履歴に基づいて取得する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３１０において、利用履歴演算部１６は、判定した運行状態に、取得した空き状況を対応づけて利用履歴として利用履歴記憶部２５に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３１１に進む。

ステップＳ３１１において、利用履歴演算部１６は、第２イベントを、新たな第１イベントとする。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３１２に進む。

ステップＳ３１２において、利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴のうち最も現在に近い時刻における運行イベントを読み込んだかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０２に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３は、利用履歴の生成に係る処理を終了する。

図４Ａおよび図４Ｂにおいて、稼働計画の適用性の評価に係る処理の例が示される。
図４Ａおよび図４Ｂの処理は、利用履歴が生成された後に開始される。

図４ＡのステップＳ４０１において、適用性評価部１７は、稼働計画記憶部２０が記憶している稼働計画から、移動情報を取得する。適用性評価部１７は、取得した移動情報の利用開始時刻を含む期間に対応する利用履歴を、利用履歴記憶部２５から取得する。適用性評価部１７は、取得した移動情報について、利用可能回数を０に初期化する。利用可能回数は、ロボットが導入された場合に、エレベーター１を利用可能回数として想定される回数である。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０２に進む。

ステップＳ４０２において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴について、運行状態の種別を判定する。運行状態が停止状態である場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０３に進む。運行状態が走行状態である場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０５に進む。

ステップＳ４０３において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴について、停止期間の長さが移動情報の移動時間の長さ以上であるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０４に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４１０に進む。

ステップＳ４０４において、適用性評価部１７は、ロボットがエレベーター１を利用可能であると判定する。適用性評価部１７は、取得した移動情報について、利用可能回数に１を加算する。適用性評価部１７は、例えば、取得した移動情報の利用時間、および取得した利用履歴の停止期間が重複する期間の開始時刻を、ロボットがエレベーター１を利用する場合の利用開始の想定時刻とする。適用性評価部１７は、利用開始の想定時刻から移動時間経過した後の時刻を、エレベーター１の利用終了の想定時刻とする。適用性評価部１７は、利用開始の想定時刻から利用終了の想定時刻までの期間を、ロボットによるエレベーター１の利用想定時間として判定する。適用性評価部１７は、取得した移動情報の乗車階から降車階までの利用想定区間と、判定した利用想定時間を合わせて、利用想定として利用想定記憶部２６に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４１０に進む。

ステップＳ４０５において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴について、走行区間が移動情報の利用区間を含むかを判定する。例えば、適用性評価部１７は、走行区間および利用区間が一致する場合に、走行区間が利用区間を含むと判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０６に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４１０に進む。

ステップＳ４０６において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴の空き状況、および仕様記憶部１９が記憶しているロボットの仕様情報に基づいて、ロボットがかご２に乗車可能であるかを判定する。適用性評価部１７は、例えば空き状況が積載重量の計測値および上限値の差によって表されるときに、当該差がロボットの重量、または重量および積載容量の和より大きい場合に、ロボットがかご２に乗車可能であると判定する。あるいは、適用性評価部１７は、例えば空き状況が利用者などによって占有されていない面積によって表されるときに、当該面積がロボットの占有面積より大きい場合に、ロボットがかご２に乗車可能であると判定してもよい。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０７に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４１０に進む。

ステップＳ４０７において、適用性評価部１７は、ロボットがエレベーター１を利用可能であると判定する。適用性評価部１７は、取得した移動情報について、利用可能回数に１を加算する。適用性評価部１７は、例えば、取得した利用履歴の走行期間の開始時刻を、ロボットがエレベーター１を利用する場合の利用開始の想定時刻とする。適用性評価部１７は、利用履歴の走行期間の終了時刻を、エレベーター１の利用終了の想定時刻とする。適用性評価部１７は、利用開始の想定時刻から利用終了の想定時刻までの期間を、ロボットによるエレベーター１の利用想定時間として判定する。適用性評価部１７は、取得した移動情報の乗車階から降車階までの利用想定区間と、判定した利用想定時間を合わせて、利用想定として利用想定記憶部２６に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４０８に進む。

図４ＢのステップＳ４０８において、適用性評価部１７は、仕様記憶部１９が記憶しているロボットの仕様情報に基づいて、エレベーター１のかご２に当該ロボットが他のロボットと同乗できるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０９に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１０に進む。

ステップＳ４０９において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴における空き状況を更新する。適用性評価部１７は、例えば空き状況が積載重量の計測値および上限値の差によって表されるときに、当該差からロボットの重量、または重量および積載容量の和を差し引くことで空き状況を更新する。あるいは、適用性評価部１７は、例えば空き状況が利用者などによって占有されていない面積によって表されるときに、当該面積からロボットの占有面積を差し引くことで空き状況を更新してもよい。その後、支援システム１３における処理は、図４ＡのステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４１０において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴の次の利用履歴を新たに取得する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１１に進む。

ステップＳ４１１において、適用性評価部１７は、新たに取得した利用履歴の対応する期間の終了時刻が、移動情報の利用終了時刻より前であるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１２に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図４ＡのステップＳ４０２に進む。

ステップＳ４１２において、適用性評価部１７は、利用可能回数が移動情報の利用回数以上であるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１３に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１４に進む。

ステップＳ４１３において、適用性評価部１７は、稼働計画を適用できると判定する。その後、支援システム１３は、稼働計画の適用性の評価に係る処理を終了する。

ステップＳ４１４において、適用性評価部１７は、稼働計画を適用できないと判定する。その後、支援システム１３は、稼働計画の適用性の評価に係る処理を終了する。

図５Ａおよび図５Ｂにおいて、運行効率への影響の評価に係る処理の例が示される。
図５Ａおよび図５Ｂの処理は、稼働計画の適用性の評価において、ロボットによるエレベーター１の利用想定が生成された後に開始される。

図５ＡのステップＳ５０１において、影響評価部１８は、利用想定記憶部２６が記憶する利用想定のうち最も早い時刻における利用想定を取得する。影響評価部１８は、取得した利用想定について、ロボットの利用想定区間および利用想定時間を取得する。影響評価部１８は、長待ちカウンタを０に初期化する。長待ちカウンタは、長待ち時間より長くエレベーター１を待っている利用者の数を表す。長待ち時間は、例えば１分などの予め設定された時間である。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０２に進む。

ステップＳ５０２において、影響評価部１８は、運行履歴の乗場呼びおよびかご呼びの情報などに基づいて、取得した利用想定時間においてエレベーター１を利用した利用者の利用前の区間を判定する。影響評価部１８は、当該区間に、取得した利用想定の利用想定区間の乗車階または降車階の少なくともいずれかが含まれるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０３に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図５ＢのステップＳ５０７に進む。

ステップＳ５０３において、影響評価部１８は、利用者の利用前の区間に、利用想定区間の乗車階および降車階のいずれが含まれるかを判定する。乗車階のみが含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０４に進む。降車階のみが含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０５に進む。乗車階および降車階の両方が含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０６に進む。

ステップＳ５０４において、影響評価部１８は、利用者の出発階および行先階へのかご２の到着時刻の各々に、ロボットがかご２への乗車に要する時間である乗車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、図５ＢのステップＳ５０７に進む。

ステップＳ５０５において、影響評価部１８は、利用者の出発階および行先階へのかご２の到着時刻の各々に、ロボットがかご２からの降車に要する時間である降車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、図５ＢのステップＳ５０７に進む。

ステップＳ５０６において、影響評価部１８は、利用者の出発階および行先階へのかご２の到着時刻の各々に、ロボットの乗車時間および降車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、図５ＢのステップＳ５０７に進む。

図５ＢのステップＳ５０７において、影響評価部１８は、運行履歴の乗場呼びおよびかご呼びの情報などに基づいて、利用者が利用した区間を判定する。影響評価部１８は、当該区間に、取得した利用想定の利用想定区間の乗車階または降車階の少なくともいずれかが含まれるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０８に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１２に進む。

ステップＳ５０８において、影響評価部１８は、利用者の利用した区間に、利用想定区間の乗車階および降車階のいずれが含まれるかを判定する。乗車階のみが含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０９に進む。降車階のみが含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１０に進む。乗車階および降車階の両方が含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１１に進む。

ステップＳ５０９において、影響評価部１８は、利用者の行先階へのかご２の到着時刻に、ロボットがかご２への乗車に要する時間である乗車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１２に進む。

ステップＳ５１０において、影響評価部１８は、利用者の行先階へのかご２の到着時刻に、ロボットがかご２からの降車に要する時間である降車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１２に進む。

ステップＳ５１１において、影響評価部１８は、利用者の行先階へのかご２の到着時刻に、ロボットの乗車時間および降車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１２に進む。

ステップＳ５１２において、影響評価部１８は、乗場呼びの登録時刻および出発階への到着時刻との差によって算出された利用者の待ち時間が、長待ち時間以上であるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１３に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１４に進む。

ステップＳ５１３において、影響評価部１８は、乗場呼びの登録時刻、出発階への到着時刻、および利用者の待ち時間を、運行効率への影響として影響記憶部２７に記憶させる。影響評価部１８は、長待ちカウンタに１を加算する。なお、影響評価部１８は、取得した利用想定時間においてエレベーター１を利用した利用者が複数いる場合に、各々の利用者についてステップＳ５０２からステップＳ５１３までの処理を繰り返す。

ステップＳ５１４において、影響評価部１８は、利用想定記憶部２６が記憶する利用想定のうち最も現在に近い時刻における利用想定を取得したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１５に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１６に進む。

ステップＳ５１５において、影響評価部１８は、利用想定記憶部２６が記憶する利用想定のうち、次の時刻における利用想定を取得する。影響評価部１８は、取得した利用想定について、ロボットの利用想定区間および利用想定時間を取得する。その後、支援システム１３における処理は、図５ＡのステップＳ５０２に進む。

ステップＳ５１６において、影響評価部１８は、長待ちカウンタの値を影響記憶部２７に記憶させる。その後、支援システム１３は、運行効率への影響の評価に係る処理を終了する。

なお、影響評価部１８は、利用者の待ち時間への評価と同様に、例えば出発階への到着時刻、および行先階への到着時刻の差などに基づいて、利用者がかご２に乗車している時間への影響を評価してもよい。このとき、影響評価部１８は、評価結果を影響記憶部２７に記憶させる。

また、稼働計画は、複数の移動情報を複数含んでもよい。また、稼働計画は、複数のロボットについての移動情報を含んでもよい。このとき、稼働計画の適用性の評価は、複数の移動情報について続けて行われる。支援システム１３は、各々の移動情報の実現性を評価してもよい。また、支援システム１３は、各々の移動情報の実現性に基づいて、稼働計画の適用可否を判定してもよい。

稼働計画を策定した施設の管理者などは、影響記憶部２７に記憶された結果を参照して、ロボットの導入によるエレベーター１の運行効率への影響が許容できるか否かなどの検討を行う。

以上に説明したように、実施の形態１に係る支援システム１３は、解析部１５と、利用履歴演算部１６と、適用性評価部１７と、を備える。解析部１５は、施設に設けられたエレベーター１のかご２の空き状況を解析する。利用履歴演算部１６は、過去の時間ごとのエレベーター１の運行状態に、当該時間について解析部１５が解析したかご２内の空き状況を対応づけてエレベーター１の利用履歴とする。適用性評価部１７は、エレベーター１の利用履歴に基づいて、稼働計画の適用可否を評価する。稼働計画は、施設を移動するロボットによるエレベーター１を利用した移動を表す移動情報を含む。

このような構成により、適用性評価部１７は、実際の空き状況の履歴および実際の運行履歴に基づいて、稼働計画の適用可否を判定できる。これにより、支援システム１３によって、より実現性の高い稼働計画を策定できるようになる。

また、エレベーター１の時間ごとの運行状態のうちかご２が走行していた時間に対応する運行状態は、かご２の出発階および行先階の情報を含む。ロボットの移動情報は、ロボットによるエレベーター１の利用時間、乗車階、および降車階の情報を含む。
また、ロボットの移動情報の利用時間に含まれる時間についてのエレベーター１の運行情報の出発階および行先階の間の走行区間が、当該移動情報の乗車階および降車階の間の利用区間を含む場合がある。この場合に、適用性評価部１７は、当該移動情報に対して、利用履歴において当該運行状態に対応づけられたかご２内の空き状況に基づいて、当該移動情報が表すロボットの移動の可否を判定する。

このような構成により、ロボットによるエレベーター１の利用可否がかご２の空き状況に応じて判定されるようになる。適用性評価部１７は、かご２が完全に空車の状態ではなくてもロボットがエレベーター１を利用し得ると評価できるようになる。これにより、支援システム１３によって、現実的な利用状況と両立しやすい稼働計画を策定できるようになる。

また、適用性評価部１７は、かご２内の空き状況およびロボットの仕様情報に基づいて、ロボットの移動の可否を判定する。

このような構成により、ロボットの大きさまたは重量などの個々の仕様情報に基づいて柔軟に稼働計画を策定できるようになる。

また、支援システム１３は、影響評価部１８を備える。影響評価部１８は、利用者が乗車する直前にかご２が走行していた区間にロボットの乗車階が含まれる場合に、ロボットのかご２への乗車時間を当該利用者の待ち時間の履歴に加算する。影響評価部１８は、利用者が乗車する直前にかご２が走行していた区間にロボットの降車階が含まれる場合に、ロボットのかご２からの降車時間を当該利用者の待ち時間の履歴に加算する。影響評価部１８は、利用者が乗車している間にかご２が走行していた区間にロボットの乗車階が含まれる場合に、ロボットのかご２への乗車時間を当該利用者が乗車している時間の履歴に加算する。影響評価部１８は、利用者が乗車している間にかご２が走行していた区間にロボットの降車階が含まれる場合に、ロボットのかご２からの降車時間を当該利用者が乗車している時間の履歴に加算する。これにより、影響評価部１８は、稼働計画を適用した場合のエレベーター１の運行への影響を評価する。

このような構成により、ロボットの導入によるエレベーター１の運行への影響が具体的に評価できるようになる。このため、施設の管理者などは、施設へのロボットの導入の可否を検討しやすくなる。

続いて、図６を用いて、支援システム１３のハードウェア構成の例について説明する。
図６は、実施の形態１に係る支援システム１３の主要部のハードウェア構成図である。

支援システム１３の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。

処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、支援システム１３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、支援システム１３の各機能を実現する。

プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。

処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

支援システム１３の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、支援システム１３の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。支援システム１３の各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで支援システム１３の各機能を実現する。

１エレベーター、２かご、３乗場操作盤、４制御装置、５かごドア、６かご操作盤、７秤、８第１積載重量記憶部、９第１運行履歴記憶部、１０監視カメラ、１１監視サーバ、１２第１画像記憶部、１３支援システム、１４収集部、１５解析部、１６利用履歴演算部、１７適用性評価部、１８影響評価部、１９仕様記憶部、２０稼働計画記憶部、２１第２積載重量記憶部、２２第２運行履歴記憶部、２３第２画像記憶部、２４空き状況履歴記憶部、２５利用履歴記憶部、２６利用想定記憶部、２７影響記憶部、１００ａプロセッサ、１００ｂメモリ、２００専用ハードウェア

Claims

施設に設けられたエレベーターのかごの空き状況を解析する解析部と、
過去の時間ごとの前記エレベーターの運行状態に、当該時間について前記解析部が解析した前記エレベーターのかご内の空き状況を対応づけて前記エレベーターの利用履歴とする利用履歴演算部と、
前記利用履歴に基づいて、前記施設を移動するロボットによる前記エレベーターを利用した移動を表す移動情報を含む稼働計画の適用可否を評価する適用性評価部と、
を備えるロボットの稼働計画策定の支援システム。
前記エレベーターの時間ごとの運行状態のうち前記かごが走行していた時間に対応する運行状態は、前記かごの出発階および行先階の情報を含み、
前記ロボットの移動情報は、前記ロボットによる前記エレベーターの利用時間、乗車階、および降車階の情報を含む
請求項１に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。
前記適用性評価部は、前記ロボットの移動情報に対して、当該移動情報の利用時間に含まれる時間についての前記エレベーターの運行情報の出発階および行先階の間の走行区間が、当該移動情報の乗車階および降車階の間の利用区間を含む場合に、前記利用履歴において当該運行状態に対応づけられた前記かご内の空き状況に基づいて当該移動情報が表す前記ロボットの移動の可否を判定する
請求項２に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。
前記適用性評価部は、前記かご内の空き状況および前記ロボットの仕様情報に基づいて前記ロボットの移動の可否を判定する
請求項３に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。
利用者が乗車する直前に前記かごが走行していた区間に前記ロボットの乗車階が含まれる場合に、前記ロボットの前記かごへの乗車時間を当該利用者の待ち時間の履歴に加算し、利用者が乗車する直前に前記かごが走行していた区間に前記ロボットの降車階が含まれる場合に、前記ロボットの前記かごからの降車時間を当該利用者の待ち時間の履歴に加算することで、前記稼働計画を適用した場合の前記エレベーターの運行への影響を評価する影響評価部
を備える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。
利用者が乗車している間に前記かごが走行していた区間に前記ロボットの乗車階が含まれる場合に、前記ロボットの前記かごへの乗車時間を当該利用者が乗車している時間の履歴に加算し、利用者が乗車している間に前記かごが走行していた区間に前記ロボットの降車階が含まれる場合に、前記ロボットの前記かごからの降車時間を当該利用者が乗車している時間の履歴に加算することで、前記稼働計画を適用した場合の前記エレベーターの運行への影響を評価する影響評価部
を備える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。