CN105593842A - 用于运送活跃工作空间内的人员的***和方法 - Google Patents

Abstract

本文公开的是一种运送活跃工作空间内的用户的人类运送装置和相关联的***。所述人类运送装置可包括支撑用户的平台，耦接到所述平台以围绕所述用户的外壳，给所述人类运送装置供电的驱动子***，以及与在所述工作空间内移动的活跃移动驱动单元相协调控制所述人类运送装置的移动的控制单元。一种实施一个或多个人类运送装置的***可包括管理模块，所述管理模块引导所述一个或多个人类运送装置的所述移动并指定所述工作空间内的一个或多个区域为保护区。未经授权的对象可被禁止进入所述保护区，而所述人类运送装置可被允许处在所述保护区内。

Description

用于运送活跃工作空间内的人员的***和方法

相关申请

本申请要求2013年9月4日提交的标题为“SYSTEMANDMETHODFORTRANSPORTINGPERSONNELWITHINANACTIVEWORKSPACE”的美国专利申请号14/018,317的优先权，所述美国专利申请以引用的方式整体并入本文。

背景

技术进步已使不断增长数量的自动化在库存处置和其他类型的材料处置***中成为可能。即，可使用被分配给库存相关任务的自动移动驱动单元来实施库存处置***。这种自动化***中人的参与程度已经大大降低，导致提高的速度、吞吐量和生产率。然而，可存在这样的情况：操作人员必须横穿或以其他方式上到移动驱动单元正在实施其分配的库存相关任务的活跃工作空间。例如，移动驱动单元或其他设备可能失效或出故障，或者库存物品可能从其各自的库存支架掉出到活跃工作空间地板上，要求操作人员横穿工作空间到达需要维修或清理的位置。然而，横穿自动移动驱动单元的活跃工作空间给横穿活跃工作空间的操作人员带来安全隐患。

目前，自动库存***可被配置来关闭整个活跃工作空间，由此使工作空间地板上的所有移动驱动单元停止并阻止移动。在移动驱动单元被禁用时，一个或多个操作人员可横穿工作空间地板到达地板上的目的地。虽然这种方法对于操作人员是安全的，但关闭整个库存***对库存***来说是在没有库存相关的任务可被执行的情况下导致不必要的停机时间的巨大破坏。

其他库存***可允许保留从活跃工作空间地板边缘到目的地的路径，其中没有移动驱动单元被允许移动，使得人可以沿着所述路径横穿活跃地板而不破坏活跃工作空间的其余部分。虽然这种方法比整个***关闭破坏性少，但仍需要允许操作人员在活跃地板上的较少侵入性的手段。

附图简述

参照附图来阐述详细描述。在图中，参考数字中最左侧的数字标识首次出现该参考数字的图。相同元件数字在不同图中的使用指示类似或相同的项或特征。

图1示出被配置来通过人类运送装置运送工作空间内的用户的示例性库存***。

图2是示出实施为图1库存***的部分的示例性管理模块的框图。

图3示出根据另一实施方案的示例性库存***，其包括具有可被独立激活或停用的多个区的工作空间。

图4A示出可被实施为图1和图3的库存***的部分的示例性人类运送装置。

图4B示出根据另一实施方案的可被实施为图1和图3的库存***的部分的示例性人类运送装置。

图5更详细地示出可被实施为图1和图3的库存***的部分的示例性人类运送装置和其中的部件。

图6A示出运送工作空间内的用户的示例性***，所述***包括定位在接近人类运送装置的保护区的周边的多个哨兵(sentinel)驱动单元。

图6B示出在运送工作空间内的用户的示例性***中实施的图4B的人类运送装置，其示出围绕人类运送装置的可延伸物理屏障。

图7是用于使用人类运送装置来运送工作空间内的用户的示例性过程的流程图。

图8是用于指定和管理工作空间内的一个或多个保护区的示例性过程的流程图。

详述

本公开的实施方案尤其涉及用于运送活跃工作空间内的一个或多个用户的技术和***。

在一些实施方案中，被配置来运送工作空间内的用户的人类运送装置包括支撑用户的平台，和耦接到所述平台的外壳，所述外壳用于在用户位于外壳内且在平台上时围绕所述用户。人类运送装置还可包括：驱动子***，其给人类运送装置供电来移动；和控制单元，其控制与在工作空间内移动的活跃移动驱动单元(在本文中有时被称为“驱动单元”)相协调的人类运送装置的移动。驱动子***可以集成到人类运送装置，或者可以是被配置来提升并运送其中有用户的便携式客舱的自主移动驱动单元，自主移动驱动单元和便携式客舱的组合组成人类运送装置。

在一些实施方案中，一种运送工作空间内的用户的***包括：人类运送装置，其将用户运送到工作空间内的目的地位置；和管理模块，其在与在工作空间内移动的活跃移动驱动单元的协调移动中引导其中有用户的人类运送装置移动到目的地位置。

在一些实施方案中，一种运送工作空间内的用户的过程包括：识别工作空间内的目的地位置；以及在与在工作空间内移动的活跃移动驱动单元的协调移动中使其中有用户的人类运送装置移动到目的地位置。所述过程还可包括：指定工作空间内的一个或多个区域作为保护区；禁止未经授权的对象进入保护区；以及允许人类运送装置处在保护区内。

本文公开实施方案的人类运送装置允许人类用户(例如，维修工人)以最小侵入方式横穿活跃工作空间，同时保持用户在他/她处在活跃工作空间内时的安全性。通过协调人类运送装置的移动和实施库存相关任务的活跃移动驱动单元的移动，地板上的生产率被最小地破坏。此外，通过在工作空间内指定一个或多个保护区，工作空间内的被保留用于人类运送装置的区域可被最小化，以便允许工作空间的保护区外面的剩余部分内的最大生产率。

本文所述技术可以以许多方法来实施。下文参考以下附图来提供示例性实施方式。

示例性架构

图1示出根据一个实施方案的示例性库存***100。库存***100可表示任意类型的库存***或用于存储和处理库存项的材料处置***。例如，库存***100可包括但不限于：邮购仓库设施、商品退货设施、机场行李设施、制造设施或任何其他类似类型的***。

库存***100可包括工作空间102，所述工作空间102表示与库存***100相关联的在其中部件通常操作和/或移动的区域。例如，工作空间102可表示库存***100操作所在的邮购仓库的地板的全部或部分。一个或多个移动驱动单元104和一个或多个人类运送装置106可被配置来在工作空间102内移动，和/或一个或多个库存支架108可存储在工作空间内。

应了解，工作空间102可具有可变维度和/或任意几何结构，并且可尤其表示二维(2D)工作空间(例如，地板)或三维(3D)工作空间。此外，工作空间102可完全封闭在建筑物中，或者替代地，工作空间102的一些或全部可位于户外，在车辆(例如，货船)内或者以其他方式不受任何固定结构的限制。

此外，在一些实施方案中，工作空间102可包括物理上彼此分开的多个部分(包括但不限于单独地板、房间、建筑物)和/或以任何其他合适的方式分隔的部分。在一些实施方案中，诸如垂直或水平输送机、卡车、渡船、吊舱、自动扶梯、电梯及类似物的楼梯、坡道和/或输送设备，可以被包括在工作空间102中以允许库存***100的部件和/或用户访问工作空间102的各单独部分。

库存支架108可存储一种或多种类型的库存项目。库存***100可以能够在工作空间102内的位置之间移动这些库存项目以促进库存项目的地进入、处理和/或从库存***100的移除以及涉及库存项目的地其他任务的完成。如本文使用的“库存项目”可表示适于在诸如图1的库存***100的自动库存***中存储、检索和/或处理的特定类型的任何对象。例如，库存项目可包括商品、行李件、制造包的部件等。

库存支架108可以能够由移动驱动单元104携带、滚动和/或以其他方式移动。通常，移动驱动单元104被配置来响应于由管理模块110传达的命令而在工作空间102内的各点之间运送库存支架108。因此，库存***100还可包括在其中可完成涉及库存项目的地特定任务的一个或多个库存站112。此类任务可包括：从库存支架108移除库存项目，将库存项目引入库存支架108中，计数库存支架108中的库存项目，以及类似库存相关的任务。

如上所提及的，可存在其中用户114必须横穿工作空间102的情况。例如，失效的移动驱动单元116或驱动单元充电站117可提醒管理模块110其需要维修，或者移动驱动单元104或库存***100的其他部件可检测落在工作空间102内的库存项目。作为另一实例，用户114可要求在工作空间102内运送以便到达处在工作空间内或穿过工作空间的目的地位置，诸如位于距离用户114相当远的厕所118。因此，人类运送装置106被配置来以对库存***100的持续生产和操作入侵性最小的方式在工作空间102内的各点之间运送用户114。库存***100还可被配置来提供在处在活跃工作空间102内时利用人类运送装置106的用户114的必须安全性。

在一些实施方案中，管理模块110可与人类运送装置106交互作用以确保人类运送装置106到达指定的目的地位置，而对在工作空间102内移动库存项目的地活跃移动驱动单元104的破坏最小。具体地，当人类运送装置106将用户114运送到目的地位置时，管理模块110被配置来在与活跃移动驱动单元104在工作空间102内的移动相协调中引导人类运送装置106在工作空间102内的移动。例如，管理模块110可被配置来规划人类运送装置106在工作空间102内的路线，指定工作空间102的区域为限制于由特定人类运送装置106占据的保护区，并且向人类运送装置106传达相关信息来引导其在定位在整个工作空间108中的移动驱动单元104与库存支架108之间的移动。

在一些实施方案中，库存***100还可包括一个或多个用户站120。用户站120表示在其中用户114可取决于人类运送装置106是离开还是到达用户站120来进入或退出人类运送装置106的物理位置。用户站120可位于任何合适的位置，诸如工作空间102的被指定为库存***100的“不活跃”部分的周边。移动驱动单元104可被禁止进入库存***100的不活跃部分以便向用户114提供驻留并移动的安全区。另外或替代地，用户站120可位于其他位置，诸如在工作空间102的中间且在库存***100的不活跃部分内。不管用户站120的位置如何，人类运送装置106可被配置来停放或闲置在用户站120处或其附近，直到用户114进入或登上人类运送装置106以便运送到目的地位置。

在一些实施方案中，用户114可在指定用户站120以外的位置处进入/退出人类运送装置106。例如，用户114可与被配置来与管理模块110通信的计算装置相关联，由此用户114的当前位置可被传输给管理模块110，并且管理模块110可随后将可用人类运送装置106引导到传输位置来接用户114。类似地，用户114可通过计算装置或人类运送装置106上的界面来指定用户站120以外的他们期望被放下的放下位置。因此，与用户114相关联的计算装置可配备有一个或多个处理器和存储器以存储应用和数据，并且可被实施为任何数量的计算装置，包括个人计算机、膝上型计算机、便携式数字助理(PDA)、手机、平板计算机等等。

在一些实施方案中，管理模块110被配置来生成任务分配并将其传输到库存***100的适当且可用部件，并且协调各种部件在完成任务分配时的操作。例如，管理模块110可创建与用户114通过人类运送装置106在工作空间102内各位置之间的运送相关的任务分配。将由用户114完成的任务可包括：维修相关任务，诸如包括失效的移动驱动单元116、用于移动驱动单元104的充电站117、联网柜等的失效设备的维修；或甚至与落入库存项目的清理相关的任务等。其他类型的任务可以是以用户为中心的，诸如使一个或多个用户114(例如，主管、新员工等)游览库存***100，或者请求穿过工作空间102运送到位于远离用户114的感兴趣的点诸如厕所118的用户114。应了解，管理模块110可被配置来生成其他类型的任务分配，诸如与移动驱动单元电池的调度再充电或更换、空库存支架108的存储、用于移动驱动单元104和人类运送装置106的停放空间的指定或与由库存***100及其各种部件支持的功能相关联的任何其他操作相关的那些任务分配。

在一些实施方案中，管理模块110部分基于管理模块110从库存***100的部件和/或从与管理模块110通信的外部部件接收的请求或提醒来生成任务分配。这些请求或提醒可包括但不限于，修理或以其他方式管理工作空间102内的设备(例如，充电站117)的维修提醒，将在工作空间102内或穿过其运送的用户请求等。例如，管理模块110可响应于特定事件的发生生成任务分配，(例如，响应于失效移动驱动单元116提醒管理模块110其需要维修，移动驱动单元104在工作空间102的地板上检测到对象或障碍并提醒管理模块110等)。

在一些实施方案中，传输到人类运送装置106的任务分配包括与一个或多个任务相关联的一个或多个目的地位置。在任务分配中发送的目的地位置可与维修任务、用户请求或者由维修模块110接收的某个其他请求或提醒相关联。例如，任务分配可识别失效移动驱动单元116的目的地位置，如图1示出的，其已提醒维修模块110维修相关需求(例如，失效的驱动机构、耗尽的电源等)。另外，可在任务分配中识别与充电站117相关联的目的地位置，使得人类运送装置106将在完成与失效移动驱动单元116相关的任务之后前进到充电站117。

管理模块110还可被配置来指定工作空间102内的一个或多个区域为保护区122。通常，未经授权的对象(例如，未经授权的移动驱动单元104、库存项目、用户114等)被禁止进入保护区122或在其内移动，并且选择的人类运送装置106被允许处在保护区122内。保护区122可被指定来围绕与在目的地位置紧密附近处的任务分配相关的目的地位置，以便阻止未经授权的移动驱动单元104和/或其他对象进入保护区122。保护区122可最初被指定为尽可能小的以便提供在目的地位置(例如，失效移动驱动单元116的位置)周围的合适区域，并随后一旦选择的人类运送装置106到达目的地位置以完成分配的任务就被延伸或扩大。在又其他实施方案中，在人类运送装置106处在工作空间102内时，保护区可被指定在选择的人类运送装置106的附近(即，靠近其)，并且保护区可在人类运送装置106在工作空间102内移动到目的地位置时与人类运送装置106一起移动。应了解，然而，在一些情境中，诸如在人类运送装置106穿过工作空间102运送用户114时，保护区122对于涉及用户114和相关联的人类运送装置106的任务的完成可能不是必须的。

示例性实施方式

图2是示出被实施为图1的库存***100的部分的示例性管理模块110的框图，其更详细地示出管理模块110的示例性部件。虽然在图1和图2中描绘了单一管理模块110，但应了解可实施具有多于一个管理模块110(也许针对平行计算目的被安排在集群中)的库存***100，和/或管理模块110可包括移动驱动单元104、人类运送装置106或库存***100的其他元件的部分。如图2所示，管理模块110可配备有被配置来执行与由管理模块110提供的功能相关联的指令的一个或多个处理器200。处理器200可包括一个或多个通用计算机、专用微处理器或能够传达电子信息的其他处理装置。处理器200的实例包括一个或多个专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)和任何其他合适的专用或通用处理器。

管理模块110可被配置来与库存***100的各种部件通信，包括移动驱动单元104和人类运送装置106。因此，管理模块110可包括促进此种通信的通信接口202。通信可具有任何合适的形式，包括有线和/或无线通信。在一些实施方案中，管理模块110可利用诸如802.11、红外数据协会(IrDA)的通信协议或任何合适的通信协议来通过通信接口202向库存***100的部件传达合适的信息。在一些实施方案中，通信接口202可包括无线发射器、无线接收器、网络接口卡或可结合适当软件模块和处理器200工作来促进向库存***100的部件传达信息的类似硬件部件。

管理模块110可进一步配备有计算机可读存储器204的一个或多个形式。实施方案可作为包括上面存储有指令(以压缩或未压缩形式)的非暂时机器可读存储介质的计算机程序产品来提供，这些指令可用于编程计算机(或其他电子装置)来执行本文中描述的过程或方法。机器可读存储介质可包括但不限于硬盘驱动器、软盘、光盘、致密盘只读存储器(CD-ROM)、数字视频光盘(DVD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪速存储器、磁卡或光卡、固态存储器装置或适用于存储电子指令的其他类型的介质/机器可读介质。此外，实施方案也可作为包括暂时性机器可读信号(以压缩或未压缩形式)的计算机程序产品来提供。机器可读信号(无论是否使用载波来调制)的实例包括但不限于托管或运行计算机程序的计算机***或机器可被配置来存取的信号，包括通过因特网或其他网络下载的信号。例如，软件的分发可通过因特网下载。

计算机可读存储器204可用于存储任何数量的功能或可执行部件，诸如可在处理器200上执行以运行为软件的程序和程序模块。存储在计算机可读存储器204中的每个部件可包括在执行时致使一个或多个处理器200执行动作并实施本文描述的技术的计算机可执行指令。每个部件可以呈数据结构、程序模块或其他数据的形式。包括在计算机可读存储器204中的部件可包括管理移动驱动单元104在图1的工作空间102内的操作和移动的移动驱动单元管理器206。特别地，移动驱动单元管理器206可负责处置用于移动驱动单元104的资源分配、调度和路线规划以促进移动驱动单元的分配的库存相关任务或一般管理操作(例如，电池充电、停放在指定区域等)的完成。

计算机可读存储器204还可包括管理人类运送装置106在图1的工作空间102内的操作的人类运送管理器208。通常，人类运送管理器208负责管理并选择可用人类运送装置106以完成任务分配并确保人类运送装置106将用户114安全运送到工作空间102内的相关联的目的地位置，并且对工作空间102内的库存项目的持续生产和处理的破坏最小。因此，人类运送管理器208可包括接收并处理与涉及一个或多个用户114在活跃工作空间102内的运送的任务相关的请求或提醒212的资源调度模块210。资源调度模块210可被配置来生成任务分配214，选择可用且适当的人类运送装置106，并将任务分配214分配给相应的人类运送装置106以便完成任务。例如，诸如图1中示出的失效驱动单元116的失效驱动单元可向管理模块110传输其需要被用户114维修的提醒212。资源调度模块210接收这一提醒212，并作为响应，为用户114生成修理失效驱动单元116的任务分配214，选择可用的人类运送装置106来将工作空间102内的相关联的用户114运送到失效驱动单元116的目的地位置，并且通过通信接口202将任务分配214传达给人类运送装置106。这样，任务分配214可各自包括至少目的地位置和将被完成的任务类型的描述或标识符。在一些实施方案中，任务分配214还识别分配的用户114，诸如用于需要合格人员的任务的合格技术员。针对每个任务的特定人类运送装置106的选择可基于所选择的人类运送装置106的位置、所选择的人类运送装置106已完成先前分配的任务的指示、预定调度表和/或任何其他合适的考虑。在一些实施方案中，提醒212可包括从外部***或部件生成的提醒，诸如对库存***100实施在其中的设施的火警。在这种情境中，人类运送管理器208可被配置来响应于这种提醒212引导人类运送装置106的移动，诸如通过引导人类运送装置106移动到在其中用户114可容易退出设施并使他们自己安全的安全位置。

在多个请求/提醒212被接收时，并且在任务分配214由资源调度模块210生成时，这些请求/提醒212和任务分配214可被存储在数据存储区216中。管理模块110可根据诸如请求/提醒212的重要性或紧迫性、请求/提醒212被接收的时间(即，日期和时间)、实施用于请求/提醒212的任务分配对库存***102的影响、能够处置请求/提醒212的合格用户114的可用性等的各种标准来区分请求/提醒212的优先级。另外，在数据存储区216中的请求/提醒212的顺序和处理可由操作人员手动修改以在操作人员觉得合适时分配资源和分配。

资源调度模块210还可被配置来生成与人类运送装置106自身的一般维修相关的任务分配，诸如提示人类运送装置106充电或更换电池，指导人类运送装置106停放或闲置在用户站120附近并在库存***的部件的高交通流量的道路之外等。

人类运送管理器208还可包括识别与接收的请求或提醒212相关联的目的地位置并生成或规划到识别的目的地位置的路线的路线规划模块218。例如，用户114可通过他们相关联的计算装置请求运送到诸如厕所118的位置。在任务分配214被生成并且人类运送装置106被资源调度模块210选择之后，路线规划模块218可识别在工作空间102内靠近厕所118的目的地位置，并且可随后规划将人类运送装置106中的用户114从开始位置运送到接近厕所118的目的地位置的路线。在规划路线时，路线规划模块218可利用当前拥塞、历史流量趋势、任务优先级和/或其他适当考虑和反馈的知识来对用于人类运送装置106的最优路线做出决策。在一些实施方案中，路线规划模块218可进行关于电梯、输送机、斜坡、隧道和/或工作空间102的其他输送设备或特征的使用的知情决策，以促进人类运送装置106沿规划路线的移动。

一旦路线被选择，路线规划模块218可通过通信接口202来向选择的人类运送装置106传达路线。由路线规划模块218进行的路线的规划通过使人类运送装置106沿规划的路线移动来使库存***100的部件协调能够以无碰撞的方式移动，无论人类运送装置106由板上控制单元控制/引导，还是其由人类运送装置116上的用户114引导或转向。以此方式，移动驱动单元104可继续其移动库存支架108的日常操作和分配给它们的其他任务，而人类运送装置106与由移动驱动单元管理器206为移动驱动单元106规划的路线相协调移动。应了解，由路线规划模块218规划的路线可包括离开路线和返回路线，使得当用户114完成任务时，人类运送装置106被指导来通过返回路线使用户114返回到放下位置，所述放下位置可以是或可以不是其中用户114登上人类运送装置106的开始位置的同一位置。在选择的人类运送装置106被授权开始其任务分配之前，可由人类运送管理器208监视另外的条件，诸如人类运送装置106的门被锁定的条件，其指示分配的用户114已进入人类运送装置106。在这一情境中，在管理模块110与选择的人类运送装置106之间可发生握手，以便确保在人类运送装置106被允许开始任务分配并朝向目的地位置移动之前满足接收人类运送装置106的锁门的确认的条件。

在一些实施方案中，人类运送装置106可自己负责与其操作的某些方面有关的一些决策制定，从而减少管理模块110上的处理负载。例如，人类运送装置106可被配置来通过广播无线信号以宣布其在工作空间102内的“存在”来管理本地化的保护区，并且移动驱动单元104可被配置来检测并承认广播存在信息以避免与在工作空间102内移动的人类运送装置106的碰撞。

在一些实施方案中，人类运送管理器208还包括指定工作空间102内的一个或多个区域为保护区(诸如图1中示出的保护区122)的保护区管理器220。保护区管理器220可禁止未经授权的对象进入保护区122，同时允许选择的人类运送装置106处在保护区122内作为授权的人类运送装置106。例如，当用于失效驱动单元116的维修的任务分配214被发给选择的人类运送装置106时，保护区管理器220可指定围绕失效驱动单元106在失效驱动单元116附近的区域为保护区122，并且将允许选择的人类运送装置106进入或以其他方式处在保护区122内。换句话说，在保护区122内检测到未经授权的人类运送装置106或移动驱动单元104，或者管理模块110接收任何未经授权的对象已进入保护区122的通知，可由管理模块110采取补救措施，这将在下文进一步论述。

为了允许人类运送装置106横穿活跃工作空间102朝向目的地位置而对库存***100的持续操作破坏最小，由保护区管理器220指定的保护区122可最初尽可能小直到授权的人类运送装置106到达目的地位置。使保护区122尽可能小允许围绕保护区122的最大活跃工作空间102，在所述活跃工作空间102中移动驱动单元104可继续操作和/或移动。因此，保护区可以是任何合适的形状，诸如正方形、长方形、圆形、三角形或在这种情况下合适的任何多边形形状。保护区管理器220可指定具有最小半径或区域尺寸的最初保护区122创建尽可能小的区域。在一些实施方案中，工作空间102可被分割成片段或单元格，并且保护区122可被指定为围绕工作空间102中的位置的许多单元格。

在一些实施方案中，可围绕与任务分配相关联的目的地位置指定保护区122。在具有用户114的选择的人类运送装置106到达目的地位置之后，保护区122可被重新限定，使得其被扩大或减少尺寸使得人类运送装置106和/或用户114可根据需要在保护区122内操纵。在一些实施方案中，保护区管理器220可被配置来在一定量或程度上扩大保护区122，或者用户114可通过其相关联的计算装置或人类运送装置106上的接口请求保护区122将被扩大的量。这样，用户114可具有扩大保护区122的选项以提供他们需要来在保护区122内工作的必要空间。

在一些实施方案中，保护区管理器220可被预配置有用于与特定需求或情境相关联的保护区122的增量尺寸，诸如最小区域的最初容纳尺寸，评估目的地位置处情况的用于用户114的递增地较大区域的评估尺寸，和允许用户114可在其内安全工作的充足空间的最大区域的工作尺寸。在又其他实施方案中，如果检测到人类运送装置106或者用户114的当前位置移出保护区122，那么保护区122可动态扩展。

在一些实施方案中，保护区管理器220可围绕并在人类运送装置116的附近内指定保护区，所述保护区可在人类运送装置106横穿工作空间102时随着人类运送装置106动态移动。虽然路线规划模块218可足以以无碰撞的方式为人类运送装置106规划路线，但是为了由人类运送装置106运送的用户114的增强的安全性可提供围绕人类运送装置106的动态可移动保护区。在此种情境中，如果对象在围绕人类运送装置106的保护区内移动，那么可采取补救措施，诸如禁用侵入的对象，如果可能的话，重布人类运送装置106的路线，或关闭工作空间102和在工作空间102内移动的任何部件的全部或至少一部分。

人类运送管理器208还可包括接收与由保护区管理器220指定的一个或多个保护区122的管理相关的提醒或通知的报警模块222。例如，报警模块222可接收人类运送装置106或用户114的当前位置的通知，并且如果在保护区122的外面检测到人类运送装置106和/或用户114可采取补救措施，诸如整个工作空间102关闭作为故障保险措施。作为另一实例，如果检测到保护区122已被侵入，诸如当未经授权的对象被检测到已进入保护区122时，可向报警模块222发送提醒以生成可采取补救措施(例如，工作空间102的全部关闭)的提醒条件。下文将进一步详细地描述用于感测并报告这一信息的各种机构。

管理模块110还可包括一个或多个输入/输出装置224，诸如被配置来使图形化用户界面(GUI)能够用于与管理模块110的功能进行用户交互的显示器(例如，触屏显示器)。例如，操作人员可对资源(例如，人类运送装置106)、规划的路线和/或任务分配214进行修改，并且可通过输入/输出装置224管理保护区122。

其他示例性架构

图3示出根据另一实施方案的包括具有多个区304(1)、304(2)、304(3)、304(4)、304(5)和304(6)的工作空间302的示例性库存***300。虽然图3中示出六个区304(1)-(6)，但应了解工作空间302可被划分为大于或小于六个区的任何数量的区。在一些实施方案中，区304(1)-(6)可被独立且实际激活或停用为故障保险特征，并且可本质上表示其中未经授权的对象被禁止并且只有被授权的人类运送装置106可被允许进入停用区的扩大的保护区122。可以以任何合适的方式指定区304(1)-(6)，诸如划分的工作空间302的许多单元格、块或片段，诸如柱子的已知物理结构之间的区域，或任何合适的指定。另外，区304(1)-(6)可重叠，并且它们可以尺寸大致相等或者它们可以取决于工作空间302的周长和/或布局具有不同形状(例如，矩形、圆形或任何合适的几何形状)、尺寸或尺度。

图3进一步示出其中在工作空间302内已检测到落入库存项目306的情境。落入库存项目306是工作空间102内的障碍并且可对在工作空间302内继续的正常操作造成问题。在检测到落入库存项目306之后可向管理模块110传输提醒212，使得可为将被运送到落入库存项目306的目的地位置并清理落入库存项目306的工作空间102的用户114生成任务分配。如上所述，可由保护区管理器220在围绕落入库存项目306的区域中指定保护区122。保护区122可最初被指定为尽可能小。

图3还示出库存支架108(N)位于保护区122内。在这一情境中，移动驱动单元管理器206可指导移动驱动单元104移除库存支架108(N)，以便为分配到库存项目清理的任务的用户114清理保护区122。以类似方式，位于保护区122内的任何可移动或便携式对象可通过来自管理模块110的指令移动。在选择的人类运送装置106和用户114到达落入库存项目306的目的地位置之后，如果用户114期望离开人类运送装置106，那么管理模块110可停用区304(3)以便为现在在人类运送装置106的外面的用户114提供更多的安全性。

在另一实施方案中，管理模块110可识别选择的人类运送装置106和/或用户114可在任何给定时间横穿或定位的“可能”区，诸如各自以一定方式或通过选择的人类运送装置106的路线308以另一方式横穿的区304(3)、304(5)和304(6)。另外，可由管理模块110识别人类运送装置106预期处在其中的“预期”区(例如，区304(3))。所有其他区(例如，区304(1)、304(2)和304(4))可被识别为“意外”区。因此，在接收选择的人类运送装置106或用户114当前处在意外区内的通知之后，管理模块110可采取补救措施，诸如关闭整个工作空间302。这为可在任何给定时间处在工作空间302内的用户114提供安全性。

图3还示出动态可移动保护区310，在行进到目的地位置或从目的地位置行进时，所述动态可移动保护区310在人类运送装置106横穿工作空间302时随着人类运送装置106移动，如以上简述的。这一动态可移动保护区310可由保护区管理器220指定并管理。在一些实施方案中，保护区管理器220可通过来自人类运送装置106自身或工作空间302内被配置来检测人类运送装置106的当前位置数据的其他传感器的通信来接收关于人类运送装置106的当前位置的周期性信息。另外或替代地，人类运送装置106可通过广播被配置来通知的无线“存在”信号来指定其自己的本地保护区310，并且可能禁用库存***300的其他移动部件。可替代或除了不随着人类运送装置106移动的任何固定保护区122之外指定动态可移动保护区310。

示例性人类运送装置

图4A和图4B示出根据各种实施方案的可分别被实施为图1和图3的库存***100和300的部分的示例性人类运送装置。通常，本文公开的人类运送装置可表示适用于运送库存***100的工作空间102、库存***300的工作空间302内的人员/用户114的任何装置或部件。在一些实施方案中，本文公开实施方案的人类运送装置表示具有给人类运送装置供电的永久板上驱动子***的单一集成单元。在其他实施方案中，人类运送装置由交互操作来组成人类运送装置的可拆卸部件构成。图4A示出一般由包括被配置来提升或以其他方式与移动驱动单元104对接的便携式客舱402的可拆卸部件构成的这种人类运送装置400的一个示例性实施方案。

图4A示出便携式客舱402，其处于提升状态并由移动驱动单元104支撑，使得便携式客舱402可通过移动驱动单元104供电来从一个位置运送到另一位置。虽然图4A示出移动驱动单元104从便携式客舱402的下面提升便携式客舱402，但应了解，移动驱动单元104可以以任何合适方式连接到或以其他方式与便携式客舱402相互作用，使得当对接时，移动驱动单元104耦接到便携式客舱402并可在工作空间102、302内移动便携式客舱402。例如，在一些实施方案中，移动驱动单元104到便携式客舱402的联结(hitch)促进附件可使移动驱动单元104能够推/拉便携式客舱402，其中便携式客舱402可包括在便携式客舱402底部用于此种移动的脚轮或类似轮状机构。移动驱动单元104可包括提升、旋转和/或以其他方式操纵便携式客舱402进入任何位置、位置和/或取向的合适部件。移动驱动单元104(或人类运送装置106的完全集成实施方案中的驱动子***)可包括被配置来在任何方向上并以各种速度和加速度推动和/或旋转人类运送装置400的机动车轮或腿。在一些实施方案中，自供电的人类运送装置106(即，没有可拆卸移动驱动单元104)可包括被配置来允许人类运送装置106的平移移动的车轮或腿。

在一些实施方案中，人类运送装置106、400表示被配置来在工作空间102、302周围自由移动的独立自供电装置。在其他实施方案中，人类运送装置106、400表示被配置来沿横穿工作空间102、302的轨道、钢轨、缆索、吊车***或其他引导或支撑元件移动的轨道式库存***100、300的元件。在此实施方案中，人类运送装置106、400可通过到引导元件(诸如供电钢轨)的连接接收电力和/或支撑。

再次参考图4A中示出的人类运送装置400，便携式客舱402可包括支撑在其上的用户114的平台404和外壳406，所述外壳406诸如通过包括紧固件(例如螺栓、螺钉等)、焊接件、插销的任何附接装置或者任何合适的永久或可释放附接装置耦接到所述平台。外壳406被配置来在用户114位于外壳406内并在平台404的顶部上时围绕用户114。外壳406可包括被配置来大致阻止用户114将附属物(诸如用户114的胳膊或腿)穿过外壳406的笼状结构。任何合适的材料可用于外壳406，诸如金属、丙烯酸玻璃(即，)和/或塑料。便携式客舱402被示出为一般为矩形形状，但其可以是任何合适的形状，诸如圆柱形、球形或适用于容纳人类用户114在其中的不规则形状。

在一些实施方案中，人类运送装置400可包括允许人类运送装置400的门在未锁定时打开或者在锁定时保持关闭的锁408或插销。锁408可包括键盘、触摸屏、读卡器(例如，磁条阅读器、无线接近式读取器等)、其任何组合或认证用户和/或接收允许用户114开启锁408以便进入/退出人类运送装置400的用户标识(ID)和/或通用访问代码的任何其他合适的输入装置。

除了提供对人类运送装置400的进入，锁408可能够做出关于用户114是否已进入人类运送装置400的确定。例如，可针对涉及用户114的特定任务分配214选择人类运送装置400。在移动到与特定任务分配214相关联的目的地位置之前，人类运送装置400可被编程来确认分配给任务分配214的用户114已进入人类运送装置400。这可通过以下方式完成：用户114通过锁408的键盘输入用户ID，发布听得见的语音命令，刷或以其他方式呈现包含用户ID或相关信息的卡，等等。这样，人类运送装置400可承认用户114在开始到目的地位置的任务分配214之前已打开人类运送装置400的门并进入人类运送装置400。因此，在一些实施方案中，重量或负载传感器也可被包括在人类运送装置400中，诸如在平台404下方，以确定用户114实际上在人类运送装置400里面并在平台404上。

因此，人类运送装置400可以能够通过收发器410与管理模块110通信来接收与任务分配214相关的信息、传输当前位置、当前条件，或者库存***100、300的它们在周期间隔或在被管理模块110请求/轮询时与其相互作用的其他部件，或者交换将由管理模块110或人类运送装置400在操作期间使用的任何其他合适的信息。收发器410可允许与管理模块110无线通信，如图4A示出的，或者其可以使有线连接能够用在人类运送装置400与管理模块110之间。作为一个示例性实例，收发器410可通过使用802.11、IrDA标准或任何其他适当无线通信协议与管理模块110和/或与库存***100、300的其他部件通信。作为另一个实例，在轨道式***中，人类运送装置400移动所在的轨道或其他引导元件可被接线，以促进人类运送装置400与库存***100、300的其他部件之间的通信。

在一些实施方案中，收发器410可实现广播前述“存在”信号作为用于人类运送装置400的一个示例性机构，以便管理随人类运送装置400移动的本地保护区，诸如图3的保护区310。无线信号可以是任何合适类型的信号，诸如超声波、或其他类型的短程无线信号。

在一些实施方案中，操纵杆412或其他类型的驱动控制机构可被包括在人类运送装置400中，以便允许用户114超控(override)驱动子***，诸如移动驱动单元104，和相关联的控制单元，并且手动控制人类运送装置104的移动。通常，这一类型的控制将被用在其中用户114需要手动超控***以到达特定位置的紧急情况中。尽管如此，可以为由人类运送装置400运送的用户114提供驱动控制。用户114可站在或坐在人类运送装置的外壳406内，并由此，可以为用户114提供坐在上面的座位414。

可以为人类运送装置400提供包括但不限于减震装置、防滚架、气囊等的其他安全机构以减少用户114在由人类运送装置400运送时受伤的风险。在一些实施方案中，扶手416可兼作为用于用户114可访问来完成任务分配214的工具的存储室。例如，具体配置用于设备或移动驱动单元104的维修的服务工具可存储在扶手416中或者在人类运送装置400中/上的另一合适位置中。诸如螺丝刀、扳手、电气测试设备、手电筒等的其他更一般的工具也可存储在扶手416里面，使得用户114可在任何时间访问其中的工具。除了扶手416之外或作为其替代可提供其他存储区域，诸如在座位414下方、在平台404上或任何合适的位置。在一些实施方案中，扶手416可包括可折叠桌子，所述可折叠桌子可被展开以允许用户114在桌子上设置笔记本电脑或其他对象。

在一些实施方案中，人类运送装置400还包括诸如监视器或抬头显示器的输出装置417，允许向用户114输出信息，诸如任务分配信息、规划的路线、人类运送装置400或其他活跃移动驱动单元104的当前位置，以及对于用户114可以是有用的其他合适的信息。在一些实施方案中，输出装置417可被配置来提供用户接口(UI)，所述用户接口允许用户114向UI提供输入。

在图4A的配置中，当移动驱动单元104从人类运送装置400的便携式客舱402解除耦接时，其可降低便携式客舱402直到立柱418或支柱(所述立柱418或支柱从平台404的底部向下延伸)停止在地上为止以支撑处于“停放”状态的便携式客舱402。这允许移动驱动单元104的任一个作为人类运送装置400的驱动子***。

图4B示出根据另一实施方案的示例性人类运送装置420。人类运送装置420也可被实施为分别图1和图3的库存***100、300的部分。如参考图4A的人类运送装置400示出和描述的，许多相同或类似元件和特征被包括在人类运送装置420中，并因此，图4A的解释可被参考用于图4A和图4B之间的类似参考数字。

图4B的人类运送装置420还可包括处于延伸配置的围绕人类运送装420的可延伸物理屏障422，以下图6B中示出延伸配置。可延伸物理屏障422被示出为由附接到四个立柱418中各自一个的四个可延伸/可回缩臂构成，每个可延伸/可回缩臂被配置来收缩成褶皱形折叠配置并延伸来创建部分可延伸物理屏障422。可延伸物理屏障422可用作在用户114处于工作空间102、302内时为用户114提供较大安全性的加固机构。例如，在到达目的地位置以完成任务分配214之后，用户114可需要退出人类运送装置420，以便在人类运送装置420外面执行任务(例如，修理禁用的驱动单元116)。在退出或离开人类运送装置420之后，用户114可手动延伸可延伸物理屏障422以围绕人类运送装置420，使得用户114具有物理上阻止对象侵入用户114的工作区的区域。可延伸物理屏障422可被延伸以便大体上与由保护区管理器220指定的保护区122的边界重合，或者其可处在保护区122的边界内或在其外面。在一些实施方案中，可延伸物理屏障422可被自动延伸/回缩，诸如利用电机，使得用户114不必手动操作可延伸物理屏障422。

人类运送装置420还可包括在人类运送装置420附近提供光的灯424，诸如发光二极管(LED)、前灯或类似的发光元件。灯424可帮助用户114在昏暗或黑暗的工作空间102、302中完成任务分配214。灯424还可向周围的用户114或库存***100、300的部件提供用户114处在工作空间102、302内的通知。在一些实施方案中，灯424包括将一区域的光投射到工作空间102、302的地板上的聚光灯。工作空间102、302的照明区域可与由保护区管理器220指定的保护区122重合，或者其可以是工作空间102、302内的不同区域。

在一些实施方案中，人类运送装置420还包括被配置来由在外壳406内的用户114通过操纵杆412或额外控制机构操纵和控制的起重机426或爪式机构。起重机426可允许用户114拾取工作空间102、302内的对象，而不必退出人类运送装置420。这在例如需要拾取小库存项目的情况下可是有用的，并且其可对用户114保持在人类运送装置420的外壳406内并且使起重机426拾取库存项目来说更有效。

图5更详细地示出诸如图1和图3的人类运送装置106的示例性人类运送装置，和人类运送装置的可被实施分别为图1和图3的库存***100、300的部分的部件。具体地，人类运送装置106可包括一个或多个控制单元500、通信接口502和一个或多个传感器，诸如位置传感器504、对接传感器506、障碍传感器508和门锁传感器510。应了解，各种实施方案和参考数字已被用于描述并参考本文公开的人类运送装置。对具体数字的任何参考不应限制人类运送装置的配置，其可与库存***100、300一起实施，并且权利要求中的任何参考可以是前述人类运送装置106、400或420中的任一个。

在图5中，控制单元500可被配置来与在工作空间102、302内移动的活跃移动驱动单元104相协调控制人类运送装置106的移动。例如，人类运送装置106可通过通信接口502从管理模块110接收规划的路线，并且控制单元500可由此控制人类运送装置106的移动，使得其遵循从管理模块110接收的路线。控制单元500可从传感器504-510接收信息并基于这一信息调整人类运送装置106的操作。控制单元500可由任何合适的硬件和/或软件构成，并且可包括被编程来向人类运送装置106提供期望功能的通用微处理器。

在一些实施方案中，控制单元500被配置来控制通信接口502以便广播前述的“存在”信号。这一存在信号可以使人类运送装置106能够管理诸如图3中示出的保护区310的本地保护区，使得移动驱动单元104和/或库存***100、300的通过人类运送装置106检测存在信号的广播的其他部件可在保护区310周围导航，或以其他方式被禁用，如果它们进入保护区310的话。

位置传感器504可以为人类运送装置106提供导航能力，诸如通过确定人类运送装置106在工作空间102、302内的位置。例如，位置传感器504可以是被配置来检测指示工作空间102、302内的坐标位置的视觉或基准标记的摄像机或其他合适的图像和/或视频处理部件。作为另一实例，位置传感器504可以是被配置来通过利用轨道卫星的网络来确定人类运送装置106的位置的全球定位***(GPS)接收器，并且基于来自卫星和三角测量计算的距离测量，可确定当前位置。可以按照请求(例如，管理模块轮询人类运送装置)和/或由通信接口502周期地将当前位置传输到管理模块110。

可在诸如图4A和图4B的人类运送装置400、420的人类运送装置中利用对接传感器506，其中移动驱动单元104与便携式客舱402对接以便推动人类运送装置400、420。因此，对接传感器506可确定便携式客舱402的绝对位置，或便携式客舱402相对于移动驱动单元104的位置，使得移动驱动单元104可使用这一信息来与便携式客舱402对接。

障碍传感器508可检测定位在一个或多个不同方向上的对象，人类运送装置106能够在所述不同方向上移动。障碍传感器508可利用用于检测工作空间102、302内的对象的任何适当技术，诸如光学、雷达、声纳、压敏和/或其他类型的检测机制。检测的对象可通过通信接口502传输到管理模块110。这一信息对于在工作空间102、302周围以无碰撞方式操纵人类运送装置106来说可以特别有用。

门锁传感器510可被配置来通过人类运送装置400上的锁408来检测外壳406的门是否处于锁定状态。如果门锁传感器510检测到门被锁定，那么此信息可通过通信接口502被发送给管理模块110以便促进人类运送装置400的移动所需要的握手。在一些实施方案中，诸如如果在通过门锁传感器510检测到门处于锁定状态之后调节人类运送装置106、400的移动，那么门锁传感器510可被配置来向控制单元500提供用于控制人类运送装置106、400的本地信号。

人类运送装置106还可包括一个或多个输出装置512，诸如显示器、扬声器、打印机等。例如，输出装置512可包括监视器或抬头显示器，诸如参考图4A和图4B描述的显示器。输出装置512也可提供输入功能，诸如在输出装置512是被配置来从用户114接收用户输入的触屏显示器时。

示例性故障保险机构

图6A和图6B示出在具有故障保险机构和特征的***中使用的人类运送装置106的示例性实施方案。图6A示出诸如图1和图3的人类运送装置106的人类运送装置，所述人类运送装置已将用户114运送到落入库存项目306位于其中的目的地位置。***600可包括被配置来定位在诸如图1和图3中的保护区122的保护区的周边处或其附近的多个哨兵驱动单元602或哨兵机器人。哨兵机器人602表示优选为小的、便宜并被配置用于观看未经授权的对象侵入在保护区122内的具体目的的移动驱动单元。

哨兵机器人602可被配置来朝向相邻的哨兵机器人602投射一个或多个光束604，以便创建光幕来检测可进入保护区122的未经授权的对象。因此，每个哨兵机器人602还可被配置来接收并检测相邻哨兵机器人602的投射光束604。可通过检测预期由任何相邻的哨兵机器人602接收的光的中断或缺失来实现对保护区122的侵入的检测。虽然图6A中示出四个哨兵机器人602，但应了解在***600中可利用更多或更少哨兵机器人602，而不改变***600的基本特征，并且哨兵机器人可被布置在任何周边配置中，诸如在任何多边形形状的角落或具有限定半径的圆上等。哨兵机器人602也可利用其他检测机构，诸如被动光学检测器(例如摄像机)、声纳、物理脱扣线等。

在一些实施方案中，可在***600中利用诸如图4A和图4B中的人类运送装置400和420的人类运送装置，并且驱动人类运送装置400、420的便携式客舱402的移动驱动单元104可被编程来将便携式客舱402下降到目的地位置并移动到靠近便携式客舱402与哨兵机器人602的位置以用作哨兵机器人602自身。在这种情境中，人类运送装置400、420的移动驱动单元104还可被配置来朝向相邻的哨兵机器人602投射一个或多个光束，并且感测从相邻的哨兵机器人602投射的光束。

图6B示出诸如图4B的人类运送装置420的人类运送装置，所述人类运送装置已将用户114运送到落入库存项目306位于其中的目的地位置。具体地，***606示出包括处于延伸配置的可延伸物理屏障422的人类运送装置420。如果用户例如以任何理由(诸如为了完成任务分配214)需要离开或以其他方式退出人类运送装置420，那么物理屏障422可以为用户114提供故障保险安全机构。

在又其他实施方案中，库存***100、300还可包括被配置来在携带用户114的人类运送装置106出故障或以其他方式使其不动时进入工作空间内的一个或多个“救援”驱动单元或救援机器人。救援机器人可类似于本文描述的人类运送装置进行配置，使得救援机器人可在工作空间102、302内的位置之间运送用户114。救援机器人可以能够与禁用的人类运送装置对接并允许用户114退出禁用的人类运送装置并在工作空间102、302内时进入救援机器人，使得他们可由救援机器人运送出活跃工作空间102、302。

可在库存***100、300中提供另外的故障保险机构。例如，包括在人类运送装置400、420上的锁408可被配置来检测诸如人类运送装置400、420的门被意外打开的事件。因此，锁408可向收发器410发送提醒管理模块110的报警模块222的信号以便采取补救措施，诸如关闭工作空间102、302的全部或部分，使得可向可退出活跃工作空间中的人类运送装置400、420的用户114提供另外的安全性。在一些实施方案中，锁408可保持锁定直到确定没有移动驱动单元104处于保护区122、310内为止，并且如果在保护区122、310内检测到移动驱动单元104，那么锁408可需要握手来确定在锁408解除耦接以允许用户114退出人类运送装置400、420之前停止保护区122、310内的移动驱动单元104。可针对其中用户114不管是否握手必须退出的紧急情况提供手动超控。

在一些实施方案中，人类运送装置400、420和/或与用户114相关联的计算装置可包括监视用户114距离人类运送装置400、420和/或保护区122、310的距离的物理或虚拟线缆(tether)。例如，线缆可以是附接到用户114的物理绳索，并且在用户114移动超出距离人类运送装置400、420的阈值距离从而中断线缆时，提醒可被生成并传输给管理模块110的报警模块222以采取补救措施，诸如关闭工作空间102、302的全部或部分。基于诸如射频识别(RFID)、光学、超声波、雷达、GPS等的任何合适技术可以与人类运送装置400、420一起实施诸如范围检测器的其他类型的虚拟线缆，以便检测用户114何时移动超出距离人类运送装置400、420的阈值距离以采取补救措施。

示例性过程

图7和8是用于实施本发明的示例性过程的流程图。过程以块集合形式在逻辑流程图中示出，其表示可在硬件、软件或其组合中实施的一系列操作。在软件的上下文中，所述块表示在由一个或多个处理器执行时执行所表述的操作的计算机可执行指令。通常，计算机可执行指令包括例行程序、程序、对象、组件、数据结构等，其执行特定功能或实施特定抽象数据类型。描述操作的顺序不意图被解释为限制，并且任何数目的所述块可以任意顺序和/或并行地组合来实现过程。

图7是用于使用诸如图1和图3的人类运送装置106的人类运送装置来运送工作空间102、302内的用户114的示例性过程700的流程图。

为了论述的目的，参考图1和图3的架构100和300以及图2的块图，并具体地参考人类运送管理器208的路线规划模块218来描述过程700。

在702处，人类运送管理器208可识别工作空间内的目的地位置。目的地位置可与任务分配214相关联，诸如失效驱动单元116的位置、落入库存项目306，或者工作空间102、302内的接近卫生间118的位置或工作空间102、302外面的其他感兴趣的点。

在704处，人类运送装置106可移动到在702中识别的目的地位置。人类运送装置106的移动可由从路线规划模块218接收路线的人类运送装置106的控制单元500直接控制，使得通过遵循这一路线，人类运送装置106可以以无碰撞方式并且与工作空间102、302中的活跃移动驱动单元104相协调来横穿工作空间102、302。在这样做时，人类运送装置106携带在其中的将被运送到目的地位置的用户114以便完成任务分配214。在其中人类运送装置106由人类运送装置106内的用户114引导或转向的其他实施方案中，用户114可控制人类运送装置106沿从路线规划模块218接收的路线的移动，并且工作空间102、302内的管理模块110和活跃移动驱动单元104被配置来控制库存***100、300的其他部件相对于为人类运送装置106规划的路线的移动，诸如移动驱动单元104，使得即使人类运送装置106的移动可直接受用户114的控制亦可避免碰撞。

图8是用于指定并管理诸如库存***100、300的保护区122和/或310的保护区的示例性过程800的流程图。

为了论述的目的，参考图1和图3的架构100和300以及图2的块图，并具体地参考保护区管理器220来描述过程800。

在802处，保护区管理器220指定工作空间102、302内的一个或多个区域为保护区。在一些实施方案中，保护区122围绕与在目的地位置附近的任务分配214相关联的目的地位置。在一些实施方案中，如上所述，保护区可以是在人类运送装置106横穿工作空间302时可随人类运送装置106一起移动的动态可移动保护区310。

在802处指定的保护区最初可尽可能小以便最小化对库存***100、300的生产的影响。在804处，保护区管理器220可诸如在人类运送装置106到达目的地位置时诸如通过自动或手动扩大或减小保护区122的尺寸来重新限定保护区122。在一些实施方案中，在804处的重新限定可包括重新限定保护区的位置和/或形状，诸如将所述形状从矩形变为圆形。

在806处，可禁止未经授权的对象进入或以其他方式处在保护区122、310内。如以上详细描述的，这可通过库存***100、300的各种部件的当前位置检测和通知以及通过管理模块110对这一信息的管理来实现。另外或替代地，检测未经授权对象侵入的其他装置可以与哨兵机器人602或人类运送装置106上的诸如障碍传感器508的其他传感器实现。库存***100、300自身可利用定位在整个工作空间102、302中的传感器(例如，摄像机)来检测未经授权的对象在指定保护区内的位置和侵入。

在808处，保护区管理器220允许选择的人类运送装置106处在保护区122、310内。所选人类运送装置106可由唯一识别符识别，并且人类运送装置106的当前位置和标识符可被也许周期地传输给管理模块110，使得保护区管理器220可监视所选人类运送装置106的位置。

本文描述的环境和独立元件可以当然包括许多其他逻辑、可编程和物理部件，在附图中示出的那些只是与本文论述相关的实例。

本文所描述的各种技术在给定实例中被假定为将在计算机可执行指令或软件的一般情境中实施，所述计算机可执行指令或软件(诸如程序模块)存储在计算机可读存储装置中并由一个或多个计算机的处理器或诸如图中示出的那些装置的其他装置来执行。通常，程序模块包括例行程序、程序、对象、组件、数据结构等，并且限定用于执行特定任务或实施特定抽象数据类型的操作逻辑。

可以使用其他架构来实施所描述的功能性，并且意图属于本公开的范围之内。此外，虽然为了论述的目在以上定义了特定的职责分配，但是取决于情况，各种功能和职责可以以不同的方式加以分配和划分。

类似地，可以各种方式并使用不同的装置来存储和分配软件，并且以上所描述的特定的软件存储和执行配置可以许多不同方式加以变化。因此，实施以上所描述的技术的软件可以分配在各种类型的计算机可读介质上，但不限于已明确描述的存储器形式。

结论

虽然已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是将理解，所附权利要求中定义的主题不必限于所述的特定特征或动作。相反，公开特定特征和动作以作为实现权利要求书的示例性形式。

条款

1.一种方法，其包括：

在配置有可执行指令的一个或多个计算***的控制下，

识别工作空间内的目的地位置；

沿着相对于所述工作空间内的一个或多个活跃驱动单元的已知路线规划的路线将被配置来运送在其中的用户的装置移动到目的地位置，以便避免所述装置与所述工作空间内的所述一个或多个活跃驱动单元之间的碰撞；

指定所述工作空间内的一个或多个区域为一个或多个保护区，所述一个或多个保护区中的至少一个保护区包括所述目的地位置；

禁止未经授权的对象进入所述一个或多个保护区；以及

允许所述装置处在所述一个或多个保护区内。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括当所述装置到达所述目的地位置时将所述至少一个保护区重新限定为围绕所述目的地位置的更大或更小的区域。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述重新限定所述至少一个保护区至少部分基于来自所述用户的将所述至少一个保护区重新限定为围绕所述目的地位置的更大区域的请求。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括，在所述装置到达所述目的地位置之后：

检测所述装置已移出所述至少一个保护区；以及

至少部分响应于所述检测，重新限定所述至少一个保护区以便包含在所述工作空间内的包括所述目的地位置和所述装置的当前位置的扩大的区域。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括，在所述装置到达所述目的地位置之后：

检测所述用户已退出所述装置；以及

至少部分响应于所述检测，指导所述工作空间内的多个区中的至少一个区内的活跃驱动单元来终止移动，所述至少一个区包含所述装置的当前位置。

6.一种运送库存处置***的工作空间内的用户的装置，所述装置包括：

支撑所述用户的平台；

外壳，其耦接到所述平台以便在所述用户位于所述外壳内并且在所述平台上时至少部分围绕所述用户；以及

所述装置被配置来沿着相对于所述库存处置***的所述工作空间内的一个或多个活跃驱动单元的已知路线规划的路线来移动，以便避免所述装置与所述工作空间内的所述一个或多个活跃驱动单元之间的碰撞。

7.如权利要求6所述的装置，其还包括：

给所述装置供电以便移动的驱动子***；以及

控制所述装置沿着所述路线的所述移动的控制单元。

8.如权利要求7所述的装置，其中所述驱动子***是包括被配置来与所述平台和所述外壳对接的驱动单元的所述装置的子部件，其中所述平台和所述外壳构成可从所述驱动子***拆卸的便携式客舱。

9.如权利要求8所述的装置，其中所述便携式客舱还包括多个立柱，所述多个立柱从所述平台的底侧在大致垂直于所述平台的平面的方向上延伸，所述多个立柱支撑不与所述驱动子***相关联时的所述便携式客舱并且为所述驱动单元提供从所述平台的下面与所述便携式客舱对接的空间。

10.如权利要求8所述的装置，其中所述驱动单元被配置来在目的地位置处降下所述便携式客舱并移动到靠近所述便携式客舱的位置，以便作为用于检测在所述便携式客舱附近内移动的对象的哨兵，所述驱动单元还包括：

投光器，其朝向与所述驱动单元相邻的哨兵驱动单元投射光束以完成光束的封闭屏障来检测所述对象；以及

光传感器，其感测从另一哨兵驱动单元投射的另一光束的存在或缺失，其中所述另一光束的所述缺失指示已移动到所述便携式客舱的附近的对象。

11.如权利要求6所述的装置，其还包括认证所述用户的用户认证部件，所述装置还被配置来至少部分基于认证所述用户来确定在所述用户被运送到目的地位置之前所述用户已进入所述装置。

12.如权利要求6所述的装置，其还包括可延伸物理屏障，其在所述可延伸物理屏障从收缩状态延伸到延伸状态时至少部分围绕所述装置，使得所述可延伸物理屏障处在所述延伸状态时限定围绕所述装置的区域，在所述收缩状态中所述可延伸物理屏障相对更接近所述装置，在所述延伸状态中所述可延伸物理屏障相对更远离所述装置。

13.如权利要求6所述的装置，其还包括：

线缆，其确定所述用户与所述装置之间的距离是否超过阈值距离；以及

通信接口，其在所述线缆确定所述用户超过所述阈值距离时传输通知。

14.如权利要求6所述的装置，其还包括发射器，所述发射器广播指定围绕所述装置的区域为在所述装置在所述工作空间内移动时被重新限定的保护区的信号。

15.如权利要求7所述的装置，其还包括驱动控制器，其根据由所述驱动控制器接收的定向命令来超控所述控制单元并引导所述驱动子***，所述定向命令基于通过所述用户的所述驱动控制器的操作。

16.一种运送所述库存处置***的工作空间内的用户的库存处置***，所述库存处置***包括：

装置，其将所述用户运送到所述工作空间内的目的地位置；以及

管理模块，其沿着相对于所述工作空间内的一个或多个活跃驱动单元的已知路线规划的路线引导其中具有所述用户的所述装置的移动到所述目的地位置，以便避免所述装置与所述工作空间内的所述一个或多个活跃驱动单元之间的碰撞。

17.如权利要求16所述的库存处置***，其中所述装置还包括从所述用户接收用户ID的的用户识别(ID)部件，所述装置还被配置来至少部分基于接收所述用户ID来确定在将所述用户运送到所述目的地位置之前所述用户已进入所述装置。

18.如权利要求16所述的库存处置***，其中所述装置还包括可延伸物理屏障，其在所述可延伸物理屏障从收缩状态延伸到延伸状态时至少部分围绕所述装置，使得所述可延伸物理屏障处在所述延伸状态时限定围绕所述装置的区域，在所述收缩状态中所述可延伸物理屏障相对更接近所述装置，在所述延伸状态中所述可延伸物理屏障相对更远离所述装置。

19.如权利要求16所述的库存处置***，其还包括用于以下的保护区管理器：

指定所述工作空间内的一个或多个区域为一个或多个保护区；

禁止未经授权的对象进入所述一个或多个保护区；以及

允许所述装置处在所述一个或多个保护区内。

20.如权利要求19所述的库存处置***，其还包括多个哨兵驱动单元，所述多个哨兵驱动单元被配置来定位在所述保护区的周边处并检测进入所述保护区的未经授权的对象。

21.如权利要求20所述的库存处置***，其中每个哨兵驱动单元被配置来朝向另一哨兵驱动单元投射多个光束以创建由所述多个光束构成的垂直平面以便检测进入所述保护区的所述未经授权的对象。

22.如权利要求19所述的库存处置***，其中所述目的地位置处在所述一个或多个保护区的至少一个保护区内，并且其中所述管理模块被配置来：

确定一个或多个便携式对象是否处在所述至少一个保护区内；以及

在所述装置到达所述目的地位置之前，引导一个或多个驱动单元来从所述至少一个保护区清理所述一个或多个便携式对象。

23.如权利要求16所述的库存处置***，其中所述装置包括：

便携式客舱，其在所述装置的移动期间包围所述用户；以及

驱动单元，其提升所述便携式客舱并给所述装置供电以便移动。

24.如权利要求16所述的库存处置***，其还包括确定所述用户与所述装置之间的距离是否超过阈值距离的线缆，并且其中所述管理模块被配置来从所述装置接收所述用户超出所述阈值距离的通知并响应于所述通知采取补救措施。

25.如权利要求16所述的库存处置***，其中所述管理模块被配置来：

从与所述用户相关联的计算装置接收用户请求的拾取位置的通知，以及

指导所述装置移动到所述拾取位置。

26.如权利要求16所述的库存处置***，其中所述管理模块被配置来：

生成多个任务分配，每个任务分配与相应的目的地位置相关联，

向每个任务分配分配被配置来运送所述工作空间内的用户的多个装置中的一个；以及

基于标准区分所述多个任务分配的优先级。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：

在配置有可执行指令的一个或多个计算***的控制下，

识别工作空间内的目的地位置；

沿着相对于所述工作空间内的一个或多个活跃驱动单元的已知路线规划的路线将被配置来运送在其中的用户的装置移动到所述目的地位置，以便避免所述装置与所述工作空间内的所述一个或多个活跃驱动单元之间的碰撞；

指定所述工作空间内的一个或多个区域为一个或多个保护区，所述一个或多个保护区中的至少一个保护区包括所述目的地位置；

禁止未经授权的对象进入所述一个或多个保护区；以及

允许所述装置处在所述一个或多个保护区内。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括当所述装置到达所述目的地位置时将所述至少一个保护区重新限定为围绕所述目的地位置的更大或更小的区域；

其中所述重新限定所述至少一个保护区至少部分基于来自所述用户的将所述至少一个保护区重新限定为围绕所述目的地位置的更大区域的请求。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括，在所述装置到达所述目的地位置之后：

检测所述装置已移出所述至少一个保护区；以及

至少部分响应于所述检测，重新限定所述至少一个保护区以便包含在所述工作空间内的包括所述目的地位置和所述装置的当前位置的扩大的区域。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括，在所述装置到达所述目的地位置之后：

检测所述用户已退出所述装置；以及

至少部分响应于所述检测，指导所述工作空间内的多个区中的至少一个区内的活跃驱动单元终止移动，所述至少一个区包含所述装置的当前位置。

5.一种运送库存处置***的工作空间内的用户的装置，所述装置包括：

支撑所述用户的平台；

外壳，其耦接到所述平台以便在所述用户位于所述外壳内并且在所述平台上时至少部分围绕所述用户；以及

所述装置被配置来沿着相对于所述库存处置***的所述工作空间内的一个或多个活跃驱动单元的已知路线规划的路线来移动，以便避免所述装置与所述工作空间内的所述一个或多个活跃驱动单元之间的碰撞。

6.如权利要求5所述的装置，其还包括：

给所述装置供电以便移动的驱动子***；以及

控制所述装置沿着所述路线的所述移动的控制单元；

其中所述驱动子***是包括被配置来与所述平台和所述外壳对接的驱动单元的所述装置的子部件，其中所述平台和所述外壳构成可从所述驱动子***拆卸的便携式客舱。

7.如权利要求6所述的装置，其中所述便携式客舱还包括多个立柱，所述多个立柱从所述平台的底侧在大致垂直于所述平台的平面的方向上延伸，所述多个立柱支撑不与所述驱动子***相关联时的所述便携式客舱并且为所述驱动单元提供从所述平台的下面与所述便携式客舱对接的空间。

8.如权利要求6所述的装置，其中所述驱动单元被配置来在目的地位置处降下所述便携式客舱并移动到靠近所述便携式客舱的位置，以便作为用于检测在所述便携式客舱附近内移动的对象的哨兵，所述驱动单元还包括：

投光器，其朝向与所述驱动单元相邻的哨兵驱动单元投射光束以完成光束的封闭屏障来检测所述对象；以及

光传感器，其感测从另一哨兵驱动单元投射的另一光束的存在或缺失，其中所述另一光束的所述缺失指示已移动到所述便携式客舱的附近的对象。

9.如权利要求5所述的装置，其还包括认证所述用户的用户认证部件，所述装置还被配置来至少部分基于认证所述用户来确定在所述用户被运送到目的地位置之前所述用户已进入所述装置。

10.如权利要求5所述的装置，其还包括可延伸物理屏障，所述可延伸物理屏障在所述可延伸物理屏障从收缩状态延伸到延伸状态时至少部分围绕所述装置，使得所述可延伸物理屏障处在所述延伸状态时限定围绕所述装置的区域，在所述收缩状态中所述可延伸物理屏障相对更接近所述装置，在所述延伸状态中所述可延伸物理屏障相对更远离所述装置。

11.如权利要求5所述的装置，其还包括：

线缆，其确定所述用户与所述装置之间的距离是否超过阈值距离；以及

通信接口，其在所述线缆确定所述用户超过所述阈值距离时传输通知。

12.如权利要求5所述的装置，其还包括发射器，所述发射器广播指定围绕所述装置的区域为随着所述装置在所述工作空间内移动而被重新限定的保护区的信号。

13.如权利要求6所述的装置，其还包括驱动控制器，所述驱动控制器根据由所述驱动控制器接收的定向命令来超控所述控制单元并引导所述驱动子***，所述定向命令基于通过所述用户的所述驱动控制器的操作。

14.一种运送库存处置***的工作空间内的用户的库存处置***，所述库存处置***包括：

装置，其将所述用户运送到所述工作空间内的目的地位置；以及

管理模块，其沿着相对于所述工作空间内的一个或多个活跃驱动单元的已知路线规划的路线引导其中具有所述用户的所述装置移动到所述目的地位置，以便避免所述装置与所述工作空间内的所述一个或多个活跃驱动单元之间的碰撞。

15.如权利要求14所述的库存处置***，其中所述管理模块被配置来：

从与所述用户相关联的计算装置接收用户请求的拾取位置的通知，

指导所述装置移动到所述拾取位置，

生成多个任务分配，每个任务分配与相应的目的地位置相关联，

向每个任务分配分配被配置来运送所述工作空间内的用户的多个装置中的一个；以及

基于标准区分所述多个任务分配的优先级。