CN110587643A - 夹具及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹具及搬运机器人，夹具包括支架、第一夹持部、第二夹持部、驱动机构和托持部，第一夹持部和第二夹持部均可移动地设置在支架上，第二夹持部和第一夹持部可相互靠近或远离地设置，以夹持产品的两个侧面或松开产品；驱动机构设置在支架上，驱动机构与第一夹持部和第二夹持部均驱动连接，以驱动第一夹持部和第二夹持部运动；托持部设置在第一夹持部上，托持部的至少一部分可移动地设置，以使托持部的至少一部分移动到第一夹持部和第二夹持部之间的区域，以托住位于第一夹持部和第二夹持部之间的产品的底部。在使用该夹具夹持产品时，在夹持住产品的两个侧面的同时，可通过托持部托住产品的底部，避免产品脱落，提高可靠性。

Description

夹具及搬运机器人

技术领域

本发明涉及产品输送设备技术领域，具体而言，涉及一种夹具及搬运机器人。

背景技术

现有的很多夹具通常使用抱夹产品的两侧的方式，通过与产品之间的摩擦力夹持住产品，这样在移动产品的过程中，或对于较重的产品，存在产品脱落的风险。

发明内容

本发明提供了一种夹具及搬运机器人，以提高现有技术中的夹具在夹持产品时的可靠性。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种夹具，包括：支架；第一夹持部，可移动地设置在所述支架上；第二夹持部，可移动地设置在所述支架上，所述第二夹持部和所述第一夹持部可相互靠近或远离地设置，以分别一一对应地夹持产品的两个侧面或松开所述产品；驱动机构，设置在所述支架上，所述驱动机构与所述第一夹持部和所述第二夹持部均驱动连接，以驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部同步运动；托持部，设置在所述第一夹持部上，所述托持部的至少一部分可移动地设置，以使所述托持部的至少一部分移动到所述第一夹持部和所述第二夹持部之间的区域，以托住位于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间的所述产品的底部。

进一步地，所述驱动机构包括：丝杆，可转动地设置在所述支架上，所述丝杆上具有第一外螺纹和第二外螺纹，所述第一外螺纹的旋向和所述第二外螺纹的旋向相反，其中，所述第一外螺纹与所述第一夹持部驱动连接，所述第二外螺纹与所述第二夹持部驱动连接；第一驱动部，设置在所述支架上，所述第一驱动部与所述丝杆驱动连接，以驱动所述丝杆正转和反转。

进一步地，所述第一驱动部为电机，所述驱动机构还包括：主动轮，设置在所述电机的驱动轴上；从动轮，设置在所述丝杆的端部；传动带，所述主动轮与所述传动带驱动连接，所述传动带与所述从动轮驱动连接。

进一步地，所述驱动轴沿所述支架的长度方向设置，所述电机的壳***于所述主动轮的朝向所述支架的一侧。

进一步地，所述支架包括：两个并排设置的横梁，所述丝杆位于两个所述横梁之间；端板，两个所述横梁均与所述端板连接，所述丝杆可转动地设置在所述端板上；法兰，两个所述横梁均与所述法兰连接，所述法兰用于连接机械臂。

进一步地，所述第一夹持部包括第一座体和设置在所述第一座体上的第一夹板，所述第一座体可移动地设置在所述支架上，所述第一座体具有第一内螺纹，所述第一外螺纹与所述第一内螺纹配合连接；所述第二夹持部包括第二座体和设置在所述第二座体上的第二夹板，所述第二座体可移动地设置在所述支架上，所述第二座体具有第二内螺纹，所述第二外螺纹与所述第二内螺纹配合连接。

进一步地，所述夹具还包括：导向部，所述导向部用于对所述第一夹持部和所述第二夹持部的移动进行导向。

进一步地，所述导向部包括：导轨，设置在所述支架上；第一滑座，可移动地设置在所述导轨上，所述第一滑座与所述第一夹持部连接，以对所述第一夹持部进行导向；第二滑座，可移动地设置在所述导轨上，所述第二滑座与所述第二夹持部连接，以对所述第二夹持部进行导向。

进一步地，所述托持部包括：托持件，可转动地设置在所述第一夹持部上，所述托持件具有托持位置和避让位置；所述托持件处于所述托持位置的情况下，所述托持件的至少一部分位于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间，以托住所述产品的底部；所述托持件处于所述避让位置的情况下，所述托持件全部位于所述第一夹持部的背离所述第二夹持部的一侧，以避让所述产品。

根据本发明的另一方面，提供了一种搬运机器人，所述搬运机器人包括机械臂和夹具，所述夹具设置在所述机械臂上，所述机械臂用于驱动所述夹具移动，所述夹具为上述提供的夹具。

应用本发明的技术方案，提供了一种夹具，在夹具中设置有支架、第一夹持部、第二夹持部、驱动机构和托持部，其中，第一夹持部和第二夹持部均可移动地设置在支架上，第二夹持部和第一夹持部可相互靠近或远离地设置，以分别一一对应地夹持产品的两个侧面或松开产品；驱动机构设置在支架上，驱动机构与第一夹持部和第二夹持部均驱动连接，以驱动第一夹持部和第二夹持部同步运动；托持部设置在第一夹持部上，托持部的至少一部分可移动地设置，以使托持部的至少一部分移动到第一夹持部和第二夹持部之间的区域，以托住位于第一夹持部和第二夹持部之间的产品的底部。这样在使用该夹具夹持产品时，可在夹持住产品的两个侧面的同时，通过托持部托住产品的底部，以避免产品脱落，提高可靠性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的实施例提供的夹具的结构示意图；

图2示出了图1中的夹具的主视图；

图3示出了图2中的夹具的俯视图；

图4示出了图2中的夹具的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、支架；11、横梁；12、端板；13、法兰；20、第一夹持部；21、第一座体；22、第一夹板；23、加强筋；30、第二夹持部；31、第二座体；32、第二夹板；40、驱动机构；41、丝杆；42、第一驱动部；50、托持部；51、托持件；52、第二驱动部；53、转轴；54、轴承座；60、导向部；61、导轨；62、第一滑座；63、第二滑座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如附图所示，本发明的实施例提供了一种夹具，包括：支架10；第一夹持部20，可移动地设置在支架10上；第二夹持部30，可移动地设置在支架10上，第二夹持部30和第一夹持部20可相互靠近或远离地设置，以分别一一对应地夹持产品的两个侧面或松开产品；驱动机构40，设置在支架10上，驱动机构40与第一夹持部20和第二夹持部30均驱动连接，以驱动第一夹持部20和第二夹持部30同步运动；托持部50，设置在第一夹持部20上，托持部50的至少一部分可移动地设置，以使托持部50的至少一部分移动到第一夹持部20和第二夹持部30之间的区域，以托住位于第一夹持部20和第二夹持部30之间的产品的底部。

应用本发明的技术方案，提供了一种夹具，在夹具中设置有支架10、第一夹持部20、第二夹持部30、驱动机构40和托持部50，其中，第一夹持部20和第二夹持部30均可移动地设置在支架10上，第二夹持部30和第一夹持部20可相互靠近或远离地设置，以分别一一对应地夹持产品的两个侧面或松开产品；驱动机构40设置在支架10上，驱动机构40与第一夹持部20和第二夹持部30均驱动连接，以驱动第一夹持部20和第二夹持部30同步运动；托持部50设置在第一夹持部20上，托持部50的至少一部分可移动地设置，以使托持部50的至少一部分移动到第一夹持部20和第二夹持部30之间的区域，以托住位于第一夹持部20和第二夹持部30之间的产品的底部。这样在使用该夹具夹持产品时，可在夹持住产品的两个侧面的同时，通过托持部50托住产品的底部，以避免产品脱落，提高可靠性。而且，通过一个驱动机构40驱动第一夹持部20和第二夹持部30同步运动，可以简化夹具的结构，降低制造成本。

在本实施例中，驱动机构40包括：丝杆41，可转动地设置在支架10上，丝杆41上具有第一外螺纹和第二外螺纹，第一外螺纹的旋向和第二外螺纹的旋向相反，其中，第一外螺纹与第一夹持部20驱动连接，第二外螺纹与第二夹持部30驱动连接；第一驱动部42，设置在支架10上，第一驱动部42与丝杆41驱动连接，以驱动丝杆41正转和反转。采用上述设置，通过一根丝杆41的转动即可驱动第一夹持部20和第二夹持部30相互靠近和远离，从而可以简化装置结构，降低制造成本，并且降低装配难度。

在本实施例中，第一驱动部42为电机，驱动机构40还包括：主动轮，设置在电机的驱动轴上；从动轮，设置在丝杆41的端部；传动带，主动轮与传动带驱动连接，传动带与从动轮驱动连接。这样可通过电机顺次带动主动轮、传动带和从动轮转动，从而实现丝杆41的正转和反转。

可选地，主动轮和从动轮均为同步轮，传动带为同步带，或主动轮和从动轮均链轮，传动带为链条。以上结构均可实现可靠传动，避免打滑。

在本实施例中，驱动轴沿支架10的长度方向设置，电机的壳***于主动轮的朝向支架10的一侧。通过上述设置可以减小夹具的整体尺寸以及占用空间，避免夹具在移动时与其他物品干涉。

在本实施例中，支架10包括：两个并排设置的横梁11，丝杆41位于两个横梁11之间；端板12，两个横梁11均与端板12连接，丝杆41可转动地设置在端板12上；法兰13，两个横梁11均与法兰13连接，法兰13用于连接机械臂。通过上述设置，可对丝杆41进行防护，并且支架10结构简单、强度高。通过设置法兰13，便于将该夹具安装到机械臂上。

在本实施例中，第一夹持部20包括第一座体21和设置在第一座体21上的第一夹板22，第一座体21可移动地设置在支架10上，第一座体21具有第一内螺纹，第一外螺纹与第一内螺纹配合连接；第二夹持部30包括第二座体31和设置在第二座体31上的第二夹板32，第二座体31可移动地设置在支架10上，第二座体31具有第二内螺纹，第二外螺纹与第二内螺纹配合连接。这样丝杆41在转动时，可通过第一内螺纹和第一外螺纹的配合驱动第一座体21移动，从而实现第一夹板22的移动，同时，通过第二内螺纹和第二外螺纹的配合驱动第二座体31移动，从而实现第二夹板32的移动，以通过第一夹板22和第二夹板32夹持产品。

可选地，第一夹持部还包括加强筋23，第一夹板22和第一座体21均与加强筋23连接，以提高第一夹持部20的结构强度。在本实施例中，第一夹板22和第二夹板32上均设置有减重孔，以减轻夹具的重量。

在本实施例中，夹具还包括：导向部60，导向部60用于对第一夹持部20和第二夹持部30的移动进行导向。通过设置导向部60，可以使第一夹持部20和第二夹持部30的移动更加平稳，避免卡顿，保证夹具的可靠性。而且，通过同一个导向部60对第一夹持部20和第二夹持部30进行导向，可以简化夹具的结构。

具体地，导向部60包括：导轨61，设置在支架10上；第一滑座62，可移动地设置在导轨61上，第一滑座62与第一夹持部20连接，以对第一夹持部20进行导向；第二滑座63，可移动地设置在导轨61上，第二滑座63与第二夹持部30连接，以对第二夹持部30进行导向。这样可通过第一滑座62在导轨61上的滑动对第一夹持部20进行导向，并通过第二滑座63在导轨61上的滑动对第二夹持部30进行导向。

在本实施例中，托持部50包括：托持件51，可转动地设置在第一夹持部20上，托持件51具有托持位置和避让位置；托持件51处于托持位置的情况下，托持件51的至少一部分位于第一夹持部20和第二夹持部30之间，以托住产品的底部；托持件51处于避让位置的情况下，托持件51全部位于第一夹持部20的背离第二夹持部30的一侧，以避让产品。这样可通过托持件51位置的改变来托住产品的底部或避让产品。

可选地，托持部50还包括：第二驱动部52，设置在第一夹持部20的背离第二夹持部30的一侧，第二驱动部52与托持件51驱动连接，以驱动托持件51转动。第二驱动部52可以设置为气缸，托持件51与气缸的杠杆铰接。

可选地，托持部50还包括转轴53和轴承座54，轴承座54设置在第一夹持部20上，转轴53可转动地设置在轴承座54上，托持件51与转轴53连接，这样便于托持件51转动。

可选地，托持件51包括相互连接的第一板体和第二板体，第一板体和第二板体之间具有夹角，第一板体与第二驱动部52驱动连接，第二板体的端部间隔设置有多个托板，托板用于托住产品的底部，托板与第二板体之间具有夹角。这样可通过多个托板托住产品的底部。上述设置使得托持件51结构简单、承载能力高。

本发明的另一实施例提供了一种搬运机器人，搬运机器人包括机械臂和夹具，夹具设置在机械臂上，机械臂用于驱动夹具移动，夹具为上述提供的夹具。在夹具中设置有支架10、第一夹持部20、第二夹持部30、驱动机构40和托持部50，其中，第一夹持部20和第二夹持部30均可移动地设置在支架10上，第二夹持部30和第一夹持部20可相互靠近或远离地设置，以分别一一对应地夹持产品的两个侧面或松开产品；驱动机构40设置在支架10上，驱动机构40与第一夹持部20和第二夹持部30均驱动连接，以驱动第一夹持部20和第二夹持部30同步运动；托持部50设置在第一夹持部20上，托持部50的至少一部分可移动地设置，以使托持部50的至少一部分移动到第一夹持部20和第二夹持部30之间的区域，以托住位于第一夹持部20和第二夹持部30之间的产品的底部。这样在使用该夹具夹持产品时，可在夹持住产品的两个侧面的同时，通过托持部50托住产品的底部，以避免产品脱落，提高可靠性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

支架(10)；

第一夹持部(20)，可移动地设置在所述支架(10)上；

第二夹持部(30)，可移动地设置在所述支架(10)上，所述第二夹持部(30)和所述第一夹持部(20)可相互靠近或远离地设置，以分别一一对应地夹持产品的两个侧面或松开所述产品；

驱动机构(40)，设置在所述支架(10)上，所述驱动机构(40)与所述第一夹持部(20)和所述第二夹持部(30)均驱动连接，以驱动所述第一夹持部(20)和所述第二夹持部(30)同步运动；

托持部(50)，设置在所述第一夹持部(20)上，所述托持部(50)的至少一部分可移动地设置，以使所述托持部(50)的至少一部分移动到所述第一夹持部(20)和所述第二夹持部(30)之间的区域，以托住位于所述第一夹持部(20)和所述第二夹持部(30)之间的所述产品的底部。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述驱动机构(40)包括：

丝杆(41)，可转动地设置在所述支架(10)上，所述丝杆(41)上具有第一外螺纹和第二外螺纹，所述第一外螺纹的旋向和所述第二外螺纹的旋向相反，其中，所述第一外螺纹与所述第一夹持部(20)驱动连接，所述第二外螺纹与所述第二夹持部(30)驱动连接；

第一驱动部(42)，设置在所述支架(10)上，所述第一驱动部(42)与所述丝杆(41)驱动连接，以驱动所述丝杆(41)正转和反转。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述第一驱动部(42)为电机，所述驱动机构(40)还包括：

主动轮，设置在所述电机的驱动轴上；

从动轮，设置在所述丝杆(41)的端部；

传动带，所述主动轮与所述传动带驱动连接，所述传动带与所述从动轮驱动连接。

4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述驱动轴沿所述支架(10)的长度方向设置，所述电机的壳***于所述主动轮的朝向所述支架(10)的一侧。

5.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述支架(10)包括：

两个并排设置的横梁(11)，所述丝杆(41)位于两个所述横梁(11)之间；

端板(12)，两个所述横梁(11)均与所述端板(12)连接，所述丝杆(41)可转动地设置在所述端板(12)上；

法兰(13)，两个所述横梁(11)均与所述法兰(13)连接，所述法兰(13)用于连接机械臂。

6.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，

所述第一夹持部(20)包括第一座体(21)和设置在所述第一座体(21)上的第一夹板(22)，所述第一座体(21)可移动地设置在所述支架(10)上，所述第一座体(21)具有第一内螺纹，所述第一外螺纹与所述第一内螺纹配合连接；

所述第二夹持部(30)包括第二座体(31)和设置在所述第二座体(31)上的第二夹板(32)，所述第二座体(31)可移动地设置在所述支架(10)上，所述第二座体(31)具有第二内螺纹，所述第二外螺纹与所述第二内螺纹配合连接。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

导向部(60)，所述导向部(60)用于对所述第一夹持部(20)和所述第二夹持部(30)的移动进行导向。

8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述导向部(60)包括：

导轨(61)，设置在所述支架(10)上；

第一滑座(62)，可移动地设置在所述导轨(61)上，所述第一滑座(62)与所述第一夹持部(20)连接，以对所述第一夹持部(20)进行导向；

第二滑座(63)，可移动地设置在所述导轨(61)上，所述第二滑座(63)与所述第二夹持部(30)连接，以对所述第二夹持部(30)进行导向。

9.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述托持部(50)包括：

托持件(51)，可转动地设置在所述第一夹持部(20)上，所述托持件(51)具有托持位置和避让位置；

所述托持件(51)处于所述托持位置的情况下，所述托持件(51)的至少一部分位于所述第一夹持部(20)和所述第二夹持部(30)之间，以托住所述产品的底部；

所述托持件(51)处于所述避让位置的情况下，所述托持件(51)全部位于所述第一夹持部(20)的背离所述第二夹持部(30)的一侧，以避让所述产品。

10.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括机械臂和夹具，所述夹具设置在所述机械臂上，所述机械臂用于驱动所述夹具移动，所述夹具为权利要求1至9中任一项所述的夹具。