CN110498306B - 一种电梯的中控***及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种电梯的控制方法，包括以下步骤：投递机器人取出快件并且获取快件的投递信息，所述投递信息包括投递楼层和投递门牌号，投递机器人将投递楼层和投递指令发送至电梯控制***；投递机器人前往等候楼层的电梯口等候，电梯控制***控制轿厢到达等候楼层并打开厢门；这种电梯的中控***及其控制方法能够让投递机器人取代人工完全最后距离的投递，快件不用收件人去特定地方取件，而是由投递机器人送至家门口的投递箱中，这样云柜中的快件便会被及时取出，不会造成积压，此外充分考虑到电梯主要是居民的上下行工具，方法中尽量考虑到不影响居民对电梯的日常使用而进行了优化。
Description
技术领域
本发明涉及电梯控制技术领域，尤其涉及一种电梯的中控***及其控制方法。
背景技术
收发快递已经成我们生活的一部分，一般来说快递员会把快递寄存在固定代收点或者云柜中，收件人自己根据收到的短信通知自己去相应的地点取件，对于收件人来说是较为麻烦的事情，而且现在的快递量越来越大，云柜的存储量很难满足投放的需求，一旦收件人不去及时的取件便会造成快件的积压，而投放更多的云柜或者增加代收点的面积会极大的增加经济投入，这会给快递公司带来很大的经济负担。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中由于快递量太大，给云柜和代收点造成的过大压力的问题，本发明提供了一种电梯的中控***及其控制方法来解决上述问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电梯的控制方法，包括以下步骤：
投递机器人取出快件并且获取快件的投递信息，所述投递信息包括投递楼层和投递门牌号，投递机器人将投递楼层和投递指令发送至电梯控制***；
投递机器人前往等候楼层的电梯口等候，电梯控制***控制轿厢到达等候楼层并打开厢门；
电梯控制***向投递机器人发送进厢指令，投递机器人进入轿厢中并停留在指定区；
当轿厢上行到达投递楼层的下一层时，电梯控制***统计上行进厢楼层和上行出厢楼层；
电梯控制***进行判断:
U1、如果上行出厢楼层和/或上行进厢楼层中包含投递楼层，则轿厢上行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送出厢指令，投递机器人退出轿厢并进行投递；
U2、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量大于或等于阈值n1，则轿厢上行通过投递楼层，当轿厢下行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送出厢指令，投递机器人退出轿厢并进行投递；
U3、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量小于阈值n1，则轿厢上行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送出厢指令，投递机器人退出轿厢并进行投递。
作为优选，还包括以下步骤：
当投递机器人完成投递后返回电梯口等候，投递机器人向电梯控制***发送返回指令；
当轿厢下行到达投递楼层的上一层时，电梯控制***统计下行出厢楼层；
电梯控制***进行判断：
D1、如果下行出厢楼层中包含投递楼层，则轿厢下行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送进厢指令，投递机器人进行轿厢；
D2、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量大于或等于阈值n2，则轿厢下行通过投递楼层；
D3、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量小于阈值n2，则轿厢下行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送进厢指令，投递机器人进行轿厢。
作为优选，在步骤U1中，如果上行出厢楼层中包含投递楼层，则当投递机器人收到出厢指令后开启摄像头并发出让路提醒，摄像头以时间T为周期拍摄复数张出厢照片并对它们进行图像识别，判断出电梯口是否有人出厢，当所有人出厢完毕后投递机器人退出轿厢，电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门；
如果上行进厢楼层中包含投递楼层，电梯位于投递楼层的外部显示器上显示投递机器人标识，当电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后熄灭所述投递机器人标识。
作为优选，在步骤U2中，当投递机器人收到出厢指令后发出让路提醒，投递机器人退出轿厢，电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门。
作为优选，在步骤U3中，当投递机器人收到出厢指令后发出让路提醒，投递机器人退出轿厢，电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门。
作为优选，在步骤D1和D3中，当投递机器人收到进厢指令后发出让路提醒，当投递机器人到达所述指定区向电梯控制***发送落位确认信息，然后电梯控制***延时P秒后关闭厢门。
本发明还提供了一种电梯的中控***，包括：
信息获取模块，被配置为接收投递机器人发送的快件的投递信息和投递指令，所述投递信息包括投递楼层和投递门牌号；
轿厢控制模块，被配置为控制轿厢到达等候楼层并打开厢门；
指令模块，被配置为向投递机器人发送进厢指令；
统计模块，被配置为当轿厢上行到达投递楼层的下一层时，统计上行进厢楼层和上行出厢楼层；
出厢策略模块，被配置为进行如下判断和策略的制定：
U1、如果上行出厢楼层和/或上行进厢楼层中包含投递楼层，则轿厢上行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送出厢指令；
U2、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量大于或等于阈值n1，则轿厢上行通过投递楼层，当轿厢下行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送出厢指令；
U3、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量小于阈值n1，则轿厢上行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送出厢指令。
作为优选，
所述信息获取模块还被配置为接收投递机器人发送的返回指令；
所述统计模块还别配置为当轿厢下行到达投递楼层的上一层时，统计下行出厢楼层；
所述电梯的中控***还包括进厢策略模块，被配置为进行如下判断和策略的制定：
D1、如果下行出厢楼层中包含投递楼层，则轿厢下行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送进厢指令；
D2、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量大于或等于阈值n2，则轿厢下行通过投递楼层；
D3、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量小于阈值n2，则轿厢下行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送进厢指令。
作为优选，还包括：
出厢识别模块，被配置为识别出投递机器人退出轿厢，所述轿厢控制模块被配置为当识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门；
提醒模块，被配置为如果上行进厢楼层中包含投递楼层，在电梯位于投递楼层的外部显示器上显示投递机器人标识，当出厢识别模块识别出投递机器人退出轿厢后熄灭所述投递机器人标识。
作为优选，所述信息获取模块被配置为接收投递机器人发送的落位确认信息，然后所述轿厢控制模块被配置为延时P秒后关闭厢门。
本发明的有益效果是，这种电梯的中控***及其控制方法能够让投递机器人取代人工完全最后距离的投递，快件不用收件人去特定地方取件，而是由投递机器人送至家门口的投递箱中，这样云柜中的快件便会被及时取出，不会造成积压，此外充分考虑到电梯主要是居民的上下行工具，方法中尽量考虑到不影响居民对电梯的日常使用而进行了优化。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是基于智能机器人的快件投递硬件***的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
如图1所示，是一种基于智能机器人的快件投递硬件***，包括至少一台投递机器人、电梯控制***和快递存储柜，投递机器人包括第一处理单元、第一无线通讯单元、行动单元、视觉识别***、RFID标签和第一显示单元，电梯控制***包括第二处理单元、第二无线通讯单元、轿厢控制单元、第二显示单元和RFID读取单元，快递存储柜可以使用现有技术中的云柜，下面结合这种快件投递硬件***来具体描述一种电梯的控制方法的实施例：
快递员将快递存入云柜中，通过现有的快件投递服务平台，快递员将快件的投递信息和快件存入的格子号一起上传至平台，平台结合格子号和投递信息生成二维码并向投递机器人发送，投递机器人通过第一无线通讯单元（例如4g、5g通讯模块）接收二维码，第一处理单元对二维码进行解析获得投递信息，投递信息包括投递楼层和投递门牌号，投递机器人通过第一显示单元出示二维码，云柜的扫码器扫取二维码解析获得格子号，打开相应的格子，投递机器人取出快件并将投递指令和快件对应的投递楼层发送至电梯控制***；
行动单元用于执行投递机器人的动作，投递机器人前往等候楼层的电梯口等候，视觉识别***包括设置在机器人底部的第一摄像头和设置在机器人上部的第二摄像头，地面和轿厢内都设置了标识，第一摄像头通过拍摄采集标识来进行定位，轿厢控制单元控制轿厢到达等候楼层并打开厢门；
电梯控制***通过第二无线通讯单元向投递机器人发送进厢指令，电梯控制***也可以通过有线的方式接入网络中与机器人进行通讯。投递机器人收到进厢指令后进入轿厢中并停留在指定区，指定区设置在轿厢靠里位置，以免妨碍居民进出轿厢；
当轿厢上行到达投递楼层的下一层时，第二处理单元统计上行进厢楼层和上行出厢楼层，上行进厢楼层是指轿厢外要乘坐电梯上行的居民此时所在的楼层，轿厢由于此时为上行状态，所以他们需要在这些楼层停留来接纳这些居民。上行出厢楼层是指轿厢内的居民要去的楼层。
第二处理单元进行判断:
U1、如果上行出厢楼层和/或上行进厢楼层中包含投递楼层，说明轿厢到达投递楼层时必然会做停留，此时投递机器人从轿厢出来的话就会耽误乘客的时间，则轿厢上行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送出厢指令，投递机器人收到出厢指令退出轿厢并进行投递；
U2、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么进一步判断如果上行出厢楼层的数量大于或等于阈值n1（阈值n1为预设值，例如5），说明此时轿厢中的人数较多，机器人如果从投递楼层出去必然会给乘客带来不便，所以轿厢上行直接通过投递楼层而不做停留，当轿厢送完上行的所有乘客并且下行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送出厢指令，投递机器人退出轿厢并进行投递；
U3、如果上行出厢楼层的数量小于阈值n1，说明轿厢里的人数适中，则轿厢上行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送出厢指令，投递机器人退出轿厢并进行投递。
当投递机器人完成投递后返回电梯口等候，投递机器人向电梯控制***发送返回指令，电梯控制***收到返回指令而得知投递机器人此时在投递楼层的电梯口等候；
当轿厢下行到达投递楼层的上一层时，电梯控制***统计下行出厢楼层，下行出厢楼层是指电梯下行时轿厢内的居民要去的楼层；
电梯控制***进行判断：
D1、如果下行出厢楼层中包含投递楼层，则轿厢下行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送进厢指令，投递机器人进行轿厢；
D2、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量大于或等于阈值n2，阈值n2也为预设值，则轿厢下行通过投递楼层。等下一次轿厢下行时再在投递楼层停留接纳机器人。
D3、如果下行出厢楼层的数量小于阈值n2，则轿厢下行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送进厢指令，投递机器人进行轿厢。
根据其它的一些实施例，在步骤U1中，如果上行出厢楼层中包含投递楼层，则当投递机器人收到出厢指令后开启第二摄像头并发出让路提醒，路提醒可以通过机器人配置的扬声器来发出语音提示，使轿厢内的乘客知道机器人要退出轿厢。同时第二摄像头以时间T为周期连续拍摄多张出厢照片并对它们进行图像识别，判断出电梯口是否有人出厢，当所有人出厢完毕后投递机器人退出轿厢，电梯控制***通过RFID读取单元读取机器人身上的RFID标签，识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门，P为预设值；
如果上行进厢楼层中包含投递楼层，电梯位于投递楼层的第二显示单元上显示投递机器人标识，提醒轿厢外的居民机器人要出来了，让他们等待机器人出来之后再进入轿厢，随后当电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后熄灭投递机器人标识。
根据其它的一些实施例，在步骤U2中，当投递机器人收到出厢指令后发出让路提醒，投递机器人退出轿厢，电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门。
根据其它的一些实施例，在步骤U3中，当投递机器人收到出厢指令后发出让路提醒，投递机器人退出轿厢，电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门。
根据其它的一些实施例，在步骤D1和D3中，当投递机器人收到进厢指令后发出让路提醒，投递机器人进入轿厢并且到达指定区后向电梯控制***发送落位确认信息，然后电梯控制***延时P秒后关闭厢门。
本发明还提供了一种电梯的中控***，包括：
信息获取模块，被配置为接收投递机器人发送的快件的投递信息和投递指令，投递信息包括投递楼层和投递门牌号；
轿厢控制模块，被配置为控制轿厢到达等候楼层并打开厢门；
指令模块，被配置为向投递机器人发送进厢指令；
统计模块，被配置为当轿厢上行到达投递楼层的下一层时，统计上行进厢楼层和上行出厢楼层；
出厢策略模块，被配置为进行如下判断和策略的制定：
U1、如果上行出厢楼层和/或上行进厢楼层中包含投递楼层，则轿厢上行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送出厢指令；
U2、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量大于或等于阈值n1，则轿厢上行通过投递楼层，当轿厢下行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送出厢指令；
U3、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量小于阈值n1，则轿厢上行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送出厢指令。
根据其它的一些实施例，信息获取模块还被配置为接收投递机器人发送的返回指令；
统计模块还别配置为当轿厢下行到达投递楼层的上一层时，统计下行出厢楼层；
电梯的中控***还包括进厢策略模块，被配置为进行如下判断和策略的制定：
D1、如果下行出厢楼层中包含投递楼层，则轿厢下行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送进厢指令；
D2、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量大于或等于阈值n2，则轿厢下行通过投递楼层；
D3、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量小于阈值n2，则轿厢下行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送进厢指令。
根据其它的一些实施例，还包括：
出厢识别模块，被配置为识别出投递机器人退出轿厢，轿厢控制模块被配置为当识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门；
提醒模块，被配置为如果上行进厢楼层中包含投递楼层，在电梯位于投递楼层的外部显示器上显示投递机器人标识，当出厢识别模块识别出投递机器人退出轿厢后熄灭投递机器人标识。
根据其它的一些实施例，信息获取模块被配置为接收投递机器人发送的落位确认信息，然后轿厢控制模块被配置为延时P秒后关闭厢门。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (10)
1.一种电梯的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
投递机器人取出快件并且获取快件的投递信息，所述投递信息包括投递楼层和投递门牌号，投递机器人将投递楼层和投递指令发送至电梯控制***；
投递机器人前往等候楼层的电梯口等候，电梯控制***控制轿厢到达等候楼层并打开厢门；
电梯控制***向投递机器人发送进厢指令，投递机器人进入轿厢中并停留在指定区；
当轿厢上行到达投递楼层的下一层时，电梯控制***统计上行进厢楼层和上行出厢楼层；
电梯控制***进行判断:
U1、如果上行出厢楼层和/或上行进厢楼层中包含投递楼层，则轿厢上行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送出厢指令，投递机器人退出轿厢并进行投递；
U2、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量大于或等于阈值n1，则轿厢上行通过投递楼层，当轿厢下行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送出厢指令，投递机器人退出轿厢并进行投递；
U3、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量小于阈值n1，则轿厢上行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送出厢指令，投递机器人退出轿厢并进行投递。
2.如权利要求1所述的一种电梯的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
当投递机器人完成投递后返回电梯口等候，投递机器人向电梯控制***发送返回指令；
当轿厢下行到达投递楼层的上一层时，电梯控制***统计下行出厢楼层；
电梯控制***进行判断：
D1、如果下行出厢楼层中包含投递楼层，则轿厢下行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送进厢指令，投递机器人进行轿厢；
D2、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量大于或等于阈值n2，则轿厢下行通过投递楼层；
D3、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量小于阈值n2，则轿厢下行到达投递楼层时打开厢门，电梯控制***向投递机器人发送进厢指令，投递机器人进行轿厢。
3.如权利要求2所述的一种电梯的控制方法，其特征在于：在步骤U1中，如果上行出厢楼层中包含投递楼层，则当投递机器人收到出厢指令后开启摄像头并发出让路提醒，摄像头以时间T为周期拍摄复数张出厢照片并对它们进行图像识别，判断出电梯口是否有人出厢，当所有人出厢完毕后投递机器人退出轿厢，电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门；
如果上行进厢楼层中包含投递楼层，电梯位于投递楼层的外部显示器上显示投递机器人标识，当电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后熄灭所述投递机器人标识。
4.如权利要求3所述的一种电梯的控制方法，其特征在于：在步骤U2中，当投递机器人收到出厢指令后发出让路提醒，投递机器人退出轿厢，电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门。
5.如权利要求4所述的一种电梯的控制方法，其特征在于：在步骤U3中，当投递机器人收到出厢指令后发出让路提醒，投递机器人退出轿厢，电梯控制***识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门。
6.如权利要求5所述的一种电梯的控制方法，其特征在于：在步骤D1和D3中，当投递机器人收到进厢指令后发出让路提醒，当投递机器人到达所述指定区向电梯控制***发送落位确认信息，然后电梯控制***延时P秒后关闭厢门。
7.一种电梯的中控***，其特征在于，包括：
信息获取模块，被配置为接收投递机器人发送的快件的投递信息和投递指令，所述投递信息包括投递楼层和投递门牌号；
轿厢控制模块，被配置为控制轿厢到达等候楼层并打开厢门；
指令模块，被配置为向投递机器人发送进厢指令；
统计模块，被配置为当轿厢上行到达投递楼层的下一层时，统计上行进厢楼层和上行出厢楼层；
出厢策略模块，被配置为进行如下判断和策略的制定：
U1、如果上行出厢楼层和/或上行进厢楼层中包含投递楼层，则轿厢上行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送出厢指令；
U2、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量大于或等于阈值n1，则轿厢上行通过投递楼层，当轿厢下行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送出厢指令；
U3、如果上行出厢楼层和上行进厢楼层均不包含投递楼层，那么如果上行出厢楼层的数量小于阈值n1，则轿厢上行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送出厢指令。
8.如权利要求7所述的一种电梯的中控***，其特征在于：
所述信息获取模块还被配置为接收投递机器人发送的返回指令；
所述统计模块还别配置为当轿厢下行到达投递楼层的上一层时，统计下行出厢楼层；
所述电梯的中控***还包括进厢策略模块，被配置为进行如下判断和策略的制定：
D1、如果下行出厢楼层中包含投递楼层，则轿厢下行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送进厢指令；
D2、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量大于或等于阈值n2，则轿厢下行通过投递楼层；
D3、如果下行出厢楼层中不包含投递楼层，那么如果下行出厢楼层的数量小于阈值n2，则轿厢下行到达投递楼层时轿厢控制模块打开厢门，指令模块向投递机器人发送进厢指令。
9.如权利要求8所述的一种电梯的中控***，其特征在于，还包括：
出厢识别模块，被配置为识别出投递机器人退出轿厢，所述轿厢控制模块被配置为当识别出投递机器人退出轿厢后延时P秒后关闭厢门；
提醒模块，被配置为如果上行进厢楼层中包含投递楼层，在电梯位于投递楼层的外部显示器上显示投递机器人标识，当出厢识别模块识别出投递机器人退出轿厢后熄灭所述投递机器人标识。
10.如权利要求9所述的一种电梯的中控***，其特征在于，所述信息获取模块被配置为接收投递机器人发送的落位确认信息，然后所述轿厢控制模块被配置为延时P秒后关闭厢门。
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