CN110469174A - 一种立体车库机器人及自动车库 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种立体车库机器人以及含有该立体车库机器人的自动车库,属于自动车库技术领域。一种立体车库机器人，包括用于承载车辆的支撑平台；所述支撑平台周侧设置有若干个多节升降装置用于实现对支撑平台的升降作业；所述多节升降装置至少包括有上支撑杆和下支撑杆，上支撑杆和下支撑杆之间铰接；所述上支撑杆与支撑平台之间通过第一伸缩件连接，所述下支撑杆下端设置有驱动轮。本技术方案通过设计一种能够实现自动升降的立体车库机器人，从而能够再增加停车位，解决城市停车难的问题。同时本技术方案对场地要求低，基本上不需要对场地做额外的改造就使用。特别的简单方便。

Description

一种立体车库机器人及自动车库
技术领域
本发明属于自动车库技术领域，特指一种立体车库机器人以及含有该立体车库机器人的自动车库。
背景技术
目前，随着城镇化的深入，城市的规模越来越大，每个人的汽车保有量也逐年增加。但是与此相伴的停车难的问题也一直在困扰着城市管理者。因此如何在现有的场地里增加车位，又不影响其他车辆的运行就变得至关重要。
但是现有的立体车库往往结构复杂，或者需要对车库本身做大规模的改造，耗时比较长久而且成本也比较高。因此急需要一种技术方案能够解决这个问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构简单，适用范围广且不需要对场地做大的改造就可以使用的立体车库机器人；以及利用这种立体车库机器人***化的设计一种自动车库。
本发明的目的是这样实现的：一种立体车库机器人，包括用于承载车辆的支撑平台；所述支撑平台周侧设置有若干个多节升降装置用于实现对支撑平台的升降作业；所述多节升降装置至少包括有上支撑杆和下支撑杆，上支撑杆和下支撑杆之间铰接；所述上支撑杆与支撑平台之间通过第一伸缩件连接，所述下支撑杆下端设置有驱动轮。
优选地，所述下支撑杆的上端部设置有偏心部，偏心部上铰接有第二伸缩件的一端，所述第二伸缩件的另一端与所述上支撑杆铰接。
优选地，所述偏心部是设置在支撑杆上端部外侧的铰接叉，铰接叉内铰接有所述第二伸缩件的一端。
优选地，所述上支撑杆的上端设置有横杆，横杆内铰接有所述第一伸缩件；所述支撑平台的周侧成型有若干个置物槽，置物槽内铰接有所述第一伸缩件。
优选地，所述下支撑杆的内侧设置有第三伸缩件，第三伸缩件的上端固设在所述下支撑杆的内侧且是第三伸缩件的下端连接有所述驱动轮。
优选地，所述支撑平台的一侧成型有供车辆驶入的倾斜面，倾斜面的一侧成型有两条过道，过道的尺寸与车体尺寸适配。
优选地，所述支撑平台的周侧还设置有若干个距离传感器；所述驱动轮是轮毂电机。
一种自动车库，包括上述任一项所述的立体车库机器人，还包括有车库，车库内设置有入库区、转运区和停车区；入库区内设置有供立体车库机器人停放和车辆驶入的入库平台，所述停车区内设置有供存放底层车辆的自动转运车以及存放上层车辆的立体车库机器人。
优选地，所述转运区下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，所述自动转运车和立体车库机器人的下端均设置有与所述地磁装置感应的感应机构并通过与所述地磁装置的感应确定进行路径。
优选地，所述转运区包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，所述的立体车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；所述的立体车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。
本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：
本技术方案通过设计一种能够实现自动升降的立体车库机器人，从而能够再增加停车位，解决城市停车难的问题。同时本技术方案对场地要求低，基本上不需要对场地做额外的改造就使用。特别的简单方便。
附图说明
图1是自动车库的结构示意图；
图2是立体车库机器人的结构示意图之一；
图3是图2中A处的局部放大图；
图4是立体车库机器人的结构示意图之二；
图5是自动转运车的结构示意图；
图6是立体车库机器人折叠状态下结构示意图。
图中：1-支撑平台；2-上支撑杆；3-下支撑杆；4-第一伸缩件；5-驱动轮；6-第二伸缩件；7-第三伸缩件；8-入库区；9-转运区；10-停车区；11-置物槽；12-倾斜面；13-倾斜面；14-距离传感器；15-入库平台；16-自动转运车；21-横杆；31-偏心部；。
具体实施方式
下面以具体实施例对本发明做进一步描述。
实施例一：如图1-6所示,一种立体车库机器人，包括用于承载车辆的支撑平台1；所述支撑平台1周侧设置有若干个多节升降装置用于实现对支撑平台1的升降作业；所述多节升降装置至少包括有上支撑杆2和下支撑杆3，上支撑杆2和下支撑杆3之间铰接；所述上支撑杆2与支撑平台1之间通过第一伸缩件4连接，所述下支撑杆3下端设置有驱动轮5。
本技术方案具体的公开了一种能够实现升降的机器人，这个机器人用于在车库里实现车辆的立体存放。本技术方案所述的所有自动相关功能属于软件方面的研究开发属于本领域技术人员的惯常手段也不是本申请保护的重点，这里不多做赘述。
所述支撑平台1是用于承载车辆，在实际使用中车辆是会行驶到这支撑平台1上的。所述的多节升降装置其实质是一个利用伸缩件和支撑件之间的配合实现对支撑平台1的提升和下降。
具体的工作原理是，首先通过所述上支撑杆2与所述支撑平台1铰接，使得上支撑杆2跟支撑平台1之间连接之后是可以相互转动的，同理上支撑杆2和下支撑杆3在连接之后也是相互可以转动的。然后将所述上支撑杆2与支撑平台1之间通过第一伸缩件4连接，因此这样的设计当第一伸缩件4的伸缩的时候对应会驱动上支撑杆2转动，进而驱动下支撑杆3转动，从而实现了折叠或者提升。
这样的设计不需要对场地做任何的改进，只要能够重新划分一下场地，合理布局就可以实现对本技术方案的使用。
优选地，所述下支撑杆3的上端部设置有偏心部31，偏心部31上铰接有第二伸缩件6的一端，所述第二伸缩件6的另一端与所述上支撑杆2铰接。
本技术方案具体的公开了一种下支撑杆3和上支撑杆2之间的连接方式。首先偏心的设计能够在第二伸缩件6工作的时候，在给下支撑杆3转动的力的过程中不至于卡住。因此关于偏心的位置可以有多种形式，如放在上支撑杆2和下支撑杆3连接处的外侧或者内侧。第二伸缩件6的另一端与所述上支撑杆2铰接的位置优选地的是设置在上支撑杆2的内侧。这样受力会更加均匀布局也更加合理。
优选地，所述偏心部31是设置在下支撑杆3上端部外侧的铰接叉，铰接叉内铰接有所述第二伸缩件6的一端。
本技术方案具体的公开了一种偏心部31的形状设计。铰接叉的设计其实质是由两个铰接板组成，铰接板上会孔位，有轴类零件穿过孔位和第二伸缩件6的下端从而实现铰接的作用。这样结构设计既有铰接的作用又能在一定程度上实现辅助支撑的作用。
优选地，所述上支撑杆2的上端设置有横杆21，横杆21内铰接有所述第一伸缩件4；所述支撑平台1的周侧成型有若干个置物槽11，置物槽11内铰接有所述第一伸缩件4。
本技术方案具体的公开了一种第一伸缩件4和上支撑杆2以及支撑平台1三者之间的连接关系。置物槽11的设计可以让车库机器人在折叠状态下能够将上支撑杆2和下支撑杆3全部都收纳在置物槽11内，从而能够进一步降低立体车库机器人尺寸，这样的设计也更加美观。
优选地，所述下支撑杆3的内侧设置有第三伸缩件7，第三伸缩件7的上端固设在所述下支撑杆3的内侧且是第三伸缩件7的下端连接有所述驱动轮5。
本技术方案具体的公开了一种实现多节升降的方式。实际使用中，上支撑杆2和下支撑杆3已经能够实现对支撑平台1实现升降。这种结构设计所能达到最大的高度是上支撑杆2和下支撑杆3高度的总和，当这样的高度总和还不够的时候，就可以利用第三伸缩件7再次进行伸缩作业。进一步的如果还不够按照上述的技术方案就可以再次增加一个对应的伸缩件，这样高度的尺寸就可以进一步可调。
优选地，所述支撑平台1的一侧成型有供车辆驶入的倾斜面12，倾斜面12的一侧成型有两条过道13，过道13的尺寸与车体尺寸适配。
本技术方案具体的公开了一种方便车辆驶入的结构设计。倾斜面12的设计能够方便车辆驶入，然后过道13的设计能够规范车辆的行驶路径，方便车库管理。
优选地，所述支撑平台1的周侧还设置有若干个距离传感器14；所述驱动轮5是轮毂电机。
本技术方案具体的公开了一种支撑平台1的结构设计，增加距离传感器可以防止发生碰撞，采用轮毂电机可以方便支撑平台1的行驶。上述的选择均属于本领域技术人员的惯常手段，这里不多做赘述。
一种自动车库，包括上述任一项所述的立体车库机器人，还包括有车库，车库内设置有入库区8、转运区9和停车区10；入库区8内设置有供立体车库机器人停放和车辆驶入的入库平台15，所述停车区10内设置有供存放底层车辆的自动转运车16以及存放上层车辆的立体车库机器人。
本技术方案具体的公开了一种自动车库的结构。其使用步骤是，首先待停车的车辆会被引导至入库平台15，这个入库平台15会比常规的地面高一点，使得支撑平台1的上表面与入库平台15上表面基本保持平齐。方便车辆从入库平台15驶入支撑平台1。然后支撑平台1就可以根据指引行进到对应的停车位。本技术方案所述的自动转运车16采用RGB自动转运车16，首先他也是有支撑平台1的同时也具备自动行驶的功能，这种自动转运车16是用于停靠放在下层的车辆；上层的车辆会由立体车库机器人来承载。一般的，当立体车库机器人行驶到对应车位之后，多节升降装置开始工作驶入对应的车位。因为有升起的这个动作，就不影响已经停在下方的车辆的行驶，这样的结构设计，简单有效，是优选的结构设计。这样的设计，能够至少将原有单层的车位变成双层的，而且不需要对车库本身做特别大的改造就可以实现，简单易行。
优选地，所述转运区9下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，所述自动转运车16和立体车库机器人的下端均设置有与所述地磁装置感应的感应机构并通过与所述地磁装置的感应确定进行路径。
本技术方案具体的公开而来一种自动转运车16和立体车库机器人实现自动转运的方式。地磁的结构设计属于行业成熟产品这里不多做赘述。通过灵活应用地磁信号就可以实现对自动转运车16和立体车库机器人的引导。
实施例二：本实施例与实施例一基本一致，其不同点在于，所述转运区9包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，所述的立体车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；所述的立体车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。
本技术方案具体的公开了一种除了地磁之外的技术方案。雷达感应也是一个能够识别行进路径的方式，具体的结构原理，已经是行业通用技术，但是与所述立体车库机器人的配合尚属于首次。
上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种立体车库机器人，包括用于承载车辆的支撑平台(1)；其特征在于：所述支撑平台(1)周侧设置有若干个多节升降装置用于实现对支撑平台(1)的升降作业；所述多节升降装置至少包括有上支撑杆(2)和下支撑杆(3)，上支撑杆(2)和下支撑杆(3)之间铰接；所述上支撑杆(2)与支撑平台(1)之间通过第一伸缩件(4)连接，所述下支撑杆(3)下端设置有驱动轮(5)。
2.根据权利要求1所述的立体车库机器人，其特征在于：所述下支撑杆(3)的上端部设置有偏心部(31)，偏心部(31)上铰接有第二伸缩件(6)的一端，所述第二伸缩件(6)的另一端与所述上支撑杆(2)铰接。
3.根据权利要求2所述的立体车库机器人，其特征在于：所述偏心部(31)是设置在下支撑杆(3)上端部外侧的铰接叉，铰接叉内铰接有所述第二伸缩件(6)的一端。
4.根据权利要求1所述的立体车库机器人，其特征在于：所述上支撑杆(2)的上端设置有横杆(21)，横杆(21)内铰接有所述第一伸缩件(4)；所述支撑平台(1)的周侧成型有若干个置物槽(11)，置物槽(11)内铰接有所述第一伸缩件(4)。
5.根据权利要求1所述的立体车库机器人，其特征在于：所述下支撑杆(3)的内侧设置有第三伸缩件(7)，第三伸缩件(7)的上端固设在所述下支撑杆(3)的内侧且是第三伸缩件(7)的下端连接有所述驱动轮(5)。
6.根据权利要求1所述的立体车库机器人，其特征在于：所述支撑平台(1)的一侧成型有供车辆驶入的倾斜面(12)，倾斜面(12)的一侧成型有两条过道(13)，过道(13)的尺寸与车体尺寸适配。
7.根据权利要求1所述的立体车库机器人，其特征在于：所述支撑平台(1)的周侧还设置有若干个距离传感器(14)；所述驱动轮(5)是轮毂电机。
8.一种自动车库，其特征在于：包括权利要求1-7任一项所述的立体车库机器人，还包括有车库，车库内设置有入库区(8)、转运区(9)和停车区(10)；入库区(8)内设置有供立体车库机器人停放和车辆驶入的入库平台(15)，所述停车区(10)内设置有供存放底层车辆的自动转运车(16)以及存放上层车辆的立体车库机器人。
9.根据权利要求8所述的自动车库，其特征在于：所述转运区(9)下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，所述自动转运车(16)和立体车库机器人的下端均设置有与所述地磁装置感应的感应机构并通过与所述地磁装置的感应确定进行路径。
10.根据权利要求8所述的自动车库，其特征在于：所述转运区(9)包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，所述的立体车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；所述的立体车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。
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