CN111779337A - 智能立体车库管理*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能立体车库管理***，用于对智能车库中车辆的停放进行管理，其特征在于，包括：若干组多层载车装置，每一组多层载车装置至少含有两个用于承载车辆的载车机器人作为上层机器人以及底层机器人；操作终端，设置在入库区中，用于让用户对车辆的取放进行操作；以及管理服务器，与载车机器人以及操作终端分别相通信连接，其中，操控终端用于让用户输入停车请求并发送给管理服务器，管理服务器从未承载的载车机器人的机器人识别号中选定一个载车机器人作为待转运机器人并将相应的机器人识别号作为待转运识别号，出入库控制部根据待转运识别号控制相应的待转运机器人驶出从而让用户进行车辆停放。

Description

智能立体车库管理***

技术领域

本发明属于自动车库技术领域，特指一种智能立体车库管理***。

背景技术

车辆是人们居家出行常用的交通工具，随着城镇化的深入，城市的规模越来越大，城市中的汽车保有量也在逐年增加。但是与此相伴的停车难的问题也一直在困扰着城市管理者，车主在日常出行中也经常因为车辆过多而难以找到相应的停车位。因此如何在现有的场地里增加车位，又不影响其他车辆的运行就变得至关重要。

目前，一些大型商场中的车库通过将自身改造成立体车库的方式，提升空间利用率，从而使得同等规模的车库中可以停放更多的车辆，缓解停车位缺失的问题。但是，现有的立体车库结构复杂，需要对车库本身进行大规模的改造，耗时长久且成本较高，一般的车库使用方(例如小区、小型商场等)很难承担这样的改造成本。同时，这些立体车库也很难大规模的应用，也就无法在根本上解决城市的停车难问题。

与此同时，很多车库中对于车辆停放的管理也非常混乱，很多车库都依赖于用户自己在车库中寻找可以停放的停车位，导致车库较大时用户需要花费大量的时间来停放车辆，更加剧了车辆的停放难度。

发明内容

为解决上述问题，提供一种不用对场地进行改造并且能够提高车辆停放效率、同时还能够实现车库的自动化管理的智能升降车库管理***，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种智能立体车库管理***，用于对智能车库中车辆的停放进行管理，其特征在于，包括：若干组多层载车装置，每一组多层载车装置至少含有两个用于承载车辆的载车机器人作为上层机器人以及底层机器人；操作终端，设置在入库区中，用于让用户对车辆的取放进行操作；以及管理服务器，与载车机器人以及操作终端分别相通信连接，其中，智能车库具有多个用于停放载车机器人的停车位、用于进行车辆的出入库的入库区以及用于让载车机器人转运车辆的转运区，管理服务器具有机器人信息存储部、空闲机器人获取部、待转运机器人选定部、出入库控制部以及服务侧通信部，机器人信息存储部存储有载车机器人的机器人识别号、表示载车机器人是否承载有车辆的车辆承载信息以及每个载车机器人在转运区中的移动路线，操作终端用于让用户输入停车请求并发送给管理服务器，一旦管理侧通信部获取到停车请求，空闲机器人获取部就从机器人信息存储部中获取到所有车辆承载信息表示未承载的载车机器人的机器人识别号，待转运机器人选定部基于预定的选定规则从获取到的机器人识别号中选定一个载车机器人作为待转运机器人并将相应的机器人识别号作为待转运识别号，出入库控制部根据待转运识别号控制相应的待转运机器人从停车位驶出至转运区中，并根据与待转运识别号相对应的移动路线控制待转运机器人从转运区移动至入库区，进一步控制服务侧通信部发送一个入库提示给操作终端，一旦接收到入库提示，操作终端就提示用户将车辆驶入待转运机器人上并在用户确认车辆的入库时发送入库请求给管理服务器，一旦服务侧通信部接收到入库请求，出入库控制部就控制待转运机器人沿移动路线反向移动，并在待转运机器人驶入停车位完成车辆的停放，底层机器人具有用于承载车辆的支撑平台作为底层支撑平台以及设置在底层支撑平台底部的移动机构，上层机器人具有用于承载车辆的支撑平台作为上层支撑平台、以及设置在上层支撑平台的边缘并用于对该上层支撑平台进行升降和移动的升降移动机构，升降移动机构用于在出入库控制部的控制下在上层机器人驶出停车位时降下上层支撑平台，并在上层机器人驶入停车位时抬升上层支撑平台从而将车辆承载于底层机器人的上方。

本发明提供的智能立体车库管理***，还可以具有这样的技术特征，其中，机器人信息存储部还存储有载车机器人的载车机器人类型，出入库控制部根据待转运识别号控制相应的待转运机器人时，会先根据待转运识别号所对应的载车机器人类型判断待转运机器人的控制模式，当待转运机器人为上层机器人时，出入库控制部在控制待转运机器人从停车位驶出至转运区后，就进一步控制上层机器人的升降移动机构降下上层支撑平台，并且在待转运机器人完成反向移动后，就控制上层机器人的升降移动机构抬升上层支撑平台，进一步控制上层机器人的驱动轮移动使得上层机器人驶入停车位。

本发明提供的智能立体车库管理***，还可以具有这样的技术特征，其中，选定规则为：当出入库控制部没有控制待转运机器人时，在空闲机器人获取部获取到的机器人识别号中将对应的移动路线最短的机器人识别号作为待转运识别号；当出入库控制部控制有待转运机器人在转运区中移动时，依次判断空闲机器人获取部获取到的机器人识别号所对应的移动路线与待转运识别号相对应的移动路线是否冲突，并将判断为否且对应的移动路线最短的机器人识别号作为待转运识别号。

本发明提供的智能立体车库管理***，还可以具有这样的技术特征，其中，管理服务器还包括移动路线冲突判断部以及规划路线生成部，一旦待转运机器人选定部选定待转运识别号，出入库控制部就控制移动路线冲突判断部判断待转运识别号所对应的移动路线是否与正在转运区中移动的待转运机器人的移动路线冲突，当移动路线冲突判断部判断为是时，出入库控制部就控制规划路线生成部根据正在转运区中移动的待转运机器人的移动路线生成规划移动路线，并将规划移动路线作为相对应的移动路线对待转运机器人进行控制。

本发明提供的智能立体车库管理***，还可以具有这样的技术特征，其中，转运区的下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，载车机器人的下端设置有能够感应地磁装置的地磁信号的感应机构，出入库控制部控制待转运机器人在转运区中移动时，根据感应机构所感应到的地磁信号确认待转运机器人的所在位置并控制待转运机器人根据移动路线完成移动。

本发明提供的智能立体车库管理***，还可以具有这样的技术特征，其中，转运区包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，载车机器人设置有与雷达感应装置相配套的雷达接收装置，出入库控制部控制待转运机器人在转运区中移动时，根据雷达接收装置所接收到的雷达信号确认待转运机器人的所在位置并控制待转运机器人根据移动路线完成移动。

本发明提供的智能立体车库管理***，还可以具有这样的技术特征，其中，管理服务器还具有停车信息存储部，入库区还设置有车牌拍摄装置，车牌拍摄装置用于在用户将车辆驶入待转运机器人上并在用户确认车辆的入库时，对车辆进行拍摄并识别出该车辆的车牌信息，停车信息存储部将待转运机器人的待转运识别号作为停车识别号并与车牌信息进行对应存储，车辆承载信息设定部根据待转运识别号将机器人信息存储部中对应的车辆承载信息设定为是。

本发明提供的智能立体车库管理***，还可以具有这样的技术特征，其中，操作终端具有操作侧画面存储部以及操作侧输入显示部，操作侧画面存储部存储有取车请求画面，操作侧输入显示部用于显示取车请求画面让用户输入待提取车辆的车牌号作为取车车牌号并发送给管理服务器，一旦服务侧通信部接收到取车车牌号，待转运机器人选定部就根据取车车牌号从停车信息存储部中获取对应的停车识别号作为待转运识别号，出入库控制部就根据待转运识别号控制相应的待转运机器人将车辆转运至入库区让用户取出车辆。

本发明提供的智能立体车库管理***，还可以具有这样的技术特征，其中，操作终端具有操作侧画面存储部以及操作侧输入显示部，操作侧画面存储部存储有满停放提示画面，一旦空闲机器人获取部没有获取到机器人识别号，服务侧通信部就发送一个满停放消息给操作终端，操作侧输入显示部显示满停放提示画面并显示满停放消息从而提醒用户智能车库已满。

发明作用与效果

根据本发明的智能立体车库管理***，由于具有操作终端让用户述入停车请求，管理服务器会根据该停车请求从智能车库的各个空闲的载车机器人中选定一个作为待转运机器人，并通过出入库控制部控制该待转运机器人前往入库区，进一步在用户将车辆驾驶至载车机器人上控制待转运机器人返回停车位，因此实现了智能车库的车辆自动停放，大大方便了用户的车辆停放操作。另外，还由于载车机器人分为配套的上层机器人以及底层机器人，并且在停车位中上层机器人可以通过升降移动装置抬起支撑平台，因此，还能够通过上层机器人以及底层机器人实现将车辆叠放在停车位中，提高停车位的空间利用率。通过本发明的智能立体车库管理***，不需要对车库的场地进行改造，只需要使用能够移动的载车机器人，在实现智能化控制的同时还保证了经济性。

附图说明

图1是本发明实施例一中智能立体车库管理***的结构框图；

图2是本发明实施例一中智能车库的结构示意图；

图3是本发明实施例一中多层载车装置的结构示意图；

图4是本发明实施例一中上层机器人的结构示意图之一；

图5是本发明实施例一中上层机器人的结构示意图之二；

图6是图4中A处的局部放大图；

图7是本发明实施例一中上层机器人在折叠状态下的结构示意图；

图8是本发明实施例一中底层机器人的结构示意图；

图9是本发明实施例一中操作终端的结构框图；

图10是本发明实施例一中管理服务器的结构框图；

图11是本发明实施例一中车辆入库过程的流程图；

图12是本发明实施例一中车辆出库过程的流程图；

图13是本发明实施例二中上层机器人的结构示意图之一；

图14是本发明实施例二中上层机器人的正视图；

图15是图14的A-A剖面图；

图16是本发明实施例二中上层机器人的结构示意图之二；

图17是图13中B处的局部放大图；以及

图18是图13中C处的局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本发明的智能车库管理用机器人作具体阐述。

<实施例一>

作为第一种实施形态，本实施例提供了一种立体车库机器人作为上层机器人，包括用于承载车辆的支撑平台；支撑平台周侧设置有若干个多节升降装置用于实现对支撑平台的升降作业；多节升降装置至少包括有上支撑杆和下支撑杆，上支撑杆和下支撑杆之间铰接；上支撑杆与支撑平台之间通过第一伸缩件连接，下支撑杆下端设置有驱动轮。

优选地，下支撑杆的上端部设置有偏心部，偏心部上铰接有第二伸缩件的一端，第二伸缩件的另一端与上支撑杆铰接。

优选地，偏心部是设置在支撑杆上端部外侧的铰接叉，铰接叉内铰接有第二伸缩件的一端。

优选地，上支撑杆的上端设置有横杆，横杆内铰接有第一伸缩件；支撑平台的周侧成型有若干个置物槽，置物槽内铰接有第一伸缩件。

优选地，下支撑杆的内侧设置有第三伸缩件，第三伸缩件的上端固设在下支撑杆的内侧且是第三伸缩件的下端连接有驱动轮。

优选地，支撑平台的一侧成型有供车辆驶入的倾斜面，倾斜面的一侧成型有两条过道，过道的尺寸与车体尺寸适配。

优选地，支撑平台的周侧还设置有若干个距离传感器；驱动轮是轮毂电机。

作为第二种实施形态，本实施例还提供了一种自动车库，包括上述任一项的立体车库机器人，还包括有车库，车库内设置有入库区、转运区和停车区；入库区内设置有供立体车库机器人停放和车辆驶入的入库平台，停车区内设置有供存放底层车辆的自动转运车以及存放上层车辆的立体车库机器人。

优选地，转运区下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，自动转运车和立体车库机器人的下端均设置有与地磁装置感应的感应机构并通过与地磁装置的感应确定进行路径。

优选地，转运区包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，的立体车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；的立体车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

以下，参照附图对本实施例的智能立体车库管理***做具体阐述。

图1是本发明实施例一中智能立体车库管理***的结构框图。

如图1所示，智能立体车库管理***1300包括若干组多层载车装置1301、操作终端1302、管理服务器1303以及通信网络1304。

其中，多层载车装置1301以及操作终端1302均使用在一个智能车库1200中，管理服务器1303通过通信网络1304分别于各组多层载车装置1301以及操作终端1302相通信连接。本实施例中，通信网络1304为设置在智能车库1200中的局域网。

图2是本发明实施例一中智能车库的结构示意图。

如图1所示，本发明的多层载车装置1100有多组，均设置在一个自动车库1200(即智能车库1200)中。该智能车库1200包括用于配合多层载车装置1100对车辆进行出入库停放管理的入库区128、转运区129和停车区1210。

图3是本发明实施例一中多层载车装置的结构示意图。

如图3所示，多层载车装置1100包括两个分别作为上层机器人1101以及下层机器人1116的载车机器人。两者能够配合形成一个用于停放车辆的多层结构，从而使得停车区1210中每一个停车位都能够叠放有两个车辆，在智能车库1200里实现车辆的立体存放。

图4是本发明实施例一中上层机器人的结构示意图之一，图5是本发明实施例一中上层机器人的结构示意图之二。

如图4及图5所示，立体车库机器人1101(即上层机器人1101)包括用于承载车辆的支撑平台111(即上层支撑平台111)以及设置在上层支撑平台111的边缘并用于对上层支撑平台进行升降和移动的升降移动机构。

其中，升降移动机构包括设置在支撑平台111周侧的若干个多节升降装置1120(即升降杆1120)、以及设置在每个升降杆1120的下端的驱动轮115(即上层驱动轮115)。

其中，在实际使用中，车辆是会行驶到支撑平台111上的。优选地，支撑平台1的一侧成型有供车辆驶入的倾斜面12，倾斜面12的一侧成型有两条过道13，过道13的尺寸与车体尺寸适配。

升降杆1120用于实现对上层支撑平台111的升降作业，该升降杆1120其实质是一个利用伸缩件和支撑件之间的配合实现对上层支撑平台111的提升和下降。本实施例中，升降杆1120设置有四个，分别在上层支撑平台111的两侧对向设置。

图6是图4中A处的局部放大图。

如图4、图5及图6所示，每个多节升降装置1120至少包括有上支撑杆112和下支撑杆113以及用于进行上支撑杆112、下支撑杆113、上层支撑平台111和驱动轮115之间的连接的第一伸缩件114(即平台伸缩件114)、第二伸缩件116(即升降杆折叠伸展构件116)与第三伸缩件117(即驱动轮伸缩件117)。具体地：

上支撑杆112的一端与上层支撑平台111相铰接，另一端与下支撑杆113之间铰接，使得上支撑杆112跟上层支撑平台111之间连接之后是可以相互转动的，同理上支撑杆112和下支撑杆113在连接之后也是相互可以转动的。

并且，上支撑杆112与上层支撑平台111之间还通过第一伸缩件114连接。具体地，上支撑杆112的上端设置有横杆1121(即第一铰接杆1121)以及第二铰接杆1122，横杆1121内铰接有第一伸缩件114；上层支撑平台111的周侧成型有若干个置物槽1111，置物槽1111内铰接有第一伸缩件114。

本实施例中，置物槽1111用于容纳处于折叠状态的升降杆1120，在第一伸缩件114伸缩的时候对应会驱动上支撑杆112转动，进而驱动下支撑杆113转动，从而实现了折叠或者提升。当第一伸缩件114收缩的时候，上支撑杆112会收缩至置物槽1111内，从而使得上层支撑平台111降低高度；当第一伸缩件114伸展的时候，上支撑杆112会从置物槽1111向外扩展，最终与上层支撑平台111的水平面基本垂直，从而使得上层支撑平台111抬升。

本技术方案具体的公开了一种第一伸缩件114和上支撑杆112以及上层支撑平台111三者之间的连接关系。置物槽1111的设计可以让车库机器人在折叠状态下能够将上支撑杆112和下支撑杆113全部都收纳在置物槽1111内，从而能够进一步降低立体车库机器人尺寸，这样的设计也更加美观。

下支撑杆113的上端部设置有偏心部1131。

偏心部1131上铰接有第二伸缩件116的一端，第二伸缩件116的另一端与上支撑杆112的第二铰接杆1122铰接。即，上支撑杆112于下支撑杆113之间通过第二伸缩件116相连接，同时，由于偏心部1131设置在下支撑杆113上，因此，第二伸缩件116的长度方向将始终于下支撑杆113的长度方向之间存在一定角度。本技术方案具体的公开了一种下支撑杆113和上支撑杆112之间的连接方式，偏心的设计能够在第二伸缩件116工作的时候，在给下支撑杆113转动的力的过程中不至于卡住。

关于偏心的位置可以有多种形式，如放在上支撑杆112和下支撑杆113连接处的外侧或者内侧，即偏心部1131设置在下支撑杆113与上支撑杆112的铰接处。第二伸缩件116的另一端与上支撑杆112铰接的位置优选地的是设置在上支撑杆112的内侧。这样受力会更加均匀布局也更加合理。

本实施例中，偏心部1131是设置在下支撑杆113上端部外侧的铰接叉，铰接叉内铰接有第二伸缩件116的一端。

本技术方案具体的公开了一种偏心部1131的形状设计。铰接叉的设计其实质是由两个铰接板组成，铰接板上有孔位，有轴类零件穿过孔位和第二伸缩件116的下端从而实现铰接的作用。这样结构设计既有铰接的作用又能在一定程度上实现辅助支撑的作用。

本实施例中，通过第二伸缩件116以及偏心部1131可以实现针对下支撑杆113和上支撑杆112的转动的控制。当第二伸缩件116收缩的时候，下支撑杆113和上支撑杆112之间就会沿铰接处相对转动并使得彼此的夹角变小呈折叠状态，从而使得上层支撑平台111的高度下降；当第二伸缩件116伸展的时候，下支撑杆113和上支撑杆112之间的角度就能增大并呈直立状态，从而使得上层支撑平台111的高度抬升，在配合第一伸缩件114的情况下，就能够最大程度地抬高上层支撑平台111。

图7是本发明实施例一中上层车库机器人在折叠状态下的结构示意图。

如图7所示，当第一伸缩件114以及第二伸缩件116均进行收缩后，使得上支撑杆112和下支撑杆113均容纳在置物槽1111内，此时，上层支撑平台111的高度降到最低，使得车辆可以方便地移动至上层支撑平台111上进行停放。

下支撑杆113下端设置有驱动轮115。

优选地，下支撑杆113的内侧设置有第三伸缩件117，第三伸缩件117的上端固设在下支撑杆113的内侧且是第三伸缩件117的下端连接有驱动轮115。

本实施例中，驱动轮伸缩件117用于调整驱动轮115的高度，从而在路面不平的时候，能够对应地进行调整从而保持整个上层支撑平台111处于水平状态。

本技术方案具体的公开了一种实现多节升降的方式。实际使用中，上支撑杆112和下支撑杆113已经能够实现对上层支撑平台111实现升降。这种结构设计所能达到最大的高度是上支撑杆112和下支撑杆113高度的总和，当这样的高度总和还不够的时候，就可以利用第三伸缩件117再次进行伸缩作业。进一步的如果还不够按照上述的技术方案就可以再次增加一个对应的伸缩件，这样高度的尺寸就可以进一步可调。

本实施例中，上述第一伸缩件114、第二伸缩件116以及第三伸缩件117均为液压杆，能够根据预先设定的程序或是控制信号进行伸缩。

优选地，上层支撑平台111的周侧还设置有若干个距离传感器1114；驱动轮115是轮毂电机。

本技术方案具体的公开了一种支撑平台111的结构设计，增加距离传感器可以防止发生碰撞，采用轮毂电机可以方便支撑平台111的行驶。上述的选择均属于本领域技术人员的惯常手段，这里不多做赘述。

图8是本发明实施例一中底层机器人的结构示意图。

本技术方案的自动转运车1116(即底层机器人1116)采用RGB自动转运车1116，首先他也是有支撑平台11161(即底层支撑平台11161)的同时也具备自动行驶的功能，即，如图8所示，该自动转运车1116具有底层支撑平台11161以及设置在支撑平台11161下的驱动轮作为底层驱动轮11162。这种自动转运车1116是用于停靠放在下层的车辆；上层的车辆会由立体车库机器人1101(即上层机器人1101)来承载。

如图3所示，由于上层机器人1101的升降杆1120设置在上层支撑平台111的两侧，因此，升降杆1120中间预留的空间的宽度会大于底层机器人1116的底层支撑平台11161，从而使得上层机器人1101可以在上层支撑平台111被抬起的情况下移动至底层机器人1116所在的位置并实现车辆的叠放。

入库区128用于进行车辆的入库出库操作，该入库区中设置有一个供上层机器人1101以及底层机器人1116停放和让车辆驶入的入库平台1215。

具体地，入库平台1215上中设有一个与载车机器人的大小相适配的入库槽，用于让上层机器人1101以及自动转运车1116(即底层机器人1116)驶入该入库槽中，从而方便车辆从入库平台上驾驶至支撑平台111上。

转运区129用于让上层机器人1101以及底层机器人1116在停车区1210以及入库区128之间进行移动以及进行车辆的转运。

停车区1210内设置有供存放底层车辆的底层机器人1116以及存放上层车辆的上层机器人1101。本实施例中，停车区1210包括多个预先规划好的停车位12101，每个停车位12101的大小与多层载车装置1100的大小相适配，能够同时停放上层机器人1101以及底层机器人1116。

本技术方案具体的公开了一种自动车库的结构。其使用步骤是，首先待停车的车辆会被引导至入库平台1215，这个入库平台1215会比常规的地面高一点，使得支撑平台111的上表面与入库平台1215上表面基本保持平齐。方便车辆从入库平台1215驶入支撑平台111。然后支撑平台111就可以根据指引行进到对应的停车位。

一般的，当立体车库机器人1101行驶到对应车位之后，升降移动机构开始工作驶入对应的车位，即，在进入停车位12101之前，升降杆1120会将支撑平台111抬升至一定高度，并在保持这种状态的情况下驶入停车位12101之。因为有升起的这个动作，就不影响已经停在下方的车辆的行驶，这样的结构设计，简单有效，是优选的结构设计。这样的设计，能够至少将原有单层的车位变成双层的，而且不需要对车库本身做特别大的改造就可以实现，简单易行。

优选地，转运区129下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，自动转运车1116和立体车库机器人1101的下端均设置有与地磁装置感应的感应机构并通过与地磁装置的感应确定进行路径。

本实施例中，入库区128还设有一个能够与管理服务器1303通信连接的车牌拍摄装置，该车牌拍摄装置用于对车辆的车牌进行拍摄并识别出相应的车牌信息。另外，该车牌拍摄装置也可以用来识别车辆是否还在载车机器人上。

另外，本实施例中，上层机器人1101以及底层机器人1116中均设置有通信模块以及控制模块，通信模块用于与管理服务器1303进行通信并接收相应的控制指令，控制模块用于根据管理服务器1303的控制指令对载车机器人的各个通电部件进行控制。

图9是本发明实施例一中操作终端的结构框图。

如图9所示，操作终端1302包括操作侧画面存储部1321、操作侧输入显示部1322、操作侧通信部1323以及用于控制上述各部的操作侧控制部1324。

操作侧画面存储部1321存储有操作选择画面、停车请求画面、入库确认画面以及取车画面。

操作选择画面用于在操作终端1302被启动后常驻显示，用于让用户选择所需要进行的操作。本实施例中，用户可以选择停车操作以及取车操作。

停车请求画面用于在用户选择停车操作时显示，并在该画面中显示停车请求按钮让用户点选确认发送停车请求。

本实施例中，一旦用户点击停车请求按钮，操作侧通信部1323就会发送停车请求给管理服务器1303。

入库确认画面用于在操作侧通信部1323接收到入库提示时显示，用于让用户在将车辆驾驶至载车机器人上后，通过该入库确认画面确认车辆的入库。

本实施例中，一旦用户通过入库确认画面确认入库，操作侧通信部1323就会发送入库请求给管理服务器1303。

取车请求画面用于在用户选择停车操作时显示，并在该画面中显示取车请求按钮让用户输入取车请求信息。

本实施例中，取车请求信息为用户输入的取车车牌号

满停放提示画面用于在操作侧通信部1323接收到满停放消息时显示，并在该画面中显示满停放消息从而告知用户当前的智能车库1200已满，没有停车位可供停放。

操作侧输入显示部1322用于显示上述画面，从而让用户通过这些画面完成相应的人机交互。

操作侧通信部1323用于进行操作终端1302与管理服务器1303之间的数据交换。

图10是本发明实施例一中管理服务器的结构框图。

如图10所示，管理服务器1303具有机器人信息存储部1331、空闲机器人获取部1332、待转运机器人选定部1333、出入库控制部1334、移动路线冲突判断部1335、规划路线生成部1336、停车信息存储部1337、车辆承载信息设定部1338、服务侧通信部1339以及用于控制上述各部的服务侧控制部1340。

机器人信息存储部1331用于存储每一个载车机器人的机器人识别号、车辆承载信息、移动路线以及载车机器人类型。

其中，机器人识别号为每一个载车机器人独有的识别用编号，管理服务器1303可以基于该机器人识别号找到对应的载车机器人。车辆承载信息用于表示对应的载车机器人是否承载有车辆，例如，当载车机器人承载有车辆时，车辆承载信息记录为1，反之则记录为0。

另外，移动路线为预先根据载车机器人在智能车库1200中的停放位置以及转运区129的结构制定得到，基于该移动路线，可以使得载车机器人在相应的停车位12101以及入库平台1215之间进行往返移动。

本实施例中，载车机器人类型分别对应于上层机器人1101以及底层机器人1116，管理服务器1303能够基于该载车机器人类型判断对应的载车机器人为上层机器人1101还是底层机器人1116。

空闲机器人获取部1332用于在服务侧通信部1339接收到停车请求时，从机器人信息存储部1331中获取到所有车辆承载信息表示未承载的载车机器人的机器人识别号。

本实施例中，空闲机器人获取部1332一般会获取到多个空闲的载车机器人所对应的机器人识别号，并通过后续的待转运机器人选定部1333从中选定待转运机器人。然而，在一些特殊情况下，例如车库满员时，空闲机器人获取部1332就无法检索到符合条件的机器人识别号，此时，服务侧通信部1339就会发送一个满停放消息给操作终端，从而告知用户智能车库1200中已无空位。

待转运机器人选定部1333基于预定的选定规则从获取到的机器人识别号中选定一个载车机器人作为待转运机器人并将相应的机器人识别号作为待转运识别号。

本实施例中，选定规则为将对应的移动路线最短的机器人识别号作为待转运识别号。

出入库控制部1334用于对移动路线冲突判断部1335、规划路线生成部1336以及载车机器人进行控制。具体地：

一旦待转运机器人选定部1333选定待转运识别号，出入库控制部1334就控制移动路线冲突判断部1335判断待转运识别号所对应的移动路线是否与正在转运区中移动的待转运机器人的移动路线冲突。

本实施例中，正在转运区中移动的待转运机器人为之前被待转运机器人选定部1333选定且正在被出入库控制部1334控制的待转运机器人。移动路线冲突判断部1335用于判断两者的移动路线是否冲突，从而避免出入库控制部1334在同时控制两者移动时导致两者相撞。

当移动路线冲突判断部判断为否时，出入库控制部1334直接根据机器人信息存储部1331中与待转运识别号相对应的移动路线对待转运机器人进行控制。

当移动路线冲突判断部判断为是时，出入库控制部1334就控制规划路线生成部1336根据正在转运区129中移动的待转运机器人的移动路线生成规划移动路线，并将规划移动路线作为与待转运识别号相对应的移动路线对待转运机器人进行控制。

本实施例中，规划路线生成部1336在生成规划移动路线时，主要根据预先存储的转运区129的路径来生成一个与使用中的移动路线不冲突的路线。例如，当转运区中存在多个过道时，规划路线生成部1336将移动路线调整至一个不受影响的过道中从而形成规划移动路线。

在控制待转运机器人时，出入库控制部1334具体的控制过程如下：

出入库控制部1334根据待转运识别号控制相应的待转运机器人从停车位12101驶出至转运区129中，并根据与待转运识别号相对应的移动路线控制待转运机器人从转运区129移动至入库区128，进一步控制服务侧通信部1339发送一个入库提示给操作终端1302让用户确认入库。

一旦服务侧通信部1339接收到用户确认入库时发送的入库请求，出入库控制部1334就控制车牌拍摄装置对入库的车辆进行拍照并识别出该车辆的车牌信息，待转运机器人沿相对应的移动路线反向移动，并在待转运机器人驶入停车位12101完成车辆的停放。

本实施例中，在出入库控制部1334控制待转运机器人基于移动路线进行移动时，会根据待转运机器人的感应机构所感应到的地磁装置的地磁信息，判断待转运机器人的具***置，从而准确地控制待转运机器人沿移动路线进行移动。

另外，本实施例中，针对不同类型的待转运机器人，出入库控制部1334在控制其驶入及驶出停车位12101的时候会进行不同的控制。

当待转运机器人为上层机器人1101时，出入库控制部1334会在控制该上层机器人1101驶出停车位12101时控制升降移动装置降下上层支撑平台111；并且会在控制该上层机器人1101驶入停车位12101时，在停车位12101外就控制升降移动装置抬升上层支撑平台111，进一步控制驱动轮115驶入停车位12101使得上层机器人1101与底层机器人1116形成叠放。

当待转运机器人为底层机器人1116时，出入库控制部1334会直接控制该底层机器人1116驶入及驶出停车位12101。

停车信息存储部1337用于在出入库控制部1334控制车牌拍摄装置识别出车牌信息后，将对应待转运机器人的待转运识别号作为停车识别号并与车牌信息进行对应存储。

本实施例中，停车信息存储部1337中存储有所有智能车库中当前停放的车辆的车牌信息以及每个车辆所对应的停车识别号(即机器人识别号)。

进一步，在服务侧通信部1339接收到取车请求信息时，待转运机器人选定部1333就会根据该取车请求信息在停车信息存储部1337中选定对应的停车识别号作为待转运识别号，使得出入库控制部1334能够根据该待转运识别号控制相应的载车机器人将车辆转运至入库区让用户取出车辆。

在取车过程中，出入库控制部1334也可以控制车牌拍摄装置对车辆进行拍摄，此时，出入库控制部1334可以根据车牌拍摄装置的识别结果判断车辆是否还在待转运机器人上。当车辆不在待转运机器人上时，即可判断用户已将车辆取出，出入库控制部1334控制待转运机器人按移动路线反向移动返回停车位。

本实施例中，取车请求信息为用户输入的取车车牌号，待转运机器人选定部1333根据该取车车牌号选定对应的停车识别号。

车辆承载信息设定部1338用于在停车信息存储部1337存储了车牌信息后，根据待转运识别号将机器人信息存储部1331中对应的车辆承载信息设定为是。

另外，本实施例中，当出入库控制部1334控制待转运机器人出库时，车辆承载信息设定部1338根据待转运识别号将机器人信息存储部1331中对应的车辆承载信息设定为否。

服务侧通信部1339用于进行管理服务器1303与操作终端1302以及各个载车机器人之间的数据交换。

图11是本发明实施例一中车辆入库过程的流程图。

如图11所示，当用户到达入库区并通过操作终端中的操作选择画面选择停车操作时，开始如下步骤：

步骤S1-1，操作侧输入显示部1322显示停车请求画面让用户确认发送停车请求，一旦用户确认则操作侧通信部1323将停车请求发送给管理服务器1303，然后进入步骤S1-2；

步骤S1-2，空闲机器人获取部1332在服务侧通信部1339接收到停车请求时，从机器人信息存储部1331中获取到所有车辆承载信息表示未承载的载车机器人的机器人识别号并进入步骤S1-3；

步骤S1-3，待转运机器人选定部1333基于预定的选定规则从步骤S1-2获取到的机器人识别号中选定一个机器人识别号作为待转运识别号，然后进入步骤S1-4；

步骤S1-4，出入库控制部1334根据步骤S1-3选定的待转运识别号控制相应的待转运机器人从停车位12101驶出至转运区129中，然后进入步骤S1-5；

步骤S1-5，出入库控制部1334根据与待转运识别号相对应的移动路线控制待转运机器人从转运区129移动至入库区128，并控制服务侧通信部1339发送一个入库提示给操作终端1302让用户确认入库，然后进入步骤S1-6；

步骤S1-6，操作侧输入显示部1322显示入库确认画面让用户在将车辆驾驶至载车机器人上后，通过该入库确认画面确认车辆的入库，然后进入步骤S1-7；

步骤S1-7，出入库控制部1334控制车牌拍摄装置对车辆的车牌进行拍摄并识别出相应的车牌信息，然后进入步骤S1-8；

步骤S1-8，出入库控制部1334控制待转运机器人沿相对应的移动路线反向移动，然后进入步骤S1-9；

步骤S1-9，出入库控制部1334控制待转运机器人驶入停车位12101完成车辆的停放，然后进入步骤S1-10；

步骤S1-10，停车信息存储部1337将待转运机器人的待转运识别号作为停车识别号并与步骤S1-6识别出的车牌信息进行对应存储，然后进入结束状态。

另外，在上述步骤S1-2中，若空闲机器人获取部1332没有获取到机器人识别号时，则服务侧通信部1339发送一个满停放信息给操作终端使得该操作终端显示满停放画面告知用户智能车库已满，无法停车。

图12是本发明实施例一中车辆出库过程的流程图。

如图12所示，当用户到达入库区并通过操作终端1302中的操作选择画面选择取车操作时，开始如下步骤：

步骤S2-1，操作侧输入显示部1322显示取车请求画面让用户输入取车请求信息，一旦用户确认则操作侧通信部1323将取车请求信息发送给管理服务器1303，然后进入步骤S2-2；

步骤S2-2，待转运机器人选定部1333根据取车请求信息在停车信息存储部1337中选定对应的停车识别号作为待转运识别号，然后进入步骤S2-3；

步骤S2-3，出入库控制部1334根据步骤S2-2选定的待转运识别号控制相应的待转运机器人从停车位12101驶出至转运区129中，然后进入步骤S2-4；

步骤S2-4，出入库控制部1334根据与待转运识别号相对应的移动路线控制待转运机器人从转运区129移动至入库区128，让用户取出停放在待转运机器人上的车辆，然后进入步骤S2-5；

步骤S2-5，出入库控制部1334控制车牌拍摄装置对入库区128进行拍摄从而判断车辆是否被取走，然后进入步骤S2-6；

步骤S2-6，出入库控制部1334在判断车辆被取走后控制待转运机器人沿相对应的移动路线反向移动，然后进入步骤S2-7；

步骤S2-7，出入库控制部1334控制待转运机器人驶入停车位12101，然后进入步骤S2-8；

步骤S2-8，车辆承载信息设定部1338根据待转运识别号将机器人信息存储部1331中对应的车辆承载信息设定为否，然后进入结束状态。

实施例作用与效果

根据本实施例提供的智能立体车库管理***，由于具有操作终端让用户输入停车请求，管理服务器会根据该停车请求从智能车库的各个空闲的载车机器人中选定一个作为待转运机器人，并通过出入库控制部控制该待转运机器人前往入库区，进一步在用户将车辆驾驶至载车机器人上控制待转运机器人返回停车位，因此实现了智能车库的车辆自动停放，大大方便了用户的车辆停放操作。另外，还由于载车机器人分为配套的上层机器人以及底层机器人，并且在停车位中上层机器人可以通过升降移动装置抬起支撑平台，因此，还能够通过上层机器人以及底层机器人实现将车辆叠放在停车位中，提高停车位的空间利用率。通过本发明的智能立体车库管理***，不需要对车库的场地进行改造，只需要使用能够移动的载车机器人，在实现智能化控制的同时还保证了经济性。

另外，实施例中，由于具有移动路线冲突判断部以及规划路线生成部，因此在出入库控制部同时控制有多个载车机器人进行转运时，能够避免各个载车机器人的移动路线冲突，防止造成不必要的损失。

<实施例二>

与实施例一相比，本实施例二的不同在于上层机器人采用了不同的设计。

为便于表述，对于与实施例一相同的结构，赋予同样的符号并神略相同的说明。

图13是本发明实施例二中上层机器人的结构示意图之一，图14是本发明实施例二中上层机器人的正视图。

如图13及图14所示，上层机器人2201也具有用于承载车辆的支撑平台221、设置在支撑平台221周侧的若干个多节升降机构2220、以及设置在每个多节升降机构2220的下端的驱动轮225。

与实施例一相比，本实施例二的支撑平台221的一侧同样成型有供车辆驶入的倾斜面2212，并且该倾斜面2212的一侧成型有两条过道2213。然而，该倾斜面2212的形式与实施例一中稍有不同，具体地：

图15是图14的A-A剖面图。

如图13及图15所示，支撑平台221具有平台架2214、载板2215以及气缸部2216。

平台架2214为支撑平台221的主架，其周侧成型有若干个置物槽2211。本实施例二中，平台架2214在两侧成型有两个置物槽2211，每个置物槽2211内的两端分别铰接有两个多节升降机构2220。

载板2215用于承载车辆。载板2215与平台架2214通过两侧的两个载板铰接处22151相铰接，每个载板铰接处22151设置在支撑平台221的一侧中点远离驶入口的部位。

另外，每个载板铰接处22151通过一根载板铰接轴实现载板2215与平台架2214之间的铰接，从而使得载板2215能够相对与平台架2214转动并能够向驶入口倾斜。

气缸部2216的一端设置在平台架2214上远离驶入口的一端，另一端连接于载板2215。本实施例中，气缸部2216用于顶起载板2215使得该载板2215沿载板铰接处22151转动从而向驶入口倾斜形成上述倾斜面2212，并用于在车辆驶入时被车辆的重量压平使得载板2215恢复水平。

图16是本发明实施例二中上层机器人的结构示意图之二。

如图13所示，在没有车辆停放时，即支撑平台221空置时，气缸2216会顶起载板2215使得载板2215沿载板铰接处22151旋转并向驶入口倾斜，从而形成能够让车辆驶入的倾斜面2212。

随着车辆的驶入，车辆的重量会逐渐压向与驶入口相对的一端，从而逐渐压平气缸2216使得载板2215维持水平，即恢复到图16中所示的载板2215的状态，通过这样的方式，可以方便车辆更平稳地驶入支撑平台221上。

同时，载板2215同样设有用于规划车辆驶入的两条过道2213。该过道2213的作用与实施例一种的过道1113的作用相同，在此不再赘述。

另外，本实施例二中，载板2215上还额外设置有一个停车槽22153，用于在车辆停放时，使得车辆的车轮能够稍微陷入停车槽22153中，从而在让用户感觉到车辆已经停放到位的同时，起到防护车辆滑动的效果。

与实施例一相比，本实施例二的多节升降机构2220同样具有上支撑杆222、下支撑杆223、设置在上支撑杆222与下支撑杆223的铰接处的偏心部2231以及第二伸缩件226(即升降杆折叠伸展构件226)和第三伸缩件227(即驱动轮伸缩件227)。本实施例二中省略设置了第一伸缩件114。

本实施例二中，偏心部2231设置在上支撑杆222与下支撑杆223的铰接处，第二铰接杆2222设置在下支撑杆223的下端。升降杆折叠伸展构件226的一端铰接与偏心部2231，另一端铰接与第二铰接杆2222。通过这样的方式，同样使得升降杆折叠伸展构件226工作的时候，在给上支撑杆222转动的力的过程中不至于卡住。

图17是图13中B处的局部放大图。

如图17所示，偏心部2231包括相互之间铰接的上关节件22311以及下关节件22312，该上关节件22311以及下关节件22312的铰接处同时与升降杆折叠伸展构件226的一端相铰接。上关节件22311的另一端铰接于上支撑杆222，下关节件的另一端铰接于下支撑杆223。通过该偏心部2231，可以固定上支撑杆222与下支撑杆223之间的角度，从而有助于更好地通过升降杆折叠伸展构件226对上支撑杆222与下支撑杆223的角度进行控制。

进一步地，本实施例二中，上支撑杆222、下支撑杆223还具有一定弧度，该弧度向远离升降杆折叠伸展构件226的方向弯曲。通过这样的方式，可以更容易地将升降杆折叠伸展构件226传递给上支撑杆222以及下支撑杆223。进而在智能车库管理用机器人2200的两侧均设置有两个对向设置的多节升降机构2220时，即使没有第一伸缩件114也能够实现上支撑杆222、下支撑杆223以及支撑平台221之间的折叠以及伸展。

另外，多节升降机构2220的收缩状态也如图7所示，上支撑杆222以及下支撑杆223在升降杆折叠伸展构件226的收缩下合拢，使得支撑平台221降下，此时，车辆即可顺着倾斜面2212开上载板2215从而完成停放。

图18是图13中C处的局部放大图。

本实施例二中，驱动轮伸缩件227也设置在下支撑杆223的内侧，一端铰接与下支撑杆223，另一端铰接于一个用于固定驱动轮225的固定座2251。每个固定座2251具有一个固定座铰接件22511以及固定座铰接杆22512。

其中，固定座铰接件22511设置在固定座2251上远离驱动轮伸缩件227的一端，用于与下支撑杆223的下端相铰接。固定座铰接杆22512铰接于驱动轮伸缩件227。

通过这样的方式，驱动轮伸缩件227也能够调整驱动轮115的高度，保持整个支撑平台111处于水平状态。同时，还可以调节固定座2251与下支撑杆223之间的角度。

通过本实施例二的上层机器人，也可以配合实施例一中的***完成车库的自动管理。

实施例二的作用与效果

根据本实施例二提供的多层载车装置，由于上层机器人的沿远离升降杆折叠伸展构件的方向弯曲的弧度，并且上支撑杆也具有一个对应的弧度，因此在升降杆折叠伸展构件进行伸缩时，可以更容易地将力施加到上支撑杆以及下支撑杆上，从而更有效率地实现上层支撑平台的升降作业。

另外，本实施例二的偏心部设置在上支撑杆上且与升降杆折叠伸展构件相铰接的第二横杆设置在下支撑杆上，这样的设计也能实现与实施例一中同样的效果，即使得升降杆折叠伸展构件的长度方向始终与上支撑杆的长度方向保持一定角度从而避免抱死的情况发生。

另外，本实施例二中，由于上层支撑平台具有支撑架以及与该支撑架相铰接的载板，并通过气缸部将载板的一端顶起使其向车辆的驶入口倾斜形成倾斜面，进一步在车辆驶入后通过车辆的重量压平气缸部使得载板恢复水平，通过这样的方式，可以使得车辆更平稳地驶入上层支撑平台上，提高用户的停车体验。

<实施例三>

本实施例三与实施例一基本一致，其不同点在于载车机器人确定行进路线的方式不同。

为便于表述，在本实施例三中对于与实施例一相同的结构，赋予同样的符号并神略相同的说明。

在本实施例三中，转运区339取消了地磁装置的设置。该转运区339包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，立体车库机器人3301(即上层机器人3301)以及底层机器人3316上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置以及视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

通过雷达感应以及视屏成像分析，载车机器人也能够实现行进路线的确认。

本实施例三中，出入库控制部1334在控制载车机器人时，可以通过载车机器人的雷达感应以及视屏成像分析装置获取载车机器人的具***置，进一步根据移动路线完成移动控制。

<变形例>

与实施例一相比，本变形例的不同在于待转运机器人选定部采用了不同的选定规则。

为便于表述，对于与实施例一相同的结构，赋予同样的符号并神略相同的说明。

本变形例中，待转运机器人选定部3333的选定规则为：

首先判断出入库控制部1334是否控制有待转运机器人在转运区中移动。

当出入库控制部1334没有控制待转运机器人时，在空闲机器人获取部1332获取到的机器人识别号中将对应的移动路线最短的机器人识别号作为待转运识别号；

当出入库控制部1334控制有待转运机器人在转运区129中移动时，依次判断空闲机器人获取部1332获取到的机器人识别号所对应的移动路线与待转运识别号相对应的移动路线是否冲突，并将判断为否且对应的移动路线最短的机器人识别号作为待转运识别号。

通过本变形例的方式，可以在事先就避免产生待转运机器人的移动路线出现冲突的问题。进一步，此时管理服务器中也可以不设置有移动路线冲突判断部以及规划路线生成部。

上述实施例仅用于举例说明本发明的具体实施方式，而本发明不限于上述实施例的描述范围。

另外，在上述实施例中，操作终端显示有多个画面让用户选择相应操作。在本发明的其他方案中，操作终端上还可以设置有多个按钮和提示灯，从而通过让用户按按钮以及根据提示灯来判断相应信息。

进一步，停车请求也可以是自动生成，例如，在入库去设置有能够对车辆进行识别的摄像头，一旦识别到车辆，就生成停车请求。

另外，在上述实施例中，通过输入取车车牌号完成车辆的提取，在本发明的其他方案中，也可以通过操作终端在用户确认入库时给用户提供一个取车码，并将该取车码于对应的进行对应存储。此时，在用户取车时，就可以通过取车请求画面输入相应的取车码从而提取到用户自身的车辆。

在上述实施例中，选定规则为根据路径最短的进行选择，在本发明的其他方案中，该选定规则也可以是随机规则，即从获取到的各个中随机获取一个车库识别号作为，通过这样的方式，可以更平均地对智能车库中的每个载车机器人进行使用，从而避免在车库中靠近入库平台的载车机器人的使用频率过高而导致损坏。

在上述实施例中，取车请求信息为车牌号，待转运机器人选定部根据该车牌号选定对应的停车识别号。在实际使用时，取车请求信息还可以是一个随机或是根据预定规则生成的停车号，并在用户确认入库时展示给用户，使得用户也可以凭借该停车号进行取车操作。

在上述实施例中，出入库控制部根据车牌拍摄装置的识别结果判断用户是否取走车辆。在本发明的其他方案中，也可以通过操作终端让用户输入车辆取走信息，出入库控制部仅在用户确认车辆取走后，控制待转运机器人返回停车位。

Claims (9)

1.一种智能立体车库管理***，用于对智能车库中车辆的停放进行管理，其特征在于，包括：

若干组多层载车装置，每一组所述多层载车装置至少含有两个用于承载所述车辆的载车机器人作为上层机器人以及底层机器人；

操作终端，设置在所述入库区中，用于让用户对所述车辆的取放进行操作；以及

管理服务器，与所述载车机器人以及所述操作终端分别相通信连接，

其中，所述智能车库具有多个用于停放所述载车机器人的停车位、用于进行所述车辆的出入库的入库区以及用于让所述载车机器人转运所述车辆的转运区，

所述管理服务器具有机器人信息存储部、空闲机器人获取部、待转运机器人选定部、出入库控制部以及服务侧通信部，

所述机器人信息存储部存储有所述载车机器人的机器人识别号、表示所述载车机器人是否承载有车辆的车辆承载信息以及每个所述载车机器人在所述转运区中的移动路线，

所述操控终端用于让所述用户输入停车请求并发送给所述管理服务器，

一旦所述管理侧通信部获取到所述停车请求，所述空闲机器人获取部就从所述机器人信息存储部中获取到所有所述车辆承载信息表示未承载的所述载车机器人的机器人识别号，

所述待转运机器人选定部基于预定的选定规则从获取到的所述机器人识别号中选定一个载车机器人作为待转运机器人并将相应的所述机器人识别号作为待转运识别号，

所述出入库控制部根据所述待转运识别号控制相应的所述待转运机器人从所述停车位驶出至所述转运区中，并根据与所述待转运识别号相对应的所述移动路线控制所述待转运机器人从所述转运区移动至所述入库区，进一步控制所述服务侧通信部发送一个入库提示给所述操作终端，

一旦接收到所述入库提示，所述操作终端就提示所述用户将所述车辆驶入所述待转运机器人上并在所述用户确认所述车辆的入库时发送入库请求给所述管理服务器，

一旦所述服务侧通信部接收到所述入库请求，所述出入库控制部就控制所述待转运机器人沿所述移动路线反向移动，并在所述待转运机器人驶入所述停车位完成所述车辆的停放，

所述底层机器人具有用于承载所述车辆的支撑平台作为底层支撑平台以及设置在所述底层支撑平台底部的移动机构，

所述上层机器人具有用于承载所述车辆的支撑平台作为上层支撑平台、以及设置在所述上层支撑平台的边缘并用于对该上层支撑平台进行升降和移动的升降移动机构，

所述升降移动机构用于在所述出入库控制部的控制下在所述上层机器人驶出所述停车位时降下所述上层支撑平台，并在所述上层机器人驶入所述停车位时抬升所述上层支撑平台从而将所述车辆承载于所述底层机器人的上方。

2.根据权利要求1所述的智能立体车库管理***，其特征在于：

其中，所述机器人信息存储部还存储有所述载车机器人的载车机器人类型，

所述出入库控制部根据所述待转运识别号控制相应的所述待转运机器人时，会先根据待转运识别号所对应的载车机器人类型判断所述待转运机器人的控制模式，

当所述待转运机器人为上层机器人时，所述出入库控制部在控制所述待转运机器人从所述停车位驶出至所述转运区后，就进一步控制所述上层机器人的所述升降移动机构降下所述上层支撑平台，并且在所述待转运机器人完成所述反向移动后，就控制所述上层机器人的升降移动机构抬升所述上层支撑平台，进一步控制所述上层机器人的驱动轮移动使得所述上层机器人驶入所述停车位。

3.根据权利要求1所述的智能立体车库管理***，其特征在于：

其中，所述选定规则为：

当所述出入库控制部没有控制所述待转运机器人时，在所述空闲机器人获取部获取到的所述机器人识别号中将对应的所述移动路线最短的所述机器人识别号作为所述待转运识别号；

当所述出入库控制部控制有所述待转运机器人在所述转运区中移动时，依次判断所述空闲机器人获取部获取到的所述机器人识别号所对应的移动路线与所述待转运识别号相对应的移动路线是否冲突，并将判断为否且对应的所述移动路线最短的所述机器人识别号作为所述待转运识别号。

4.根据权利要求1所述的智能立体车库管理***，其特征在于：

其中，所述管理服务器还包括移动路线冲突判断部以及规划路线生成部，

一旦所述待转运机器人选定部选定所述待转运识别号，所述出入库控制部就控制所述移动路线冲突判断部判断所述待转运识别号所对应的所述移动路线是否与正在所述转运区中移动的所述待转运机器人的所述移动路线冲突，

当所述移动路线冲突判断部判断为是时，所述出入库控制部就控制所述规划路线生成部根据正在所述转运区中移动的所述待转运机器人的所述移动路线生成规划移动路线，并将所述规划移动路线作为相对应的所述移动路线对所述待转运机器人进行控制。

5.根据权利要求1所述的智能立体车库管理***，其特征在于：

其中，所述转运区的下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，

所述载车机器人的下端设置有能够感应所述地磁装置的地磁信号的感应机构，

所述出入库控制部控制所述待转运机器人在所述转运区中移动时，根据所述感应机构所感应到的所述地磁信号确认所述待转运机器人的所在位置并控制所述待转运机器人根据所述移动路线完成所述移动。

6.根据权利要求1所述的智能立体车库管理***，其特征在于：

其中，所述转运区包括有地面感应区和墙体感应区，

所述地面感应区和所述墙体感应区均铺设有雷达感应装置，

所述载车机器人设置有与所述雷达感应装置相配套的雷达接收装置，

所述出入库控制部控制所述待转运机器人在所述转运区中移动时，根据所述雷达接收装置所接收到的雷达信号确认所述待转运机器人的所在位置并控制所述待转运机器人根据所述移动路线完成所述移动。

7.根据权利要求1所述的智能立体车库管理***，其特征在于：

其中，所述管理服务器还具有停车信息存储部，

所述入库区还设置有车牌拍摄装置，

所述车牌拍摄装置用于在所述用户将所述车辆驶入所述待转运机器人上并在所述用户确认所述车辆的入库时，对所述车辆进行拍摄并识别出该车辆的车牌信息，

所述停车信息存储部将所述待转运机器人的所述待转运识别号作为停车识别号并与所述车牌信息进行对应存储，

所述车辆承载信息设定部根据所述待转运识别号将所述机器人信息存储部中对应的所述车辆承载信息设定为是。

8.根据权利要求7所述的智能立体车库管理***，其特征在于：

其中，所述操作终端具有操作侧画面存储部以及操作侧输入显示部，

所述操作侧画面存储部存储有取车请求画面，

所述操作侧输入显示部用于显示所述取车请求画面让所述用户输入待提取车辆的车牌号作为取车车牌号并发送给所述管理服务器，

一旦所述服务侧通信部接收到所述取车车牌号，所述待转运机器人选定部就根据所述取车车牌号从所述停车信息存储部中获取对应的所述停车识别号作为待转运识别号，

所述出入库控制部就根据所述待转运识别号控制相应的所述待转运机器人将所述车辆转运至所述入库区让所述用户取出车辆。

9.根据权利要求1所述的智能立体车库管理***，其特征在于：

其中，所述操作终端具有操作侧画面存储部以及操作侧输入显示部，

所述操作侧画面存储部存储有满停放提示画面，

一旦所述空闲机器人获取部没有获取到所述机器人识别号，所述服务侧通信部就发送一个满停放消息给所述操作终端，

所述操作侧输入显示部显示所述满停放提示画面并显示所述满停放消息从而提醒所述用户智能车库已满。

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