CN110455298B - 车辆用定位方法及定位*** - Google Patents

Abstract

本揭露涉及车辆用定位方法和定位***。一种车辆用定位方法，用于车辆于马路上移动时提供所述车辆的位置，包括于每个预设距离，透过传感器辨识路面的车道线的连续状态，并根据所述连续状态产生对应之二进制编码，所述二进制编码至少用于指示所述路面的车道线的连续状态；将所述二进制编码与数据库比对，若于所述数据库中找到相同的二进制编码，则反馈对应于所述二进制编码的位置信息；及根据所述位置信息显示所述车辆的所述位置。

Description

车辆用定位方法及定位***

技术领域

本申请是有关于一种车辆用定位方法及定位***，尤指一种辨识车道线的车辆用定位方法及定位***。

背景技术

现有的行车定位多以全球定位***(Global Positioning System，GPS)为主，当GPS信号被遮挡时(例如经过桥下)，导航仪一般会切换成航位推测法(Dead reckoning)，整合车上的传感器和加速度计等的信息来推算目前行车的位置，然而航位推测法会累积误差，造成定位不准确。解决前述问题的方法之一是使用电脑视觉辅助辨识行车的位置。但使用电脑视觉辅助辨识时，需要对每一幅画面的每一个画素进行神经网路分析，此将耗费大量的计算力，且对于硬件需求高，而计算结果也不容易及时。

发明内容

本申请的目的之一在于提供一种车辆用定位方法及定位***来改善背景技术中的问题。

依据本申请的一实施例，揭露一种车辆用定位方法，用于车辆于马路上移动时提供所述车辆的位置，包括：于每个预设距离，透过传感器辨识路面的车道线的连续状态，并根据所述连续状态产生对应之二进制编码，所述二进制编码至少用于指示所述路面的车道线的连续状态；将所述二进制编码与数据库比对，若于所述数据库中找到相同的二进制编码，则反馈对应于所述二进制编码的位置信息；及根据所述位置信息显示所述车辆的所述位置。

依据本申请的一实施例，将所述二进制编码与所述数据库比对包括：通过手机将所述二进制编码传送至远端服务器；将所述二进制编码与所述远端服务器内的所述数据库进行比对以产生所述车辆的所述位置；及回传所述车辆的所述位置至所述手机。

依据本申请的一实施例，将所述二进制编码与所述数据库比对包括：通过手机存储自远端服务器获取的资料，以在所述手机建立所述数据库；及将自所述传感器接收的所述二进制编码与所述数据库的数据进行比对，以产生所述车辆的所述位置。

依据本申请的一实施例，所述二进制编码仅包含所述路面的车道线的连续状态信息，而不包含其他环境信息。

依据本申请的一实施例，所述预设距离的测量是通过里程计或全球定位***装置。

依据本申请的一实施例，所述车辆用定位方法还包括当所述车辆的所述全球定位***装置所接受到的卫星讯号低于默认值时，透过传感器辨识路面的车道线的连续状态以显示所述车辆的所述位置。

依据本申请的一实施例，所述车辆用定位方法还包括当所述二进制编码指示所述车辆与非通行区的距离小于预设值时或指示所述车辆与所述车道线的距离小于预设值时，显示车道偏移信息。

依据本申请的一实施例，揭露一种定位***，用于移动装置于马路上移动时提供所述移动装置的位置，包括传感器及显示器。所述传感器，用于撷取路面的影像，并产生所述影像的讯号，所述讯号包括二进制编码，所述二进制编码至少用于指示所述路面的车道线的信息。所述显示器，用于依据所述讯号与数据库比对的结果，来显示所述移动装置的所述位置。

依据本申请的一实施例，所述信息包括所述车道线的线条样式、颜色、形状、宽度、任两相邻的所述车道线的距离、所述车道线的坐标的任一或多者。

依据本申请的一实施例，所述定位***还包括处理器，用于自所述传感器接收所述讯号，并将所述讯号传送至远端服务器，所述远端服务器将所述讯号与所述远端服务器内的所述数据库的数据比对，以提供所述显示器所述比对的结果。

依据本申请的一实施例，所述定位***还包括处理器，用于定时存储自远端服务器获取的资料，以建立所述处理器内的所述数据库，并自所述传感器接收所述讯号，以将所述讯号与所述处理器内的所述数据库的数据比对，来提供所述显示器所述比对的结果。

依据本申请的一实施例，所述处理器还用于当所述移动装置中的全球定位***所接受到的卫星讯号强度低于默认值时，控制所述传感器撷取所述路面的所述影像以指示所述路面的所述信息。

依据本申请的一实施例，所述二进制编码还包括用于指示所述路面的非通行区的信息，其中所述非通行区包括人行道或安全岛。

依据本申请的一实施例，所述显示器还用于当所述二进制编码指示所述移动装置与所述非通行区的距离小于预设值或指示所述移动装置与所述车道线的距离小于预设值时，显示车道偏移信息。

依据本申请的一实施例，揭露一种移动装置，所述移动装置包括所述定位***，且所述移动装置是路面交通工具。

本揭露之车辆用定位方法及定位***及其定位方法仅辨识路面影像的车道线，并对其进行二进制编码，因此，相较于现有的电脑视觉辅助辨识的神经网络分析，本揭露所需要的计算力可大幅降低，因此可以用简单且低成本的硬件来进行计算并提供更及时的计算结果。另外，相较于现有的航位推测法，因本揭露是直接辨识路面影像，而非使用推测法计算位置，故可以提供更准确的位置信息。

附图说明

图1是依据本申请实施例的定位方法的流程图。

图2是依据本申请实施例的定位***的示意图。

图3是依据本申请实施例的定位***的应用情境的上视图。

图4是依据本申请实施例的定位***的应用情境的示意图。

图5是依据本申请不同实施例的定位***的应用情境的示意图。

图6是依据本申请不同实施例的定位***的应用情境的示意图。

图7是依据本申请不同实施例的定位***的应用情境的示意图。

具体实施方式

以下揭示内容提供了多种实施方式或例示，其能用以实现本揭示内容的不同特征。下文所述之组件与配置的具体例子系用以简化本揭示内容。当可想见，这些叙述仅为例示，其本意并非用于限制本揭示内容。举例来说，在下文的描述中，将一第一特征形成于一第二特征上或之上，可能包括某些实施例其中所述的第一与第二特征彼此直接接触；且也可能包括某些实施例其中还有额外的组件形成于上述第一与第二特征之间，而使得第一与第二特征可能没有直接接触。此外，本揭示内容可能会在多个实施例中重复使用组件符号和/或标号。此种重复使用乃是基于简洁与清楚的目的，且其本身不代表所讨论的不同实施例和/或组态之间的关系。

再者，在此处使用空间上相对的词汇，譬如「之下」、「下方」、「低于」、「之上」、「上方」及与其相似者，可能是为了方便说明图中所绘示的一组件或特征相对于另一或多个组件或特征之间的关系。这些空间上相对的词汇其本意除了图中所绘示的方位之外，还涵盖了装置在使用或操作中所处的多种不同方位。可能将所述设备放置于其他方位(如，旋转90度或处于其他方位)，而这些空间上相对的描述词汇就应该做相应的解释。

虽然用以界定本申请较广范围的数值范围与参数皆是约略的数值，此处已尽可能精确地呈现具体实施例中的相关数值。然而，任何数值本质上不可避免地含有因个别测试方法所致的标准偏差。在此处，「约」通常系指实际数值在一特定数值或范围的正负10％、5％、1％或0.5％之内。或者是，「约」一词代表实际数值落在平均值的可接受标准误差之内，视本申请所属技术领域中具有通常知识者的考虑而定。当可理解，除了实验例之外，或除非另有明确的说明，此处所用的所有范围、数量、数值与百分比(例如用以描述材料用量、时间长短、温度、操作条件、数量比例及其他相似者)均经过「约」的修饰。因此，除非另有相反的说明，本说明书与附随申请专利范围所揭示的数值参数皆为约略的数值，且可视需求而更动。至少应将这些数值参数理解为所指出的有效位数与套用一般进位法所得到的数值。在此处，将数值范围表示成由一端点至另一端点或介于二端点之间；除非另有说明，此处所述的数值范围皆包括端点。

自动化载具是目前科技发展的趋势之一，常见的自动化载具包括自动驾驶汽车、无人驾驶汽车和轮式移动机器人等。一般自动化载具需利用传感器检测周围环境和自身状态，包括导航定位信息、道路信息、其他车辆和行人等障碍物信息、自身的位置信息及运动状态信息，经过一定的运算后做出最佳的判断，以精确控制自动化载具移动的速度和转向。因此，可在无驾驶员监控的情况下，即可使自动化载具安全到达目的地。

导航定位信息对自动化载具尤其重要。自动化载具的绝对定位可通过GPS获得，详细来说，自动化载具可采用双天线并通过卫星讯号以获得自动化载具在地球上的绝对位置和航向信息。此外，自动化载具的相对定位可根据自动化载具的初始位置，通过惯导、里程计等传感器获得加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，即可得到相对初始位置的当前位置信息。

一般来说，现有的行车定位多以GPS为主，当GPS信号被遮挡时(例如经过桥下)，导航仪一般会切换成航位推测法来推算目前行车的位置，然而航位推测法会累积误差，造成定位不准确。解决前述问题的方法之一是使用电脑视觉辅助辨识行车的位置。但使用电脑视觉辅助辨识时，需耗费大量的计算力在分析画面上，因此需求较为高端的硬件，且其计算结果也不容易及时。

在本揭露中，选择性的仅辨识路面影像中车道线的部分，并对车道线进行二进制编码，因此相较于现有的航位推测法，本揭露之定位***及方法可以提供更准确的位置信息。另外，相较于现有的电脑视觉辅助辨识的神经网络分析，本揭露所需要的计算力可大幅降低，因此可以用简单且低成本的硬件来进行计算并提供更及时的计算结果。

图1是依据本申请实施例的定位方法的流程图。定位方法10开始于操作S1，于每个预设距离，透过传感器辨识路面的车道线的连续状态，并根据所述连续状态产生对应之二进制编码，所述二进制编码至少用于指示所述路面的车道线的连续状态。定位方法10继续操作S2，将所述二进制编码与数据库比对，若于所述数据库中找到相同的二进制编码，则反馈对应于所述二进制编码的位置信息。定位方法10继续操作S3，根据所述位置信息显示所述车辆的所述位置。

定位方法10仅为范例，并非用于限制本揭露，超越所述范围的部分明确记载于权利要求书中。在定位方法10之前、其间以及之后，可提供其它的操作，以及在所述方法的其它实施例中，可替换、排除或移动所述的一些操作。

图2是依据本申请实施例的定位***的示意图。定位***20用于移动装置于马路上移动时提供移动装置的位置。移动装置可包括路面交通工具，例如：自动驾驶汽车、无人驾驶汽车、轮式移动机器人等自动化载具，或一般汽车、巴士、电车等地面载具，但不以此为限。

定位***20包括传感器22和显示器24。传感器22用于撷取路面的影像，并产生影像的讯号。在一些实施例中，传感器22于每个预设距离辨识路面的车道线的连续状态，并根据车道线的连续状态产生对应之二进制编码，其中预设距离的测量是通过里程计或GPS装置。

传感器22可包括图像传感器或感光组件，例如：摄像头，但不以此为限。在一些实施例中，传感器22可为手机的摄像头、行车记录仪的摄像头或内建于路面交通工具中的摄像头，但不以此为限。

影像的讯号可包括二进制编码，二进制编码至少用于指示路面上车道线的信息。车道线的信息包括车道线的线条样式、颜色、形状、宽度、任两相邻的车道线的距离、车道线的坐标等，但不以此为限。在一些实施例中，二进制编码至少用于指示路面的车道线的连续状态。此外，二进制编码可仅包含路面的车道线的连续状态信息，而不包含其他环境信息。在其他实施例中，二进制编码还包括用于指示路面的非通行区的信息，其中非通行区包括人行道或安全岛。

显示器24用于依据影像的讯号与数据库比对的结果，来显示移动装置的位置。显示器24可包括图像显示器，例如：显示面板，但不以此为限。在一些实施例中，显示器24可为手机36的显示面板、行车记录仪32的显示面板或内建于路面交通工具中的显示设备，但不以此为限。在一些实施例中，显示器24还用于当二进制编码指示移动装置与非通行区的距离小于预设值或指示移动装置与车道线的距离小于预设值时，显示车道偏移信息。

定位***20还可包括处理器26和远端服务器28，但不以此为限。在一些实施例中，影像的讯号与数据库比对的过程可在远端服务器28内。当影像的讯号与数据库比对的过程是在远端服务器28内时，处理器26用于自传感器22接收影像的讯号，并将讯号传送至远端服务器28，远端服务器28将讯号与远端服务器28内的数据库的数据比对，以提供显示器24比对的结果。

在其他实施例中，影像的讯号与数据库比对的过程可在处理器26内。当影像的讯号与数据库比对的过程是在远端服务器28内时，处理器26用于定时存储自远端服务器28获取的资料，以建立处理器26内的数据库，并自传感器22接收讯号，以将讯号与处理器26内的数据库的数据比对，来提供显示器24比对的结果。

在本揭露中，所述影像的讯号规格符合无线保真、移动网路、近场通讯、zigbee等常见的无线通讯协议。相应地，用于传送与接收所述影像的讯号的处理器26和远端服务器28的装置规格同样符合上述无线通讯协议，借此传送/接收所述影像的讯号。本技术领域具有通常知识者应能理解，处理器26和远端服务器28在传输影像的讯号时，传送端将对影像的讯号进行加密，接收端将依据与传送端事先沟通的加密/解密方式对加密后的影像的讯号进行解密来解读影像的讯号中的二进制编码。本揭露并不限定处理器26和远端服务器28之间的加密/解密方式。

在一些实施例中，定位***20还可包括全球定位***。处理器26还用于当移动装置中的全球定位***所接受到的卫星讯号强度低于默认值时，控制传感器22撷取路面的影像以指示路面的位置信息。

为能更清楚说明本申请的技术特征，以下针对本申请提供的定位***及其定位方法进行应用情境的说明，同时提供多个实施例以呈现不同变化与应用。而为了能方便理解，不同实施例中具有相同或是类似功能与作用的组件将使用相同组件标号。再者，不同实施例之间的不同部件在不冲突的情况下，可以交错或混和搭配产生新的实施例，但仍属于本申请的保护范围内。

图3是依据本申请实施例的定位***的应用情境的上视图，图4是依据本申请实施例的定位***的应用情境的示意图。如图3所示，本实施例的移动装置30是以自动驾驶汽车为例，但本揭露不以此为限。图3绘示出自动驾驶汽车在路面上移动时的示意图。

请参看图4，图4绘示出自动驾驶汽车内驾驶舱和由挡风玻璃所观测到的路面影像。如图4所示，驾驶舱内设置有后照镜32和车用屏幕34。在一些实施例中，驾驶舱内可额外设置手机36的安装底座，以将手机36固定在驾驶座前方。在本实施例中，手机36内可具有图2的传感器22以撷取路面的影像。举例来说，传感器22可为手机36的摄像头，但不以此为限。

当手机36内的传感器22辨识路面的影像后，传感器22会产生影像的讯号，其中讯号包括二进制编码，二进制编码至少用于指示路面上的车道线的信息。详细来说，车道线的信息可包括车道线的线条样式(例如：虚线、实线或复合型)、车道线的颜色(例如：常见的白色、黄色或红色)、车道线的形状(例如：长方形、平行四边形或圆弧形)、车道线的宽度、车道线的坐标(例如：车道线在全球定位***中的经纬度坐标)、两相邻的车道线间的距离(例如：左右车道线的距离)以及非通行区的讯号(例如：人行道或安全岛)。

以车道线的线条样式为例，如图3所示，假设将每条车道线的每2米(预设距离)分割为不同的线段，则车道线可略分为两种，分别是虚线和实线，若将车道线中的虚线编码定义为0，且将车道线中的实线编码定义为1，则图3和图4中的左车道的连续状态的二进制编码是000000，且右车道的连续状态的二进制编码则是001100。其中，每条车道线的预设距离(2米)的测量可通过里程计或GPS装置，但不以此为限。

接着，可通过手机36将讯号传送至远端服务器28。详细来说，手机36的传感器22需透过手机36的处理器26将前述左右车道线的编码传送至远端服务器28。在一些实施例中，处理器26将编码传送至远端服务器28的过程，可通过无线通讯方式将编码信息传送至远端服务器28。当远端服务器28接收到的讯号后，会将此讯号与远端服务器28内的数据库进行比对。

举例而言，远端服务器28内的数据库已储存各地区的车道线的二进制编码数据。如图4所示，图4绘示出数据库内的三组数据，分别在不同的经纬度上有不同的车道线的二进制编码，以下标示为纬度在前，经度在后，且左车道线编码在前，右车道线编码在后。第一组经纬度为39°53’N，115°25’E，左右车道线的编码分别为001100和000111。第二组经纬度为83°22’N，103°21’E，左右车道线的编码分别为000000和001100。第三组经纬度为77°59’N，13°20’E，左右车道线的编码分别为010101和100110。远端服务器28接收二进制编码后，在数据库内寻找同样左车道线是000000并且右车道是001100的数据，接着，筛选出数组可能的位置。然后，根据前一个比对结果所得出的位置，判断符合左车道线是000000并且右车道是001100中最有可能的位置。举例来说，数据库内的第二组资料恰巧符合左车道线是000000并且右车道是001100的数据，则移动装置30的经纬度位置可能为83°22’N，103°21’E。

详细来说，假设图3中路段的左车道线实际上是连续的虚线(00)，而右车道线实际上是由两虚线(00)和一长实线(11)交替设置所构成，因此图3中区域路段的左右车道线的前后二进制编码分别可表示为左车道线编码为

且右车道线编码为

则远端服务器28可利用所接收到的左车道线编码000000和右车道线编码001100，并根据前一个比对结果所得出的位置或前一个GPS信息，搭配左右车道线前后的编码来依此判断出移动装置30最有可能的位置。

举例来说，数据库内可能有数组同样左车道线是000000并且右车道是001100的数据，藉由移动装置30前一个比对结果的位置，例如：已判断出移动装置30的前一个的经纬度位置为83°23’N，103°21’E，则因数据库中的第二组数据的经纬度为83°22’N，103°21’E，非常靠近前一个比对结果的位置，故第二组数据的经纬度很可能就是现在移动装置30的所在位置。

在其他实施例中，判断移动装置30最有可能的位置可能还包括根据移动装置30的时速，推测并预估移动装置30在两次判断中移动的范围，以在此范围里去比对符合左车道线是000000并且右车道是001100的位置。详细来说，因本实施例之方法先筛选出移动装置30可能移动的范围，因此在比对移动装置30可能的位置时，可以较快速地比对出最适的结果，相较于前述实施例，可以节省更多时间，并提供更准确的信息。

当判断出移动装置30的所在位置后，远端服务器28会将判断结果回传至手机36的处理器26，手机36的处理器26会将位置信息传送到手机36的显示器24上，显示器24可为手机36的屏幕，藉此，驾驶人可在手机36的屏幕上观察到所在位置的信息。

在一变化实施例中，数据比对的过程可以在手机端，举例来说，手机36的处理器26可以定时向远端服务器要求附近区域的最新路段编码信息，以建立处理器26内的数据库，亦即，将最新路段编码信息储存在手机36中。因此，当手机36内的处理器26接受到传感器22的讯号时，手机36可直接将此讯号与手机36内数据库的数据比对，以获得比对的结果，并在手机36的显示器24上显示位置信息。

在其他实施例中，手机36可内建有专属的行动应用程序(mobile application，简称apps)包括前述定位***和定位方法。举例来说，驾驶人于启动移动装置30时，可同时启动手机36内的行动应用程序，行动应用程序会启用手机36的摄像头来捕捉路面车道线的画面，并对所收集到的车道线画面，进行二进制编码。

在一实施例中，为了最小化二进制编码后的数据量，依据前述内容所产生的二进制编码仅包含所述路面的车道线的连续状态信息，而不包含其他环境信息(例如不包含车道线的线条样式、颜色、形状、相邻两车道线之间的距离、GPS数据等)。如此一来，可将数据量最小化，使得与远端服务器28的沟通能更加快速，但不以此为限。在其他实施例中，行动应用程序可依车道线的线条样式、颜色、形状、相邻两车道线之间的距离来进行二进制编码，如此一来，虽然二进制编码后的数据量将增加，但比对准确度也会相对的提升。

在一些实施例中，行动应用程序还可将撷取或捕捉车道线画面的时间进行二进制编码，以回报数据库中最新时间的车道线数据比对。在其他实施例中，行动应用程序可将最近一次的有效GPS数据进行二进制编码，其中GPS数据包括时间和坐标，以与数据库中类似坐标位置的数据比对，来判断移动装置30最可能的位置。加入GPS的数据将有助于缩小数据库比对的数据范围，故可以更快速地比对出最适的结果，并提供更准确的信息。

因应各式各样的车道线，行动应用程序可将车道线的影像的讯号进行二进制编码的封包，以表达除了实线或虚线之外更多的信息。举例来说，封包的内容可包括车道线的线条类型、颜色、宽度、形状等。除车道线本身的信息外，封包的内容还可包括GPS的时间和坐标、撷取车道线信息的时间。

在一些实施例中，封包的内容可包括行动应用程序的版本，具体来说，行动应用程序的版本可视为传送端和接收端事先沟通的加密/解密代码。举例而言，处理器26和远端服务器28在传输影像的讯号时，传送端(处理器26)将对影像的讯号进行加密，并在封包中加入行动应用程序的版本作为解密的代码，接收端(远端服务器28)将依据与代码以对加密后的影像的讯号进行解密来解读封包中的二进制编码。因应行动应用程序的版本不同，远端服务器28内可能具有数组对应不同版本的数据，以更准确地提供移动装置30的位置信息。

当行动应用程序获得移动装置30的位置信息后，可将位置信息投射在手机36的屏幕上，但不以此为限。行动应用程序可将此数据通过无线通讯方式传送给行车记录仪或车内屏幕等适当的媒介，以利驾驶人了解移动装置30的位置信息。

本揭露的定位***及其定位方法不限于上述实施例，并且可以具有其他不同的实施例。为了简化描述并且为了便于在本公开的每个实施例之间进行比较，以下每个实施例中的相同部件用相同的标号标记。为了更容易地比较实施例之间的差异，以下描述将详细说明不同实施例之间的不同之处，并且将不再重复描述相同的特征。

图5是依据本申请不同实施例的定位***的应用情境的示意图。在一变化实施例中，为了提升使用上的便利性，手机36的处理器26也可在接受到判断结果后，透过处理器26传送至车用屏幕34的行车导航上，藉此驾驶人可以更容易的获得所在位置的相关信息。

在其他实施例中，行动应用程序可能在手机36中以背景程序的模式运作，当计算出移动装置30的位置信息后，行动应用程序可将此数据通过无线通讯方式传送给行车记录仪或车内屏幕等适当的媒介，以利驾驶人得知移动装置30的位置信息。

图6是依据本申请不同实施例的定位***的应用情境的示意图。在一变化实施例中，可利用行车导航或行车记录仪38作为撷取路面影像的工具。举例来说，行车记录仪38拍摄路面的影像后，产生影像的讯号。如同前述实施例，讯号包括二进制编码，用于指示路面的车道线信息。

随后，行车记录仪38将讯号传送至手机36，手机36可透过前述任一实施例的方法来获得位置的辨识结果。举例来说，数据比对的过程可在手机36或远端服务器28，当数据比对完成后，再藉由手机36或行车导航仪34显示移动装置30的位置。

替代的，若处理器26位于行车记录仪38中，则行车记录仪38亦可直接将影像的讯号与数据库内的数据比对，而不需经由手机或其他组件，故可更快速地获得比对结果。

举例而言，手机36或行车记录仪38内的数据库已储存各地区的车道线的二进制编码数据。如图6所示，图6绘示出数据库内的三组数据，分别在不同的经纬度上有不同的车道线的二进制编码，以下标示为纬度在前，经度在后，且左车道线编码在前，右车道线编码在后。第一组经纬度为49°53’N，115°25’E，左右车道线的编码分别为001100和000111。第二组经纬度为83°22’N，123°21’E，左右车道线的编码分别为000000和001100。第三组经纬度为87°59’N，13°20’E，左右车道线的编码分别为010101和100110。

远端服务器28接收二进制编码后，在数据库内寻找同样左车道线是000000并且右车道是001100的数据，接着，筛选出数组可能的位置。然后，根据前一个比对结果所得出的位置，判断符合左车道线是000000并且右车道是001100中最有可能的位置。

详细来说，数据库内可能有数组同样左车道线是000000并且右车道是001100的数据，藉由移动装置30前一个比对结果的位置，例如：已判断出移动装置30的前一个的经纬度位置为83°23’N，123°20’E，则因数据库中的第二组数据的经纬度为83°22’N，123°21’E，非常靠近前一个比对结果的位置，故第二组数据的经纬度很可能就是现在移动装置30的所在位置。

图7是依据本申请不同实施例的定位***的应用情境的示意图。在一变化实施例中，可利用传感器22撷取的路面影像另包括非通行区的影像。藉此，本揭露之定位***和定位方法亦可透过非通行区的信息来判断移动装置30的位置。举例来说，非通行区可包括人行道或安全岛，但不以此为限。

在一些实施例中，移动装置30可能行经的路段只有一侧有车道线，例如：只有移动装置30的左边具有车道线，而移动装置30的右边是人行道。在其他实施例中，移动装置可能行经的路段两侧都没有车道线，如图7所示，移动装置30的左边是安全岛，而移动装置30的右边是人行道。因此，藉由非通行区的影像撷取，有利于本揭露的定位***和定位方法判别移动装置30的所在位置。

在另一变化实施例中，移动装置30或手机36中内建有全球定位***，当手机36内的处理器26侦测到全球定位***所接受到的卫星讯号强度低于默认值时，手机内的处理器26会控制传感器24，使其开始撷取路面的车道线影像，以提供移动装置30的位置信息。

举例来说，当移动装置30行经桥下等路段时，卫星讯号可能会被遮挡，此时内建的全球定位***将无法发挥原本的定位功能。因此，当手机36或行车记录仪38内的处理器26侦测到卫星讯号不足时，处理器26会传送信息给传感器22，使传感器22开始发挥路面影像撷取的功能。当传感器22产生影像的讯号后，再经由处理器26和远端服务器28比对结果，将移动装置30的位置信息显示在显示器24上。

在又一变化实施例中，定位***20还可以提供移动装置30移动偏移车道的信息。举例来说，当驾驶人驾驶移动装置时，可能因一些因素，例如：技术不佳、精神不济或不专心等等，导致移动装置30移动的方向偏离原先的车道。

当移动装置30在车道线间移动时，假设移动装置30在第一时间与左右车道线的距离相等，移动装置30在第二时间与左右车道线的距离开始产生变化，例如：移动装置30偏向左边移动时，则移动装置30在第二时间与左车道线的距离会小于X，而与右车道线的距离会大于X。当移动装置30持续往左边的方向移动时，则移动装置30和左车道线间的距离会越来越近。当移动装置30与左车道线的距离小于预设值时，则定位***20会显示车道偏移的信息，藉此提醒驾驶人须控制移动装置30的移动方向。

在其他实施例中，移动装置30可能在非通行区之间移动。当移动装置30偏向某一方向移动时，则移动装置30与非通行区之间的距离会越来越近。当移动装置30与非通行区的距离小于预设值时，则定位***20会显示车道偏移的信息，藉此提醒驾驶人须调整移动装置的移动方向。

在变化实施例中，移动装置30可能在非通行区和车道线之间移动。当移动装置30偏向某一方向移动时，则移动装置30与非通行区之间的距离或移动装置30与车道线之间的距离会越来越近。当移动装置30与非通行区的距离小于预设值或移动装置30与车道线之间的距离小于预设值时，则定位***20会显示车道偏移的信息，以提醒驾驶人须调整移动装置的移动方向。

上文概述若干实施例的特征，使得所属领域的技术人员可较佳理解本申请的方面。所属领域的技术人员应了解，其可容易使用本申请作为用于设计或修改用于实行相同目的及/或实现本文中介绍的实施例的相同优点的其它工艺及结构的基础。所属领域的技术人员还应意识到，这些等效构造不脱离本揭露的精神及范围且其可在本文中做出各种改变、替代及更改而不脱离本揭露的精神及范围。

再者，本申请的范围不旨在限于本说明书中描述的工艺、机器、制造、物质组成、构件、方法及步骤的特定实施例。所属领域的一般技术人员将根据本揭露的揭示内容容易了解，可根据本揭露利用大体上执行与本文中描述的对应实施例相同的功能或大体上实现与其相同的结果的目前存在或后续发展的工艺、机器、制造、物质组成、构件、方法或步骤。因此，随附权利要求书旨在将这些工艺、机器、制造、物质组成、构件、方法或步骤包含于其范围内。

Claims (15)

1.一种车辆用定位方法，用于车辆于马路上移动时提供所述车辆的位置，其特征在于，包括:

于每个预设距离，透过传感器辨识路面的左右车道线的连续状态，并根据所述左右车道线的连续状态产生对应之所述左右车道线的二进制编码，所述二进制编码至少用于指示所述路面的左右车道线的连续状态；

将所述二进制编码与数据库比对，若于所述数据库中找到相同的二进制编码，则反馈对应于所述二进制编码的位置信息；及

根据所述位置信息显示所述车辆的所述位置，其中根据所述位置信息显示所述车辆的所述位置包括：

比对所述位置信息和所述车辆的前一个比对结果的位置或前一个全球定位***信息以决定所述车辆的所述位置。

2.如权利要求1所述的车辆用定位方法，其特征在于，将所述二进制编码与所述数据库比对包括：

通过手机将所述二进制编码传送至远端服务器；

将所述二进制编码与所述远端服务器内的所述数据库进行比对以产生所述车辆的所述位置；及

回传所述车辆的所述位置至所述手机。

3.如权利要求1所述的车辆用定位方法，其特征在于，将所述二进制编码与所述数据库比对包括：

通过手机存储自远端服务器获取的资料，以在所述手机建立所述数据库；及

将自所述传感器接收的所述二进制编码与所述数据库的数据进行比对，以产生所述车辆的所述位置。

4.如权利要求1所述的车辆用定位方法，其特征在于，所述二进制编码仅包含所述路面的左右车道线的连续状态信息，而不包含其他环境信息。

5.如权利要求1所述的车辆用定位方法，其特征在于，根据所述位置信息显示所述车辆的所述位置还包括：

根据所述车辆的移动速度决定所述车辆从所述车辆的前一个比对结果的位置为起始点的可移动范围；以及

获得在所述移动范围内的所述位置信息，并根据所述位置信息显示所述车辆的所述位置。

6.如权利要求1所述的车辆用定位方法，其特征在于，还包括:

将所述传感器辨识所述路面的时间进行二进制编码，以回报所述数据库中最新时间的车道线数据比对。

7.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，还包括：

将前一个全球定位***信息进行二进制编码，其中所述全球定位***数据包括时间和坐标。

8.一种定位***，用于移动装置于马路上移动时提供所述移动装置的位置，其特征在于，包括:

传感器，用于撷取路面的影像，并产生所述影像的讯号，所述讯号包括二进制编码，所述二进制编码至少用于指示所述路面的左右车道线的信息，所述信息至少包括每个预设距离内所述路面的所述左右车道线的连续状态；及

处理器，用于自所述传感器接收所述讯号，并将所述二进制编码对应到的位置信息与数据库中的二进制编码以及所述移动装置的前一个比对结果的位置或前一个全球定位***信息进行比对以决定所述移动装置的所述位置；

显示器，用于显示所述移动装置的所述位置。

9.如权利要求8所述的定位***，其特征在于，所述信息还包括所述左右车道线的线条样式、颜色、形状、宽度、任两相邻的所述左右车道线的距离、所述左右车道线的坐标的任一或多者。

10.如权利要求8所述的定位***，其特征在于，所述处理器还用于根据所述移动装置的移动速度决定所述移动装置从所述前一个比对结果的位置为起始点的可移动范围，并获得在所述移动范围内的所述位置信息。

11.如权利要求8所述的定位***，其特征在于，所述处理器还用于将所述传感器撷取所述路面的所述影像的时间进行二进制编码，以回报最新时间的车道线数据比对。

12.如权利要求8所述的定位***，其特征在于，所述处理器还用于将最近一次的有效的全球定位***数据进行二进制编码，其中所述全球定位***数据包括时间和坐标。

13.如权利要求8所述的定位***，其特征在于，所述二进制编码还包括用于指示所述路面的非通行区的信息，其中所述非通行区包括人行道或安全岛。

14.如权利要求13所述的定位***，其特征在于，其中所述显示器还用于当所述二进制编码指示所述移动装置与所述非通行区的距离小于预设值或指示所述移动装置与所述左右车道线的距离小于预设值时，显示车道偏移信息。

15.一种移动装置，其特征在于，所述移动装置包括如权利要求8所述的定位***，且所述移动装置是路面交通工具。

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