CN110451260A - 烧录机及烧录方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种烧录机及烧录方法，包括固定件、上料装置、下料装置、第一水平传动件、料盘托板以及烧录装置；烧录装置包括取料单元以及烧写单元，取料单元、烧写单元、第一水平传动件、上料装置以及下料装置均安装在固定件上，取料单元、上料装置以及下料装置均横跨第一水平传动件，料盘托板与第一水平传动件连接，在第一水平传动件的带动下，将上料装置中的料盘转移至预设传动位置，并将料盘转移至出料装置；取料单元从料盘中将物料移动至烧写单元中进行烧录，并将烧写单元中已烧录的物料转移至料盘。相对于目前的烧录机，本发明烧录机的结构构成以及布局更加合理，可以提高烧录效率。

Description

烧录机及烧录方法

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及烧录机及烧录方法。

背景技术

随着科技的不断发展，可烧录的IC集成度和普及度越来越高，对芯片烧录机的生产能力要求也越来越高。烧录机的生产能力受烧录机的烧录速度与烧录的良品率的影响。芯片烧录过程一般包括上下料、物料转移以及物料烧录的不同的环节，现有的烧录机由于实现上述各环节的部件的组成或布局不合理，而导致烧录过程中不同环节之间的关联依赖性较大，例如不同环节共用的执行部件较多，从而不同环节之间互相影响，进而影响烧录机的整体烧录效率，整体烧录效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种烧录机及烧录方法，旨在解决现有烧录机的烧录效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种烧录机，包括固定件、上料装置、下料装置、第一水平传动件、料盘托板以及烧录装置；所述烧录装置包括取料单元以及烧写单元，所述取料单元、所述烧写单元、所述第一水平传动件、所述上料装置以及所述下料装置均安装在所述固定件上，所述取料单元、所述上料装置以及所述下料装置均横跨所述第一水平传动件设置，所述料盘托板与所述第一水平传动件连接；所述上料装置将料盘放置于所述料盘托板上，所述料盘托板在所述第一水平传动件的带动下，在第一水平方向上移动；所述取料单元从所述料盘中将待烧录物料移动至所述烧写单元中进行烧录，烧录完成后，所述取料单元将所述烧写单元中的已烧录物料移动至所述料盘，所述下料装置将所述料盘托离所述料盘托板。

可选地，所述烧写单元包括烧录座组件、第二水平传动件以及烧录座下压件，所述烧录座组件至少包括第一烧录座以及第二烧录座；所述第二水平传动件安装于所述固定件上，并与所述烧录座组件连接；所述烧录座下压件包括竖直板、第一竖直传动件以及烧录座压块，所述竖直板固定在所述固定件上，所述第一竖直传动件安装于所述竖直板上，并与所述烧录座压块连接；所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，将所述烧录座移动至所述烧录座压块下方，所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块升降移动，对所述烧录座进行按压。

可选地，所述取料单元包括龙门架、第三水平传动件以及物料取放组件，所述龙门架安装于所述固定件上，且横跨所述第一水平传动件设置；所述第三水平传动件安装于所述龙门架的横梁，所述物料取放组件与所述第三水平传动件连接；所述物料取放组件在所述第三水平传动件的带动下移动，将所述料盘中的所述待烧录物料移动至所述烧录单元，或在烧录完成后，将所述烧录单元中的已烧录物料移动至所述料盘。

可选地，所述物料取放组件包括第二竖直传动件以及机械手组件，所述第三水平传动件以及所述机械手组件分别与所述第二竖直传动件的两端连接；在所述第三水平传动件以及所述第二竖直传动件的带动下，所述机械手组件将所述料盘中的所述待烧录物料移动至所述取料单元，或在烧录完成后，将所述取料单元中的已烧录物料移动至所述料盘。

可选地，所述烧录机还包括第一图像采集设备和/或第二图像采集设备；所述第一图像采集设备与所述第三水平传动件连接，采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取前的第一方位图像；所述第二图像采集设备，安装于所述固定件上，采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取时的第二方位图像；所述机械手组件包括旋转电机组件以及气吸件，所述第二竖直传动件以及所述气吸件分别与所述旋转电机组件的两端连接，所述气吸件吸取所述待烧录物料，所述旋转电机组件根据所述第一方位图像和/或第二方位图像带动所述气吸件作旋转运动，调整所述待烧录物料被所述气吸件吸取时的方位。

为了实现上述目的，本发明还提供一种烧录方法，应用于所述烧录机，所述烧录方法包括步骤：所述烧录方法应用于如权利要求1所述的烧录机中，所述烧录方法包括以下步骤：步骤S1、通过所述上料装置承接装有待烧录物料的料盘；步骤S2、通过所述上料装置将所述料盘放置于所述料盘托板上；步骤S3、通过所述第一水平传动件带动所述料盘托板在第一水平方向上移动，以使得所述料盘托板携带所述料盘移动至所述取料单元对应的预设取料区域；步骤S4、通过所述取料单元将所述料盘中的所述待烧录物料转移至所述烧写单元中进行烧录，并将所述烧写单元中的已烧录物料转移至所述料盘；步骤S5、所述料盘中所有的待烧录物料烧录完成并返回所述料盘中后，通过所述第一水平传动件带动所述料盘托板在第一水平方向上移动，以使得所述料盘托板携带所述料盘移动至所述下料装置；步骤S6、通过所述下料装置将所述料盘托离所述料盘托板。

可选地，所述烧写单元包括烧录座组件、第二水平传动件以及烧录座下压件，所述烧录座组件至少包括第一烧录座以及第二烧录座，所述待烧录物料至少包括第一待烧录物料、第二待烧录物料、第三待烧录物料以及第四待烧录物料；所述第二水平传动件安装于所述固定件上，并与所述烧录座组件连接；所述烧录座下压件包括竖直板、第一竖直传动件以及烧录座压块，所述竖直板固定在所述固定件上，所述第一竖直传动件安装于所述竖直板上，并与所述烧录座压块连接；

所述步骤S4包括步骤：

S411、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，以使得所述第一烧录座位于所述烧录座压块的正下方；S412、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第一烧录座进行按压，所述第一烧录座处于受压打开状态；S413、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第一待烧录物料，并将所述第一待烧录物料移至受压打开状态的所述第一烧录座；S414、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第一烧录座，所述第一烧录座处于松开锁定状态，并对所述第一待烧录物料进行烧录；S415、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，以使得所述第二烧录座位于所述烧录座压块的正下方；S416、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第二烧录座进行按压，所述第二烧录座处于受压打开状态；S417、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第二待烧录物料，并将所述第二待烧录物料移至受压打开状态的所述第二烧录座；S418、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第二烧录座，所述第二烧录座处于松开锁定状态，并对所述第二待烧录物料进行烧录；S4191、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在所述第二水平方向上移动，以使得所述第一烧录座位于所述烧录座压块的正下方；S4192、通过所述第一竖直传动件带动所烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第一烧录座进行按压，所述第一烧录座处于受压打开状态；S4193、通过所述取料单元从受压打开的所述第一烧录座中取出所述第一待烧录物料对应的第一已烧录物料，并将所述第一已烧录物料移至所述料盘；S4194、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第三待烧录物料，并将所述第三待烧录物料移至受压打开状态的所述第一烧录座；S4195、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第一烧录座，所述第一烧录座处于松开锁定状态，并对所述第三待烧录物料进行烧录；S4196、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，以使得所述第二烧录座位于所述烧录座压块的正下方；S4197、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第二烧录座进行按压，所述第二烧录座处于受压打开状态；S4198、通过所述取料单元从所述第二烧录座中取出所述第二待烧录物料对应的第二已烧录物料，并将所述第二已烧录物料移至所述料盘；S4199、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第四待烧录物料，并将所述第四待烧录物料移至受压打开状态的所述第二烧录座；S41991、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第二烧录座，所述第二烧录座处于松开锁定状态，并对所述第四待烧录物料进行烧录；

返回步骤S4191，并重复执行步骤S4191至步骤S41991，直至所述料盘中所有的待烧录物料烧录完成并返回所述料盘。

可选地，所述取料单元包括龙门架、第三水平传动件以及物料取放组件，所述龙门架安装于所述固定件上，且横跨所述第一水平传动件设置；所述第三水平传动件安装于所述龙门架的横梁，所述物料取放组件与所述第三水平传动件连接；

所述步骤S4包括步骤：

S421、通过所述物料取放组件从所述料盘中取出所述待烧录物料；S422、通过所述第三水平传动件带动所述物料取放组件移动，以使得所述物料取放组件移动至所述烧写单元对应的第一预设取放料位置；S423、通过所述物料取放组件将所述待烧录物料放进所述烧写单元中进行烧录；S424、通过所述物料取放组件从所述烧写单元中取出所述已烧录物料；S425、通过所述第三水平传动件带动所述物料取放组件移动，以使得所述物料取放组件移动至所述料盘对应的第二预设取放料位置；S426、通过所述物料取放组件将所述已烧录物料放进所述料盘。

可选地，所述物料取放组件包括第二竖直传动件以及机械手组件，所述第三水平传动件以及所述机械手组件分别与所述第二竖直传动件的两端连接；

所述步骤S421包括步骤：

S4211、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以使得所述机械手组件与所述待烧录物料接触，取得所述待烧录物料；S4212、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述待烧录物料移出所述料盘；

所述步骤S423包括步骤：

S4231、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述待烧录物料移进所述烧写单元；S4132、通过所述机械手组件在所述烧写单元中松开所述待烧录物料，以将所述待烧录物料放置于所述烧写单元中进行烧录；

所述步骤S424包括步骤：

S4241、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以使得所述机械手组件与所述烧写单元中的所述已烧录物料接触，取得所述已烧录物料；S4242、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述已烧录物料移出所述烧写单元；

所述步骤S426包括：

S4261、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述已烧录物料移进所述料盘；S4262、通过所述机械手组件在所述料盘中松开所述已烧录物料，以将所述已烧录物料放置于所述料盘中。

可选地，所述烧录机还包括第一图像采集设备和/或第二图像采集设备；所述第一图像采集设备与所述第三水平传动件连接，所述第二图像采集设备安装于所述固定件上，所述机械手组件包括旋转电机组件以及气吸件，所述第二竖直传动件以及所述气吸件分别与所述旋转电机组件的两端连接；

所述步骤S4231之前包括还步骤：

S4233、通过所述第一图像采集设备采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取前的第一方位图像，和/或，通过所述第二图像采集设备采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取时的第二方位图像；S4234、根据所述第一方位图像和/或所述第二方位图像通过所述旋转电机组件带动所述气吸件作旋转运动，以调整所述待烧录物料的方位。

本发明的烧录机及烧录方法，烧录机结构的特点是：过在烧录机中设置取料单元，提高物料转移的灵活性，通过设置作为运输载体的料盘托板，实现上下料装置以及烧录装置之间的料盘传输，将上料装置以及下料装置从料盘传输的过程分离出来，上料装置、下料装置、烧录装置以及物料传输的装置等不同环节之间相互独立，在物料传输以及烧录过程中也可以在上料装置中添加新料盘，无需等待正在烧录料盘物料烧录完成后再添加物料，提高烧录过程的持续性，避免由于烧录环节的间断导致整个烧录机处于待机状态，进而提高烧录机的烧录效率；烧录方法的特点是，通过上料装置将装有待烧录物料的料盘放置于料盘托板上，再通过第一水平传动件带动料盘托板以及料盘在第一水平方向上移动，并通过取料单元从料盘中将待烧录物料转移至烧写单元中进行烧录，然后继续通过第一水平传动件带动料盘拖板移动至下料装置，通过下料装置将料盘托离料盘托板，利用本发明的烧录方法，可以通过烧录机可以有序自动实现上料、料盘转移、物料转移以及下料等操作，自动化程度高，人工参与度较小，可以避免人工失误操作导致的烧录失败的情况，提高烧录效率。

附图说明

图1为本发明一实施例中烧录机的结构示意图；

图2为本发明一实施例中烧录机的***视图；

图3为本发明一实施例中烧录装置的***视图；

图4为本发明一实施例中第一水平传动件的结构示意图；

图5为本发明一实施例中物料盘托板安装位置示意图；

图6为本发明一实施例中料盘托板的结构示意图；

图7为本发明一实施例中料盘放置于料盘托板中的示意图；

图8为本发明一实施例中人机交互装置的结构示意图；

图9为本发明一实施例中物料检测传感器安装位置示意图；

图10为本发明一实施例中烧写单元的***视图；

图11为本发明一实施例中烧录座下压件的***视图；

图12为本发明一实施例取料单元的***视图；

图13为本发明一实施例中物料取放组件的***视图；

图14为本发明一实施例中物料取放组件的安装位置示意图；

图15为本发明一实施例中第一图像采集设备与第二图像采集设备安装位置示意图；

图16为本发明一实施例中固定件的结构示意图；

图17为本发明一实施例中升降承载装置安装位置示意图；

图18为本发明一实施例中上料装置的第一升降承载装置的结构示意图；

图19为本发明一实施例中下料装置的第二升降承载装置的结构示意图；

图20为图16所示结构的主视图；

图21为图16所示结构的侧视图；

图22为图16所示结构的俯视图。

附图标记：

1、固定件；11、箱体组件；111、桌板；1111、中空部；2、上料装置；21、第一升降承载装置；211、第三竖直传动件；212、第一升降支架；213、第一料盘支撑件；3、下料装置；31、第二升降承载装置；311、第四竖直传动件；312、第二升降支架；313、第二料盘支撑件；4、第一水平传动件；41、导向杆；42、滑块；43、托板平台；5、料盘托板；51、限位块；52、承载板；6、烧录装置；61、取料单元；611、龙门架；612、第三水平传动件；613、物料取放组件；6131、第二竖直传动件；6132、机械手组件；61321、旋转电机组件；61322、气吸件；62、烧写单元；6211、第一烧录座；6212、第二烧录座；622、烧录座组件；623、第二水平传动件；624、烧录座下压件；6241、竖直板；6242、第一竖直传动件；6243、烧录座压块；7、人机交互装置；71、显示屏；72、功能按钮；8、料盘；9、物料检测传感器；101、第一图像采集设备；102、第二图像采集设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生变化时，该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中设计“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含所指示的技术特征的数量。由此，限定“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是，必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础。当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图3所示，本发明一实施例提供的烧录机，该烧录机用于芯片物料的烧录，包括固定件1、上料装置2、下料装置3、第一水平传动件4、料盘托板5以及烧录装置6；烧录装置6包括取料单元61以及烧写单元62。其中，取料单元61、烧写单元62、第一水平传动件4、上料装置2以及下料装置3均安装在所述固定件1上，取料单元61、上料装置2以及下料装置3均横跨第一水平传动件4设置，料盘托板5与第一水平传动件4连接。

其中，上料装置2用于承接用户或外部设备添加的料盘8，并将料盘8放置于料盘托板5上，其中，料盘8中装有待烧录物料。通过第一水平传动件4带动料盘托板5在第一水平方向上移动，同时，料盘托板5携带料盘8移动，直至料盘8移动至取料单元62对应的预设取料区域。然后，再由通过取料单元62在预设取料区域中，从料盘8中取出待烧录物料，并将取出的待烧录物料移动至烧写单元61中，由烧写单元61对待烧录物料进行烧录。在烧录完成时，通过取料单元62从烧写单元61中取出已烧录物料，并将已烧录物料移动至料盘8中。在料盘8中所有的待烧录物料烧录完成，且返回料盘8中后，通过第一水平传动件4将料盘8在第一水平方向上移动至下料装置3中，下料装置3将料盘8托离料盘托板5，从而完成一个料盘8中所有物料的烧录。

具体地，预设取料区域指的是，预先基于取料单元的取料位置确定的区域，由取料单元62的安装位置确定。具体地，料盘8可以包括多个用于存放物料的物料存放位置，例如，物料存放格子，物料存放格子基于行列矩阵的形式设置，预设取料区域可以与料盘中一行或一列的物料存放格子匹配，当料盘中的一行或一列的物料存放格子移动至该预设取料区域中时，取料单元可以从处于该预设取料区域中的一行或一列物料存放格子中进行取料。可以基于第一水平传动件的传动距离或传动位置来确定料盘8到达预设取料区域的时机。可以通过控制第一水平传动件的传动距离或传动位置来控制料盘托板5携带料盘8移动至预设取料区域。

其中，料盘8移动至取料单元62对应的预设取料区域指的是，料盘8中的其中一行或一列物料存放格子位于预设取料区域内。在利用本申请的烧录机烧录过程中，可以按照先后顺序，逐次地将料盘8中的一行或一列物料存放格子移动至预设取料区域内。

具体地，如图4和图5所示，在一实施例中，第一水平传动件4可以包括滑块电缸传动件以及托板平台43，其中，滑块电缸传动件安装在固定件1上，滑块电缸传动件包括导向杆41以及滑块42，托板平台43下表面与滑块42连接，托板平台43的上表面与料盘托板5连接，料盘托板5在滑块42的带动下在第一水平方向上移动。可以通过控制滑块42的传动位置使得料盘托板5中的各行或各列物料存放格子移动至预设取料区域。传动位置可以为滑块42在导向杆41上的位置，预设传动位置指的是，预先根据取料单元61的取料范围设定的传动位置，滑块42移动至该传动位置时，料盘8或料盘8的局部处于取料单元61的取料范围内，即预设取料区域内，由于料盘8中可以包括存放物料的多行或多列分格的物料存放位置，可以设定多个预设传动位置，分别对应料盘8中的一行或一列的物料存放位置，预设传动位置的数量与料盘8中存放物料盘8的行数或列数一致。滑块42移动至一个预设传动位置时，该预设传动位置的对应行或对应列中的物料位于取料单元61的对应的预设取料区域，取料单元61从料盘8中该预设传动位置对应的一行或一列中逐个取出物料，并将物料移动至烧写单元62中进行烧录，并将烧写单元62中的已烧录物料移动至料盘8中物料烧录前对应的存放位置。在该行或该列中所有物料烧录完成并返回料盘8中对应的存放位置时，滑块42再移动至下一个预设传动位置，以对下一行或下一列中的物料执行上述烧录操作。在料盘8中所有的物料均已烧录完成并返回料盘8中对应的存放位置时，滑块42再通过料盘托板5将该料盘8从最后一个预设传动位置传动至下料装置3。

需要说明的是，上述对第一水平传动件4的举例仅用于解析本发明，而不用于限定本发明，第一水平传动件4还可以包括其他类型的电缸传动件，如推杆电缸传动件，第一水平传动件4还可以包括皮带传动件。同时，传动位置以及预设传动位置的定义亦仅用于解析本发明，除上述定义外，传动位置或预设传动位置还可以根据料盘托板5的位置来定义，当第一水平传动件4包括皮带传动件时，可以基于带轮的旋转角度以及旋转方向控制料盘托板5的位置。

在一实施例中，如图6和图7所示，料盘托板5包括料盘限位块51，以及承载板52，其中，承载板52的其中一面与第一水平传动件4连接，料盘限位块51安装在承载板52的另一面上。料盘限位块51的数量，形状、大小或在料盘托板5上的安装位置与料盘8匹配。具体地，若料盘8的外形为矩形，则可以在承载板52上确定一个与料盘8外形匹配的矩形区域，使得该矩形区域的长边边长与短边边长，分别与料盘8的长边边长与短边边长匹配，然后分别在该矩形区域的四边上安装一个或者多个料盘限位块51，以将料盘8限定在该矩形区域内。其中，矩形区域与料盘8外形匹配指的是，该矩形区域的长边边长与料盘8长边边长之差，以及该矩形区域的短边边长与料盘8的短边边长之差，均在设定范围内，该设定范围可以根据限位需求来设定，使得料盘8与料盘托板5之间的相对移动所带来的影响可以忽略不计。基于烧录机上述结构设置，可以有效避免料盘8相对料盘托板5产生相对运动，保证物料烧录效果。

需要说明的是，上述对料盘限位块51的数量、安装位置或形状的举例均用于解析本发明，并不用于限定本发明，本领域技术人员不用付出创造性劳动便容易得到满足料盘限位块51的数量，形状、大小或在料盘托板5上的安装位置与料盘8匹配的技术手段，例如，还可以在料盘8中不承载物料的一面设置一个或多个限位凹部，同时根据凹部的形状以及位置确定料盘限位块51的形状以及在承载板52中安装位置，使得料盘8在放置于料盘托板5上的位置被限定，避免料盘8与料盘托板5的相对移动带来的影响。

在一实施例中，如图1以及图8所示，上述烧录机还可以包括人机交互装置7，人机交互装置7安装于固定件1上，可以包括显示屏71以及功能按钮72。显示屏71以及功能按钮72分别与烧录机的处理器之间存在通信连接，显示屏用于显示烧录状态信息，功能按钮71用来触发控制指令，通过在烧录机中设置人机交互装置，便于用户了解并监控烧录过程。

在一实施例中，如图1以及图9所示，烧录机还包括物料检测传感器9，其中，物料检测传感器9包括但不限于压力传感器或光电传感器。具体地，可以以光电传感器为物料检测传感器，可以安装在上料装置2或下料装置3中，还可以安装在固定件1或料盘托板5上，检测上料装置2或下料装置3中的特定位置是否存在料盘8，可以确定料盘8的叠放高度是否达到设定高度值，进而确定料盘8的数量是否到达设定数量值，通过在收录机中设置物料检测传感器，可以监控烧录机烧录过程中所处的状态，例如，上料装置2是否缺料、下料装置3是否存在包括烧录完成的料盘8或者下料装置3中叠放的料盘8是否到达预设数量等状态。

基于上述烧录机的结构设置，以料盘托板以及第一水平传动件4作为物料传输的装置，来对料盘进行转移，在烧录过程中，上料装置、下料装置、烧录装置以及物料传输的装置等不同环节之间相互独立，在物料传输以及烧录过程中也可以在上料装置中添加新料盘，无需等待正在烧录料盘物料烧录完成后再添加物料，提高烧录过程的持续性，避免由于烧录环节的间断导致整个烧录机处于待机状态，进而提高烧录机的烧录效率。

在一实施例中，如图10和图11所示，烧写单元62包括烧录座组件622、第二水平传动件623以及烧录座下压件624，其中，烧录座组件622至少包括第一烧录座6211以及第二烧录座6212，所述待烧录物料至少包括第一待烧录物料、第二待烧录物料、第三待烧录物料以及第四待烧录物料；第二水平传动件623安装在固定件1上，并与烧录座组件622连接；烧录座下压件624包括竖直板6241、第一竖直传动件6242以及烧录座压块6243，竖直板6241安装在固定件1上，第一竖直传动件6242安装在竖直板6241上，且第一竖直传动件6242与烧录座压块6243连接。其中，第一烧录座6211以及第二烧录座6212分别指烧录座组件622中的两个烧录座，均用于对待烧录物料进行烧录。

烧录过程中，可以通过第二水平传动件623带动烧录座组件622在第二水平方向上移动，以使得第一烧录座6211移动至烧录座压块6243正下方，再通过第一竖直传动件6242带动烧录座压块6243移动，对正下方的第一烧录座6211进行按压，第一烧录座6211处于受压打开状态，再通过取料单元61从料盘8中取出第一待烧录物料，并将取出的第一待烧录物料放置于受压打开的第一烧录座6211中。其中，对烧录座6211的按压以及通过取料单元61取料这两个步骤可以同时执行，也可以在取料前完成第一烧录座6211的按压，只要在将取料单元61将第一待烧录物料放进第一烧录座6211之前，完成对第一烧录座6211的按压即可。第一待烧录物料转移至第一烧录座6211中后，通过第一竖直传动件6242带动烧录座压块6243移动，使得烧录座压块6243松开第一烧录座6211，此时，第一烧录座6211处于松开锁定状态，压紧内部的第一待烧录物料，并对第一待烧录物料进行烧录。

烧录座压块6243松开第一烧录座6211后，在第一烧录座6211对待烧录物料进行烧录的过程中，可以通过第二水平传动件623带动烧录座组件622在第二水平方向上移动，以使得第二烧录座6212移动至烧录座压块6243正下方，再通过第一竖直传动件6242带动烧录座压块6243移动，对正下方的第二烧录座6212进行按压，第二烧录座6212处于受压打开状态，再通过取料单元61从料盘中取出第二待烧录物料，并将第二待烧录物料放置于受压打开的第二烧录座6212中。

第二待烧录物料转移至第二烧录座6212中后，通过第一竖直传动件6242带动烧录座压块6243移动，使得烧录座压块6243松开第二烧录座6212，此时，第二烧录座6212处于松开锁定状态，压紧内部的第二待烧录物料，并对第二待烧录物料进行烧录。

在第一烧录座6211中的第一待烧录物料烧录完成后，得到第一待烧录物料对应的第一已烧录物料，通过第二水平传动件623带动烧录座组件622在第二水平方向上移动，以使得第一烧录座6211移动至烧录座压块6243正下方。再通过第一竖直传动件6242带动烧录座压块6243移动，对正下方的第一烧录座6211进行按压，第一烧录座6211处于受压打开状态，再通过取料单元61从第一烧录座6211中取出上述第一已烧录物料，并将取出的第一已烧录物料放置于料盘8中。

参考上述将料盘8中的第一待烧录物料转移至第一烧录座6211中烧录的方法，从料盘8中取出第三待烧录物料，并将该第三待烧录物料转移至第一烧录座6211中进行烧录。

参考上述从第一烧录座6211中将第一已烧录物料转移至料盘8的过程，将第二烧录座中6212中第二待烧录物料对应的第二已烧录物料转移至料盘8中，并重新从料盘8中取出第四待烧录物料，并将第四待烧录物料转移至第二烧录座6212中进行烧录。

若料8盘中只有第一待烧录物料、第二待烧录物料、第三待烧录物料以及第四待烧录物料，则基于上述第一已烧录物料以及第二已烧录物料转移至料盘8的过程，先后将第三待烧录物料对应的第三已烧录物料以及第四待烧录物料对应的第四已烧录物料转移至料盘8即可。

若料盘8中还存在上述四个待烧录物料之外的待烧录物料，对未烧录的待烧录物料，重复执行上述将第一烧录座6211以及第二烧录座6212中的已烧录物料转移至料盘8，并将料盘8中的待烧录物料转移至第一烧录座6211以及第二烧录座6212进行烧录的过程，直至料盘8中不存在未烧录的物料，即，料盘8中所有的待烧录物料均已烧录完成，且返回料盘8中。上述过程中，将已烧录物料返回料盘8时，可以将已烧录物料返回至该物料烧录前存放的位置。

需要说明的是，除了第一烧录座6211以及第二烧录座6212之外，还可以设置更多的烧录座进行烧录。在本发明的烧录机中，烧录座的数量n可以基于单个烧录座的烧录速度或对一个物料的烧录时间t1，以及取料单元在烧录座与料盘之间从取料至放料所耗费时间来确定t2，以使得t1=nt2，从而取料单元在初始时刻开始，先逐个地将料盘中的待烧录物料转移至烧录座，当完成将待烧录物料转移至最后一个烧录座时，第一个烧录座中的物料刚好烧录完毕，从而可以执行已烧录物料的转移操作，从而在保证烧录效率同时对烧录座进行充分利用，减少烧录座与取料单元的闲置时间。

通过设置多个烧录座并行对多个待烧录物料进行并行烧录，可以有效提高物料烧录效率。

需要说明的是，上述烧写单元本发明中的烧写单元62也可以只包括一个烧录座以及烧录座下压件，通过一个烧录座进行物料烧录。上述烧写单元结构为本申请的优选实施方式，仅用于解析本申请的技术方案，通过多烧录座、第二水平传动件以及烧录座下压件的配合，可以实现多个物料的并行烧录，避免由于单个烧录座被占用使得取料单元处于等待状态，影响烧录效率。

在一实施例中，第二水平传动件623可以根据需要选择皮带传动件或电缸传动件，现有的传动装置都可以作为本发明的第二传动件，例如，可以是滑块电缸传动件，烧录座组件622与第二水平传动件623中的滑块连接。第一竖直传动件6242也可以对应不同传动件类型，第三水平传动件也可以根据需要选择皮带传动件以及滑块电缸传动件，还可以是伺服直线推杆模组等。烧录座压块6243的一端与第二水平传动件623连接，并伸向烧录座组件622中。当烧录座压块6243压在第一烧录座6211或第二烧录座6212上时，第一烧录座6211或第二烧录座6212的物料存放空间处于打开状态，以供取料单元61将物料放置于第一烧录座6211或第二烧录座6212中的存放空间，此时，第一竖直传动件6242带动烧录座压块6243移动，以将烧录座压块6243移离第一烧录座6211或第二烧录座6212，第一烧录座6211或第二烧录座6212中的存放空间处于关闭状态，以夹紧存放空间中的物料，避免物料发生移动。

在一实施例中，如图1、图3以及图12所示，取料单元61包括龙门架611、第三水平传动件612以及物料取放组件613，其中，龙门架611安装在固定件1上，并横跨第一水平传动件4设置，第三水平传动件612安装在龙门架611的横梁上，第三水平传动件612与物料取放组件613连接。

在烧录过程中，可以通过物料取放组件613从料盘8中取出待烧录物料，再通过第三水平传动件612带动物料取放组件613移动，以使得物料取放组件613移动至烧写单元62对应的第一预设取料位置，然后通过位于第一预设取放料位置的物料取放组件613将当前取出的待烧录物料放进烧写单元62中进行烧录，即放进上述第一烧录座6211或第二烧录座6212中进行烧录。

其中，第一预设取放料位置指的是预先设定的，物料取放组件613将取对烧写单元62执行取放料时的停留位置，可以通过第三水平传动件612带动物料取放组件613移动至第一预设取放料位置，并通过第二水平传动件623带动烧录座组件622移动，以使得物料取放组件613停留在第一预设取放料组件613时，将待烧录物料放置于第一烧录座6211或第二烧录座6212中。第二预设取放料位置指的是预先设定的，物料取放组件613从料盘8取料或将物料放置于料盘8时的停留位置，第二预设取放料位置可以包括多个，每个第二预设取放料组件分别对应料盘8中一行或一列的物料取放位置。具体地，当第一水平传动件4传动第一水平方向与第三水平传动件612传动的第三水平方向相互垂直时，可以以基于第三水平方向确定料盘8的行，基于第一水平方向确定料盘8的列，则第二预设取放料位置对应料盘8中一行的物料的取放位置。在烧录过程中，可以通过取料单元61逐行地取料烧录，即，先从各个第二预设取放料位置中逐个取出料盘8一行中的待烧录物料进行烧录。第一行待烧录物料烧录完成并返回料盘8中后，在第一水平传动件4的带动下，将料盘8的下一行移动至第二预取放料位置的正下方，再对下一行待烧录物料进行取料烧录。

在一实施例中，如图13以及图14所示，物料取放组件613包括第二竖直传动件6131以及机械手组件6132，第三水平传动件612以及机械手组件6132分别与第二竖直传动件6131的两端连接；在第三水平传动件612以及第二竖直传动件6131的带动下，机械手组件6132将料盘8中的待烧录物料移动至第一烧录座6211或第二烧录座6212，或在烧录完成后，将第一烧录座6211或第二烧录座6212中的已烧录物料移动至料盘8。

具体的，如上所述，本发明可以包括多个预先设定的在同一水平线上的第二预设取放料位置，不同的第二预设取放料位置对应料盘8中同一排中的不同物料存放位置。相邻两个第二预设取放料位置之间的距离与料盘8中同一排中相邻存放料位置之间的距离匹配。

在取料前，可以通过第二竖直传动件631以及第三水平传动件612带动机械手组件6132移动至预设原点位置，从料盘8中取料过程中，通过第三水平传动件612带动物料取放组件613整体移动至第二预设取放料位置对应的水平传动距离，然后通过第二竖直传动件6131带动机械手组件6132移动，使得机械手组件6132与料盘8中的一个待烧录物料接触，取得该待烧录物料。取料完成后通过第二竖直传动件6131带动机械手组件6132移动至取料前的高度，从而取出待烧录物料。然后再通过第三水平传动件612带动第二竖直传动件6131以及机械手组件6132移动至烧写单元62对应第一预设取放料位置。在通过第二竖直传动件6131带动机械手组件6132移动至烧写单元62对应的预设放料位置，使得待烧录物料移进烧写单元62，即空的且处于按压打开状态的第一烧录座6211或第二烧录座6212中。再通过机械手组件6132在第一烧录座6211或第二烧录座6212中松开待烧录物料，已将待烧录物料放置于第一烧录座6211或第二烧录座6212中进行烧录。同理，参考上述将料盘8中物料转移至第一烧录座6211或第一烧录座6212的实现方法，可以从第一烧录座6211或第二烧录座6212中取出已烧录物料并转移至料盘。其中，待烧录物料在第一烧录座6211或第二烧录座6212中烧录的过程以及实现方法如上所述，在此不再赘述。

在一实施例中，如图1以及图15所示，本发明的烧录机还包括第一图像采集设备101和/或第二图像采集设备102；其中，第一图像采集设备101与第三水平传动件612连接，在第三水平传动件612的带动下，在第三水平方向上与物料取放组件613整体作作同步移动，每次通过机械手组件6132从料盘8中取出待烧录物料前，可以通过第一图像采集设备101采集将要取出的待烧录物料在料盘中的第一方位图像，通过该第一方位图像可以确定将要取出的待烧录物料的摆放方位与标准方位之间的偏差。第二图像采集设备102可以安装在固定件1上，可以位于待烧录物料在机械手组件6132带动下的水平移动轨迹的正下方，料盘8与烧写单元62之间的位置，可以通过第二图像采集设备采集机械手组件6132从料盘8中取出待烧录物料之后，将取出的待烧录物料放置于第一烧录座6211或第二烧录座6212之前的第二方位图像，根据第二方位图像确定待烧录物料被抓取时的方位于标准方位之间的偏差。

机械手组件6132可以包括旋转电机组件61321以及气吸件61322，其中，旋转电机组件61321与第二竖直传动件6131连接，气吸件61322与旋转电机组件61321连接。可以通过气吸件61322吸取将要取出的待烧录物料，然后通过旋转电机组件61321根据第一方位图像和/或第二方位图像带动气吸件61322作旋转运动，即通过旋转电机组件61321根据待烧录物料被抓取前后的方位于标准方位之间的偏差带动气吸件61322作旋转运动，以在将吸取的待烧录物料放进烧录座621之前，调整待烧录物料被气吸件61322吸取时的方位，以使得待烧录物料放进第一烧录座6211或第二烧录座6212后，在第一烧录座6211或第二烧录座6212中的摆放方位与标准方位匹配，从而提高烧录的准确性与成功率。

在一实施例中，如图1以及图16至图21所示，第一水平传动件4以及烧录装置6安装于固定件1的第一侧；上料装置2和/或下料装置3可以包括升降承载装置，例如，上料装置2可以包括第一升降承载装置21，下料装置3可以包括第二升降承载装置31。固定件1包括中空部1111，第一升降承载装置21和/或第二升降承载装置31安装于固定件1上，从固定件1的上述第一侧穿过中空部，延伸至固定件1的第二侧，并穿过中空部1111作升降移动。可以通过第一升降承载装置21与第二升降承载装置31分别在上料装置2与下料装置3中承载料盘8。在上料装置2中，可以通过第一升降承载装置2穿过中空部1111的升降移动带动料盘8移动，将料盘8放置于料盘托板5上，或将料盘8托离料盘托板5；同理，第二升降承载装置31在下料装置3中也能实现上述效果。本发明的第一侧和第二侧分别指固定件1的不同侧。从而通过中空部的设置以及第一侧与第二侧的不同侧的安装布局，节省第一水平传动件4以及烧录装置6所在侧的安装空间，提高烧录过程的可操作性。

在一实施例中，固定件可以包括箱体组件11，箱体组件11可以包括桌板111，桌板111包括上述中空部1111；在该实施例中，上述第一侧与第二侧分别指桌板111的上侧与下侧。第一水平传动件4以及烧录装置5均安装于桌板111的上侧，亦即位于箱体组件11的外侧。第一升降承载装置21和/或第二升降承载装置31安装于桌板111的下侧，从箱体组件11的内侧延伸至箱体组件11延伸至箱体组件11的外侧，并穿过中空部1111作横江移动，从而通过箱体组件的设置，在箱体组件11外侧，即桌板111的上表面安装空间，并通过箱体组件11对第一升降承载装置21以及第二升降承载装置31进行保护。此外，本申请的固定件1还可以仅包括用来安装组件的固定板以及固定板支撑体，从而通过固定板支撑固定板，以使得固定板悬空。需要说明的是，上述对于固定件1包括中空部1111或固定件1包括箱体组件11的举例均是为了对本发明进行解析说明，并非用于限定本发明的范围，容易想到的是，还可以直接利用固定板作为固定件1，该固定板也可以不包括中空部1111，第一水平传动件4、烧录装置5、上料装置2以及下料装置3等组成部分均可直接安装在固定板上，通过适合的高度匹配即可实现烧录目的。若固定板包括中空部1111，则可以通过设置支架或支柱的形式对固定板进行支撑，从而获得升降承载装置在固定板下方的设置空间。

如图16-图21所示，具体的，第一升降承载装置21可以包括第三竖直传动件211、第一升降支架212以及第一料盘支撑件213，其中，第三竖直传动件211固定安装于桌板111下表面，第一升降支架212分别与第三竖直传动件211以及第一料盘支撑件213连接，第一升降支架212从桌板111下方穿过中空部1111，延伸至桌板111上方，以承载料盘8，第三竖直传动件211可以通过升降支架212在桌板111上方，升降移动料盘支撑件213。第二升降承载装置31可以包括第四竖直传动件311、第二升降支架312以及第二料盘支撑件313，其中，第四竖直传动件311固定安装于桌板111下表面，第二升降支架312分别与第四竖直传动件311以及第二料盘支撑件313连接，第二升降支架312从桌板111下方穿过中空部1111，延伸至桌板111上方，以承载料盘8，第四竖直传动件311可以通过升降支架312在桌板111上方，带动料盘支撑件313作升降移动。

具体地，对于上料装置2，第三竖直传动件21可以先通过第一升降支架212将第一料盘支撑件213传动至料盘托板5上方的第一传动位置，以承载料盘8；再通过第一升降支架212将第一料盘支撑件213传动至料盘托板5下方的第二传动位置，以将料盘8放置于料盘托板5上，由料盘托板5携带料盘8在第一水平方向上移动。对于下料装置3，第四竖直传动件311先通过第二升降支架312将第二料盘支撑件313传动至料盘托板5下方的第三传动位置，当第一水平传动件4通过料盘托板5移动至下料装置3时，第四竖直传动件311通过第二升降支架312将第二料盘支撑件313传动至料盘托板5上方的第四传动位置，以将料盘8托离料盘托板5。

上述烧录机的结构设置，可以提高烧录机组件各个组成部分安装布局的协调性与合理性。可以理解的是，若将烧录机除箱体组11件之外的其他所有组成部分均安装于箱体组件11的桌板111的上侧则由于升降承载装置21或升降承载装置31的升降移动，在桌板111上方需要更大的安装空间以及安装高度，上述烧录机的箱体组件11的桌板111包括中空部1111，以供升降承载装置穿过中空部1111作升降移动。从而节省桌板111上方的安装空间以及安装高度，更加便于用户上料至上料装置或从下料装置中取料等操作。

本发明的实施例还提供一种烧录方法，所述烧录方法应用于如上所述的烧录机中，所述烧录方法包括以下步骤：

步骤S1、通过所述上料装置承接装有待烧录物料的料盘；

步骤S2、通过所述上料装置将所述料盘放置于所述料盘托板上；

步骤S3、通过所述第一水平传动件带动所述料盘托板在第一水平方向上移动，以使得所述料盘托板携带所述料盘移动至所述取料单元对应的预设取料区域；

步骤S4、通过所述取料单元将所述料盘中的所述待烧录物料转移至所述烧写单元中进行烧录，并将所述烧写单元中的已烧录物料转移至所述料盘；

步骤S5、所述料盘中所有的待烧录物料烧录完成并返回所述料盘中后，通过所述第一水平传动件带动所述料盘托板在第一水平方向上移动，以使得所述料盘托板携带所述料盘移动至所述下料装置；

步骤S6、通过所述下料装置将所述料盘托离所述料盘托板。

在一实施例中，所述烧写单元包括烧录座组件、第二水平传动件以及烧录座下压件，所述烧录座组件至少包括第一烧录座以及第二烧录座，所述待烧录物料至少包括第一待烧录物料、第二待烧录物料、第三待烧录物料以及第四待烧录物料；所述第二水平传动件安装于所述固定件上，并与所述烧录座组件连接；所述烧录座下压件包括竖直板、第一竖直传动件以及烧录座压块，所述竖直板固定在所述固定件上，所述第一竖直传动件安装于所述竖直板上，并与所述烧录座压块连接；

所述步骤S4包括步骤：

S411、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，以使得所述第一烧录座位于所述烧录座压块的正下方；

S412、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第一烧录座进行按压，所述第一烧录座处于受压打开状态；

S413、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第一待烧录物料，并将所述第一待烧录物料移至受压打开状态的所述第一烧录座；

S414、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第一烧录座，所述第一烧录座处于松开锁定状态，并对所述第一待烧录物料进行烧录；

S415、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，以使得所述第二烧录座位于所述烧录座压块的正下方；

S416、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第二烧录座进行按压，所述第二烧录座处于受压打开状态；

S417、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第二待烧录物料，并将所述第二待烧录物料移至受压打开状态的所述第二烧录座；

S418、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第二烧录座，所述第二烧录座处于松开锁定状态，并对所述第二待烧录物料进行烧录；

S4191、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在所述第二水平方向上移动，以使得所述第一烧录座位于所述烧录座压块的正下方；

S4192、通过所述第一竖直传动件带动所烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第一烧录座进行按压，所述第一烧录座处于受压打开状态；

S4193、通过所述取料单元从受压打开的所述第一烧录座中取出所述第一待烧录物料对应的第一已烧录物料，并将所述第一已烧录物料移至所述料盘；

S4194、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第三待烧录物料，并将所述第三待烧录物料移至受压打开状态的所述第一烧录座；

S4195、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第一烧录座，所述第一烧录座处于松开锁定状态，并对所述第三待烧录物料进行烧录；

S4196、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，以使得所述第二烧录座位于所述烧录座压块的正下方；

S4197、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第二烧录座进行按压，所述第二烧录座处于受压打开状态；

S4198、通过所述取料单元从所述第二烧录座中取出所述第二待烧录物料对应的第二已烧录物料，并将所述第二已烧录物料移至所述料盘；

S4199、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第四待烧录物料，并将所述第四待烧录物料移至受压打开状态的所述第二烧录座；

S41991、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第二烧录座，所述第二烧录座处于松开锁定状态，并对所述第四待烧录物料进行烧录；

返回步骤S4191，并重复执行步骤S4191至步骤S41991，直至所述料盘中所有的待烧录物料烧录完成并返回所述料盘。

在一实施例中，所述取料单元包括龙门架、第三水平传动件以及物料取放组件，所述龙门架安装于所述固定件上，且横跨所述第一水平传动件设置；所述第三水平传动件安装于所述龙门架的横梁，所述物料取放组件与所述第三水平传动件连接；

所述步骤S4包括步骤：

S421、通过所述物料取放组件从所述料盘中取出所述待烧录物料；

S422、通过所述第三水平传动件带动所述物料取放组件移动，以使得所述物料取放组件移动至所述烧写单元对应的第一预设取放料位置；

S423、通过所述物料取放组件将所述待烧录物料放进所述烧写单元中进行烧录；

S424、通过所述物料取放组件从所述烧写单元中取出所述已烧录物料；

S425、通过所述第三水平传动件带动所述物料取放组件移动，以使得所述物料取放组件移动至所述料盘对应的第二预设取放料位置；

S426、通过所述物料取放组件将所述已烧录物料放进所述料盘。

在一实施例中，所述物料取放组件包括第二竖直传动件以及机械手组件，所述第三水平传动件以及所述机械手组件分别与所述第二竖直传动件的两端连接；

所述步骤S421包括步骤：

S4211、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以使得所述机械手组件与所述待烧录物料接触，取得所述待烧录物料；S4212、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述待烧录物料移出所述料盘；

所述步骤S423包括步骤：

S4231、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述待烧录物料移进所述烧写单元；S4132、通过所述机械手组件在所述烧写单元中松开所述待烧录物料，以将所述待烧录物料放置于所述烧写单元中进行烧录；

所述步骤S424包括步骤：

S4241、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以使得所述机械手组件与所述烧写单元中的所述已烧录物料接触，取得所述已烧录物料；S4242、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述已烧录物料移出所述烧写单元；

所述步骤S426包括：

S4261、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述已烧录物料移进所述料盘；S4262、通过所述机械手组件在所述料盘中松开所述已烧录物料，以将所述已烧录物料放置于所述料盘中。

在一实施例中，所述烧录机还包括第一图像采集设备和/或第二图像采集设备；所述第一图像采集设备与所述第三水平传动件连接，所述第二图像采集设备安装于所述固定件上，所述机械手组件包括旋转电机组件以及气吸件，所述第二竖直传动件以及所述气吸件分别与所述旋转电机组件的两端连接；

所述步骤S4231之前包括还步骤：

S4233、通过所述第一图像采集设备采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取前的第一方位图像，和/或，通过所述第二图像采集设备采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取时的第二方位图像；S4234、根据所述第一方位图像和/或所述第二方位图像通过所述旋转电机组件带动所述气吸件作旋转运动，以调整所述待烧录物料的方位。

其中，执行本发明物体转移方法中各个步骤的实现过程可参考上述物料转移装置的各个实施例，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种烧录机，其特征在于，包括固定件、上料装置、下料装置、第一水平传动件、料盘托板以及烧录装置；所述烧录装置包括取料单元以及烧写单元，所述取料单元、所述烧写单元、所述第一水平传动件、所述上料装置以及所述下料装置均安装在所述固定件上，所述取料单元、所述上料装置以及所述下料装置均横跨所述第一水平传动件设置，所述料盘托板与所述第一水平传动件连接；所述上料装置将料盘放置于所述料盘托板上，所述料盘托板在所述第一水平传动件的带动下，在第一水平方向上移动；所述取料单元从所述料盘中将待烧录物料移动至所述烧写单元中进行烧录，烧录完成后，所述取料单元将所述烧写单元中的已烧录物料移动至所述料盘，所述下料装置将所述料盘托离所述料盘托板。

2.如权利要求1所述的烧录机，其特征在于，所述烧写单元包括烧录座组件、第二水平传动件以及烧录座下压件，所述烧录座组件至少包括第一烧录座以及第二烧录座；所述第二水平传动件安装于所述固定件上，并与所述烧录座组件连接；所述烧录座下压件包括竖直板、第一竖直传动件以及烧录座压块，所述竖直板固定在所述固定件上，所述第一竖直传动件安装于所述竖直板上，并与所述烧录座压块连接；所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，将所述烧录座移动至所述烧录座压块下方，所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块升降移动，对所述烧录座进行按压。

3.如权利要求1所述的烧录机，其特征在于，所述取料单元包括龙门架、第三水平传动件以及物料取放组件，所述龙门架安装于所述固定件上，且横跨所述第一水平传动件设置；所述第三水平传动件安装于所述龙门架的横梁，所述物料取放组件与所述第三水平传动件连接；所述物料取放组件在所述第三水平传动件的带动下移动，将所述料盘中的所述待烧录物料移动至所述烧录单元，或在烧录完成后，将所述烧录单元中的已烧录物料移动至所述料盘。

4.如权利要求3所述的烧录机，其特征在于，所述物料取放组件包括第二竖直传动件以及机械手组件，所述第三水平传动件以及所述机械手组件分别与所述第二竖直传动件的两端连接；在所述第三水平传动件以及所述第二竖直传动件的带动下，所述机械手组件将所述料盘中的所述待烧录物料移动至所述取料单元，或在烧录完成后，将所述取料单元中的已烧录物料移动至所述料盘。

5.如权利要求4所述的烧录机，其特征在于，所述烧录机还包括第一图像采集设备和/或第二图像采集设备；所述第一图像采集设备与所述第三水平传动件连接，采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取前的第一方位图像；所述第二图像采集设备，安装于所述固定件上，采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取时的第二方位图像；所述机械手组件包括旋转电机组件以及气吸件，所述第二竖直传动件以及所述气吸件分别与所述旋转电机组件的两端连接，所述气吸件吸取所述待烧录物料，所述旋转电机组件根据所述第一方位图像和/或第二方位图像带动所述气吸件作旋转运动，调整所述待烧录物料被所述气吸件吸取时的方位。

6.一种烧录方法，其特征在于，所述烧录方法应用于如权利要求1所述的烧录机中，所述烧录方法包括以下步骤：

步骤S1、通过所述上料装置承接装有待烧录物料的料盘；

步骤S2、通过所述上料装置将所述料盘放置于所述料盘托板上；

步骤S3、通过所述第一水平传动件带动所述料盘托板在第一水平方向上移动，以使得所述料盘托板携带所述料盘移动至所述取料单元对应的预设取料区域；

步骤S4、通过所述取料单元将所述料盘中的所述待烧录物料转移至所述烧写单元中进行烧录，并将所述烧写单元中的已烧录物料转移至所述料盘；

步骤S5、所述料盘中所有的待烧录物料烧录完成并返回所述料盘中后，通过所述第一水平传动件带动所述料盘托板在第一水平方向上移动，以使得所述料盘托板携带所述料盘移动至所述下料装置；

步骤S6、通过所述下料装置将所述料盘托离所述料盘托板。

7.如权利要求6所述的烧录方法，其特征在于，所述烧写单元包括烧录座组件、第二水平传动件以及烧录座下压件，所述烧录座组件至少包括第一烧录座以及第二烧录座，所述待烧录物料至少包括第一待烧录物料、第二待烧录物料、第三待烧录物料以及第四待烧录物料；所述第二水平传动件安装于所述固定件上，并与所述烧录座组件连接；所述烧录座下压件包括竖直板、第一竖直传动件以及烧录座压块，所述竖直板固定在所述固定件上，所述第一竖直传动件安装于所述竖直板上，并与所述烧录座压块连接；

所述步骤S4包括步骤：

S411、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，以使得所述第一烧录座位于所述烧录座压块的正下方；

S412、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第一烧录座进行按压，所述第一烧录座处于受压打开状态；

S413、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第一待烧录物料，并将所述第一待烧录物料移至受压打开状态的所述第一烧录座；

S414、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第一烧录座，所述第一烧录座处于松开锁定状态，并对所述第一待烧录物料进行烧录；

S415、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，以使得所述第二烧录座位于所述烧录座压块的正下方；

S416、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第二烧录座进行按压，所述第二烧录座处于受压打开状态；

S417、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第二待烧录物料，并将所述第二待烧录物料移至受压打开状态的所述第二烧录座；

S418、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第二烧录座，所述第二烧录座处于松开锁定状态，并对所述第二待烧录物料进行烧录；

S4191、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在所述第二水平方向上移动，以使得所述第一烧录座位于所述烧录座压块的正下方；

S4192、通过所述第一竖直传动件带动所烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第一烧录座进行按压，所述第一烧录座处于受压打开状态；

S4193、通过所述取料单元从受压打开的所述第一烧录座中取出所述第一待烧录物料对应的第一已烧录物料，并将所述第一已烧录物料移至所述料盘；

S4194、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第三待烧录物料，并将所述第三待烧录物料移至受压打开状态的所述第一烧录座；

S4195、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第一烧录座，所述第一烧录座处于松开锁定状态，并对所述第三待烧录物料进行烧录；

S4196、通过所述第二水平传动件带动所述烧录座组件在第二水平方向上移动，以使得所述第二烧录座位于所述烧录座压块的正下方；

S4197、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块对所述第二烧录座进行按压，所述第二烧录座处于受压打开状态；

S4198、通过所述取料单元从所述第二烧录座中取出所述第二待烧录物料对应的第二已烧录物料，并将所述第二已烧录物料移至所述料盘；

S4199、通过所述取料单元从所述料盘中取出所述第四待烧录物料，并将所述第四待烧录物料移至受压打开状态的所述第二烧录座；

S41991、通过所述第一竖直传动件带动所述烧录座压块移动，以使得所述烧录座压块松开所述第二烧录座，所述第二烧录座处于松开锁定状态，并对所述第四待烧录物料进行烧录；

返回步骤S4191，并重复执行步骤S4191至步骤S41991，直至所述料盘中所有的待烧录物料烧录完成并返回所述料盘。

8.如权利要求6或权利要求7所述的烧录方法，其特征在于，所述取料单元包括龙门架、第三水平传动件以及物料取放组件，所述龙门架安装于所述固定件上，且横跨所述第一水平传动件设置；所述第三水平传动件安装于所述龙门架的横梁，所述物料取放组件与所述第三水平传动件连接；

所述步骤S4包括步骤：

S421、通过所述物料取放组件从所述料盘中取出所述待烧录物料；

S422、通过所述第三水平传动件带动所述物料取放组件移动，以使得所述物料取放组件移动至所述烧写单元对应的第一预设取放料位置；

S423、通过所述物料取放组件将所述待烧录物料放进所述烧写单元中进行烧录；

S424、通过所述物料取放组件从所述烧写单元中取出所述已烧录物料；

S425、通过所述第三水平传动件带动所述物料取放组件移动，以使得所述物料取放组件移动至所述料盘对应的第二预设取放料位置；

S426、通过所述物料取放组件将所述已烧录物料放进所述料盘。

9.如权利要求8所述的烧录方法，其特征在于，所述物料取放组件包括第二竖直传动件以及机械手组件，所述第三水平传动件以及所述机械手组件分别与所述第二竖直传动件的两端连接；

所述步骤S421包括步骤：

S4211、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以使得所述机械手组件与所述待烧录物料接触，取得所述待烧录物料；

S4212、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述待烧录物料移出所述料盘；

所述步骤S423包括步骤：

S4231、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述待烧录物料移进所述烧写单元；

S4132、通过所述机械手组件在所述烧写单元中松开所述待烧录物料，以将所述待烧录物料放置于所述烧写单元中进行烧录；

所述步骤S424包括步骤：

S4241、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以使得所述机械手组件与所述烧写单元中的所述已烧录物料接触，取得所述已烧录物料；

S4242、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述已烧录物料移出所述烧写单元；

所述步骤S426包括：

S4261、通过所述第二竖直传动件带动所述机械手组件移动，以将所述已烧录物料移进所述料盘；

S4262、通过所述机械手组件在所述料盘中松开所述已烧录物料，以将所述已烧录物料放置于所述料盘中。

10.如权利要求9所述的烧录方法，其特征在于，所述烧录机还包括第一图像采集设备和/或第二图像采集设备；所述第一图像采集设备与所述第三水平传动件连接，所述第二图像采集设备安装于所述固定件上，所述机械手组件包括旋转电机组件以及气吸件，所述第二竖直传动件以及所述气吸件分别与所述旋转电机组件的两端连接；

所述步骤S4231之前包括还步骤：

S4233、通过所述第一图像采集设备采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取前的第一方位图像，和/或，

通过所述第二图像采集设备采集所述待烧录物料被所述机械手组件抓取时的第二方位图像；

S4234、根据所述第一方位图像和/或所述第二方位图像通过所述旋转电机组件带动所述气吸件作旋转运动，以调整所述待烧录物料的方位。