CN110444366A - 磁性材料自动充磁及检测装管一体机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁性材料自动充磁及检测装管一体机，包括机架，所述机架上设有磁性材料进料机构、磁性材料移动机构、转盘机构、充磁机构、检测机构、旋转机构、合格品吸取机构、合格品输送机构、合格品移动机构、不合格品吸取机构、不合格品回收机构、垫片进料机构、垫片移动机构以及装管机构。本发明可替代人工实现磁性材料的装管，从而可减少操作人员的参与，减轻操作人员的劳动强度，提高了装管速度，且在装管过程中能对磁性材料进行充磁和检测，工作效率高。

Description

磁性材料自动充磁及检测装管一体机

技术领域

本发明涉及一种磁性材料自动充磁及检测装管一体机。

背景技术

磁性材料,比如磁钢在生产出来后,需要对其进行充磁和检测,检测时手持检测设备进行检测，检测设备连接计算机，检测完后再进行装管,充磁、检测及装管往往都是人工操作，费时费力，工作效率低。

发明内容

鉴于上述现有技术的缺陷，本发明的目的在于：提供一种可提高工作效率的磁性材料自动充磁及检测装管一体机。

本发明的技术解决方案是：磁性材料自动充磁及检测装管一体机，包括机架，所述机架上设有磁性材料进料机构、磁性材料移动机构、转盘机构、充磁机构、检测机构、旋转机构、合格品吸取机构、合格品输送机构、合格品移动机构、不合格品吸取机构、不合格品回收机构、垫片进料机构、垫片移动机构以及装管机构，其中：

磁性材料进料机构逐个输送磁性材料，磁性材料移动机构将磁性材料进料机构输送过来的磁性材料移动至转盘机构上；

转盘机构包括圆形的转盘，转盘顶部外沿均布多个放置台，用于放置磁性材料移动机构移动过来的磁性材料；

充磁机构在转盘转动的过程中对放置台上的磁性材料逐个进行充磁；

检测机构包括多轴机械手，多轴机械手上设有位于放置台上方的检测头，检测头在转盘转动的过程中对放置台上充磁完毕的磁性材料的一面进行检测；

旋转机构在磁性材料的一面检测完后将磁性材料翻转，检测机构对磁性材料的另一面进行检测；

当磁性材料的两面都检测完后，合格品吸取机构将检测合格的磁性材料移动至合格品输送机构进行输送；不合格品吸取机构将不合格的磁性材料移动至不合格品回收机构进行回收；

装管机构包括一可转动的旋转架，旋转架上均布多个纵向摆放的料管；

合格品移动机构将合格品输送机构上的磁性材料移动至料管；

垫片进料机构逐个输送垫片，垫片移动机构将垫片进料机构输送过来的垫片移动至料管，将垫片叠在磁性材料上。

进一步地，所述磁性材料进料机构包括固定在机架上的磁性材料进料斗和磁性材料振动盘，磁性材料进料斗的出料口位于磁性材料振动盘上方，磁性材料振动盘的一侧具有磁性材料进料轨道；

机架的顶部设有与磁性材料进料轨道相连且用于接收磁性材料的接收台；

磁性材料移动机构包括固定在机架上的第一支架、固定在第一支架顶端的第一横向气缸、与第一横向气缸的活塞杆相连且与第一横向气缸外壁滑动配合的第一横向滑台、固定在第一横向滑台外侧的第一纵向气缸、与第一纵向气缸的活塞杆相连且与第一纵向气缸外壁滑动配合的第一纵向滑台、固定在第一纵向滑台下端的第一固定板以及安装在第一固定板上且位于接收台和放置台上方的第一真空吸盘。

进一步地，所述转盘机构还包括第一电机、与第一电机连接的第一同步带传动组件，第一同步带传动组件连接转盘下端；放置台顶部具有用于放置磁性材料的凹槽。

进一步地，所述充磁机构包括固定在机架上的充磁架、纵向滑动设置在充磁架上的充磁滑台、固定在充磁架顶端且与充磁滑台连接的充磁升降气缸以及固定在充磁滑台底端且位于放置台上方的充磁头，充磁头连接充磁机。

所述检测机构还包括固定在机架顶部的机箱，多轴机械手固定在机箱顶部。

进一步地，所述旋转机构包括固定在机架顶部的旋转固定架、固定在旋转固定架上纵向控制气缸、与纵向控制气缸的活塞杆相连且与纵向控制气缸外壁滑动配合的纵向控制滑台、固定在纵向控制滑台顶部的横向控制气缸、与横向控制气缸的活塞杆相连且与横向控制气缸顶端外壁滑动配合的横向控制滑台以及固定在横向控制滑台顶端的旋转机械手。

旋转机械手通过旋转气缸旋转，通过夹紧气缸夹紧磁性材料，放置台顶端具有供旋转机构的旋转机械手卡入的卡槽。

进一步地，所述合格品吸取机构包括固定在机架上的第二支架、固定在第二支架顶端的第二横向气缸、与第二横向气缸的活塞杆相连且与第二横向气缸外壁滑动配合的第二横向滑台、固定在第二横向滑台外侧的第二纵向气缸、与第二纵向气缸的活塞杆相连且与第二纵向气缸外壁滑动配合的第二纵向滑台、固定在第二纵向滑台下端的第二固定板以及安装在第二固定板上的第二真空吸盘；

所述合格品输送机构包括固定在机架顶部的合格品输送架，合格品输送架上设有输送带，输送带连接有第二同步带轮组件，第二同步带轮组件连接有第二电机，合格品输送架后端设有用于挡住磁性材料的挡板；

第二真空吸盘位于输送带和放置台上方；

所述合格品移动机构包括固定在机架顶部的合格品支架、设置在合格品支架顶端的合格品横向气缸、与合格品横向气缸的活塞杆相连且与合格品横向气缸顶端外壁滑动配合的合格品横向滑台、设置在合格品横向滑台前端的连接台、滑动设置在连接台上的合格品纵向滑台、设置在连接台前端的合格品纵向气缸以及与合格品纵向气缸下端活塞杆相连且与合格品纵向滑台端部固定的合格品真空吸盘。

进一步地，所述不合格品吸取机构包括固定在机架上的第三支架、固定在第三支架顶端的第三横向气缸、与第三横向气缸的活塞杆相连且与第三横向气缸外壁滑动配合的第三横向滑台、固定在第三横向滑台外侧的第三纵向气缸、与第三纵向气缸的活塞杆相连且与第三纵向气缸外壁滑动配合的第三纵向滑台、固定在第三纵向滑台下端的第三固定板以及安装在第三固定板上的第三真空吸盘；

所述不合格品回收机构包括固定在机架顶部的不合格品回收架，不合格品回收架顶端固定有不合格品回收气缸，不合格品回收气缸顶端滑动设置有与其活塞杆滑动配合的不合格品回收滑台，不合格品回收架的顶部两侧分别设有一不合格品回收台，两不合格品回收台之间设有两连接板，连接板与不合格品回收台内侧的滑槽滑动配合，两连接板或其中一块连接板与不合格品回收滑台固定，连接板两端设有放置槽，不合格品回收台的一端顶部设有与放置槽连通的透孔，不合格品回收台的另一端设有插孔，不合格品回收台的底端固定有下落管，下落管与插孔连通，机架的顶部设有位于下落管下方的不合格品回收斗；

第三支架上设有一横杆，横杆上固定有一推料气缸，推料气缸顶端的活塞杆连接有一升降板，升降板端部连接有升降杆，升降杆的底端两侧均具有一推块，推块***不合格品回收台的插孔中。

进一步地，所述垫片进料机构包括固定在机架上的垫片进料斗和垫片振动盘，垫片进料斗的出料口位于垫片振动盘上方，垫片振动盘的一侧具有垫片进料轨道；

机架的顶部设有与垫片进料轨道相连且用于接收垫片的接片台；

垫片移动机构包括固定在机架上的垫片移动支架、固定在垫片移动支架顶端的垫片移动横向气缸、与垫片移动横向气缸的活塞杆相连且与垫片移动横向气缸外壁滑动配合的垫片移动横向滑台、固定在垫片移动横向滑台外侧的垫片移动纵向气缸、与垫片移动纵向气缸的活塞杆相连且与垫片移动纵向气缸外壁滑动配合的垫片移动纵向滑台、固定在垫片移动纵向滑台下端的垫片移动固定板以及安装在垫片移动固定板上的垫片移动真空吸盘。

进一步地，所述装管机构还包括底座，旋转架设置在底座顶部，底座底部设有第三电机，第三电机连接有第三同步带传动组件，第三同步带传动组件连接有减速箱,减速箱与旋转架底端连接；

装管机构还包括一电动推杆，电动推杆连接有一升降块，升降块顶部固定有顶杆，顶杆从料管下端穿入，并延伸出料管上端。

旋转架具有下转动盘和上转动盘，下转动盘顶部外沿均布有多个带槽的下固定台，上转动盘外沿均布与下固定台数量相等的槽，料管下端插在下固定台上，料管上端卡入上转动盘外沿的槽中。

进一步地，所述转盘机构、充磁机构、检测机构、旋转机构、不合格品吸取机构、不合格品回收机构的数量均为两个。

磁性材料进料机构、合格品输送机构、合格品移动机构、装管机构从前至后依次设置，充磁机构、检测机构、旋转机构依次排布且均靠近转盘设置，磁性材料移动机构、不合格品吸取机构设置在机架中间，不合格品吸取机构位于磁性材料移动机构前方，两转盘机构位于磁性材料移动机构的左右两侧，不合格品回收机构位于不合格品吸取机构的左右两侧，垫片进料机构、垫片移动机构设置在机架后端且靠近装管机构设置。

应用本发明所提供的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其有益效果是：可替代人工实现磁性材料的装管，从而可减少操作人员的参与，减轻操作人员的劳动强度，提高了装管速度，且在装管过程中能对磁性材料进行充磁和检测，工作效率高。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明去除充磁机后的俯视示意图；

图3为本发明磁性材料进料机构的结构示意图；

图4为本发明磁性材料移动机构的结构示意图；

图5为本发明转盘机构的结构示意图；

图6为本发明放置台的结构示意图；

图7为本发明充磁机构的结构示意图；

图8为本发明检测机构的结构示意图；

图9为本发明旋转机构的结构示意图；

图10为本发明合格品吸取机构的结构示意图；

图11为本发明合格品输送机构的结构示意图；

图12为本发明合格品移动机构的结构示意图；

图13为本发明不合格品吸取机构的结构示意图；

图14为本发明不合格品回收机构的结构示意图；

图15为本发明不合格品回收机构与推块的连接示意图；

图16为本发明垫片进料机构的结构示意图；

图17为本发明垫片移动机构的结构示意图；

图18为本发明装管机构的结构示意图。

图中所示：1—机架，2—充磁机，3—磁性材料进料机构，31—磁性材料进料斗，32—磁性材料振动盘，33—磁性材料进料轨道，4—磁性材料移动机构，41—第一支架，42—第一横向气缸，43—第一横向滑台，44—第一纵向气缸，45—第一纵向滑台，46—第一固定板，47—第一真空吸盘，5—转盘机构，51—转盘，52—放置台，521—凹槽，522—卡槽，53—第一电机，54—第一同步带传动组件，6—充磁机构，61—充磁架，62—充磁滑台，63—充磁升降气缸，64—充磁头，7—检测机构，71—多轴机械手，72—检测头，73—机箱，8—旋转机构，81—旋转固定架，82—纵向控制气缸，83—纵向控制滑台，84—横向控制气缸，85—横向控制滑台，86—旋转机械手，9—合格品吸取机构，91—第二支架，92—第二横向气缸，93—第二横向滑台，94—第二纵向气缸，95—第二纵向滑台，96—第二固定板，97—第二真空吸盘，10—合格品输送机构，101—合格品输送架，102—输送带，103—第二同步带轮组件，104—第二电机，105—挡板，11—合格品移动机构，111—合格品支架，112—合格品横向气缸，113—合格品横向滑台，114—连接台，115—合格品纵向滑台，116—合格品纵向气缸，117—合格品真空吸盘，12—不合格品吸取机构，121—第三支架，122—第三横向气缸，123—第三横向滑台，124—第三纵向气缸，125—第三纵向滑台，126—第三固定板，127—第三真空吸盘，13—不合格品回收机构，131—不合格品回收架，132—不合格品回收气缸，133—不合格品回收滑台，134—不合格品回收台，1341—滑槽，1342—透孔，1343—插孔，135—连接板，1351—放置槽，136—下落管，137—不合格品回收斗，14—垫片进料机构，141—垫片进料斗，142—垫片振动盘，143—垫片进料轨道，15—垫片移动机构，151—垫片移动支架，152—垫片移动横向气缸，153—垫片移动横向滑台，154—垫片移动纵向气缸，155—垫片移动纵向滑台，156—垫片移动固定板，157—垫片移动真空吸盘，16—装管机构，161—旋转架，1611—下转动盘，16111—下固定台，1612—上转动盘，162—料管，163—底座，164—第三电机，165—第三同步带传动组件，166—电动推杆，167—升降块，168—顶杆，169—减速箱，17—横杆，18—推料气缸，19—升降板，20—升降杆，21—推块，22—接收台，23—接片台。

具体实施方式

为比较直观、完整地理解本发明的技术方案，现就结合本发明附图进行非限制性的特征说明如下：

如图1—图18所示，磁性材料自动充磁及检测装管一体机，包括机架1，机架1上设有磁性材料进料机构3、磁性材料移动机构4、转盘机构5、充磁机构6、检测机构7、旋转机构8、合格品吸取机构9、合格品输送机构10、合格品移动机构11、不合格品吸取机构12、不合格品回收机构13、垫片进料机构14、垫片移动机构15以及装管机构16，磁性材料进料机构3、合格品输送机构10、合格品移动机构11、装管机构16从前至后依次设置，充磁机构6、检测机构7、旋转机构8依次排布且均靠近转盘51设置，磁性材料移动机构4、不合格品吸取机构12设置在机架1中间，不合格品吸取机构12位于磁性材料移动机构4前方，两转盘机构5位于磁性材料移动机构4的左右两侧，不合格品回收机构13位于不合格品吸取机构12的左右两侧，垫片进料机构14、垫片移动机构15设置在机架1后端且靠近装管机构16设置。

如图3所示，磁性材料进料机构3包括固定在机架1上的磁性材料进料斗31和磁性材料振动盘32，磁性材料进料斗31的出料口位于磁性材料振动盘32上方，磁性材料振动盘32的一侧具有磁性材料进料轨道33。

机架1的顶部设有与磁性材料进料轨道33相连且用于接收磁性材料的接收台22，如图1和图2所示。

如图4所示，磁性材料移动机构4包括固定在机架1上的第一支架41、固定在第一支架41顶端的第一横向气缸42、与第一横向气缸42的活塞杆相连且与第一横向气缸42外壁滑动配合的第一横向滑台43、固定在第一横向滑台43外侧的第一纵向气缸44、与第一纵向气缸44的活塞杆相连且与第一纵向气缸44外壁滑动配合的第一纵向滑台45、固定在第一纵向滑台45下端的第一固定板46以及安装在第一固定板46上且位于接收台22和放置台52上方的第一真空吸盘47。第一真空吸盘47数量为两个，第一横向气缸42、第一纵向气缸44控制第一真空吸盘47左右移动。

如图5和图6所示，转盘机构5包括圆形的转盘51，转盘51顶部外沿均布多个放置台52，用于放置磁性材料移动机构4移动过来的磁性材料；转盘机构5还包括第一电机53、与第一电机53连接的第一同步带传动组件54，第一同步带传动组件54连接转盘51下端；放置台52顶部具有用于放置磁性材料的凹槽521，每个放置台52作为一个工位使用。第一电机53启动后通过第一同步带传动组件54来带动转盘51转动，凹槽521的设置方便稳固地放置磁性材料。

如图7所示，充磁机构6包括固定在机架1上的充磁架61、纵向滑动设置在充磁架61上的充磁滑台62、固定在充磁架61顶端且与充磁滑台62连接的充磁升降气缸63以及固定在充磁滑台62底端且位于放置台52上方的充磁头64，充磁头64连接充磁机2。充磁升降气缸63带动充磁头64下降，充磁头64下降后对磁性材料进行充磁。

如图8所示，检测机构7包括多轴机械手71，多轴机械手71上设有位于放置台52上方的检测头72，检测头72在转盘51转动的过程中对放置台52上充磁完毕的磁性材料的一面进行检测；检测机构7还包括固定在机架1顶部的机箱73，多轴机械手71固定在机箱73顶部。检测头72上设置传感器，传感器根据霍尔传感器测表磁原理，在12.8*12.8的面积内集成了16000个霍尔芯片阵列，可检测磁性材料是否内裂，还可检测表磁、磁矩、磁偏角。

如图9所示，旋转机构8包括固定在机架1顶部的旋转固定架81、固定在旋转固定架81上纵向控制气缸82、与纵向控制气缸82的活塞杆相连且与纵向控制气缸82外壁滑动配合的纵向控制滑台83、固定在纵向控制滑台83顶部的横向控制气缸84、与横向控制气缸84的活塞杆相连且与横向控制气缸84顶端外壁滑动配合的横向控制滑台85以及固定在横向控制滑台85顶端的旋转机械手86。纵向控制气缸82和横向控制气缸84控制旋转机械手86移动。

旋转机械手86通过旋转气缸(图中未示)旋转，通过夹紧气缸(图中未示)夹紧磁性材料，放置台52顶端具有供旋转机构8的旋转机械手86卡入的卡槽522，方便旋转机械手86伸入放置台52。

如图10所示，合格品吸取机构9包括固定在机架1上的第二支架91、固定在第二支架91顶端的第二横向气缸92、与第二横向气缸92的活塞杆相连且与第二横向气缸92外壁滑动配合的第二横向滑台93、固定在第二横向滑台93外侧的第二纵向气缸94、与第二纵向气缸94的活塞杆相连且与第二纵向气缸94外壁滑动配合的第二纵向滑台95、固定在第二纵向滑台95下端的第二固定板96以及安装在第二固定板96上的第二真空吸盘97。第二真空吸盘97数量为两个，第二横向气缸92、第二纵向气缸94控制第二真空吸盘97左右移动。

如图11所示，合格品输送机构10包括固定在机架1顶部的合格品输送架101，合格品输送架101上设有输送带102，输送带102连接有第二同步带轮组件103，第二同步带轮组件103连接有第二电机104，合格品输送架101后端设有用于挡住磁性材料的挡板105。第二电机104启动后，通过第二同步带轮组件103带动输送带102工作。

第二真空吸盘97位于输送带102和放置台52上方。

如图12所示，合格品移动机构11包括固定在机架1顶部的合格品支架111、设置在合格品支架111顶端的合格品横向气缸112、与合格品横向气缸112的活塞杆相连且与合格品横向气缸112顶端外壁滑动配合的合格品横向滑台113、设置在合格品横向滑台113前端的连接台114、滑动设置在连接台114上的合格品纵向滑台115、设置在连接台114前端的合格品纵向气缸116以及与合格品纵向气缸116下端活塞杆相连且与合格品纵向滑台115端部固定的合格品真空吸盘117。合格品横向气缸112和合格品纵向气缸116控制合格品真空吸盘117移动。

如图13所示，不合格品吸取机构12包括固定在机架1上的第三支架121、固定在第三支架121顶端的第三横向气缸122、与第三横向气缸122的活塞杆相连且与第三横向气缸122外壁滑动配合的第三横向滑台123、固定在第三横向滑台123外侧的第三纵向气缸124、与第三纵向气缸124的活塞杆相连且与第三纵向气缸124外壁滑动配合的第三纵向滑台125、固定在第三纵向滑台125下端的第三固定板126以及安装在第三固定板126上的第三真空吸盘127。第三横向气缸122和第三纵向气缸124控制第三真空吸盘127移动。

如图14和图15所示，不合格品回收机构13包括固定在机架1顶部的不合格品回收架131，不合格品回收架131顶端固定有不合格品回收气缸132，不合格品回收气缸132顶端滑动设置有与其活塞杆滑动配合的不合格品回收滑台133，不合格品回收架131的顶部两侧分别设有一不合格品回收台134，两不合格品回收台134之间设有两连接板135，连接板135与不合格品回收台134内侧的滑槽1341滑动配合，两连接板135或其中一块连接板135与不合格品回收滑台133固定，连接板135两端设有放置槽1351，不合格品回收台134的一端顶部设有与放置槽1351连通的透孔1342，不合格品回收台134的另一端设有插孔1343，不合格品回收台134的底端固定有下落管136，下落管136与插孔1343连通，机架1的顶部设有位于下落管136下方的不合格品回收斗137；第三支架121上设有一横杆17，横杆17上固定有一推料气缸18，推料气缸18顶端的活塞杆连接有一升降板19，升降板19端部连接有升降杆20，升降杆20的底端两侧均具有一推块21，推块21***不合格品回收台134的插孔1343中。不合格品被第三真空吸盘127放到对应的连接板135上的放置槽1351上后，不合格品回收气缸132控制连接板135移动，将不合格品移动至不合格回收台的插孔1343位置，然后推料气缸18控制推块21***插孔1343中，将不合格品推入下落管136，不合格品落至不合格品回收斗137进行回收。

如图16所示，垫片进料机构14包括固定在机架1上的垫片进料斗141和垫片振动盘142，垫片进料斗141的出料口位于垫片振动盘142上方，垫片振动盘142的一侧具有垫片进料轨道143。

机架1的顶部设有与垫片进料轨道143相连且用于接收垫片的接片台23。

如图17所示，垫片移动机构15包括固定在机架1上的垫片移动支架151、固定在垫片移动支架151顶端的垫片移动横向气缸152、与垫片移动横向气缸152的活塞杆相连且与垫片移动横向气缸152外壁滑动配合的垫片移动横向滑台153、固定在垫片移动横向滑台153外侧的垫片移动纵向气缸154、与垫片移动纵向气缸154的活塞杆相连且与垫片移动纵向气缸154外壁滑动配合的垫片移动纵向滑台155、固定在垫片移动纵向滑台155下端的垫片移动固定板156以及安装在垫片移动固定板156上的垫片移动真空吸盘157。垫片移动横向气缸152和垫片移动纵向气缸154控制垫片移动真空吸盘157移动。

如图18所示，装管机构16包括一可转动的旋转架161，旋转架161上均布多个纵向摆放的料管162；装管机构16还包括底座163，旋转架161设置在底座163顶部，底座163底部设有第三电机164，第三电机164连接有第三同步带传动组件165，第三同步带传动组件165连接有减速箱169,减速箱169与旋转架161底端连接；装管机构16还包括一电动推杆166，电动推杆166连接有一升降块167,电动推杆166包括驱动电机1661、与驱动电机1661连接的传动箱1662以及与传动箱1662连接的丝杆组件(图中未示)，传动箱1662采用齿轮传动组件或带轮传动组件，丝杆组件的丝杆螺母与升降块167固定，丝杆组件装在一立柱1663内，该立柱固定在机架1上，传动箱1662安装在立柱1663顶端，升降块167顶部固定有顶杆168，顶杆168从料管162下端穿入，并延伸出料管162上端。装管机构16上可以设置传感器，用于检测料管里是否存在磁性材料，也可以用于检测垫片和磁性材料是否重叠放置。旋转架161具有下转动盘1611和上转动盘1612，下转动盘1611顶部外沿均布有多个带槽的下固定台16111，上转动盘1612外沿均布与下固定台16111数量相等的槽，料管162下端插在下固定台16111上，料管162上端卡入上转动盘1612外沿的槽中。

如图1和图2所示，转盘机构5、充磁机构6、检测机构7、旋转机构8、不合格品吸取机构12、不合格品回收机构13的数量均为两个，可提高工作效率。

工作时，磁性材料进料机构3逐个输送磁性材料，磁性材料移动机构4的第一真空吸盘47将磁性材料进料机构3输送到接收台22上的磁性材料移动至转盘机构5的放置台52上；然后，转盘51带动放置台52转动，当磁性材料转至充磁机构6下方时，转盘51停止转动，充磁头64下降对磁性材料进行充磁，充磁完毕后转盘51继续转动；当磁性材料转至检测机构7位置时，转盘51停止转动，检测机构7的多轴机械手71移动检测头72，将检测头72底部紧贴磁性材料的一面进行检测,检测数据发送至控制主机(图中未示)；磁性材料转至下一个工位，旋转机构8的旋转机械手86将磁性材料夹起后进行翻转180度，然后再放回放置台52，使磁性材料另一面朝上，翻转完后的磁性材料转至下一个工位；检测机构7的多轴机械手71再次工作，将检测头72底部紧贴磁性材料的另一面进行检测，从而完成磁性材料的“N极”和“S极”检测；当磁性材料的两面都检测完后，会执行以下两种步骤：

一种是针对检测不合格的磁性材料，不合格品吸取机构12的第三真空吸盘127将不合格品吸取至不合格品回收机构13，用不合格品回收斗137进行回收；

另一种是针对检测合格的磁性材料，合格品吸取机构9的第二真空吸盘97将合格品吸取至合格品输送机构10的输送带102上，然后合格品移动机构11的合格品真空吸盘117将输送带102上的合格品移动至装管机构16的料管162位置，合格品磁性材料被放置在伸入料管162的顶杆168的顶部；然后垫片进料机构14逐个输送垫片至接片台23，垫片移动机构15的垫片移动真空吸盘15将接片台23上的垫片移动并叠放在顶杆168上的磁性材料上，而顶杆168则在磁性材料和垫片数量逐渐增多的时候同步下降，直到料管162装满，旋转架161旋转一个工位进行继续装料，而人工则将装好的料管162取下。

当然，以上仅为本发明的较佳实施例而已，非因此即局限本发明的专利范围，凡运用本发明说明书及图式内容所为之简易修饰及等效结构变化，均应同理包含于本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.磁性材料自动充磁及检测装管一体机，包括机架，其特征在于：所述机架上设有磁性材料进料机构、磁性材料移动机构、转盘机构、充磁机构、检测机构、旋转机构、合格品吸取机构、合格品输送机构、合格品移动机构、不合格品吸取机构、不合格品回收机构、垫片进料机构、垫片移动机构以及装管机构，其中：

磁性材料进料机构逐个输送磁性材料，磁性材料移动机构将磁性材料进料机构输送过来的磁性材料移动至转盘机构上；

转盘机构包括圆形的转盘，转盘顶部均布多个放置台，用于放置磁性材料移动机构移动过来的磁性材料；

充磁机构在转盘转动的过程中对放置台上的磁性材料逐个进行充磁；

检测机构包括多轴机械手，多轴机械手上设有位于放置台上方的检测头，检测头在转盘转动的过程中对放置台上充磁完毕的磁性材料的一面进行检测；

旋转机构在磁性材料的一面检测完后将磁性材料翻转，检测机构对磁性材料的另一面进行检测；

当磁性材料的两面都检测完后，合格品吸取机构将检测合格的磁性材料移动至合格品输送机构进行输送；不合格品吸取机构将不合格的磁性材料移动至不合格品回收机构进行回收；

装管机构包括一可转动的旋转架，旋转架上均布多个纵向摆放的料管；

合格品移动机构将合格品输送机构上的磁性材料移动至料管；

垫片进料机构逐个输送垫片，垫片移动机构将垫片进料机构输送过来的垫片移动至料管，将垫片叠在磁性材料上。

2.根据权利要求1所述的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其特征在于：所述磁性材料进料机构包括固定在机架上的磁性材料进料斗和磁性材料振动盘，磁性材料进料斗的出料口位于磁性材料振动盘上方，磁性材料振动盘的一侧具有磁性材料进料轨道；

机架的顶部设有与磁性材料进料轨道相连且用于接收磁性材料的接收台；

磁性材料移动机构包括固定在机架上的第一支架、固定在第一支架顶端的第一横向气缸、与第一横向气缸的活塞杆相连且与第一横向气缸外壁滑动配合的第一横向滑台、固定在第一横向滑台外侧的第一纵向气缸、与第一纵向气缸的活塞杆相连且与第一纵向气缸外壁滑动配合的第一纵向滑台、固定在第一纵向滑台下端的第一固定板以及安装在第一固定板上且位于接收台和放置台上方的第一真空吸盘。

3.根据权利要求1所述的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其特征在于：所述转盘机构还包括第一电机、与第一电机连接的第一同步带传动组件，第一同步带传动组件连接转盘下端；放置台顶部具有用于放置磁性材料的凹槽。

4.根据权利要求1所述的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其特征在于：所述充磁机构包括固定在机架上的充磁架、纵向滑动设置在充磁架上的充磁滑台、固定在充磁架顶端且与充磁滑台连接的充磁升降气缸以及固定在充磁滑台底端且位于放置台上方的充磁头，充磁头连接充磁机。

5.根据权利要求1所述的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其特征在于：所述旋转机构包括固定在机架顶部的旋转固定架、固定在旋转固定架上纵向控制气缸、与纵向控制气缸的活塞杆相连且与纵向控制气缸外壁滑动配合的纵向控制滑台、固定在纵向控制滑台顶部的横向控制气缸、与横向控制气缸的活塞杆相连且与横向控制气缸顶端外壁滑动配合的横向控制滑台以及固定在横向控制滑台顶端的旋转机械手。

6.根据权利要求1所述的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其特征在于：所述合格品吸取机构包括固定在机架上的第二支架、固定在第二支架顶端的第二横向气缸、与第二横向气缸的活塞杆相连且与第二横向气缸外壁滑动配合的第二横向滑台、固定在第二横向滑台外侧的第二纵向气缸、与第二纵向气缸的活塞杆相连且与第二纵向气缸外壁滑动配合的第二纵向滑台、固定在第二纵向滑台下端的第二固定板以及安装在第二固定板上的第二真空吸盘；

所述合格品输送机构包括固定在机架顶部的合格品输送架，合格品输送架上设有输送带，输送带连接有第二同步带轮组件，第二同步带轮组件连接有第二电机，合格品输送架后端设有用于挡住磁性材料的挡板；

第二真空吸盘位于输送带和放置台上方；

所述合格品移动机构包括固定在机架顶部的合格品支架、设置在合格品支架顶端的合格品横向气缸、与合格品横向气缸的活塞杆相连且与合格品横向气缸顶端外壁滑动配合的合格品横向滑台、设置在合格品横向滑台前端的连接台、滑动设置在连接台上的合格品纵向滑台、设置在连接台前端的合格品纵向气缸以及与合格品纵向气缸下端活塞杆相连且与合格品纵向滑台端部固定的合格品真空吸盘。

7.根据权利要求1所述的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其特征在于：所述不合格品吸取机构包括固定在机架上的第三支架、固定在第三支架顶端的第三横向气缸、与第三横向气缸的活塞杆相连且与第三横向气缸外壁滑动配合的第三横向滑台、固定在第三横向滑台外侧的第三纵向气缸、与第三纵向气缸的活塞杆相连且与第三纵向气缸外壁滑动配合的第三纵向滑台、固定在第三纵向滑台下端的第三固定板以及安装在第三固定板上的第三真空吸盘；

所述不合格品回收机构包括固定在机架顶部的不合格品回收架，不合格品回收架顶端固定有不合格品回收气缸，不合格品回收气缸顶端滑动设置有与其活塞杆滑动配合的不合格品回收滑台，不合格品回收架的顶部两侧分别设有一不合格品回收台，两不合格品回收台之间设有两连接板，连接板与不合格品回收台内侧的滑槽滑动配合，两连接板或其中一块连接板与不合格品回收滑台固定，连接板两端设有放置槽，不合格品回收台的一端顶部设有与放置槽连通的透孔，不合格品回收台的另一端设有插孔，不合格品回收台的底端固定有下落管，下落管与插孔连通，机架的顶部设有位于下落管下方的不合格品回收斗；

第三支架上设有一横杆，横杆上固定有一推料气缸，推料气缸顶端的活塞杆连接有一升降板，升降板端部连接有升降杆，升降杆的底端两侧均具有一推块，推块***不合格品回收台的插孔中。

8.根据权利要求1所述的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其特征在于：所述垫片进料机构包括固定在机架上的垫片进料斗和垫片振动盘，垫片进料斗的出料口位于垫片振动盘上方，垫片振动盘的一侧具有垫片进料轨道；

机架的顶部设有与垫片进料轨道相连且用于接收垫片的接片台；

垫片移动机构包括固定在机架上的垫片移动支架、固定在垫片移动支架顶端的垫片移动横向气缸、与垫片移动横向气缸的活塞杆相连且与垫片移动横向气缸外壁滑动配合的垫片移动横向滑台、固定在垫片移动横向滑台外侧的垫片移动纵向气缸、与垫片移动纵向气缸的活塞杆相连且与垫片移动纵向气缸外壁滑动配合的垫片移动纵向滑台、固定在垫片移动纵向滑台下端的垫片移动固定板以及安装在垫片移动固定板上的垫片移动真空吸盘。

9.根据权利要求1所述的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其特征在于：所述装管机构还包括底座，旋转架设置在底座顶部，底座底部设有第三电机，第三电机连接有第三同步带传动组件，第三同步带传动组件连接有减速箱,减速箱与旋转架底端连接；

装管机构还包括一电动推杆，电动推杆连接有一升降块，升降块顶部固定有顶杆，顶杆从料管下端穿入，并延伸出料管上端。

10.根据权利要求1所述的磁性材料自动充磁及检测装管一体机，其特征在于：所述转盘机构、充磁机构、检测机构、旋转机构、不合格品吸取机构、不合格品回收机构的数量均为两个。