CN110422533A - 分拣装置及分拣设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种分拣装置及分拣设备，涉及物流设备技术领域，分拣装置包括机架、拣选组件以及移动组件；移动组件安装于机架并包括用于承载箱体的移动部，移动部能够伸出和缩回机架以完成箱体的取送，拣选组件安装于机架，用于在移动部缩回至机架后，对移动部上的箱体中的货物进行分拣。解决了现有技术中的分拣装置分拣货物时的工作效率低的技术问题。

Description

分拣装置及分拣设备

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种分拣装置及分拣设备。

背景技术

现有技术中，有时需要从货架内的托盘单元或整体单元(以下简称货箱)中取少量货物，以进行出入库作业。整个过程中主要包括将货箱从货架中取出，在取出的货箱中挑选所需的少量货物，然后再将货箱重新放回原来的位置。在低温冷库环境中，为了保持货物存放环境不受干扰，故需要采用机器式分拣。现有的分拣过程是：由巷道式堆垛机伸缩货叉，将货箱从货架中取出送至缓冲库，由缓冲库中的串联三轴机器人将所需的少量货物取出，最后再将被取出少量货物的货箱由巷道式堆垛机送至原本货架中。

上述操作中，巷道式堆垛机伸缩货叉将货箱运向缓冲库和运回冷库中时都要经过一定距离的运动，工作效率低。

发明内容

本发明的目的是提供一种分拣装置及分拣设备，以解决现有技术中的分拣装置分拣货物时的工作效率低的技术问题。

为了实现上述目的，第一方面，本发明实施例提供一种分拣装置，包括机架、移动组件和拣选组件；所述移动组件安装于所述机架，包括用于承载箱体的移动部，所述移动部能够伸出和缩回所述机架以完成箱体的取送；

所述拣选组件安装于所述机架，用于在所述移动部缩回至所述机架后，对所述移动部上的所述箱体中的货物进行分拣。

在可选的实施方式中，所述机架为框架结构，所述移动部和所述移动部上的所述箱体能够沿第一方向进出所述机架。

在可选的实施方式中，所述分拣装置还包括用于承载所述货物的托盘，所述托盘安装于所述机架并位于所述移动组件的旁侧，所述拣选组件能够将所述货物在所述托盘和所述箱体之间切换。

在可选的实施方式中，所述托盘有两组，沿第二方向，两组所述托盘分别位于所述移动组件的两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直。

在可选的实施方式中，所述移动组件还包括基座和驱动装置，所述移动部为货叉，所述基座固定于所述机架，所述驱动装置安装于所述基座，所述货叉滑动连接于所述基座，所述驱动装置与所述货叉驱动连接，用于驱动所述货叉相对于所述基座移动。

在可选的实施方式中，所述货叉的数量有多节，相邻两节所述货叉滑动连接。

在可选的实施方式中，所述拣选组件包括三自由度机械手，所述三自由度机械手能够带动货物在X方向、Y方向和Z方向移动。

在可选的实施方式中，所述三自由度机械手为横行式机械手。

第二方面，本发明实施例提供一种分拣设备，包括本体、升降组件和如前述实施方式中任一项所述的分拣装置；

所述分拣装置滑动连接于所述本体，所述升降组件安装于所述本体并用于驱动所述分拣装置升降。

在可选的实施方式中，所述分拣装置还包括行走组件，所述行走组件安装于所述本体并用于完成所述本体的移动。

有益效果：

本发明提供的分拣装置，包括机架、拣选组件以及移动组件，其中，拣选组件和移动组件均安装于机架，拣选组件包括用于承载箱体的移动部，移动部能够伸出机架，以承载或放下箱体；还能够缩回机架，以将箱体移至机架；在箱体移至机架时，拣选组件能够将箱体中的货物拣选出来。

在具体工作时，可以将分拣装置整体移入冷库并设置于货架的旁侧，移动组件中的移动部伸出机架，完成对机架外的箱体的承载后缩回机架，使得箱体被移至机架；然后，拣选组件从箱体中选出需要的货物；随后，移动部再次伸出机架，箱体被放回至原来的位置；最后，移动部缩回机架，分拣操作完成。

上述整个操作过程，箱体只需由货架移动至机架即可完成分拣操作，箱体的移动距离更小，整个分拣操作用时更短，工作效率更高。此外，箱体中货物的分拣操作均在冷库中完成，进一步保证了箱体中未分拣的货物的质量。

本发明提供的分拣设备，包括本体、升降组件和上述的分拣装置，通过设置升降组件驱动分拣装置在本体上的升降，进而完成移动组件上移动部的升降，移动部得以完成承载箱体和放下箱体两个动作。以机架为基准，该设置使得箱体在被移动至机架时，箱体高度基本保持不变，拣选组件能够更准确的完成对箱体中货物的分拣。

此外，本发明提供的分拣设备，通过采用上述分拣装置，相应的，该分拣设备还具有上述分拣装置的所有优势，此处不再赘述。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的第一种分拣装置承载装有货物的箱体时的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的第一种分拣装置另一视角的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的第二种分拣装置承载装有货物的箱体时的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的第一种分拣装置中移动组件的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的第一种分拣装置中，箱体装有货物时的结构示意图。

图标：100-机架；200-拣选组件；300-移动组件；400-箱体；500-货物；600-托盘；

310-货叉；320-基座；330-驱动装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

参照图1-图3，本实施例提供的分拣装置，包括机架100、拣选组件200以及移动组件300，其中，拣选组件200和移动组件300均安装于机架100，拣选组件200包括用于承载箱体400的移动部，移动部能够伸出机架100，以承载或放下箱体400；还能够缩回机架100，以将箱体400移至机架100；在箱体400移至机架100时，拣选组件200能够将箱体400中的货物500拣选出来。

在具体工作时，可以将分拣装置整体移入冷库并设置于货架的旁侧，移动组件300中的移动部伸出机架100，完成对机架100外的箱体400的承载后缩回机架100，使得箱体400被移至机架100；然后，拣选组件200从箱体400中选出需要的货物500；随后，移动部再次伸出机架100，箱体400被放回至原来的位置；最后，移动部缩回机架100，分拣操作完成。

上述整个操作过程，箱体400只需由货架移动至机架100即可完成分拣操作，箱体400的移动距离更小，整个分拣操作用时更短，工作效率更高。此外，箱体400中货物500的分拣操作均在冷库中完成，进一步保证了箱体400中未分拣的货物500的质量。

参照图5，本实施例中的货物500是在箱体400中呈多行多列设置，货物500排列规律，使得拣选组件200能够更准确的完成对箱体400中某个货物500的分拣。

具体的，本实施例还对分拣装置的具体结构和工作原理做以下详细介绍。

本实施例中，机架100为框架结构，移动部和移动部上的箱体400能够沿第一方向进出机架100。

具体的，移动组件300安装于机架100的内部，拣选组件200安装在移动组件300的上方，移动组件300将箱体400移动至机架100时，箱体400位于机架100的内部，拣选组件200在机架100的内部完成对箱体400中货物500的拣选。

该设置保证拣选组件200在工作时基本不会受到外界的干涉而影响对货物500的拣选，保证拣选的准确。

优选的，请继续参照图2，本实施例设置机架100的六面均设有开口，其中，移动组件300中的移动部只通过其中一个侧面开口伸出机架100以完成箱体400的取送。

本实施例中，分拣装置还包括用于承载货物500的托盘600，托盘600安装于机架100并位于移动组件300的旁侧，拣选组件200能够将货物500在所述托盘600和箱体400之间切换。

具体的，托盘600同样固定安装于机架100的内部，当需要在一个箱体400中分拣多个货物500时，拣选组件200在分拣出一个货物500后，可以先将该货物500放在托盘600上，然后继续进行下一个货物500的分拣，以此类推，拣选组件200将所有需要分拣的货物500移动至托盘600上后，移动组件300上的移动部移动以将箱体400送回至原来的位置，拣选动作完成。

请继续参照图1-图3，本实施例中，托盘600有两组，沿第二方向两组托盘600分别位于移动组件300的两侧，第二方向与第一方向垂直。

具体的，移动组件300安装于机架100的空腔的中间位置，两组托盘600分设于移动组件300的两侧并对称设置，此时，拣选组件200分拣出的货物500可以放在两组托盘600中的任意一个上，托盘600上可以放置的货物500更多，分拣装置可以一次性完成对多个箱体400中货物500的分拣，不需要中间多次转移分拣好的货物500，分拣效率更高；此外，两组托盘600之间的距离略大于箱体400的宽度，箱体400被移动至机架100内时，托盘600还能够起到限制箱体400左右晃动的作用。

参照图4，本实施例中，移动组件300还包括基座320和驱动装置330，移动部为货叉310，基座320固定于机架100，驱动装置330安装于基座320，货叉310滑动连接于基座320，驱动装置330与货叉310驱动连接，用于驱动货叉310相对于基座320移动。

具体的，移动组件300为伸缩货叉，其中，基座320通过螺栓固定在机架100的底部，驱动装置330为电机，货叉310滑动设置在基座320的上方并与安装在基座320上的电机驱动连接，在电机的驱动下，货叉310完成伸出和缩回机架100操作。

通过设置伸缩货叉，货叉310的每次伸出和缩回路线和行程均相同也均为直线运动，箱体400在被移出货架以完成货物500的分拣后，在伸缩货叉的驱动下，箱体400还可以被送回货架原来的位置，存取精度更高。

值得说明的，本实施例中的箱体400的底部设有沿箱体400长度方向延伸的凹槽，凹槽贯穿箱体400的两侧面，且凹槽的高度高于货叉310的高度。货叉310由箱体400的一侧***凹槽，然后上移货叉310，即可完成对箱体400的承载，箱体400得以被移送至机架100内。

本实施例中，货叉310的数量有多节，缩回状态下的多节货叉310在竖直方向并列设置，相邻两节货叉310滑动连接。

具体的，货叉310的数量可以为三节，也可以为四节和五节，电机通过行程倍增机构与多节货叉310传动连接，在使用时，最上方的货叉310首先伸出，在伸出一定行程后，与最上方的货叉310相邻的货叉310继续伸出，以此类推，直至最下方的货叉310伸出，此时最上方的货叉310伸出的距离最远，此时最上方的货叉310伸出机架100的距离的范围更大，进而能够完成对不同距离的货箱的提取，该设置使得分拣装置在能够提取到货箱的基础上，可以在冷库的有限空间中更快速的固定，调试时间更短，提高了工作效率。

值得说明的，货叉310的节数根据冷库的空间灵活确定，以能够叉起最远位置的箱体400为准。

请继续参照图1，本实施例中，拣选组件200包括三自由度机械手，三自由度机械手能够带动货物500在X方向、Y方向和Z方向移动。

具体的，三自由度机械手中的夹爪或吸盘可以在X方向、Y方向和Z方向三个方向移动以完成对箱体400中不同位置的货物500的分拣，也能够完成货物500在箱体400和托盘600之间的转移。

优选的，本实施例中，三自由度机械手为横行式机械手。

即三自由度机械手通过在X方向、Y方向和Z方向三个方向进行直线移动组合来完成对箱体400中货物500的分拣，具体的，请继续参照图1，以货叉310的移动方向为X方向，在机架100的顶部设有两组沿X方向延伸的第一移动轨道，两组第一移动轨道上移动设有沿Y方向延伸的第二移动轨道，第二移动轨道上移动设有沿Z方向延伸的第三移动轨道，第三移动轨道的下端连接有用于固定货物500的夹爪或吸盘，夹爪或吸盘通过第二移动轨道在第一移动轨道上的移动完成X方向的移动，通过第三移动轨道在第二移动轨道上的移动完成Y方向的移动，通过其在第三移动轨道上的移动完成Z方向的移动。

具体的，第一移动轨道和第二移动轨道之间通过传动带传动完成相对移动，第二移动轨道和第三移动轨道之间通过丝杆传动完成相对移动，夹爪或吸盘通过丝杆传动完成与第三移动轨道的相对移动。

或者，本实施例也可以设置三自由度机械手为摇臂式机械手，其可以通过在X方向和Y方向两个方向进行直线移动和一个摆动运动组合完成对箱体400中货物500的分拣。

再或者，请继续参照图3，本实施例也可以设置拣选组件200为并联机器人(也叫Delta机器人)，其由三个并联的伺服轴确定夹具或吸盘的空间位置，同样能够实现夹具或吸盘在X方向、Y方向和Z方向三个方向的移动，相比于三自由度机械手，并连机器人的移动速度更快，精度更高。

实施例二

本实施例提供的分拣设备，包括本体、升降组件和上述的分拣装置，通过设置升降组件驱动分拣装置在本体上的升降，进而完成移动组件300上移动部的升降，移动部得以完成承载箱体400和放下箱体400两个动作。以机架100为基准，该设置使得箱体400在被移动至机架100时，箱体400高度基本保持不变，拣选组件200能够更准确的完成对箱体400中货物500的分拣。

此外，本实施例提供的分拣设备，通过采用上述分拣装置，相应的，该分拣设备还具有上述分拣装置的所有优势，此处不再赘述。

本实施例中，分拣装置还包括行走组件，行走组件安装于本体并用于完成本体的移动。

本实施例中，在分拣装置完成对货物500的分拣后，通过行走组件移动本体，使分拣装置上的伸缩货叉对应一个空的箱体400，伸缩货叉将空的箱体400移送至机架100内；然后，三自由度机械手将托盘600上的货物500移动至空的箱体400内；最后，行走组件驱动本体移出冷库，将盛有货物500的箱体400通过输送带移动至最终的窗口。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种分拣装置，其特征在于，包括：

机架(100)；

移动组件(300)，所述移动组件(300)安装于所述机架(100)，包括用于承载箱体(400)的移动部，所述移动部能够伸出和缩回所述机架(100)以完成箱体(400)的取送；

拣选组件(200)，所述拣选组件(200)安装于所述机架(100)，用于在所述移动部缩回至所述机架(100)后，对所述移动部上的所述箱体(400)中的货物(500)进行分拣。

2.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述机架(100)为框架结构，所述移动部和所述移动部上的所述箱体(400)能够沿第一方向进出所述机架(100)。

3.根据权利要求2所述的分拣装置，其特征在于，所述分拣装置还包括用于承载所述货物(500)的托盘(600)，所述托盘(600)安装于所述机架(100)并位于所述移动组件(300)的旁侧，所述拣选组件(200)能够将所述货物(500)在所述托盘(600)和所述箱体(400)之间切换。

4.根据权利要求3所述的分拣装置，其特征在于，所述托盘(600)有两组，沿第二方向，两组所述托盘(600)分别位于所述移动组件(300)的两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直。

5.根据权利要求1-4任一项所述的分拣装置，其特征在于，所述移动组件(300)还包括基座(320)和驱动装置(330)，所述移动部为货叉(310)，所述基座(320)固定于所述机架(100)，所述驱动装置(330)安装于所述基座(320)，所述货叉(310)滑动连接于所述基座(320)，所述驱动装置(330)与所述货叉(310)驱动连接，用于驱动所述货叉(310)相对于所述基座(320)移动。

6.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述货叉(310)的数量有多节，相邻两节所述货叉(310)滑动连接。

7.根据权利要求2-4任一项所述的分拣装置，其特征在于，所述拣选组件(200)包括三自由度机械手，所述三自由度机械手能够带动货物(500)在X方向、Y方向和Z方向移动。

8.根据权利要求7所述的分拣装置，其特征在于，所述三自由度机械手为横行式机械手。

9.一种分拣设备，其特征在于，包括本体、升降组件和如权利要求1-8中任一项所述的分拣装置；

所述分拣装置滑动连接于所述本体，所述升降组件安装于所述本体并用于驱动所述分拣装置升降。

10.根据权利要求9所述的分拣设备，其特征在于，所述分拣装置还包括行走组件，所述行走组件安装于所述本体并用于完成所述本体的移动。