CN105600424A - 用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的设备和方法 - Google Patents

Abstract

用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的设备和方法。设备包括上方的悬挂件，在悬挂件上固定有至少三个可转动地被驱动的调节臂，其中至少三个调节臂分别包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段并且能够相互独立地操纵。所述设备具有机械手，机械手包括一个或者多个用于抓取物品的器件并且与至少三个调节臂机械地耦接，从而能够通过至少三个调节臂中的一个或者多个调节臂的运动来预先确定机械手的位置。所述设备包括线性导向部和至少一个操纵装置，所述线性导向部与机械手和上方的悬挂件分别通过一万向作用的关节连接；经由至少一个操纵装置触发用于暂时地抓取和释放物品的一个或者多个器件。至少一个操纵装置构造为轴并且贯穿线性导向部。至少一个构造为轴的操纵装置能够相对于线性导向部转动。

Description

用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的设备和方法

技术领域

本发明涉及用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品、具有独立权利要求的特征的一种设备以及一种方法。

背景技术

已知的用于堆叠和托盘化运输物体、比如带有多个例如饮料容器的物品的包裹或者捆扎物的包装设备或者托盘化运输设备通常具有带有输送带的水平输送装置，在所述水平输送装置上将件货或者捆扎物以连续的或者不均匀的顺序向搬运装置运输。在那里进行各个件货或者捆扎物的推移、定向和/或转动，以便使件货或者捆扎物获得适合于空间的布置，该布置形成一种基础，以便将在后置的分组工位中的件货或者捆扎物与堆叠状的件货层或者捆扎物层一起推动。

在当前的装填生产线和堆叠生产线中使用不同的转动捆扎物用的方法，这些方法例如可以具有适当的可运动的挡板或者两个具有不同速度的带。已知的搬运装置也可以设有夹具，这些夹具例如可以悬挂在龙门***(Portalsystem)上，并且在限定的运动范围内推移、旋转并且此外沿垂直方向运动，以便可以提升有待转动和/或推移的各个件货或者捆扎物。所述夹具例如也可以布置在多轴机器人臂上，所述多轴机器人臂在侧面处于水平输送装置上。

在这样搬运件货或者捆扎物时，在实际中为了位移和/或定向件货或者捆扎物的目的而抓住、提升件货或者捆扎物并且将它们运送到在分组内部期望的位置或者定向中。此外，由现有技术、例如由文献EP2388216A1已经已知很多的抓取设备。已知的抓取设备具有两个水平相互间隔开的并且经由机械连接设置在中间布置的支架上的抓取臂。该抓取臂可以彼此相向运动，以便抓住物体。此外，抓取臂可以在限定的力作用时沿垂直方向并且逆着支架从支架上拆卸。两个抓取臂在自由的端部上具有夹紧钳，夹紧钳在抓住物体时与相应的物体表面接触。

文献DE10204513A1例如示出了另一种抓取设备。在那里，多个相互对置的抓取臂在中间件中被引导。一个抓取臂可以借助于调节元件相对于另一个抓取臂推移，从而可以锁定两个抓取臂。在抓取臂的下端部上，在朝向彼此的侧面上设有用于抓取建筑材料包裹的抓取区段。

此外，存在其他用于抓取、推移、转动和/或位移物品或者捆扎物的搬运装置，这些抓取设备基于所谓的德尔塔机器人(Deltarobotern)或者平行运动机器人(Parallelkinematik-Robotern)，所述平行运动机器人在三臂的实施方式中也被称为三角件(Tripode)。这样的三角件或者德尔塔机器人的每个臂都包括可以在基座上围绕固定的枢转轴线被驱动地枢转地布置的上臂和与上臂和耦接元件铰接地连接的下臂。在此，下臂构造成被动的、与用于下臂相对于上臂或者耦接元件的枢转的驱动装置无关的。所述下臂中的一个或者多个下臂例如可以经由球形关节与相应从属的上臂和耦接元件连接。这种单个的下臂可自由地枢转并且不具有固有稳定性。德尔塔机器人的全部上臂相应地可围绕优选处于整个平面内部的枢转轴线枢转地驱动地支承。三个与耦接元件并且相应地与其从属的上臂连接的下臂在每个位置中形成力三角形，仅仅当三个上臂同步地实施对于上臂的、围绕上臂的固定的枢转轴线的枢转运动时，该力三角形才能运动。两个或者多个枢转轴线可以平行地延伸，通常全部枢转轴线具有两个带有不同的枢转轴线的切点。

至少一个所述下臂可以包括两个也被称为肘部(Elle)和辐条的、形成平行四边形连杆的连杆元件，以便耦接元件沿至少一个预先确定的方向相对于基座被引导。在此，耦接元件用作工作平台，该工作平台在实际中也被称为工具中心点(TCP)。在该TCP上可以设置有机械手，例如形式为可相对进给的抓取臂或者类似搬运装置的机械手，从而因此可以抓取和转动、推移或者由支承面提升物品、捆扎物或者类似的件货。

布置在工作平台或者说TCP上的机械手可以可选地可转动地被支承，以便可以定向机械手或者实现物品或者件货的期望的转动。代替机械手在耦接元件上的可驱动地可转动的支承原则上也可以设想的是，机械手不可转动地布置在耦接元件上并且整个耦接元件在臂的借助于伸缩轴相对于基座的相应的平衡运动的情况下转动。然而，随之带来的是耦接元件的仅仅受限制的转动角度的缺点。该限制通过达成上臂和/或耦接元件与下臂和/或邻接于相对侧的触点的下臂的铰接的连接的端部止挡来得出。

由文献DE102010006155A1、DE102013208082A1以及US8210068B1已知这种具有三角件的搬运装置。

已知的“三角件”具有高的精确性并且此外可以为了搬运相应的物品而快速地移动。为了可以接收相应的物品并且可以在搬运或者定位之后再次释放，已知的三角件具有可运动的机械手。于是，机械手例如可以气动地、液压地或者电动地被触发，从而对此导线连接部与相应的机械手耦接。在三角件的运动自由度方面，这种导线连接部可能是有妨碍的。此外，导线连接部必须可靠地铺设，从而才可以排除导线连接部在三角件运行时损坏的危险。由于这些原因，由现有技术已知的三角件由于在机械手和配备的致动器之间的繁琐的耦接而具有复杂的结构和部分受限制的运动自由度。

发明内容

因此本发明的任务在于，提供一种与之相应的用于搬运物品的设备，该设备的特征在于简单的结构和高的运动自由度。此外，本发明的任务在于，提供一种方法，该方法允许以高的运动自由度搬运物品。此外，该方法应该可以简单地实施。

上述任务通过一种装置和一种方法来解决，所述装置和所述方法包括权利要求1和9的特征。其他有利的设计方案通过从属权利要求来描述。

按照本发明的设备构造用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品。特别是可以通过饮料容器和/或通过多个捆扎成捆扎物的饮料容器来构成所述物品。

所述设备进一步包括上方的悬挂件，在所述悬挂件上固定有至少三个可相对转动地被驱动地调节臂。所述至少三个调节臂中的每个调节臂可以为了其驱动的目的而配备有单独的致动器，所述致动器优选构造为电动机并且引起调节臂的转动的运动。所述调节臂可以直接法兰连接到其相应地配备的致动器上。致动器可以由上方的悬挂件支承。特别是，可以在此将致动器悬挂地布置在上方的悬挂件上。所述至少三个调节臂的转动轴线能够彼此平行地延伸。所述至少三个调节臂的致动器可以与控制单元连接，该控制单元预先确定所述至少三个调节臂中一个或者多个调节臂的运动以便确定地定位以下还要详细地描述的机械手。

所述至少三个调节臂分别包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段并且可以相互独立地进行操纵。至少两个可相对于彼此枢转的臂区段的枢转轴线可以相互平行地延伸。在特别优选的实施方式中，相应的下方的臂区段通过至少两个平行的连杆构成，所述连杆与机械手机械地连接。因此，机械手可以经由所述至少三个调节臂运动或者说移动。

按照本发明的设备的之前已经提到的机械手包括一个或者多个用于抓取物品的器件并且与所述至少三个调节臂机械地耦接。在此，以有意义的方式在至少三个调节臂和机械手之间分别设置有至少一个关节。因此，可以通过所述至少三个调节臂中一个或者多个调节臂的运动预先确定机械手的位置。在特别优选的实施方式中，所述至少三个调节臂与支承环铰接地连接，该支承环围绕线性导向部以及构造为轴的操纵装置被引导并且与机械手在机械上耦接地连接。在支承环和机械手之间的机械的耦接可以允许机械手相对于支承环的相对转动。

按照本发明的设备也包括线性导向部，所述线性导向部与机械手和悬挂件分别通过一万向作用的关节连接。线性导向部的位置可以在特别优选的实施方式中这样选择，从而使得线性导向部位于全部所述至少三个调节臂之间或者全部所述至少三个调节臂围绕线性导向部设置。相应的万向作用的关节可以在简单的实施方式中构造为万向关节。然而，该概念要广泛地理解，从而在按照本发明所述的设备的可以设想的实施方式的范围内例如也可以设有球形关节和/或其他万向地作用的关节。

此外，设置至少一个操纵装置以作为按照本发明的设备的组成部分，通过所述至少一个操纵装置可以触发用于暂时的抓取和释放物品的一个或者多个器件。此外，所述一个或者多个器件可以与至少一个操纵装置机械地嵌接。

按照本发明，所述至少一个操纵装置构造为轴，该轴可以贯穿线性导向部并且为了触发所述至少一个或者多个器件而相对于线性导向部转动。在特别优选的实施方式中，构造为轴的至少一个操纵装置可以完全贯穿线性导向部。为了构造为轴的至少一个操纵装置的转动的运动构造为轴的至少一个操纵装置可以配备有单独的致动器，该致动器必要时与之前已经提到的控制单元连接。

通过构造为轴的操纵装置的按照本发明的布置和所述一个或者多个器件通过轴相对于线性导向部的旋转运动的触发而存在如下可能性：在机械手的区域内省略了繁琐的导线连接部。

此外，可以将线性导向部和构造为轴的操纵装置相互同轴地布置。在所述至少一个构造为轴的操纵装置和线性导向部之间的同轴的布置也可以在定位机械手时或者在所述至少三个调节臂运动时保持连贯。

此外，线性导向部可以包括至少两个可伸缩的或者可伸缩地相互连接的壳体件，所述至少两个可伸缩地相互连接的壳体件由至少一个构造为轴的操纵装置贯穿。对于所提到的本领域技术人员来说清楚的是，在可以设想的其他实施方式中所述线性导向部也可以由三个、四个或者多于四个可伸缩的或者可伸缩地相互连接的壳体件组成。特别是所述至少两个可伸缩的壳体件可以分别至少部分地具有空心柱形的造型。

如上面已经提到的那样，构造为轴的操纵装置可以配备有单独的致动器通过该致动器触发或者说转动轴。

在此可以设想的是，单独的致动器定位在上方的悬挂件上和/或上方的悬挂件中。轴的转动轴线例如可以穿过单独的致动器和/或穿过致动器的重心延伸。因此，所述致动器必要时可以通过布置在中间的万向作用的关节法兰连接到至少一个构造为轴的操纵装置上。特别是，所述致动器可以不可相对转动地与上方的悬挂件连接。

在特别优选的实施方式中，线性导向部构造为另一轴，所述另一轴与机械手不可相对转动地连接，从而机械手可以通过另一轴的旋转运动而转动。特别是，至少一个构造为轴的操纵装置以及构造为另一轴的线性导向部在此可以相互独立地转动。此外，构造为至少一个轴的操纵装置以及构造为另一轴的线性导向部可以具有相同的转动轴线。

此外，所述一个或者多个器件可以包括至少两个相互对置的夹紧钳，用于抓取和释放物品的夹紧钳的相对间距可以通过至少一个构造为轴的操纵装置来预先确定。例如仅仅相互对置的夹紧钳中的一个可以经由至少一个构造为轴的操纵装置主动地运动，与之相反，通过至少一个操纵装置不会引起相应的对置的夹紧钳的主动运动。在可以设想的其他实施方式中，所述设备具有一个或者多个传输元件，这些传输元件将至少一个构造为轴的操纵装置的旋转运动转化成全部至少两个相互对置的夹紧钳的主动的调整。可以借助于夹紧钳抓取相应的物品并且接着通过机械手的运动对物品进行位移。在此，可以设想的是，在水平输送装置上运输物品，通过所述设备或者机械手抓取并且在水平输送装置上位移物品。在此，物品例如可以相对于水平输送装置的运输速度而减速或者加速并且必要时转动和/或相对于水平输送装置的输送方向倾斜地位移。

此外，具有至少一个传动比速级的传动装置可以布置在构造为轴的至少一个操纵装置和一个或者多个器件之间。由此，一个或者多个用于抓取物品的器件的触发可以以高的精确性来进行，其中，施加在轴上以便抓取物品的转矩可以保持很小。

此外，本发明还涉及一种用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的方法。在此，在按照本发明的方法的可以设想的实施方式中可以设有上面描述的按照本发明的设备的各种实施方式的特征。也可以在按照本发明的设备的可以设想的实施方式中设有以下描述的按照本发明的方法的各种实施方式的特征。

按照本发明的方法利用一种设备来实施，该设备包括上方的悬挂件，在该悬挂件上固定有至少三个可相对转动地被驱动地调节臂。所述至少三个调节臂分别包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段并且可以相互独立地进行操纵或者相互独立地进行调整。相应的调整可以经由控制单元来预先确定。

此外，利用其实施按照本发明的方法的设备具有机械手，该机械手包括一个或者多个用于抓取物品的器件并且与至少三个调节臂机械地耦接，从而通过所述至少三个调节臂中的一个或者多个调节臂的运动可以预先确定机械手的位置。

利用其实施按照本发明的方法的设备也包括线性导向部和至少一个构造为轴的操纵装置，所述线性导向部与机械手和悬挂件分别通过一万向作用的关节连接。所述至少一个构造为轴的操纵装置贯穿线性导向部。因此，构造为轴的操纵装置至少部分地容纳在线性导向部中。此外，可以经由至少一个构造为轴的操纵装置触发一个或者多个用于暂时地抓取和释放物品的器件，其中，构造为轴的操纵装置为了触发所述一个或者多个器件而相对于线性导向部转动。

在特别优选的实施方式中，线性导向部可以构造为另一轴，所述另一轴与机械手不可相对转动地连接。机械手可以通过另一轴的旋转运动而与所述另一轴一起转动。因此，机械手在另一轴旋转运动时可以与轴一起转过相同的转动角度。

此外，机械手可以通过另一轴的旋转运动转过360°和/或转过超过360°。只要物品借助于机械手转过大约超过180°，则可能有意义的是，在释放物品之后使机械手以相同的转动方向进一步总共转过360°并且重新回到初始的转动位置中。在机械手转过360°的可能的实施方式中，所述方法能够以提高的性能来实施物品的搬运。在此可以规定，在所述方法的范围内机械手仅沿一个转动方向转动，而不以相反的转动方向连贯地进行转动。

特别是，构造为轴的操纵装置具有相对于线性导向部同轴的定向，并且这种定向在通过所述至少三个调节臂中一个或者多个调节臂定位机械手时保持连贯。只要线性导向部构造为另一轴，则所述另一轴和构造为至少一个轴的操纵装置具有相同的转动轴线。

此外可以规定，构造为轴的操纵装置与所述一个或者多个器件经由具有至少一个传动比速级的传动装置连接，其中，所述传动装置将构造为轴的操纵装置的转矩传递给所述一个或者多个器件的调节运动。

在特别优选的实施方式中，所述一个或者多个器件可以包括至少两个相互对置的夹紧钳，所述夹紧钳在轴和线性导向部之间的相对的旋转运动时相对于彼此移动或者运动。每个夹紧钳可以具有柔性的接触元件，这些柔性的接触元件在抓取物品时与相应的物品施加力地接触。

也可以通过致动器触发至少一个构造为轴的操纵装置，该致动器不可相对转动地安放在上方的悬挂件上。

在优选的实施方式中，物品可以在搬运物品期间在水平输送装置上运输并且在此由机械手抓取。在抓取之后机械手可以引起相对于水平输送装置的运输方向倾斜的转动和/或侧面的调整和/或相应的抓取的物品相对于水平输送装置的运输速度的加速和/或减速。

附图说明

以下借助于附图更详细地阐述本发明的实施例及其优点。各个元件相互在图中的尺寸比例不总是符合实际的尺寸比例，因为简化了一些形状并且为了更好地说明而与其他元件相比放大地示出了其他一些形状。

图1示出了按照本发明的设备的实施方式的示意性的透视图；

图2示出了图1所示的设备的下面部分的示意性的细节视图；

图3示出了图1和图2所示的实施例所表示的设备的示意性的横截面视图。

对于本发明的相同的或者作用相同的元件使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见仅在各个附图中示出了对于描述相应附图来说必需的附图标记。所示出的实施方式仅呈现比如本发明可以如何构造的实施例，并且不能被视为封闭的限定。

具体实施方式

图1示出了按照本发明的设备1的实施方式的示意性的透视图。设备1构造用于抓取、转动、位移捆扎成捆扎物的饮料容器，这些饮料容器在图1中未一起示出。

正如在图1中可以看出的那样，设备1具有上方的悬挂件3。三个调节臂5分别经由配设的驱动装置8可转动地固定在上方的悬挂件3上。在此，调节臂5的旋转运动这样进行，从而使得调节臂的转动轴线相互平行地延伸。

三个调节臂5进一步包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段7和9，其中，下方的臂区段7相应地由两个相互平行地定向的连杆形成。相应的上方的臂区段9与其相应配设的驱动装置8连接或者在其相应配设的驱动装置8上法兰连接。

此外，三个调节臂可以相互独立地运动。此外，整体的驱动装置8与控制单元连接，该控制单元预先确定调节臂5的运动并且触发驱动装置8。

在三个调节臂5的下方的端部上，机械手10与三个调节臂5这样连接，从而使得机械手10可以借助三个调节臂5的运动而移动以便搬运物品。因此，在图1中未一起示出的控制单元根据对于机械手10来说预设的位置来预先确定调节臂5的运动以便抓取和搬运物品。全部三个调节臂5经由支承环17与机械手10的基座20机械地耦接。在支承环17和机械手10的基座20之间的机械的连接或者耦接是这样设计，从而使得该连接或者耦接允许机械手10相对于支承环17的相对扭转。

机械手10大致在中间不可相对转动地法兰连接到线性导向部16上，其中，所述线性导向部16构造为另一轴18并且因此机械手10可以经由所述另一轴18转动。

进一步公开了一种构造为轴14的操纵装置12，借助于该操纵装置可以触发夹紧钳22和24以便关闭和打开。另一轴18以及构造为轴14的操纵装置12的转动轴线是相同的。另一轴18和轴14彼此同轴地定向。因为可以经由构造为轴14的操纵装置12触发机械手10或者说机械手10的相互对置的夹紧钳22和24，所以不需要气动的、液压的或者电动的导线连接部，所述导线连接部为了触发机械手10或者说夹紧钳22和24而与机械手10连接。

在此，有利地存在如下可能性：机械手10连同其夹紧钳22和24一起经由另一轴18转过超过360°，因为没有导线连接部妨碍完全的转动。由此，相对于由现有技术已知的设备明显地改善了在搬运物品时的性能，因为机械手10不必倒转回来以便使其朝向输出定向转运。

如之前提到的那样，在图1中示出的实施方式中，两个夹紧钳22和24可以通过构造为轴14的操纵装置12的旋转而相对于彼此进行调整或者说相向于彼此运动或者相背于彼此运动。夹紧钳22和24在经由构造为轴14的操纵装置12触发时的相应运动当前借助于箭头指示来说明。两个夹紧钳22和24在机械手10的基座20上悬挂地并且可线性运动地固定。夹紧钳22和24的触发经由传动装置的、与轴14相连接的传动比速级来进行，所述传动比速级在图1中不可见并且将轴14的转矩传递给夹紧钳22和24的调节运动。

线性导向部16或者说另一轴18包括两个壳体件4和6，这两个壳体件相对于彼此可伸缩地相互连接并且分别提供一空腔以便容纳构造为轴14的操纵装置12。经由万向作用的关节将构造为轴14的操纵装置12耦接到机械手10和致动器30上。

所述致动器30不可相对转动地安放在上方的悬挂件3上。构造为轴14的操纵元件12可以经由致动器30转动地运动，由此移动机械手10的夹紧钳22和24以便抓取或者释放物品。

图2示出了图1所示的设备的下方部件的示意性的细节视图并且在此特别是再一次详细地示出机械手10的实施方式，正如该机械手被设计用于按照本发明的设备或者按照本发明的方法的那样。

夹紧钳22和24为了在物品的朝向相应彼此对置的夹紧钳22或24的侧面上抓取物品而具有多个柔性的接触元件19。这些柔性的接触元件19在夹紧钳22和24的进给运动时与相应的物品施加力地接触并且将相应的物品基本上不可动地固定在机械手10上。

图2也再一次详细地示出了调节臂5的下方的臂区段7(见图1)，该臂区段构造为连杆结构并且在其下方的端部上与支承环17相应铰接地连接。如以上已经提到的那样，机械手10可以经由另一个或者外部的轴18相对于支承环17转动。

图3示出了图1和图2所示的实施例的设备1的示意性的横截面视图。在图3中可以再一次看出构造为轴14的操纵元件12以及构造为另一轴18的线性导向部16。轴14和另一轴18具有同轴的定向和相同的转动轴线。机械手10的转动可以通过构造为另一轴18的线性导向部来引起，其中，转动轴线在图3中垂直地或者说沿投影面的方向定向。

参照一种优选的实施方式来描述本发明。然而，对于本领域技术人员可以设想，可以变换或者改变本发明，而在此并不背离下列权利要求的保护范围。

附图标记列表：

1设备

3悬挂件、上方的悬挂件

4第一壳体件

5调节臂

6第二壳体件

7下方的臂区段

8驱动装置

9上方的臂区段

10机械手

12操纵元件、操纵装置

14轴

16线性导向部

17支承环

18另一轴

19接触元件

20基座

22夹紧钳

24夹紧钳

30致动器

Claims (15)

1.用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的设备(1)，所述设备包括：

-上方的悬挂件(3)，在所述悬挂件上固定有至少三个可转动地被驱动的调节臂(5)，其中，所述至少三个调节臂(5)分别包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段(7、9)并且能够相互独立地进行操纵。

-机械手(10)，所述机械手包括一个或者多个用于抓取物品的器件并且与所述至少三个调节臂(5)机械地耦接，从而能够通过所述至少三个调节臂(5)中的一个或者多个调节臂的运动来预先确定所述机械手(10)的位置，并且所述设备还包括：

-线性导向部(16)，所述线性导向部与所述机械手(10)和所述悬挂件(3)分别经由一万向作用的关节连接，以及

-至少一个操纵装置(12)，经由所述操纵装置能够触发用于暂时地抓取和释放物品的一个或者多个器件，其特征在于，

-所述至少一个操纵装置(12)构造为轴(14)，所述轴贯穿所述线性导向部(16)并且为了触发所述一个或者多个器件而能够相对于所述线性导向部(16)转动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述线性导向部(16)和构造为轴(14)的操纵装置(12)彼此同轴地布置。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述至少三个调节臂(5)围绕所述线性导向部(16)和构造为轴(14)的操纵装置(12)定位。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述线性导向部(16)包括至少两个可伸缩地相互连接的壳体件(4、6)，所述至少两个可伸缩地相互连接的壳体件(4、6)由至少一个构造为轴(14)的操纵装置(12)贯穿。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，构造为轴(14)的操纵装置(12)配备有致动器(30)，经由所述致动器能够触发构造为轴(14)的操纵装置(12)，其中，所述致动器(30)与上方的悬挂件不可相对转动地连接。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述一个或者多个器件具有至少两个夹紧钳(22、24)，用于抓取和释放物品的所述夹紧钳的相对间距能够经由至少一个构造为轴(14)的操纵装置(12)来预先确定。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，在构造为轴(14)的至少一个操纵装置(12)和所述一个或者多个器件之间布置有具有至少一个传动比速级的传动装置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的设备，其中，所述线性导向部(16)构造为另一轴(18)，所述另一轴与所述机械手(10)不可相对转动地连接，从而所述机械手(10)能够通过所述另一轴(18)的旋转运动而转动。

9.用于利用设备搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的方法，所述设备包括：

-上方的悬挂件(3)，在所述悬挂件上固定有至少三个可转动地被驱动的调节臂(5)，其中，所述至少三个调节臂(5)分别包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段(7、9)并且能够相互独立地进行操纵；

-机械手(10)，所述机械手包括一个或者多个用于抓取物品的器件并且与所述至少三个调节臂(5)机械地耦接，从而能够通过所述至少三个调节臂(5)中的一个或者多个调节臂的运动来预先确定所述机械手(10)的位置；并且所述设备还包括：

-线性导向部(16)，所述线性导向部与所述机械手(10)和所述悬挂件(3)分别经由一万向作用的关节连接，以及

-至少一个构造为轴(14)的操纵装置(12)，所述操纵装置贯穿所述线性导向部(16)并且通过所述操纵装置能够触发用于暂时地抓取和释放物品的一个或者多个器件，其中，

-所述构造为轴(14)的操纵装置(12)为了触发所述一个或者多个器件而相对于所述线性导向部(16)转动。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述线性导向部(16)构造为另一轴(18)，所述另一轴与所述机械手(10)不可相对转动地连接，并且其中，所述机械手(10)通过所述另一轴(18)的旋转运动而与所述另一轴(18)一起转动。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述机械手(10)通过所述另一轴(18)的旋转运动而转过360°和/或转过超过360°。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述构造为轴(14)的操纵装置(12)具有相对于所述线性导向部(16)同轴的定向并且这种定向在通过至少三个调节臂(5)中一个或者多个调节臂定位所述机械手(10)时保持连贯。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述构造为轴(14)的操纵装置(12)与所述一个或者多个器件通过具有至少一个传动比速级的传动装置连接，其中，所述传动装置将构造为轴(14)的操纵装置(12)的转矩传递给所述一个或者多个器件的调节运动。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述一个或者多个器件包括至少两个相互对置的夹紧钳(22、24)，所述夹紧钳在构造为轴(14)的操纵装置(12)和线性导向部(16)之间的相对转动时相对于彼此移动。

15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述至少一个构造为轴(14)操纵装置经由致动器(30)触发，所述致动器不可相对转动地安放在上方的悬挂件(3)上。