CN218752807U - 取箱装置及物流机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种取箱装置及物流机器人，属于仓储技术领域。本申请的一种取箱装置包括：底座；伸缩叉，所述底座的相对两侧分别设置有所述伸缩叉，所述底座与所述伸缩叉合围形成用于容纳容器的容纳空间，所述伸缩叉包括伸缩件、前拨指和后拨指，所述伸缩件可沿第一方向伸缩，所述伸缩件具有第一伸缩件；所述前拨指活动设置于所述第一伸缩件的前端，且可移动至所述第一伸缩件面向所述容纳空间的一侧；所述后拨指设置于所述第一伸缩件朝向所述容纳空间一侧，且与所述前拨指间隔设置，所述后拨指在所述第一伸缩件上沿所述伸缩件的伸缩方向的安装位置可调。本申请的后拨指可相对前拨指前后调节，可以满足不同容器尺寸的存取。

Description

取箱装置及物流机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，具体涉及一种取箱装置及物流机器人。

背景技术

当存在不同长度的料箱时，现有的伸缩叉只能按照最长料箱的尺寸存取货，料箱的尺寸较小时，伸缩叉容易与其它货架、料箱、人员等碰撞，无法满足不同长度容器的取存需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是至少解决现有的伸缩叉无法满足不同尺寸料箱的存取的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的第一方面提出了一种取箱装置，包括：

底座；

伸缩叉，所述底座的相对两侧分别设置有所述伸缩叉，所述底座与所述伸缩叉合围形成用于容纳容器的容纳空间，所述伸缩叉包括第一伸缩件、前拨指和后拨指，所述伸缩叉可沿第一方向前后伸缩；沿所述第一方向，所述前拨指活动设置于所述第一伸缩件的前端，且可移动至所述第一伸缩件面向所述容纳空间的一侧；沿所述第一方向，所述后拨指设置于所述第一伸缩件朝向所述容纳空间的一侧，且与所述前拨指间隔设置，所述后拨指在所述第一伸缩件上沿所述第一方向的安装位置可调，以调节所述后拨指与所述前拨指之间的距离。

根据本实用新型的一种取箱装置，后拨指沿伸缩件的伸缩方向(伸缩方向)可前后调节，与前拨指配合，当容器尺寸较小时，可以调节前拨指和后拨指的间距，在向货架存货时伸缩叉伸缩的长度较短即可将货箱推送至货架上，避免伸缩叉与其它货架、容器、人员等碰撞，当容器尺寸较大时，可以调大前拨指和后拨指的间距，以适用大容器的存取。

另外，根据本实用新型的一种取箱装置，还可具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述第一伸缩件沿所述第一方向具有多个间隔设置的安装位，所述后拨指选择性地设置在任意一个所述安装位上。

在本实用新型的一些实施例中，所述伸缩叉还包括：

导向结构，设置在所述第一伸缩件上，后拨指可滑动设置在导向结构上，沿所述第一方向，用于根据所述容器的长度尺寸调节后拨指与所述前拨指的相对位置

锁定件，设置在所述后拨指上，用于在所述后拨指滑动到位后，将所述后拨指锁定在所述导向结构上。

在本实用新型的一些实施例中，所述导向结构为设置在所述伸缩件上的滑槽、导杆和导轨中的任意一者。

在本实用新型的一些实施例中，所述锁定件与所述后拨指螺纹连接，且可抵靠在所述导向结构上。

在本实用新型的一些实施例中，所述伸缩叉还包括：

第一驱动部件，设置在所述第一伸缩件上且具有驱动端，所述后拨指与所述第一驱动部件的驱动端连接，所述第一驱动部件可沿所述伸缩叉的伸缩方向驱动所述后拨指相对所述第一伸缩件移动。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一驱动部件包括电动推杆、齿轮齿条直线运动机构、同步带直线运动机构、滚珠丝杠直线运动机构或线性模组中的任意一者，所述电动推杆的驱动端与所述后拨指连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述取箱装置还包括控制器和设置于所述底座上的采集模块，所述采集模块和所述第一驱动部件分别与所述控制器通讯连接，所述采集模块被配置成识别待叉取的所述容器的标识信息，所述控制器用于根据所述标识信息确定待叉取的所述容器的最大长度，并用于根据所述最大长度控制所述第一驱动部件调节所述后拨指与前拨指的相对位置。

在本实用新型的一些实施例中，所述取箱装置还包括设置于所述底座的调节机构，所述底座的两侧的所述伸缩叉与所述调节机构传动连接，使所述底座的两侧的所述伸缩叉能够相向运动或相背运动，所述调节机构包括第一驱动单元，所述第一驱动单元与所述控制器通讯连接，所述控制器还用于根据所述标识信息确定待叉取所述容器的最大宽度，并用于根据所述最大宽度控制所述第一驱动单元动作，使所述底座的两侧的所述伸缩叉相向运动或相背运动，以调节所述底座的两侧的所述伸缩叉的间距。

在本实用新型的一些实施例中，所述采集模块为二维码识别设备或条码识别设备。

本实用新型的第二方面提出了一种物流机器人，包括第一方面所述的取箱装置。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1示意性地示出了现有技术中取箱装置叉取不同长度的容器的俯视图；

图2示意性地示出了本实用新型取箱装置实施例的第一视角的轴测图；

图3示意性地示出了本实用新型取箱装置的伸缩叉第一实施例的局部侧视图；

图4示意性地示出了本实用新型取箱装置的伸缩叉第二实施例的局部侧视图；

图5示意性地示出了本实用新型取箱装置的伸缩叉第三实施例的局部俯视图；

图6示意性地示出了本实用新型取箱装置实施例的第二视角的轴测图；

图7示意性地示出了本实用新型取箱装置实施例的第三视角的轴测图；

图8示意性地示出了本实用新型取箱装置实施例的第四视角的轴测图；

图9示意性地示出了本实用新型物流机器人实施例的侧视图。

附图标记如下：

取箱装置10，底座11，伸缩叉12，第一伸缩件121c，第二伸缩件121d，安装位121a，导向结构121b，前拨指122，后拨指123，同步带传动机构124，第二驱动部件125，第一驱动部件126，第一导轨组件127，驱动电机128，第一同步带组件129，第三驱动单元14，第二同步带15、第三同步带16，第一丝母件171，第二丝母件172，花键轴173，第一驱动带轮18，第二驱动带轮19，第二导轨组件101，第二驱动单元102，随动架103；

升降机构20；

门架30，置物板31；

底盘40；

回转同步带51，回转驱动电机52，回转主动同步轮53，回转从动同步轮54。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1所示，当存在不同长度的容器时，目前的伸缩叉功能使得货架只能按照最长容器的尺寸L1进行规划设计；当容器长度为较短的L2时，货架空间存在极大的浪费；若货架按照L2规划，则伸缩叉在取、还箱过程中，叉板会伸出货架，造成与其它货架、容器、人员等碰撞，风险较高。

本申请将后拨指设置成沿伸缩方向可以前后调节，可根据容器的尺寸进行调节，以满足不同容器尺寸的需求，同时也避免容器尺寸较小伸缩叉伸出过长造成与其它货架、容器、人员等碰撞的风险发生。

参照图2-图5，根据本实用新型的实施方式，提出了一种取箱装置10，包括底座11和伸缩叉12，其中，伸缩叉12包括第一伸缩件121、前拨指122和后拨指123，底座11的相对两侧分别设置有伸缩叉12，底座11与伸缩叉12合围形成有用于容纳容器的容纳空间，伸缩件121可沿第一方向前后伸缩；沿所述第一方向，前拨指122可活动设置于第一伸缩件121的前端，且可移动至第一伸缩件121面向容纳空间的一侧；后拨指123设置于第一伸缩件121朝向容纳空间的一侧，且与前拨指122间隔设置，后拨指123在第一伸缩件121上沿第一方向A的安装位置可调，以调节后拨指123与前拨指122之间的距离。

可以理解的是，本申请中的容器可以为但不限于包装箱、包装盒等容纳物体的器具。

位于第二方向一侧的伸缩叉12为第一伸缩叉，位于第二方向的相对另一侧的伸缩叉12为第二伸缩叉，第一伸缩叉和第二伸缩叉形成抱叉组件。

为便于理解，图2中A方向为第一方向，即伸缩叉的长度方向为第一方向,B方向为第二方向，即与第一方向垂直的水平方向为第二方向，第二方向与第一方向垂直。

本申请将后拨指123设置成沿第一方向可以前后调节的，可根据容器的尺寸进行调节，后拨指相对前拨指的间距可调节，可以实现取货和送货时伸缩叉伸出不同的长度，以避免取货和送货时伸缩叉的伸出长度相同，叉取小货箱时容易造成伸缩叉伸出过长造成与其它货架、容器、人员等碰撞的风险发生。

在一些实施例中，前拨指122可转动设置于第一伸缩件121的前端，具体的，前拨指122通过电机驱动转动，并能够转动至第一伸缩件121面向容纳空间的一侧。

在一些实施例中，参照图3，第一伸缩件121沿第一方向具有多个间隔设置的安装位121a，后拨指123能够设置在任意一个安装位121a上。具体地，可以在第一伸缩件121朝向容纳空间一侧沿第一方向设置多组安装孔，每组安装孔可作为一个安装位121a，后拨指123可通过紧固件安装在任意一组安装孔上，相邻两组安装孔的间距可以根据容器的长度进行合理设置。本申请的安装位121a并不仅限于安装孔的结构，也可以为卡槽的结构，后拨指123也可以卡接在卡槽内。

在一些实施例中，参照图4，伸缩叉12还包括导向结构121b和锁定件，其中，导向结构121b设置在第一伸缩件121上，后拨指123可滑动设置在导向结构121b上，沿第一方向，后拨指123用于根据容器的长度尺寸调节后拨指123与前拨指122的相对位置；锁定件设置在后拨指123上，用于将后拨指123锁定在导向结构121b上。

后拨指123可在导向结构121b上滑动，与设置多个安装位121a的方式相比，可以实现后拨指123与前拨指122间距的无级调节，当调节到预定位置后，可以通过锁紧将后拨指123固定在导向结构121b上，可以更快速地实现后拨指123的调节。

在一些实施例中，锁定件可以为但不限于紧定螺钉、具有螺杆的手柄等。

在一些实施例中，导向结构121b为设置在伸缩件121上的滑槽、导杆或导轨中的任意一者。

在一些实施例中，锁定件与后拨指123螺纹连接，且可抵靠在导向结构上。

例如，可以在第一伸缩件121朝向容纳空间的一侧设置沿伸缩方向的滑槽，滑槽可以为但不限于T型槽，后拨指123设置有可滑动设置在T型槽上的T型凸起，锁定件与穿过T型凸起并与后拨指123螺纹连接，锁定件的端部抵靠在T型槽的壁面上，以将后拨指123固定。

例如，也可以在T型槽内设置T型螺母，后拨指123通过螺栓与T型槽内的螺母螺纹连接。

例如，可以在后拨指123上设置滑槽，滑槽可滑动设置在导杆或导轨上，后拨指123上螺纹连接有锁定件，且锁定件的端部可穿过滑槽抵靠在导杆或导轨上。

在一些实施例中，参照图5，伸缩叉12还包括第一驱动部件126，第一驱动部件126设置在第一伸缩件121上，后拨指123与第一驱动部件126的驱动端连接，第一驱动部件126可沿第一方向驱动后拨指123相对第一伸缩件121移动。

在一些实施例中，第一驱动部件126可驱动后拨指123沿第一方向移动，可以在第一伸缩件121上设置导向结构121b，在第一驱动部件126驱动后拨指123时起导引作用。

在一些实施例中，第一驱动部件126包括电动推杆、齿轮齿条直线运动机构、同步带直线运动机构、滚珠丝杠直线运动机构或线性模组中的任意一者，电动推杆的驱动端与后拨指连接。

示例性地，第一驱动部件可以为电动推杆，电动推杆的活动端可以直接与后拨指123固定连接，电动推杆固定安装在第一伸缩件121上，电动推杆驱动第一伸缩件121沿第一方向移动。

示例性地，第一驱动部件126可以为齿轮齿条直线运动机构(图中未示出)，齿轮齿条直线运动机构包括齿轮、齿条、第一驱动电机、滑块和直线导轨，直线导轨和齿条分别固定安装在第一伸缩件121上，滑块可滑动安装在直线导轨上，后拨指126和电机分别与滑块固定连接，滑块上海安装有电机，电机的轴上固定安装有齿轮，齿轮与齿条啮合，通过电机驱动齿轮转动，实现后拨指126沿第一方向移动。

示例性地，第一驱动部件126可以为同步带直线运动机构，同步带直线运动机构包括前同步轮、后同步轮、第二驱动电机、同步带，前同步轮、后同步轮均可转动安装在第一伸缩件121上，前同步轮和后同步轮通过同步带传动连接，第二驱动电机与前同步轮和后同步轮传动连接，后拨指可以固定安装在同步带上实现沿第一方向的移动。

滚珠丝杠直线运动机构包括丝母、丝杆、第三驱动电机、导轨和滑块，滚珠丝杠直线运动机构为现有技术，在此不再具体详述。

线性模组可以采用同步带线性模组或滚珠丝杠型线性模组，线性模组的活动端与后拨指126固定连接。线性模组为现有技术，具体结构不做具体详述，其中，线性模组具有电机，通过电机驱动活动端做直线运动。

本申请中第一驱动部件126为电动推杆，可以使结构简单紧凑，并且通过电动推杆可以对后拨指123的移动进行精确控制，进而可以保证后拨指123与前拨指122的间距，从而实现对不同长度大小的料想进行存取。

在一些实施例中，第一驱动部件126也可以采用导向结构121b与带传动组合的方式实现后拨指123沿第一伸缩件121伸缩方向的直线运动。例如，可以在第一伸缩件121沿伸缩方向的前后可转动设置两个同步轮，两个同步轮通过同步带传动连接，其中一个同步轮通过电机驱动，第一伸缩件121上还设有导向结构121b，后拨指123可滑动设置在导向结构121b上并固定在同步带上，可以通过控制电机的正反转实现后拨指123的移动。

以上示例性地列举了第一驱动部件126的结构，还可以为其它的结构，例如，可以通过电机与连杆组合的方式，电机与齿轮齿条、导向结构121b组合的方式实现直线运动，第一驱动部件126也可以为直线电机直接驱动后拨指123移动，在此不一一列举。本申请的第一驱动部件126并不限于上述所列举的结构。

在一些实施例中，取箱装置10还包括控制器和设置于底座11上的采集模块，采集模块和第一驱动部件分别与控制器通讯连接，采集模块被配置成识别待叉取的容器的标识信息，控制器用于根据标识信息确定待叉取的容器的最大长度，并用于根据最大长度控制第一驱动部件调节后拨指与前拨指的相对位置。

例如，当第一驱动部件为齿轮齿条直线运动机构、同步带直线运动机构、滚珠丝杠直线运动机构或线性模组时，第一驱动部件的电机可以与控制器通讯连接，当第一驱动部件为电动推杆时，电动推杆的控制端口与控制器通讯连接。具体可选的，电机可以为伺服电机或同步电机，伺服电机或同步电机的伺服驱动器与控制器通讯连接。

伸缩叉12所叉取的容器数量可以为一个或多个。当容器的数量为一个时，标识信息可以为一个容器的长、宽、高的尺寸。当容器的数量为多个时，标识信息可以为两个容器的长、宽、高的尺寸。控制器可以根据待叉取的容器的长度之和控制后拨指123相对前拨指122沿第一方向的移动位置，使后拨指123与前拨指122沿第一方向的间距可适应待叉取容器的最大长度，避免后拨指123与前拨指122沿第一方向的间距出现过大或过小的问题。两个容器的长、宽、高的尺寸可以相同，也可以不同，在此不做具体限定。

当容器的数量为多个时，多个容器在货架上可以沿第一方向或第二方向并排摆放。

当容器沿第二方向并排摆放时，控制器可以根据多个容器中的最大长度尺寸(沿第一方向的尺寸)确定后拨指123与前拨指122沿第一方向的间距；当容器沿第一方向并排摆放时，控制器可以根据多个容器中长度(沿第一方向的尺寸)之和确定后拨指123与前拨指122沿第一方向的间距。

在一些实施例中，取箱装置10还包括设置于底座的调节机构，底座11的两侧的伸缩叉与调节机构传动连接，使底座11的两侧的伸缩叉12能够相向运动或相背运动，调节机构包括第一驱动单元，第一驱动单元与控制器通讯连接，控制器还用于根据标识信息确定待叉取容器的最大宽度，并用于根据最大宽度控制第一驱动单元动作，使底座11的两侧的伸缩叉相向运动或相背运动，以调节底座11的两侧的伸缩叉的间距。

当容器的数量为多个时，且多个容器沿第二方向并排摆放时，控制器可以根据多个容器中的宽度之和(沿第二方向的尺寸)确定底座11的两侧的伸缩叉的间距；当容器沿第一方向并排摆放时，控制器可以根据多个容器中宽度最大的尺寸(沿第二方向的尺寸)确定底座11的两侧的伸缩叉12的间距。

在一些实施例中，采集模块可以为3D相机、二维码识别设备或条码识别设备，可以根据二维码识别设备或条码识别设备识别容器上的二维码或条码信息获取容器的尺寸，也可以根据3D相机采集容器的尺寸，并将容器尺寸信息发送给控制器，以调节后拨杆的位置，其中，不同的容器尺寸电动推杆可以对应地有不同的预设伸缩长度。在实际使用过程中，可能收到货架高度的限制，3D相机可能采集不到容器长度方向的尺寸，采用二维码识别设备或条码识别设备扫描容器上的条码或二维码可以更方便地读取到容器的尺寸信息。因此，可以根据实际货架的高度合理选择3D相机、二维码识别设备或条码识别设备以读取容器的尺寸信息。

在一些实施例中，调节机构包括第一导轨组件127和第一驱动单元，两个伸缩叉12可滑动装配在第一导轨组件127上；第一驱动单元用于驱动两个伸缩叉12沿第二方向相向或相背运动，以调整取箱尺寸。

在一些实施例中，参照图2和图8，第一驱动单元包括驱动电机128和第一同步带组件129；第一同步带组件129包括皮带和两个带轮；两个带轮间隔设置并通过皮带传动连接，可以将皮带分为第一部分皮带和第二部分皮带，一个伸缩叉12固定装配在第一部分皮带上，另一个伸缩叉12固定装配在第二部分皮带上，即两个伸缩叉12固定安装在皮带的上下两侧。示例性的，可以将一个伸缩叉12利用第一驱动块固定连接在第一同步带组件129中的第一部分皮带上，可以将另一个伸缩叉12利用第二驱动块固定连接在第一同步带组件129中的第二部分皮带上，此时，当驱动电机128驱动第一同步带组件129时，就可以带动第一部分皮带上的伸缩叉12和第二部分皮带上的伸缩叉12沿第二方向相向或相背运动，以调整伸缩叉12的取箱尺寸。

第一导轨组件127安装于底座11上，可以包括两条导轨和两套滑块；其中，第一套滑块中的两个滑块分别与第一条导轨和第二条导轨滑动连接，第二套滑块中的两个滑块分别与第一条导轨和第二条导轨滑动连接；第一伸缩叉12与第一套滑块固定连接，并可以通过第一套滑块在第一条导轨和第二条导轨上滑动；第二伸缩叉12与第二套滑块固定连接，并可以通过第二套滑块在在第一条导轨和第二条导轨上滑动。

两个伸缩件121的间距可以调节，后拨指123的位置可沿伸缩叉12的伸缩方向调节，可以使取箱装置10可适应不同规格容器的宽度和长度，增加了取箱装置10存取容器的灵活性。

在一些实施例中，参照图6，伸缩叉12还包括传动机构和多个第二伸缩件121d，相邻两个第二伸缩件121d可滑动连接，且多个第二伸缩件121d的滑动方向相同，多个第二伸缩件121d的滑动方向沿第一方向A设置。也就是说，多个第二伸缩件121d可滑动连接所形成的结构类似于抽屉上的滑轨结构，位于容纳空间最内侧的第二伸缩件121d与第一伸缩件121d可滑动连接，第一伸缩件121d与第二伸缩件121d沿第一方向A伸缩，相邻两个第二伸缩件之间以及第一伸缩件121d与第一伸缩件相邻的第二伸缩件分别通过一套传动机构传动连接，可以实现第一伸缩件121d及多个第二伸缩件121d的联动。具体的，传动机构可以为同步带传动机构124，可包括同步轮和同步带，每个第二伸缩件121d上可转动设置有两个间隔设置的同步轮，两个同步轮通过同步带传动连接，一个第二伸缩件121d的同步带与该第二伸缩件121d可滑动连接的另一个第二伸缩件固定连接。两个伸缩叉12的最外侧的第二伸缩件121d可装配在第一同步带组件129的第一部分皮带和第二部分皮带上。当第一伸缩件121d伸出时，多个第二伸缩件121d(除安装在第一同步带组件129以外)同时伸出。传动机构也可以为齿轮齿条传动机构，即相邻两个第二伸缩件121d通过齿轮齿条传动实现联动。第二伸缩件121d的数量也可以为一个，即第一伸缩件121d与第二伸缩件121d沿第一方向A可滑动连接实现伸缩叉的伸缩。

在一些实施例中，参照图5，伸缩叉12还包括第二驱动部件125，第二驱动部件125与前拨指122传动连接，以驱动前拨指122转动。具体的，第二驱动部件125可以包括电机，电机轴与前拨指122传动连接。

当伸缩件121的第一伸缩件121出叉进入容器的两侧时，前拨指122位于第一伸缩件121的最前端，前拨指122在第二驱动部件125的驱动下向容器一侧摆动，伸缩件121通过前拨指122将容器拨至底座11的容纳空间内，完成取箱工作。

在一些实施例中，取箱装置10还包括第三驱动部件，第三驱动部件可驱动伸缩件121的第一伸缩件121从导入口伸出。

在一些实施例中，参照图8，第三驱动部件可包括滚珠花键组件、第三驱动单元14、第二同步带15、第三同步带16、第一驱动带轮18和第二驱动带轮19，滚珠花键组件安装于底座11上，滚珠花键组件包括第一丝母件171、第二丝母件172、花键轴173；一个伸缩叉12与第一驱动带轮18固定连接；另一个伸缩叉12与第二驱动带轮19固定连接；第一丝母件171和第二丝母件172均套接在花键轴173上；第一丝母件171与第一驱动带轮18固定连接；第二丝母件172与第二驱动带轮19固定连接。示例性的，在第一驱动单元驱动伸缩叉12在第一导轨组件127上沿第二方向移动的同时，伸缩叉12还可以通过第一丝母件171在花键轴173上沿第二方向移动；在第一驱动单元驱动伸缩叉12沿第二方向移动的同时，伸缩叉12还可以通过第二丝母件172在花键轴173上沿第二方向移动。第三驱动单元14安装于底座11上，可以驱动花键轴173转动，花键轴173可以带动第一丝母件171和第二丝母件172转动，第一丝母件171通过第一驱动带轮18带动伸缩叉12完成伸缩动作；第二丝母通过第二驱动带轮19带动第二伸缩叉12完成伸缩动作。具体地，第三驱动单元14与第二同步带15组件相连，第二同步带15组件与花键轴173相连，花键轴173与第三同步带16组件相连，第三同步带16组件上固定连接伸缩件121；伸缩件121上安装有多级导轨组件；当第三驱动单元14驱动第二同步带15组件时，第二同步带15组件带动花键轴173转动，花键轴173转动可以分别带动第一丝母件171和第二丝母件172转动，第一丝母件171和第二丝母件172转动可以带动第三同步带16组件上的伸缩叉12在多级导轨组件上沿垂直于第二方向的水平方向伸缩。

在一些实施例中，第三驱动部件可与传动机构传动连接，以实现伸缩叉12的伸缩运动，具体的，第三驱动部件包括电机，电机与传动机构传动连接。当传动机构为包括上述同步带和同步轮的结构时，电机可以与伸缩叉12上的一个同步轮传动连接。当传动机构为包括上述齿轮、齿条的结构时，电机可与齿条传动连接。

参照图6-图8，取箱装置10还包括第二导轨组件101、第二驱动单元102第二导轨组件101和随动架103。

第二导轨组件101安装于底座11上，可以包括至少一条导轨和至少一套滑块；第二导轨组件101的长度方向平行于伸缩叉12的伸缩方向。其中，第三套滑块中的两个滑块分别与第三条导轨和第四条导轨滑动连接；第四套滑块中的两个滑块分别与第三条导轨和第四条导轨滑动连接；随动架103与第三套滑块和第四套滑块固定连接，并可以通过与第三套滑块和第四套滑块在第三条导轨和第四条导轨上沿伸缩叉12的伸缩方向滑动。

第二驱动单元102用于在第一伸缩叉12和第二伸缩叉12伸出时拉动随动架103沿伸缩叉的伸缩方向伸出到底座11外；后拨指123用于在第一伸缩叉12和第二伸缩叉12回缩时推动随动架103回缩到伸缩叉12机构不工作的情况下随动架103所在的位置。具体地，第二驱动单元102在伸缩叉12机构不工作的情况下，会保持对随动架103的拉力作用，并且在抱叉组件伸出时，拉动随动架103在第二导轨组件101上沿伸缩叉的伸缩方向移动，并通过设置在底座11上的固定元件限制随动架103伸出的行程；在抱叉组件缩回时，利用后拨指123带动随动架103缩回到伸缩叉12机构不工作的情况下，随动架103所在的位置。示例性的，第二驱动单元102可以设计为弹簧形式，弹簧一端固定在底座11上，另一端固定连接在随动架103上，在伸缩叉12机构不工作的状态下，弹簧始终保持受拉的形式；在抱叉组件伸出时，弹簧拉动随动架103，通过固定元件限制随动架103沿伸缩叉的伸缩方向的固定行程，该固定行程可以根据实际需求进行设定，本公开实施例对此不进行限定。在抱叉组件缩回时，可以利用后拨指123推动随动架103，直至将随动架103推回到初始位置，即伸缩叉12机构不工作的情况下，随动架103所在的位置。

通过随动架103的设置，可以避免伸缩叉12在缩回时所钩取到的目标容器尺寸较小时从货架与取箱装置10之间的缝隙掉落。

当容器的长度较小时，可以减小后拨指123与前拨指122的间距，即后拨指123向前拨指122一侧调节，伸缩叉12向货架上存取容器可以减小伸缩叉12的伸出长度，避免伸缩叉12伸出过长碰到货架、容器、人员等。

根据本实用新型的实施方式，提出了一种物流机器人，包括上述取箱装置10。

物流机器人还包括控制器，取箱装置的电动推杆和采集模块分别与控制器通讯连接，电动推杆通过控制器所接收的尺寸信息调节自身的伸缩长度。

可以根据容器的尺寸自动调节后拨指与前拨指的间距，与手动调节相比，更加智能化。

在一些实施例中，参照图9，物流机器人还可包括底盘40、门架30、升降机构和多个置物板31。其中，门架30，设置于底盘40上；多个置物板31沿竖直方向间隔设置在门架30上，置物板31用于存放叉取的容器；升降机构设置于所述门架30上，取箱装置10可转动设置在升降机构上，取箱装置10在升降机构上的转动轴线竖直设置，升降机构用于驱动所述取箱装置10上下移动。

升降机构可以为取箱装置10提供沿竖直方向移动的动力。

具体的，升降机构可包括升降架和升降传动机构，升降架可竖向滑动设置在门架30上，升降架通过升降传动机构驱动在门架30上可上下移动。

在一些实施例中，升降传动机构包括链条、升降电机、主动链轮和从动链轮，主动链轮和从动链轮对应设置在门架30的底部和顶部，主动链轮和从动链轮通过链条传动连接，主动链轮通过升降电机驱动，升降架固定设置在链条上。

在一些实施例中，参照图7，物流机器人还包括回转机构，设置在升降架上并与底座11传动连接，用于驱动底座11沿着竖直轴线回转。以使导入口可朝向置物板31一侧。

具体的，回转机构可包括回转同步带51、回转驱动电机128和两个回转同步轮，其中，一个回转同步轮固定设置在升降架上，另一个回转同步轮设置在底座11上并与回转电机传动连接，电机安装在底座11上，两个回转同步轮通过同步带传动连接。通过电机的驱动可以实现货架上容器取货后，将抱叉组件上的容器放置到置物板31上。具体地，当抱叉组件将货架上的容器钩取到取箱装置10上后，回转电机驱动底座11在升降架上回转，使导入口转动朝向置物板31一侧，通过升降机构可将叉取的多个容器放置在不同高度的置物板31上，以实现机器人多次取货。

在一实施例中，回转结构也可以通过齿轮副传动结构实现底座11的回转，其中齿轮副通过回转电机驱动。

底盘40为具有驱动轮的行走部件，用于驱动门架30移动。底盘40可以采用现有技术中机器人底盘，在此不详细赘述。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种取箱装置，其特征在于，包括：

底座；

伸缩叉，所述底座的相对两侧分别设置有所述伸缩叉，所述底座与所述伸缩叉合围形成用于容纳容器的容纳空间，所述伸缩叉包括第一伸缩件、前拨指和后拨指，所述伸缩叉可沿第一方向前后伸缩；沿所述第一方向，所述前拨指可活动设置于所述第一伸缩件的前端，且可移动至所述第一伸缩件面向所述容纳空间的一侧；沿所述第一方向，所述后拨指设置于所述第一伸缩件朝向所述容纳空间的一侧，且与所述前拨指间隔设置，所述后拨指在所述第一伸缩件上沿所述第一方向的安装位置可调，以调节所述后拨指与所述前拨指之间的距离。

2.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述第一伸缩件沿所述第一方向具有多个间隔设置的安装位，所述后拨指选择性地设置在任意一个所述安装位上。

3.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述伸缩叉还包括：

导向结构，设置在所述第一伸缩件上，所述后拨指可滑动设置在所述导向结构上，沿所述第一方向，用于根据所述容器的长度尺寸调节所述后拨指与所述前拨指的相对位置；

锁定件，设置在所述后拨指上，用于在所述后拨指滑动到位后，将所述后拨指锁定在所述导向结构上。

4.根据权利要求3所述的取箱装置，其特征在于，所述导向结构为设置在所述第一伸缩件上的滑槽、导杆和导轨中的任意一者。

5.根据权利要求3所述的取箱装置，其特征在于，所述锁定件与所述后拨指螺纹连接，且可抵靠在所述导向结构上。

6.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述伸缩叉还包括：

第一驱动部件，设置在所述第一伸缩件上且具有驱动端，所述后拨指与所述第一驱动部件的驱动端连接，所述第一驱动部件可沿所述伸缩叉的伸缩方向驱动所述后拨指相对所述第一伸缩件移动。

7.根据权利要求6所述的取箱装置，其特征在于，所述第一驱动部件包括电动推杆、齿轮齿条直线运动机构、同步带直线运动机构、滚珠丝杠直线运动机构或线性模组中的任意一者，所述电动推杆的驱动端与所述后拨指连接。

8.根据权利要求6所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱装置还包括控制器和设置于所述底座上的采集模块，所述采集模块和所述第一驱动部件分别与所述控制器通讯连接，所述采集模块被配置成识别待叉取的所述容器的标识信息，所述控制器用于根据所述标识信息确定待叉取的所述容器的最大长度，并用于根据所述最大长度控制所述第一驱动部件调节所述后拨指与所述前拨指的相对位置。

9.根据权利要求8所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱装置还包括设置于所述底座的调节机构，所述底座的两侧的所述伸缩叉与所述调节机构传动连接，使所述底座的两侧的所述伸缩叉能够相向运动或相背运动，所述调节机构包括第一驱动单元，所述第一驱动单元与所述控制器通讯连接，所述控制器还用于根据所述标识信息确定待叉取所述容器的最大宽度，并用于根据所述最大宽度控制所述第一驱动单元动作，使所述底座的两侧的所述伸缩叉相向运动或相背运动，以调节所述底座的两侧的所述伸缩叉的间距。

10.根据权利要求8所述的取箱装置，其特征在于，所述采集模块为二维码识别设备或条码识别设备。

11.一种物流机器人，其特征在于，包括：权利要求1-10中任一项所述的取箱装置。

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