CN110395181A - 基于车载视频终端的车辆监测*** - Google Patents

基于车载视频终端的车辆监测*** Download PDF

Info

Publication number
CN110395181A
CN110395181A CN201910692398.2A CN201910692398A CN110395181A CN 110395181 A CN110395181 A CN 110395181A CN 201910692398 A CN201910692398 A CN 201910692398A CN 110395181 A CN110395181 A CN 110395181A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
indicates
state
state machine
parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910692398.2A
Other languages
English (en)
Inventor
刘民
张颖
叶智锐
蒋学辉
马亚宁
周宜婷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Yudao Data Technology Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Yudao Data Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Yudao Data Technology Co Ltd filed Critical Jiangsu Yudao Data Technology Co Ltd
Priority to CN201910692398.2A priority Critical patent/CN110395181A/zh
Publication of CN110395181A publication Critical patent/CN110395181A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/302—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with GPS information or vehicle data, e.g. vehicle speed, gyro, steering angle data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8086—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for vehicle path indication

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于车载视频终端的车辆监测***，包括车外全景***，设置于车辆外侧前右左后四个方位；设置在车辆内的内部监控***；基于车辆前方的行驶摄像头的车道监控***；泊车传感***，至少包括设置在车辆左右两侧、车尾的距离传感器及报警器；状态机，用于决策车载显示屏来显示某一个视频画面。本发明通过状态机来自动选择车载显示屏上任一时刻所需要显示的视频图像，将当前行驶状态下最重要的信息展现给驾驶员；而且该***将自动泊车***、全景***、视频监控***及车道保持***有机结合，简化了汽车监测，提高了其智能化程度，降低了驾驶员的操作难度，从而提高了车辆行驶的安全性。

Description

基于车载视频终端的车辆监测***
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及到一种基于车载视频终端的车辆监测***。
背景技术
随着汽车电子技术的进步，智能汽车监测技术在车辆工程中得到迅速而广泛的应用。典型的汽车监测技术包括自动泊车***、全景***、视频监控***、车道保持***等等。
自动泊车***一般是提供车辆后方的视频，当驾驶员泊车技术不高时，泊车会有一个复杂的揉库过程，只显示一个车辆后部的视频往往不能满足需求。全景技术依靠传感器和分布在车辆周身的多个广角摄像头，使得可以在车载显示屏上展示车辆四周的障碍物情形，该技术给驾驶员显示某一个摄像头的视频，不同摄像头的视频需要进行手动切换，因此驾驶员操作时比较麻烦。视频监控***用于监测车内状态，其核心部件是车内摄像头，通常车内摄像头的角度可人工调节，但不会自动对事件发生点进行重点监控。车道保持***采用摄像头用于收集汽车行驶的路径信息，采用声光报警等方式提醒驾驶员避免偏离车道。
由上可知，上述的各种汽车监测***基本都是独立工作，不能有机配合，有些情况下甚至会出现相互干扰，而这些***的一个共同点时能够各种信息都可以通过视频的方式显示在车载显示屏上。基于此，有必要也有可能将上述的汽车监测***进行整合，并在车载显示屏上进行选择性显示，以便驾驶员准确获得所需信息。
发明内容
为了方便驾驶员准确掌握车辆行驶信息和道路信息，本发明提供了一种基于车载视频终端的车辆监测***。
本发明采用的技术方案如下：
一种基于车载视频终端的车辆监测***：
包括车外全景***，设置于车辆外侧前右左后四个方位；设置在车辆内的内部监控***；基于车辆前方的行驶摄像头的车道监控***；泊车传感***，至少包括设置在车辆左右两侧、车尾的距离传感器及报警器；状态机，用于决策车载显示屏来显示某一个视频画面；
所述状态机的状态参量包括正常驾驶状态、泊车状态、内部监控状态，所述状态机的输入参量包括可通过所述各***及车载传感器获取的驾驶信息及车况，所述状态机的输出参量对应于各位置的视频显示与否；
所述状态机的状态参量根据输入参量的不同而进行切换，过程如下：当车速大于高预设阀值时，切换至正常驾驶状态；当车速低于低预设阀值或倒档时，切换至泊车状态；当检测到内部监控***的开启信号，切换至内部监控状态；
所述状态机的输出参量由所述状态机的状态参量和输入参量决定，以下列公式表示：
，其中
f＝f（s,a1,a2,θ)，s∈｛S1,S2,S3}，f＝｛c1,c2,c3,c4,c4｝，
f，状态机的输出参量，
s，状态机的状态参量，
S1，正常驾驶状态，
S2，泊车状态，
S3，内部监控状态，
θ，车道偏离角度，θ为正表示右偏移，θ为正表示左偏移，
θ0，偏离角度预设阀值，
a1，左侧距离传感器信号，0表示无信号，1表示距离报警，
a2，右侧距离传感器信号，0表示无信号，1表示距离报警，
a3，车尾距离传感器信号，0表示无信号，1表示距离报警，
b，车辆内噪声信号，0表示无持续噪音，1表示有秩序噪音，
c1，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示，
c2，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示，
c3，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示，
c4，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示。
本发明的有益效果是：本发明通过状态机来自动选择车载显示屏上任一时刻所需要显示的视频图像，将当前行驶状态下最重要的信息展现给驾驶员；而且该***将自动泊车***、全景***、视频监控***及车道保持***有机结合，简化了汽车监测，提高了其智能化程度，降低了驾驶员的操作难度，从而提高了车辆行驶的安全性。
优选的：所述车外全景***包括在车辆前右左后四个方向设置4～8个广角摄像头。
优选的：所述内部监控***包括至少一个声呐摄像头，所述声呐摄像头所获取信号作为输入参量输送至所述状态机，作为所述内部监控***的开启信号。
优选的：所述车道监控***还包括报警机构与车载电脑，所述的车载电脑包括行驶数据采集单元、图像处理单元、车道偏离判定单元及控制单元；所述行驶数据采集单元收集的汽车行驶状态的实时信息生成预测行驶轨迹；所述的图像处理单元利用所述的行驶摄像头收集的车辆行驶环境的图像信息生成理想行车轨迹；所述的车道偏离判定单元将所述的预测行驶轨迹与所述的理想行车轨迹比较并得出比较数据；所述的控制单元根据所述的比较数据控制所述报警机构报警、并作为输入参量输送至所述状态机。
优选的：所述泊车传感***的距离传感器设置在车辆驾驶室两侧的后视镜上。
附图说明
图1是本发明实施例的结构框图。
图2是本发明实施例中车道监控***的流程图。
具体实施方式
下面结合实施例与附图对本发明作进一步说明。
实施例中，如图1所示，一种基于车载视频终端的车辆监测***：
包括车外全景***，设置于车辆外侧前右左后四个方位；
设置在车辆内的内部监控***；
基于车辆前方的行驶摄像头的车道监控***；
泊车传感***，至少包括设置在车辆左右两侧、车尾的距离传感器及报警器；
状态机，用于决策车载显示屏来显示某一个视频画面；
所述状态机的状态参量包括正常驾驶状态、泊车状态、内部监控状态，所述状态机的输入参量包括可通过所述各***及车载传感器获取的驾驶信息及车况，所述状态机的输出参量对应于各位置的视频显示与否；
所述状态机的状态参量根据输入参量的不同而进行切换，过程如下：当车速大于高预设阀值（10km/h）时，切换至正常驾驶状态；当车速低于低预设阀值（3km/h）或倒档时，切换至泊车状态；当检测到内部监控***的开启信号，切换至内部监控状态；
所述状态机的输出参量由所述状态机的状态参量和输入参量决定，以下列公式表示：
，其中
f＝f（s,a1,a2,θ)，s∈｛S1,S2,S3}，f＝｛c1,c2,c3,c4,c4｝，
f，状态机的输出参量，
s，状态机的状态参量，
S1，正常驾驶状态，
S2，泊车状态，
S3，内部监控状态，
θ，车道偏离角度，θ为正表示右偏移，θ为正表示左偏移，
θ0，偏离角度预设阀值，
a1，左侧距离传感器信号，0表示无信号，1表示距离报警，
a2，右侧距离传感器信号，0表示无信号，1表示距离报警，
a3，车尾距离传感器信号，0表示无信号，1表示距离报警，
b，车辆内噪声信号，0表示无持续噪音，1表示有秩序噪音，
c1，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示，
c2，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示，
c3，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示，
c4，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示。
本实施例通过状态机来自动选择车载显示屏上任一时刻所需要显示的视频图像，将当前行驶状态下最重要的信息展现给驾驶员；而且该***将自动泊车***、全景***、视频监控***及车道保持***有机结合，简化了汽车监测，提高了其智能化程度，降低了驾驶员的操作难度，从而提高了车辆行驶的安全性。
实施例中，所述车外全景***包括在车辆前右左后四个方向设置4～8个广角摄像头。本实施例通过设置4～8个甚至更多数量的广角摄像头，基本上能实现360°的全景摄像，从而保证无四角。
实施例中，所述内部监控***包括至少一个声呐摄像头，所述声呐摄像头所获取信号作为输入参量输送至所述状态机，作为所述内部监控***的开启信号。本实施例的声呐摄像头用于捕捉噪音源，而且通过设置噪音来源的角度来过滤无关的噪音。
实施例中，如图2所示，所述车道监控***还包括报警机构与车载电脑，所述的车载电脑包括行驶数据采集单元、图像处理单元、车道偏离判定单元及控制单元；所述行驶数据采集单元收集的汽车行驶状态的实时信息生成预测行驶轨迹；所述的图像处理单元利用所述的行驶摄像头收集的车辆行驶环境的图像信息生成理想行车轨迹；所述的车道偏离判定单元将所述的预测行驶轨迹与所述的理想行车轨迹比较并得出比较数据；所述的控制单元根据所述的比较数据控制所述报警机构报警、并作为输入参量输送至所述状态机。
如图2所示，为本实施例的车道监控***统的车道偏离判定单元工作过程，当***判定汽车处于车道偏离情况时（即预测的行驶方向与理想行车轨迹不重合且两线夹角θ大于2°），依据下述进行分类处理：
（1）转向灯闪烁，且方向盘转角在发生变化，转向和预测的行车方向具有使夹角α变大的趋势时，***处于待机状态并实时采集信息；
（2）转向灯不闪烁，且方向盘转角在发生变化，转向和预测的行车方向具有使夹角α变小的趋势时，***处于待机状态并实时采集信息；
（3）转向灯不闪烁，且方向盘转角不变化时，启用汽车车道偏离预警***，通过报警机构对驾驶员进行提醒，将偏离角θ作为输入参量输送至状态机，并在车载显示屏显示车辆前侧视频画面；
（4）若偏离角θ继续增加直至角度绝对值大于θ0（本实施例设定为5°），将偏离角θ作为输入参量输送至状态机，并在车载显示屏显示车辆偏离一侧的视频画面。
实施例中，所述泊车传感***的距离传感器设置在车辆驾驶室两侧的后视镜上。通常后视镜发生刮蹭的位置，因此将距离传感器设置在后视镜上可最大程度的测定车体与障碍物的距离，从而保证行驶安全。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了说明本发明所作的举例，而并非对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本发明的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于车载视频终端的车辆监测***，其特征在于：
包括车外全景***，设置于车辆外侧前右左后四个方位；设置在车辆内的内部监控***；基于车辆前方的行驶摄像头的车道监控***；泊车传感***，至少包括设置在车辆左右两侧、车尾的距离传感器及报警器；状态机，用于决策车载显示屏来显示某一个视频画面；
所述状态机的状态参量包括正常驾驶状态、泊车状态、内部监控状态，所述状态机的输入参量包括可通过所述各***及车载传感器获取的驾驶信息及车况，所述状态机的输出参量对应于各位置的视频显示与否；
所述状态机的状态参量根据输入参量的不同而进行切换，过程如下：当车速大于高预设阀值时，切换至正常驾驶状态；当车速低于低预设阀值或倒档时，切换至泊车状态；当检测到内部监控***的开启信号，切换至内部监控状态；
所述状态机的输出参量由所述状态机的状态参量和输入参量决定，以下列公式表示：
，其中
f＝f（s,a1,a2,θ)，s∈｛S1,S2,S3}，f＝｛c1,c2,c3,c4,c4｝，
f，状态机的输出参量，
s，状态机的状态参量，
S1，正常驾驶状态，
S2，泊车状态，
S3，内部监控状态，
θ，车道偏离角度，θ为正表示右偏移，θ为正表示左偏移，
θ0，偏离角度预设阀值，
a1，左侧距离传感器信号，0表示无信号，1表示距离报警，
a2，右侧距离传感器信号，0表示无信号，1表示距离报警，
a3，车尾距离传感器信号，0表示无信号，1表示距离报警，
b，车辆内噪声信号，0表示无持续噪音，1表示有秩序噪音，
c1，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示，
c2，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示，
c3，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示，
c4，表示车辆前侧视频画面，0表示不显示，1表示显示。
2.根据权利要求1所述的基于车载视频终端的车辆监测***，其特征在于：所述车外全景***包括在车辆前右左后四个方向设置4～8个广角摄像头。
3.根据权利要求1所述的基于车载视频终端的车辆监测***，其特征在于：所述内部监控***包括至少一个声呐摄像头，所述声呐摄像头所获取信号作为输入参量输送至所述状态机，作为所述内部监控***的开启信号。
4.根据权利要求1所述的基于车载视频终端的车辆监测***，其特征在于：所述车道监控***还包括报警机构与车载电脑，所述的车载电脑包括行驶数据采集单元、图像处理单元、车道偏离判定单元及控制单元；所述行驶数据采集单元收集的汽车行驶状态的实时信息生成预测行驶轨迹；所述的图像处理单元利用所述的行驶摄像头收集的车辆行驶环境的图像信息生成理想行车轨迹；所述的车道偏离判定单元将所述的预测行驶轨迹与所述的理想行车轨迹比较并得出比较数据；所述的控制单元根据所述的比较数据控制所述报警机构报警、并作为输入参量输送至所述状态机。
5.根据权利要求1所述的基于车载视频终端的车辆监测***，其特征在于：所述泊车传感***的距离传感器设置在车辆驾驶室两侧的后视镜上。
CN201910692398.2A 2019-07-30 2019-07-30 基于车载视频终端的车辆监测*** Pending CN110395181A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910692398.2A CN110395181A (zh) 2019-07-30 2019-07-30 基于车载视频终端的车辆监测***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910692398.2A CN110395181A (zh) 2019-07-30 2019-07-30 基于车载视频终端的车辆监测***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110395181A true CN110395181A (zh) 2019-11-01

Family

ID=68326497

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910692398.2A Pending CN110395181A (zh) 2019-07-30 2019-07-30 基于车载视频终端的车辆监测***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110395181A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113386562A (zh) * 2021-06-30 2021-09-14 东风汽车集团股份有限公司 基于智能座舱的车机ai投屏的方法、控制设备和车辆

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5570127A (en) * 1994-10-28 1996-10-29 Schmidt; William P. Video recording system for passenger vehicle
CN104512337A (zh) * 2013-10-04 2015-04-15 本田技研工业株式会社 车辆周围显示装置
CN105015418A (zh) * 2015-07-17 2015-11-04 惠州华阳通用电子有限公司 车载显示屏视频切换方法
US20190347490A1 (en) * 2018-05-11 2019-11-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Image display apparatus

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5570127A (en) * 1994-10-28 1996-10-29 Schmidt; William P. Video recording system for passenger vehicle
CN104512337A (zh) * 2013-10-04 2015-04-15 本田技研工业株式会社 车辆周围显示装置
CN105015418A (zh) * 2015-07-17 2015-11-04 惠州华阳通用电子有限公司 车载显示屏视频切换方法
US20190347490A1 (en) * 2018-05-11 2019-11-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Image display apparatus

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113386562A (zh) * 2021-06-30 2021-09-14 东风汽车集团股份有限公司 基于智能座舱的车机ai投屏的方法、控制设备和车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9576208B2 (en) Emergency vehicle detection with digital image sensor
EP2579231A1 (en) Image processing apparatus for vehicle
EP2896029B1 (en) Backward movement indicator apparatus for a vehicle
CN104163133A (zh) 使用后视镜位置的后视摄像机***
EP3036131B1 (en) Imaging system and method with ego motion detection
JP7215228B2 (ja) 制御装置、制御方法、制御プログラム
JP3099423U (ja) 車両映像記録装置
US9511708B2 (en) Method and system for imaging an external scene by employing a custom image sensor
JP4848644B2 (ja) 障害物認識システム
CN110395181A (zh) 基于车载视频终端的车辆监测***
US20200128165A1 (en) Method for Predictable Exposure Control of at Least One First Vehicle Camera
JP7125893B2 (ja) 走行制御装置、制御方法およびプログラム
CN113753069A (zh) 自动驾驶控制方法及装置
US20220292686A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and computer-readable storage medium storing program
US11368616B2 (en) Vehicle display control device, display control method, and non-transitory computer-readable medium
DE102022127431A1 (de) System und verfahren zum vorhersagen und anzeigen eines eintrittsalarms in seitliche tote winkel
JP2005309660A (ja) 車両用右左折支援装置
JP2013146029A (ja) 車両周辺監視装置
JP2005135203A (ja) 車両運転支援装置
CN217477204U (zh) 用于车辆的驾驶辅助***和车辆
US20230234506A1 (en) Vehicle alert device, vehicle alert method, and computer-readable recording medium
CN215474804U (zh) 车辆盲区防撞预警装置
JP2000285393A (ja) 移動体の後方監視装置および後方監視方法
US20240208523A1 (en) Driving assistance device and driving assistance method
TWM560413U (zh) 車輛後視的即時影像系統

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191101

RJ01 Rejection of invention patent application after publication