CN110383102B - 故障检测装置、故障检测方法及计算机可读取存储介质 - Google Patents

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Abstract

故障检测装置(10)将在过去基准期间内由搭载于移动体(100)的毫米波雷达和LiDAR(Light Detection And Ranging：激光探测与测量)这样的传感器(31)所输出的传感器数据获取作为检测数据。故障检测装置(10)对在所获取的过去基准期间内的检测数据中是否包含表示在传感器(31)正常的情况下所输出的传感器数据即正常数据所示的检测物体的特征的检测数据进行判定。由此，故障检测装置(10)对传感器(31)是否发生了故障进行判定。

Description

故障检测装置、故障检测方法及计算机可读取存储介质
技术领域
本发明涉及检测搭载于移动体的传感器的故障的技术。
背景技术
为了提高安全意识并追求便利性，搭载有紧急自动制动功能这样的驾驶辅助功能的汽车正在增加。为了实现驾驶辅助功能，有时会使用毫米波雷达和LiDAR(LightDetection And Ranging：激光探测与测量)这样的、发射电波或光波的传感器。
在用于实现驾驶辅助功能的传感器完全发生了故障的情况下，变得不能使用驾驶辅助功能。然而，如污垢、垃圾附着于传感器的情况那样，在仅传感器的感测范围的一部分发生了异常的情况下，虽然障碍物原本存在却有可能会得到障碍物不存在这一检测结果。在得到上述检测结果的情况下，有可能会导致驾驶辅助功能产生误动作。
专利文献1中记载了下述内容：将基于事前的行驶数据而生成的正常的感测结果的模型、与实际的感测结果进行比较来检测传感器的异常。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2009-146086号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
专利文献1中所记载的技术中，除了与事前生成而得的模型相同的状况以外，无法检测传感器的异常。
本发明的目的在于，无需事前生成模型就能检测传感器的异常。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明所涉及的故障检测装置包括：
传感器数据获取部，该传感器数据获取部将在过去基准期间内由搭载于移动体的传感器所输出的传感器数据获取作为检测数据；以及
故障判定部，该故障判定部根据由所述传感器数据获取部所获取的检测数据中是否包含有以下检测数据，来对所述传感器是否发生了故障进行判定，所述检测数据表示在所述传感器正常的情况下所输出的传感器数据即正常数据所示的检测物体的特征。
发明效果
本发明根据在过去基准区间内的检测数据中是否包含有以下检测数据，来对传感器是否发生了故障进行判定，所述检测数据表示在传感器正常的情况下所输出的正常数据所示的检测物体的特征。由此，无需事前生成模型就能检测传感器的异常。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的故障检测装置10的结构图。
图2是实施方式1所涉及的故障检测装置10的动作的流程图。
图3是表示车辆51及周围的状况的示例的图。
图4是表示从车辆51观察图3的状况的状态的图。
图5是在图3及图4的状况下的感测的说明图。
图6是在图3及图4的状况下获得的检测数据的说明图。
图7是在图3及图4的状况下的故障判定结果的说明图。
图8是在图3及图4的状况下的故障判定结果的说明图。
图9是传感器产生偏移的情况的说明图。
图10是在图9的状况下的故障判定结果的说明图。
图11是在道路55弯曲的情况下的说明图。
图12是在图11的状况下的故障判定结果的说明图。
图13是变形例2所涉及的故障检测装置10的结构图。
具体实施方式
实施方式1.
＊＊＊结构的说明＊＊＊
参照图1，对实施方式1所涉及的故障检测装置10的结构进行说明。
图1中表示了故障检测装置10搭载于移动体100的状态。移动体100是车辆、船舶等。实施方式1中，设移动体100为车俩51来进行说明。
另外，故障检测装置10与移动体100或图示的其它的结构要素可以以一体化的方式或不可分离的方式进行安装。另外，故障检测装置10可以以可拆卸的方式或可分离的方式进行安装。
故障检测装置10是计算机。
故障检测装置10包括下述硬件：处理器11、存储器12、储存器13、及通信接口14。处理器11经由信号线与其它硬件相连接，对上述其它硬件进行控制。
处理器11是进行运算处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)。处理器11由储存指令及信息的寄存器、和周边电路等构成。作为具体例，处理器11是CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)。
存储器12是暂时储存数据的储存装置。作为具体例，存储器12是SRAM(StaticRandom Access Memory：静态随机存取存储器)、DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)。
储存器13是保管数据的储存装置。作为具体例，储存器13是ROM、闪存或HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)。另外，储存器13也可以是SD(注册商标、Secure Digital：安全数字)存储卡、CF(CompactFlash：紧凑式闪存)、NAND闪存、软盘、光盘、压缩光盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(Digital Versatile Disk：数字通用盘)这些可移动存储介质。
通信接口14是用于与外部装置进行通信的接口。实施方式1中，通信接口14是用于经由搭载于移动体100即车辆51的CAN(Controller Area Network：控制器局域网)或车载以太网(注册商标)这样的网络30而进行通信的接口。作为具体例，通信接口14是CAN(Controller Area Network：控制器局域网)、以太网(注册商标)、RS232C、USB(UniversalSerial Bus：通用串行总线)的端口。
实施方式1中，通信接口14经由网络30，与传感器31、地图储存装置32、显示装置33、及信号接收机34相连接。
传感器31是毫米波雷达和LiDAR这样的、通过发射电波、光或声音等并检测在物体上的反射从而确定物体的位置及速度的装置。实施方式1中，将传感器31设为发射电波的毫米波雷达。
地图储存装置32是储存了地图数据的ROM、闪存、或HDD这样的储存装置。地图数据表示道路的边界线。
显示装置33是显示LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)这样的信息的装置。显示装置33设置于移动体100，使得能由移动体100的驾驶员等搭乘者所观察。
信号接收机34是由接收GPS(Global Positioning System：全球定位***)这样的定位卫星所发送的定位信号的装置。
故障检测装置10包括数据获取部21、区域判定部22、故障判定部23、及通知部24以作为功能结构要素。故障检测装置10的功能结构要素的功能由软件来实现。
储存器13中储存有实现故障检测装置10的功能结构要素的功能的程序。由处理器11将该程序读入存储器12，且由处理器11来执行该程序。由此，来实现故障检测装置10的功能结构要素的功能。
图1中仅示出了1个处理器11。然而，故障检测装置10也可以包括代替处理器11的多个处理器。上述多个处理器分担执行实现故障检测装置10的功能结构要素的功能的程序。
＊＊＊动作说明＊＊＊
参照图2至图12，对实施方式1所涉及的故障检测装置10的动作进行说明。
实施方式1所涉及的故障检测装置10的动作相当于实施方式1所涉及的故障检测方法。另外，实施方式1所涉及的故障检测装置10的动作相当于实施方式1所涉及的故障检测程序。
在移动体100即车辆51的行驶中每隔数分钟这样的基准期间来执行图2中所示的处理。
(图2的步骤S1：传感器数据获取处理)
数据获取部21经由通信接口14，将在过去基准期间内由搭载于移动体100即车辆51的传感器31所输出的传感器数据获取作为检测数据。
传感器数据是关于由传感器31检测出的检测物体的数据。实施方式1中，传感器数据表示检测物体相对于车辆51的相对位置、移动方向及移动速度。
(图2的步骤S2：地图数据获取处理)
数据获取部21经由通信接口14，从地图储存装置32获取移动体100的位置的周边的地图数据。移动体100的位置根据由信号接收机34所接收的定位信号来确定。
(图2的步骤S3：区域判定处理)
区域判定部22将在步骤S1中所获取的各检测数据所示的检测物体的位置、与在步骤S2中所获取的地图数据所示的道路的边界线的位置进行比较，对各检测数据所示的检测物体是否在道路的外侧进行判定。即，区域判定部22对各检测数据所示的检测物体的位置是否是移动体100移动的移动区域即道路的外侧进行判定。而且，区域判定部22保留判定为检测物体在道路的外侧的检测数据，排除剩余的检测数据。
另外，区域判定部22可以由摄像头检测道路的边界线即白线，将检测出的白线的位置、与在步骤S1中所获取的各检测数据所示的检测物体的位置进行比较。
例如，如图3所示那样，设车辆51在道路55上以速度v1行驶，车辆52在道路55的相向车道上以速度v2向车辆51的方向行驶。另外，设除了道路55以外，还存在柱53和树木54。由此，如图4所示，从车辆51能看到车辆52、柱53及树木54。
该情况下，如图5所示，搭载于车辆51的传感器31朝向车辆51的前方的角度α的范围发射电波，并接收电波被感测范围56内所存在的检测物体所反射而得的反射波。因此，感测范围56变成构成以传感器31为中心的圆的一部分的扇形。图5中通过×示出了电波被检测物体所反射而得的反射点。在传感器31的结构上，在从车辆51观察的范围内存在反射点，在检测物体从车辆51不能观察的背面不存在反射点。
由发射了电波的方向、与发射电波后直到接收反射波为之的时间，来确定反射点的位置。由此，确定检测物体相对于车辆51的相对位置。通过用时间序列对所确定的反射点的位置的变化进行分析并进行微分，或使用反射波的多普勒频谱变化来进行分析，从而确定检测物体相对于车辆51的相对移动方向和移动速度。如图6所示，由于不移动，因此能观察到道路55的外侧所存在的检测物体即柱53和树木54仿佛正以与车辆51相同的速度v1朝向车辆51。另外，能观察到道路55内的检测物体即车辆52正以车辆51和车辆52的速度的合成速度即v1+v2朝向车辆51。
步骤S3的处理中，判定为柱53和树木54的位置是移动体100所移动的移动区间即道路的外侧。
另外，图3至图6的示例中，仅将柱53和树木54这些被限定的物体设为了检测物体。然而，实际上，草、小石头、护栏这些的道路55的内外所存在的各种各样的物体也可由传感器31检测并作为检测数据而得到。
接着，步骤S4至步骤S6的故障判定处理将分割传感器31的感测范围而得的各分割区域执行作为对象区域。
传感器31的感测范围是以传感器31的位置为中心的圆的一部分即扇形。此处，将各分割区域设为通过分割扇形的中心角而得到的较小的扇形。例如，如图7所示那样，通过对中心角α进行二等分，从而将感测范围56分割成分割区域1和分割区域2这两个分割区域。
(图2的步骤S4：特征判定处理)
故障判定部23对在步骤S1中所获取的在过去基准期间内的检测数据中关于判定为在道路的外侧的检测物体的检测数据中是否包含以下检测数据进行判定，所述检测数据表示在传感器31正常的情况下所输出的传感器数据即正常数据所示的检测物体的特征。由此，故障判定部23对传感器31是否发生了故障进行判定。
在包含有表示正常数据所示的检测物体的特征的检测数据的情况下，故障判定部23使处理前进至步骤S5。另一方面，在未包含有表示正常数据所示的检测物体的特征的检测数据的情况下，故障判定部23使处理前进至步骤S6。
实施方式1中，故障判定部23对在过去基准期间内的检测数据中关于判定为在道路的外侧的检测物体的检测数据中是否包含表示与移动体100的移动方向相反的移动方向、并且表示与移动体100的移动速度相同的移动速度的检测数据进行判定。
此时，例如，故障判定部23通过从车辆51的CAN获取车辆51的转向角信息，并换算成车辆51的轮胎角度，从而确定车辆51的移动方向。另外，故障判定部23通过从CAN获取由速度传感器所获取的车辆51的速度信息，从而确定车辆51的移动速度。
将所确定的移动方向和移动速度考虑作为车辆51的移动矢量。由此，故障判定部23的处理与以下处理相等：即，对是否包含有表示与车辆51的移动矢量相反的矢量的检测数据进行判定的处理。
(图2的步骤S5：正常判定处理)
关于对象区域，故障判定部23判定为传感器31的动作正常。
(图2的步骤S6：异常判定处理)
关于对象区域，故障判定部23判定为传感器31的动作异常。
如图7所示，设将感测范围56分割成为分割区域1和分割区域2。
该情况下，分割区域1中包含有柱53。如上所述，能观察到柱53以与车辆51相同的速度v1朝向车辆51。即，关于柱53的反射点的检测数据是表示与移动体100的移动方向相反的移动方向、并且表示与移动体100的移动速度相同的移动速度的检测数据。因此，关于分割区域1，在步骤S4中判定为存在表示正常情况下的特征的检测数据，并在步骤S5中判定为传感器31的动作正常。
另外，分割区域2中包含有树木54。关于树木54也与柱53相同，能观察到以与车辆51相同的速度v1朝向车辆51。因此，关于分割区域2，也在步骤S4中判定为存在表示正常情况下的特征的检测数据，并在步骤S5中判定为传感器31的动作正常。
如图8所示，设未检测出树木54的反射点。
该情况下，关于分割区域1，与图7所示的情况相同，判定为传感器31的动作正常。另一方面，关于分割区域2，不存在下述的检测数据，该检测数据表示与移动体100的移动方向相反的移动方向，并且表示与移动体100的移动速度相同的移动速度。因此，关于分割区域2，在步骤S4中判定为没有表示正常情况下的特征的检测数据，并在步骤S6中判定为传感器31的动作异常。
参照图9和图10，对传感器31的方向产生了偏移的情况进行说明。即，传感器31由于某种原因，变成与原本的方向偏移了的方向。
此处，如图9所示，将传感器31设为相对于原本的方向仅向右侧偏移了角度θ。由此，如图10所示，从车辆51的视点来看，将柱53和树木54的反射点的移动方向识别为相对于车辆51的移动方向的相反的方向仅向左侧偏移了角度θ。即，关于柱53和树木54的反射点的检测数据不是表示与移动体100的移动方向相反的移动方向的检测数据。
因此，关于分割区域1和分割区域2，在步骤S4中判定为没有表示正常情况下的特征的检测数据，并在步骤S6中判定为传感器31的动作异常。即，即使在车辆51从原本的方向被偏移安装的情况下也判定为异常。
参照图11和图12，对车辆51所行驶的道路55弯曲的情况进行说明。
参照图3至图8所说明的示例中，车辆51所行驶的道路55为直线。然而，也存在车辆51所行驶的道路55弯曲的情况。此处，如图11所示，设道路55向右弯曲。由此，通过获取车辆51的转向角信息并换算成车辆51的轮胎角度从而得到的车辆51的前进方向57成为相对于车辆51的正前方的方向仅向右偏移了角度θ'的方向。由此如图12所示，从车辆51的视点来看，柱53的反射点的移动方向成为相对于车辆51的正前方的方向仅偏移了角度θ'的方向。即，柱53的反射点的移动方向成为车辆51的前进方向57的相反的方向。
因此，若柱53的移动速度与车辆51的移动速度相同，则关于分割区域1，在步骤S4中判定为存在表示正常情况下的特征的检测数据，并在步骤S5判定为传感器31的动作正常。即，即使在车辆51行驶的道路55弯曲的情况下，若正确地检测出静止的物体，则也判定为传感器31正常。
(图2的步骤S7：通知处理)
通知部24将在步骤S5或步骤S6中判定出的结果经由通信接口14输出至显示装置33并进行显示。例如，在步骤S6中判定为存在异常的情况下，通知部24将判定为存在异常的分割区域等由图形或文字来表示并进行显示。由此，向车辆51的驾驶员等搭乘者发出传感器31的状态的通知。
另外，在传感器31由紧急自动制动功能这样的驾驶辅助功能所使用的情况下，通知部24可以发出实现其功能的装置中传感器31有无异常的通知。由此，在传感器31存在异常的情况下，可进行使驾驶辅助功能的一部分或全部停止这样的处置。
另外，在步骤S1中，获取了在过去基准期间内所输出的检测数据。即，步骤S4中的判定不是仅使用某个瞬间所感测而得的结果，而是使用例如对于数分钟左右的期间所得到的感测结果来进行。
如上所述，传感器31检测道路55内侧及外侧的各种各样的物体，但存在因状况不同而完全检测不到物体的瞬间。难以仅用该瞬间的结果来判别传感器是否发生故障。若是一般的道路55，则只要行驶数分钟左右就会遇到标识和路旁树木这样的各种各样的物体。因此，将对标识和路旁树木这样的各种各样的物体进行检测的充足的时间即数分钟左右的期间设为基准期间。
＊＊＊实施方式1的效果＊＊＊
如上所述，实施方式1所涉及的故障检测装置10对在过去基准期间内的检测数据中是否包含有表示在正常的情况下传感器31所输出的正常数据所示的检测物体的特征的检测数据进行判定。由此，故障判定部23对传感器31是否发生了故障进行判定。
由此，无需事前生成模型就可检测传感器的异常。
尤其是，实施方式1所涉及的故障检测装置10对在过去基准期间内的检测数据中是否包含有表示与移动体100的移动方向相反的移动方向、并且表示与移动体100的移动速度相同的移动速度的检测数据进行判定。
因此，无需事前生成模型，就可适当地判定传感器31是否正在正确地进行工作。
＊＊＊其它结构＊＊＊
＜变形例1＞
实施方式1中，以传感器31朝向车辆51的前方且朝向正前方而被安装的情况为前提进行了说明。因此，能在步骤S4中保持不变地使用由传感器31检测出的检测物体的移动方向。
然而，也存在根据传感器31而朝向不同的方向将传感器31安装在不同的位置的情况。该情况下，在步骤S4中，故障判定部23在将所安装的位置和方向考虑在内而对由传感器31检测出的检测物体的移动方向进行了转换的基础上使用该检测物体的移动方向。例如，设将传感器31倾斜地朝向车辆51的前方进行安装。该情况下，故障判定部23基于传感器31相对于车辆51的正前方的方向的安装角度，将由传感器31检测出的检测物体的移动方向换算成车辆51的正面方向的角度。
由此，可适当地判定传感器31是否正在正确地进行工作。
＜变形例2＞
实施方式1中，各功能结构要素由软件来实现。然而，作为变形例2，各功能结构要素可以由硬件来实现。对于该变形例2，对与实施方式1不同的点进行说明。
参照图13，对变形例2所涉及的故障检测装置10的结构进行说明。
在各功能结构要素由硬件来实现的情况下，故障检测装置10包括处理电路15以代替处理器11、存储器12及储存器13。处理电路15是实现各功能结构要素、以及存储器12和储存器13的功能的专用的电子电路。
处理电路15假设为单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、逻辑IC、GA(Gate Array：门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。
各功能结构要素可以由一个处理电路15来实现，也可以使各功能结构要素分散至多个处理电路15来实现。
＜变形例3＞
作为变形例3，可以用硬件来实现一部分各功能结构要素，用软件来实现其它各功能结构要素。
将处理器11、存储器12、储存器13及处理电路15统称为“处理电路”。即，利用处理电路来实现各功能结构要素的功能。
标号说明
10 故障检测装置
11 处理器
12 存储器
13 储存器
14 通信接口
15 处理电路
21 数据获取部
22 区域判定部
23 故障判定部
24 通知部
31 传感器
32 地图储存装置
33 显示装置
34 信号接收机
51 车辆
52 车辆
53 柱
54 树木
55 道路
56 感测范围
57 前进方向
100 移动体

Claims (8)

1.一种故障检测装置，其特征在于，包括：
传感器数据获取部，该传感器数据获取部将在过去基准期间内由搭载于移动体的传感器所输出的、表示检测物体相对于所述移动体的相对移动方向和移动速度的传感器数据获取作为检测数据；以及
故障判定部，该故障判定部针对分割所述传感器的感测范围而获得的每个分割区域，根据由所述传感器数据获取部所获取的检测数据中是否包含有表示以下检测物体的检测数据，即，是与所述移动体的移动方向相反的移动方向、并且是与所述移动体的移动速度相同的移动速度的检测物体，来对所述传感器是否发生了故障进行判定。
2.如权利要求1所述的故障检测装置，其特征在于，
所述传感器数据表示所述检测物体的位置，
所述故障检测装置还包括区域判定部，该区域判定部对于由所述传感器数据获取部所获取的检测数据，对所述检测物体的位置是否是所述移动体所移动的移动区域的外侧进行判定，
所述故障判定部根据在由所述区域判定部判定为所述检测物体的位置是所述移动区域的外侧的检测数据中是否包含有表示以下检测物体的检测数据，即，是与所述移动体的移动方向相反的移动方向、并且是与所述移动体的移动速度相同的移动速度的检测物体，来对所述传感器是否发生了故障进行判定。
3.如权利要求2所述的故障检测装置，其特征在于，
所述移动体是车辆，
所述移动区域是所述车辆所行驶的道路。
4.如权利要求2或3所述的故障检测装置，其特征在于，
所述区域判定部将由地图数据所示出的所述移动区域的位置或由摄像头检测出的所述移动区域的位置、与由所述检测数据所示的所述检测物体的位置进行比较，对所述检测物体的位置是否在所述移动区域的外侧进行判定。
5.如权利要求4所述的故障检测装置，其特征在于，
所述故障检测装置还包括通知部，该通知部将由所述故障判定部判定为发生了故障的所述传感器进行通知。
6.如权利要求1至3的任一项所述的故障检测装置，其特征在于，
所述故障检测装置还包括通知部，该通知部将由所述故障判定部判定为发生了故障的所述传感器进行通知。
7.一种故障检测方法，其特征在于，
计算机将在过去基准期间内由搭载于移动体的传感器所输出的、表示检测物体相对于所述移动体的相对移动方向和移动速度的传感器数据获取作为检测数据，
计算机针对分割所述传感器的感测范围而获得的每个分割区域，根据所获取的检测数据中是否包含有表示以下检测物体的检测数据，即，是与所述移动体的移动方向相反的移动方向、并且是与所述移动体的移动速度相同的移动速度的检测物体，来对所述传感器是否发生了故障进行判定。
8.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，使计算机执行下述处理：
传感器数据获取处理，该传感器数据获取处理将在过去基准期间由搭载于移动体的传感器所输出的、表示检测物体相对于所述移动体的相对移动方向和移动速度的传感器数据获取作为检测数据；以及
故障判定处理，该故障判定处理针对分割所述传感器的感测范围而获得的每个分割区域，根据由所述传感器数据获取处理所获取的检测数据中是否包含有表示以下检测物体的检测数据，即，是与所述移动体的移动方向相反的移动方向、并且是与所述移动体的移动速度相同的移动速度的检测物体，来对所述传感器是否发生了故障进行判定。
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