JPH11264871A - 車両用障害物検出装置の監視機構 - Google Patents
車両用障害物検出装置の監視機構Info
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- JPH11264871A JPH11264871A JP10085134A JP8513498A JPH11264871A JP H11264871 A JPH11264871 A JP H11264871A JP 10085134 A JP10085134 A JP 10085134A JP 8513498 A JP8513498 A JP 8513498A JP H11264871 A JPH11264871 A JP H11264871A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 各種車両用障害物検出装置に適用でき、その
良否を判定するに好適な車両用障害物検出装置の監視機
構を提供する。 【解決手段】 車両(B) の走行方向に媒体(Lo)を出射す
る出射器(51)と、障害物(D) からの反射媒体(Li)を入射
する入射器(52)と、出入媒体(Lo,Li) の差により障害物
(D) の確定する演算器(53)とを有する車両用障害物検出
装置(5) は、出入射器(51,52) を一体的に回転自在に支
持する回転器(61)と、回転器(61)の回転角(θ) が所定
角範囲 (θ1 〜θ2)のとき、出射媒体(Lo)を入射器(52)
に反射する反射器(62)と、回転器(62)の回転角検出器(6
3)と、回転角検出器(63)からの回転角 (θ) が所定角範
囲 (θ1 〜θ2)のとき、入射媒体(Li)及び演算器(53)で
算出した距離(E) の少なくとも一つと, この一つに対応
した基準 (L1 〜L2,E1 〜E2)とを比較し、障害物検
出装置(5) 、回転器(61)、反射器(62)及び回転角検出器
(63)の異常を判定する判定器(65)と有する監視機構(6)
を有する。
良否を判定するに好適な車両用障害物検出装置の監視機
構を提供する。 【解決手段】 車両(B) の走行方向に媒体(Lo)を出射す
る出射器(51)と、障害物(D) からの反射媒体(Li)を入射
する入射器(52)と、出入媒体(Lo,Li) の差により障害物
(D) の確定する演算器(53)とを有する車両用障害物検出
装置(5) は、出入射器(51,52) を一体的に回転自在に支
持する回転器(61)と、回転器(61)の回転角(θ) が所定
角範囲 (θ1 〜θ2)のとき、出射媒体(Lo)を入射器(52)
に反射する反射器(62)と、回転器(62)の回転角検出器(6
3)と、回転角検出器(63)からの回転角 (θ) が所定角範
囲 (θ1 〜θ2)のとき、入射媒体(Li)及び演算器(53)で
算出した距離(E) の少なくとも一つと, この一つに対応
した基準 (L1 〜L2,E1 〜E2)とを比較し、障害物検
出装置(5) 、回転器(61)、反射器(62)及び回転角検出器
(63)の異常を判定する判定器(65)と有する監視機構(6)
を有する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用障害物検出
装置の監視機構に関する。
装置の監視機構に関する。
【0002】
【従来の技術】近時、高速道路等を走行する車両には障
害物検出装置と報知器とを有し、障害物検出装置によっ
て走行路に存在する障害物を検出し、報知器によって障
害物の存在をオペレータに知らせるものがある。また鉱
山等の一定コースを走行する無人ダンプトラックでは障
害物検出装置によってコース上に存在する障害物を検出
し、ブレーキによって車両を自動制動させるのが普通で
ある。
害物検出装置と報知器とを有し、障害物検出装置によっ
て走行路に存在する障害物を検出し、報知器によって障
害物の存在をオペレータに知らせるものがある。また鉱
山等の一定コースを走行する無人ダンプトラックでは障
害物検出装置によってコース上に存在する障害物を検出
し、ブレーキによって車両を自動制動させるのが普通で
ある。
【0003】障害物検出装置は発受信式と受信式とに大
別でき、両者は共に超音波式、光式、電波式等が有る。
尚、超音波式や赤外光式は近距離検出(15m程度ま
で)に好適であり、レーザ光式は遠近両用であり、ミリ
波は中距離検出(最短120〜150m程度)に好適で
ある。詳しくは次の通り。
別でき、両者は共に超音波式、光式、電波式等が有る。
尚、超音波式や赤外光式は近距離検出(15m程度ま
で)に好適であり、レーザ光式は遠近両用であり、ミリ
波は中距離検出(最短120〜150m程度)に好適で
ある。詳しくは次の通り。
【0004】車両用の発受信式は、走行方向に音、光、
電波等の媒体を出射する出射器と、媒体の出射方向に存
在する障害物によって反射した媒体を入射する入射器
と、出射器からの出射媒体と入射器での入射媒体とを受
けてこれらの差により車両から障害物までの距離を算出
し、この距離に基づき障害物の存在を確定する演算器と
を有する。尚、上記「これらの差」とは、出射媒体の出
射時刻と入射媒体の入射時刻との時間差、又はミリ波等
では演算器においてFM−CW等の周波数解析処理を採
用したものは入射ミリ波の強度や位相差等を指す(前記
「特許請求の範囲」及び以下においても同じ)。
電波等の媒体を出射する出射器と、媒体の出射方向に存
在する障害物によって反射した媒体を入射する入射器
と、出射器からの出射媒体と入射器での入射媒体とを受
けてこれらの差により車両から障害物までの距離を算出
し、この距離に基づき障害物の存在を確定する演算器と
を有する。尚、上記「これらの差」とは、出射媒体の出
射時刻と入射媒体の入射時刻との時間差、又はミリ波等
では演算器においてFM−CW等の周波数解析処理を採
用したものは入射ミリ波の強度や位相差等を指す(前記
「特許請求の範囲」及び以下においても同じ)。
【0005】受信式は、上記発受信式での出射器を無く
して構成したもので、いわゆるビーコンでの受信側に相
当するが、車両用としては、走行路上に存在する不特定
多数の障害物(石、岩、崖、動物等)の総てに発信器を
設けられないため、画像処理式が殆どである。
して構成したもので、いわゆるビーコンでの受信側に相
当するが、車両用としては、走行路上に存在する不特定
多数の障害物(石、岩、崖、動物等)の総てに発信器を
設けられないため、画像処理式が殆どである。
【0006】ところで車両用障害物検出装置は、前記の
通り、報知器やブレーキに結合されて保安機構となる
が、障害物検出装置自体に故障が生じてたとき保安要求
を満足できない。そこで例えば次の障害物検出装置の監
視機構が知られる。
通り、報知器やブレーキに結合されて保安機構となる
が、障害物検出装置自体に故障が生じてたとき保安要求
を満足できない。そこで例えば次の障害物検出装置の監
視機構が知られる。
【0007】(1)特開平6−88870号は障害物検
出装置に組み込まれたトランジスタのゲート電流を監視
し、これが基準外のとき「異常である」と判定する技術
である。
出装置に組み込まれたトランジスタのゲート電流を監視
し、これが基準外のとき「異常である」と判定する技術
である。
【0008】(2)特開昭57−42866号や特開平
5−157850号は超音波式において、放射音の非指
向性によって生ずるコース外の、本来不要でありながら
それでも検出される微小反射音に着目し、これを検出し
ないとき「異常である」と判定する技術である。
5−157850号は超音波式において、放射音の非指
向性によって生ずるコース外の、本来不要でありながら
それでも検出される微小反射音に着目し、これを検出し
ないとき「異常である」と判定する技術である。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来技術
には次のような問題がある。
には次のような問題がある。
【0010】(1)特開平6−88870号は次の通
り。「トランジスタの異常は障害物検出装置の異常であ
る」と一義的に判定できるが、「障害物検出装置の異常
がトランジスタの異常である」と一義的に判定できない
問題が有る。例えば出射器や入射器の表面に塵埃や泥が
付着すると、出射媒体や入射媒体の強度が低下するた
め、このとき「障害物検出装置は異常である」と判定す
べきであるが、このとき必ず「トランジスタのゲート電
流は基準外である」と言えないからである。
り。「トランジスタの異常は障害物検出装置の異常であ
る」と一義的に判定できるが、「障害物検出装置の異常
がトランジスタの異常である」と一義的に判定できない
問題が有る。例えば出射器や入射器の表面に塵埃や泥が
付着すると、出射媒体や入射媒体の強度が低下するた
め、このとき「障害物検出装置は異常である」と判定す
べきであるが、このとき必ず「トランジスタのゲート電
流は基準外である」と言えないからである。
【0011】(2)特開昭57−42866号や特開平
5−157850号は非指向性の超音波式に対する監視
技術であるが、この監視技術を、指向性の強いレーザ光
や指向性を自在に設定できるミリ波等に対し適用するこ
とは困難である。またレーザ光やミリ波は、空気中の
塵、反射対象物の大きさや形状、またグランドクラッタ
等によって検出精度が大きく変化するが、このため微小
反射媒体を検出することも、従ってこれに対する判定基
準を設けることも困難である。
5−157850号は非指向性の超音波式に対する監視
技術であるが、この監視技術を、指向性の強いレーザ光
や指向性を自在に設定できるミリ波等に対し適用するこ
とは困難である。またレーザ光やミリ波は、空気中の
塵、反射対象物の大きさや形状、またグランドクラッタ
等によって検出精度が大きく変化するが、このため微小
反射媒体を検出することも、従ってこれに対する判定基
準を設けることも困難である。
【0012】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
各種車両用障害物検出装置に適用でき、その良否を判定
するに好適な車両用障害物検出装置の監視機構を提供す
ることを目的とする。
各種車両用障害物検出装置に適用でき、その良否を判定
するに好適な車両用障害物検出装置の監視機構を提供す
ることを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段及び効果】上記目的を達成
するため、本発明に係る車両用障害物検出装置の監視機
構の第1は、車両Bの走行方向に音、光、電波等の媒体
Lo を出射する出射器51と、媒体Lo の出射方向に存
在する障害物Dによって反射した媒体Li を入射する入
射器52と、出射器51からの出射媒体Lo と入射器5
2での入射媒体Li とを受けてこれらの差によって車両
Bから障害物Dまでの距離Eを算出しこの距離Eに基づ
き障害物Dの存在を確定する演算器53とを有して車両
Bに搭載される車両用障害物検出装置5において、障害
物検出装置5は、(a) 出射器51及び入射器52を一体
的に回転自在に支持する回転器61と、(b) 回転器61
が回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったと
き、出射器51からの出射媒体Lo を入射器52に向け
て反射する所定の反射器62と、(c) 回転器61の回転
角θを検出する回転角検出器63と、(d) 入射器52及
び演算器53の少なくとも一方と、回転角検出器63と
に接続され、回転角検出器63からの回転角θが所定角
範囲θ1 〜θ2 であるとき、入射器52からの入射媒体
Li 及び演算器53で算出した距離Eの少なくとも一つ
と、この少なくとも一つに対応して予め記憶した基準L
1 〜L2 及び/又はE1〜E2 とを比較し、この比較に
基づき障害物検出装置5、回転器61、所定の反射器6
2及び回転角検出器63の少なくとも一つについての異
常の有無を判定する判定器65とを有して車両Bに搭載
される監視機構6を有することを特徴としている。
するため、本発明に係る車両用障害物検出装置の監視機
構の第1は、車両Bの走行方向に音、光、電波等の媒体
Lo を出射する出射器51と、媒体Lo の出射方向に存
在する障害物Dによって反射した媒体Li を入射する入
射器52と、出射器51からの出射媒体Lo と入射器5
2での入射媒体Li とを受けてこれらの差によって車両
Bから障害物Dまでの距離Eを算出しこの距離Eに基づ
き障害物Dの存在を確定する演算器53とを有して車両
Bに搭載される車両用障害物検出装置5において、障害
物検出装置5は、(a) 出射器51及び入射器52を一体
的に回転自在に支持する回転器61と、(b) 回転器61
が回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったと
き、出射器51からの出射媒体Lo を入射器52に向け
て反射する所定の反射器62と、(c) 回転器61の回転
角θを検出する回転角検出器63と、(d) 入射器52及
び演算器53の少なくとも一方と、回転角検出器63と
に接続され、回転角検出器63からの回転角θが所定角
範囲θ1 〜θ2 であるとき、入射器52からの入射媒体
Li 及び演算器53で算出した距離Eの少なくとも一つ
と、この少なくとも一つに対応して予め記憶した基準L
1 〜L2 及び/又はE1〜E2 とを比較し、この比較に
基づき障害物検出装置5、回転器61、所定の反射器6
2及び回転角検出器63の少なくとも一つについての異
常の有無を判定する判定器65とを有して車両Bに搭載
される監視機構6を有することを特徴としている。
【0014】所定の反射器62は、回転器61が回転し
て回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2となったとき出射器
51からの出射媒体Lo を入射器52に向けて反射する
位置(車両B上の位置である)に配置されている。つま
り「θ=θ1 〜θ2 」時は監視機構6による障害物検出
装置5の監視が可能であり、「θ≠θ1 〜θ2 」時は通
常の障害物検出が可能となる。そこで監視機構6による
監視時、回転器61を所定の反射器62に向け(θ=θ
1 〜θ2 )、障害物検出装置5によって所定の反射器6
2の存在確認する。回転器61と所定の反射器62とは
共に車両B上に設けられているため両者の離間距離Eは
一定であり、このため普遍的な基準を各種設定できる。
そして所定の反射器62を検出した結果が基準と比較し
て変化が有れば、当然に障害物検出装置5、回転器6
1、所定の反射器62及び回転角検出器63の少なくと
も一つについての異常が有ると判断できる。第1構成は
この作用を構成原理としている。即ち第1構成によれ
ば、次のような効果を奏する。 (1)出射器51及び入射器52を回転器61上に設け
一体的に回転自在としたため、両者の射線が変化するこ
とが無い。従って正確な障害物Dや所定の反射器62の
検出を行える。 (2)射線角を狭くできる媒体(レーザ光、ミリ波)を
用いた障害物検出装置5では、コース外の不要な障害物
Dまで検出し難いという利点はあるものの、その反面、
射線角が狭いためにカーブの先に存在する障害物Dを検
出することが困難であるという欠点がある。ところが媒
体は回転器61によってスキャニング出射可能とされて
いる。このためカーブの先に存在する障害物Dでも容易
に検出できる。 (3)しかも監視機構6による監視は、回転器61の回
転角θが所定角範囲θ1〜θ2 であるときに行われる。
そして所定角範囲θ1 〜θ2 は、当然に上記スキャニン
グ角から外すことができる。つまり通常の障害物Dの検
出に監視機構6は全く関係しない。 (4)また監視機構6による監視時は、回転角θと、入
射媒体Li の有無、入射媒体Li の強度及び所定の反射
器62までの距離の少なくとも一つとであり、これらの
組合せ自由度が極めて高い。言い換えれば、情報に対す
る比較基準の設定自由度が極めて高くなる。従ってこれ
らの組合せにより、異常原因となる障害物検出装置5、
回転器61、所定の反射器62及び回転角検出器63の
いずれかを特定し易い基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜
E2 を設定できる。 (5)上記(2)では射線角を狭くできる媒体について
の効果を説明したが、射線が広い媒体(超音波や赤外
線)、また検出距離が短い媒体(超音波や赤外線)に対
しても監視機構を適用できる。即ち各種車両用障害物検
出装置に適用でき、その良否を極めて効率よく判定でき
る。 (6)尚、第1構成を補足説明すれば、 (61) 通常の障害物Dの検出では回転器61は回転させ
なくても、又は常時回転させても(特に大形車両に射線
角を狭くした媒体を使用した場合等である)、又は必要
に応じて回転させてもよい(前記カーブの場合等であ
る)。 (62) 第1構成では、判定器65が回転器61の回転角
θを高精度に把握できることが望ましい。従って上記第
1構成では回転器61の回転角θを検出する回転角検出
器63を設けたが、例えばステップモータでは駆動用パ
ルス信号自体が回転角θに対応する。従ってこのような
場合、回転角検出器63と駆動用パルス信号発振体とは
同義である。 (63) 第1構成では演算器53と判定器65とを互いに
独立した要素として記載したが、判定器65を演算器5
3に含めて一つでとしても同義であり、このような構成
は第1構成に含まれるものである。 (64) 第1構成では回転器61の駆動に触れていない。
これは自動であろうが、手動であろうが、監視機構6に
基づく監視の作用効果に差がないからである。
て回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2となったとき出射器
51からの出射媒体Lo を入射器52に向けて反射する
位置(車両B上の位置である)に配置されている。つま
り「θ=θ1 〜θ2 」時は監視機構6による障害物検出
装置5の監視が可能であり、「θ≠θ1 〜θ2 」時は通
常の障害物検出が可能となる。そこで監視機構6による
監視時、回転器61を所定の反射器62に向け(θ=θ
1 〜θ2 )、障害物検出装置5によって所定の反射器6
2の存在確認する。回転器61と所定の反射器62とは
共に車両B上に設けられているため両者の離間距離Eは
一定であり、このため普遍的な基準を各種設定できる。
そして所定の反射器62を検出した結果が基準と比較し
て変化が有れば、当然に障害物検出装置5、回転器6
1、所定の反射器62及び回転角検出器63の少なくと
も一つについての異常が有ると判断できる。第1構成は
この作用を構成原理としている。即ち第1構成によれ
ば、次のような効果を奏する。 (1)出射器51及び入射器52を回転器61上に設け
一体的に回転自在としたため、両者の射線が変化するこ
とが無い。従って正確な障害物Dや所定の反射器62の
検出を行える。 (2)射線角を狭くできる媒体(レーザ光、ミリ波)を
用いた障害物検出装置5では、コース外の不要な障害物
Dまで検出し難いという利点はあるものの、その反面、
射線角が狭いためにカーブの先に存在する障害物Dを検
出することが困難であるという欠点がある。ところが媒
体は回転器61によってスキャニング出射可能とされて
いる。このためカーブの先に存在する障害物Dでも容易
に検出できる。 (3)しかも監視機構6による監視は、回転器61の回
転角θが所定角範囲θ1〜θ2 であるときに行われる。
そして所定角範囲θ1 〜θ2 は、当然に上記スキャニン
グ角から外すことができる。つまり通常の障害物Dの検
出に監視機構6は全く関係しない。 (4)また監視機構6による監視時は、回転角θと、入
射媒体Li の有無、入射媒体Li の強度及び所定の反射
器62までの距離の少なくとも一つとであり、これらの
組合せ自由度が極めて高い。言い換えれば、情報に対す
る比較基準の設定自由度が極めて高くなる。従ってこれ
らの組合せにより、異常原因となる障害物検出装置5、
回転器61、所定の反射器62及び回転角検出器63の
いずれかを特定し易い基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜
E2 を設定できる。 (5)上記(2)では射線角を狭くできる媒体について
の効果を説明したが、射線が広い媒体(超音波や赤外
線)、また検出距離が短い媒体(超音波や赤外線)に対
しても監視機構を適用できる。即ち各種車両用障害物検
出装置に適用でき、その良否を極めて効率よく判定でき
る。 (6)尚、第1構成を補足説明すれば、 (61) 通常の障害物Dの検出では回転器61は回転させ
なくても、又は常時回転させても(特に大形車両に射線
角を狭くした媒体を使用した場合等である)、又は必要
に応じて回転させてもよい(前記カーブの場合等であ
る)。 (62) 第1構成では、判定器65が回転器61の回転角
θを高精度に把握できることが望ましい。従って上記第
1構成では回転器61の回転角θを検出する回転角検出
器63を設けたが、例えばステップモータでは駆動用パ
ルス信号自体が回転角θに対応する。従ってこのような
場合、回転角検出器63と駆動用パルス信号発振体とは
同義である。 (63) 第1構成では演算器53と判定器65とを互いに
独立した要素として記載したが、判定器65を演算器5
3に含めて一つでとしても同義であり、このような構成
は第1構成に含まれるものである。 (64) 第1構成では回転器61の駆動に触れていない。
これは自動であろうが、手動であろうが、監視機構6に
基づく監視の作用効果に差がないからである。
【0015】第2に、上記第1構成において、(a) 監視
機構6は、車両Bの停車時を検出し停車信号St を判定
器65に入力する停車検出器64を有すると共に、(b)
回転器61は判定器65から駆動信号θa 、θb を受け
て回転自在とされ、(c) 判定器65は停車検出器64に
接続され、停車検出器64から停車信号Stを受けたと
き回転器61に駆動信号θb を与えて回転器61を所定
角範囲θ1 〜θ2 に回転させることを特徴としている。
機構6は、車両Bの停車時を検出し停車信号St を判定
器65に入力する停車検出器64を有すると共に、(b)
回転器61は判定器65から駆動信号θa 、θb を受け
て回転自在とされ、(c) 判定器65は停車検出器64に
接続され、停車検出器64から停車信号Stを受けたと
き回転器61に駆動信号θb を与えて回転器61を所定
角範囲θ1 〜θ2 に回転させることを特徴としている。
【0016】第2構成によれば、次のような作用効果を
奏する。監視機構6が車両Bの走行中に監視機能を発揮
すると、車体振動等によって監視精度に影響が生ずる。
また何よりも走行中、障害物検出装置5は障害物Dの探
知に専念すべきである。そこで第2構成は停車検出器6
4から停車信号St を受けたとき監視機構6が監視機能
を発揮する。従って走行中に監視しないため車体振動に
よる監視精度の変化を防止でき、また何よりも走行中に
障害物検出装置5が障害物Dの探知に専念できる。尚、
停車検出器64が検出する「車両Bの停車時」とは、例
えば変速機の中立時、パーキングブレーキの効き時、エ
ンジンの停止時、車速計を有する車両Bにあっては計測
車速が零の時等、各種例示できる。
奏する。監視機構6が車両Bの走行中に監視機能を発揮
すると、車体振動等によって監視精度に影響が生ずる。
また何よりも走行中、障害物検出装置5は障害物Dの探
知に専念すべきである。そこで第2構成は停車検出器6
4から停車信号St を受けたとき監視機構6が監視機能
を発揮する。従って走行中に監視しないため車体振動に
よる監視精度の変化を防止でき、また何よりも走行中に
障害物検出装置5が障害物Dの探知に専念できる。尚、
停車検出器64が検出する「車両Bの停車時」とは、例
えば変速機の中立時、パーキングブレーキの効き時、エ
ンジンの停止時、車速計を有する車両Bにあっては計測
車速が零の時等、各種例示できる。
【0017】第3に、上記第1又は2構成において、回
転器61は所定時tに回転角θを所定角範囲θ1 〜θ2
に回転することを特徴としている。
転器61は所定時tに回転角θを所定角範囲θ1 〜θ2
に回転することを特徴としている。
【0018】第3構成によれば、次のような作用効果を
奏する。所定時tであるから、車両Bが停車時の内のあ
る時又は停車時毎は勿論のこと、走行時に監視機構6を
作動させても構わない。但し前記したように、走行中は
障害物Dの検出に専念できる方が好ましい。ところが監
視機構6を作動させる時間は数分の1秒程度で達成でき
ることが多い。例えば直線コースに進入し、障害物Dを
検出しなかった直後(所定時tの第1例である)であれ
ば、監視機構6を作動させても全く問題無い。また回転
器61が回転し、これにより射出方向を変更していると
き、またこの変更中に射出方向が障害物Dの監視に必要
としない方向に向くときは(所定時tの第2例であ
る)、この射出方向が所定角範囲θ1 〜θ2 となるよう
にしてこのとき監視機構6を作動させることもできる。
また例えば踏切等の明らかに減速や停止をすべき箇所の
コースに進入した時(所定時tの第3例である)、また
低速走行が明らかな例えばホイールローダ(最大時速は
35km程度までが普通である)等では例えば3時間毎
(所定時tの第4例である)に監視機構6を作動させて
もよいことは明らかである。また有人車両にあっては、
走行中は何時でも(所定時tの第5例である)監視機構
6を作動させてもよいことは明らかである。即ち第3構
成によれば、監視機構6の作動時の自由度が高まる。
奏する。所定時tであるから、車両Bが停車時の内のあ
る時又は停車時毎は勿論のこと、走行時に監視機構6を
作動させても構わない。但し前記したように、走行中は
障害物Dの検出に専念できる方が好ましい。ところが監
視機構6を作動させる時間は数分の1秒程度で達成でき
ることが多い。例えば直線コースに進入し、障害物Dを
検出しなかった直後(所定時tの第1例である)であれ
ば、監視機構6を作動させても全く問題無い。また回転
器61が回転し、これにより射出方向を変更していると
き、またこの変更中に射出方向が障害物Dの監視に必要
としない方向に向くときは(所定時tの第2例であ
る)、この射出方向が所定角範囲θ1 〜θ2 となるよう
にしてこのとき監視機構6を作動させることもできる。
また例えば踏切等の明らかに減速や停止をすべき箇所の
コースに進入した時(所定時tの第3例である)、また
低速走行が明らかな例えばホイールローダ(最大時速は
35km程度までが普通である)等では例えば3時間毎
(所定時tの第4例である)に監視機構6を作動させて
もよいことは明らかである。また有人車両にあっては、
走行中は何時でも(所定時tの第5例である)監視機構
6を作動させてもよいことは明らかである。即ち第3構
成によれば、監視機構6の作動時の自由度が高まる。
【0019】第4に、上記第1、2又は3構成におい
て、所定の反射器62を出射器51から入射器52まで
の媒体進路Lo 〜Li に複数配置したことを特徴として
いる。
て、所定の反射器62を出射器51から入射器52まで
の媒体進路Lo 〜Li に複数配置したことを特徴として
いる。
【0020】第4構成によれば、次のような作用効果を
奏する。上記第1〜第3構成では、所定の反射器62の
設置数に付いて触れていない。ところが第4構成によれ
ば、出射器51から入射器52までの媒体進路Lo 〜L
i が長くなり、長くなった分だけ、監視機構6を作動さ
せたときの距離探知誤差が希釈され、高精度の監視を行
えるようになる。また特殊例であるが、ミリ波をFM−
CWで周波数回折(FFT)して障害物検出を行うもの
にあっては、距離Eが零付近でDC成分(直流成分)が
現れ、所定の反射器62を検出できない。例えば分解能
が2mの障害物検出装置5では媒体進路Lo 〜Li が3
m程度以下の障害物Dや所定の反射器62を検出できな
い。このような場合、第4構成を適用することにより、
媒体進路Lo 〜Li を長くでき検出可能となる。
奏する。上記第1〜第3構成では、所定の反射器62の
設置数に付いて触れていない。ところが第4構成によれ
ば、出射器51から入射器52までの媒体進路Lo 〜L
i が長くなり、長くなった分だけ、監視機構6を作動さ
せたときの距離探知誤差が希釈され、高精度の監視を行
えるようになる。また特殊例であるが、ミリ波をFM−
CWで周波数回折(FFT)して障害物検出を行うもの
にあっては、距離Eが零付近でDC成分(直流成分)が
現れ、所定の反射器62を検出できない。例えば分解能
が2mの障害物検出装置5では媒体進路Lo 〜Li が3
m程度以下の障害物Dや所定の反射器62を検出できな
い。このような場合、第4構成を適用することにより、
媒体進路Lo 〜Li を長くでき検出可能となる。
【0021】第5に、上記第1、2、3又は4構成にお
いて、出射器51及び入射器52に所定の反射器62を
加えてこれらを一体的に回転自在に支持する回転器61
を複数有し、これら回転器61を所定角範囲θ1 〜θ2
に同時に回転させたとき、少なくとも2つの回転器6
1、61間において、一方の回転器61の所定の反射器
62が他方の出射器51からの出射媒体Lo を反射して
同じく他方の入射器52に入射するように、夫々の所定
の反射器62を夫々の回転器61に支持したことを特徴
としている。
いて、出射器51及び入射器52に所定の反射器62を
加えてこれらを一体的に回転自在に支持する回転器61
を複数有し、これら回転器61を所定角範囲θ1 〜θ2
に同時に回転させたとき、少なくとも2つの回転器6
1、61間において、一方の回転器61の所定の反射器
62が他方の出射器51からの出射媒体Lo を反射して
同じく他方の入射器52に入射するように、夫々の所定
の反射器62を夫々の回転器61に支持したことを特徴
としている。
【0022】第5構成によれば、次のような作用効果を
奏する。上記第1〜第4構成では、回転器61の設置数
に付いて触れていない。ところが第5構成では、 (1)複数の回転器61を有するため、鉱山用の大形車
両等、車幅及び車線の広い車両に対し好適に使用でき
る。 (2)回転器61には出射器51、入射器52及び所定
の反射器62が設けてある。そして一方の回転器61の
所定の反射器62が他方の出射器51からの出射媒体L
o を反射して同じく他方の入射器52に入射するよう
に、夫々の所定の反射器62を夫々の回転器61に支持
するということは、所定の反射器62の反射面の向きが
出射器51及び入射器52の出入射面の向きの略反対に
なるということである。即ち (21) 出射器51及び入射器52は走行中、走行方向に
出入射面を向けており、障害物Dを検出しているが、そ
の出入射面には進行方向からの泥や雪が付着し易く、こ
のため障害物検出装置5の検出精度が低下する。ところ
が第4構成によれば、所定の反射器62の反射面は走行
中、走行方向の略反対方向に向くことになるため、反射
面に泥や雪が付着し難い。従って監視機構6による監視
を安定して行える。尚、走行中、所定の反射器62の反
射面がカバーされる構成とすれば、監視機構6による監
視をより安定して行える。 (22) 第5構成において「一方」を「他方」に、かつ
「他方」を「一方」に読み替えすることができる。読み
替え後は「少なくとも2つの回転器61、61間におい
て、他方の回転器61の所定の反射器62が一方の出射
器51からの出射媒体Lo を反射して同じく一方の入射
器52に入射するように、夫々の所定の反射器62を夫
々の回転器61に支持した」となる。即ち回転器61、
61を例えば180度回転させることにより、監視機構
6によって回転器61、61並びに夫々の出射器51、
入射器52及び所定の反射器62を相互に監視できると
いうことである。 (23) 第5構成によれば、回転器61に所定の反射器6
2も設けたため、狭い車両における所定の反射器62の
設置空間を節約できる。
奏する。上記第1〜第4構成では、回転器61の設置数
に付いて触れていない。ところが第5構成では、 (1)複数の回転器61を有するため、鉱山用の大形車
両等、車幅及び車線の広い車両に対し好適に使用でき
る。 (2)回転器61には出射器51、入射器52及び所定
の反射器62が設けてある。そして一方の回転器61の
所定の反射器62が他方の出射器51からの出射媒体L
o を反射して同じく他方の入射器52に入射するよう
に、夫々の所定の反射器62を夫々の回転器61に支持
するということは、所定の反射器62の反射面の向きが
出射器51及び入射器52の出入射面の向きの略反対に
なるということである。即ち (21) 出射器51及び入射器52は走行中、走行方向に
出入射面を向けており、障害物Dを検出しているが、そ
の出入射面には進行方向からの泥や雪が付着し易く、こ
のため障害物検出装置5の検出精度が低下する。ところ
が第4構成によれば、所定の反射器62の反射面は走行
中、走行方向の略反対方向に向くことになるため、反射
面に泥や雪が付着し難い。従って監視機構6による監視
を安定して行える。尚、走行中、所定の反射器62の反
射面がカバーされる構成とすれば、監視機構6による監
視をより安定して行える。 (22) 第5構成において「一方」を「他方」に、かつ
「他方」を「一方」に読み替えすることができる。読み
替え後は「少なくとも2つの回転器61、61間におい
て、他方の回転器61の所定の反射器62が一方の出射
器51からの出射媒体Lo を反射して同じく一方の入射
器52に入射するように、夫々の所定の反射器62を夫
々の回転器61に支持した」となる。即ち回転器61、
61を例えば180度回転させることにより、監視機構
6によって回転器61、61並びに夫々の出射器51、
入射器52及び所定の反射器62を相互に監視できると
いうことである。 (23) 第5構成によれば、回転器61に所定の反射器6
2も設けたため、狭い車両における所定の反射器62の
設置空間を節約できる。
【0023】第6に、車両Bの走行方向に音、光、電波
等の媒体Lo を出射する出射器51と、媒体Lo の出射
方向に存在する障害物Dによって反射した媒体Li を入
射する入射器52と、出射器51からの出射媒体Lo と
入射器52での入射媒体Liとを受けてこれらの差によ
って車両Bから障害物Dまでの距離Eを算出しこの距離
Eに基づき障害物Dの存在を確定する演算器53とを有
して車両Bに搭載される車両用障害物検出装置5におい
て、障害物検出装置5は、(a) 走行コースAの近傍の既
知位置Po に反射面をコースA内に向けて配置した所定
の反射器62と、(b) 車両Bに設けた、(b1)所定の反射
器62の既知位置Po を記憶する記憶器66と、(b2)コ
ースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd を検出する自
車位置向き検出器1と、(b3)記憶器66と、自車位置向
き検出器1と、入射器52及び演算器53の少なくとも
一方とに接続され、記憶器66から読み出した所定の反
射器62の既知位置Po と、自車位置向き検出器1から
のコースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd とから入
射器52に入射した媒体Li が所定の反射器62からの
反射媒体Li であるか否かを判定し、反射媒体Li であ
ると判定したときに入射器52からの入射媒体Li 及び
演算器53で算出した距離Eの少なくとも一つと、この
少なくとも一つに対応して予め記憶した基準L1 〜L2
及び/又はE1 〜E2 とを比較し、この比較に基づき障
害物検出装置5及び所定の反射器62の少なくとも一つ
についての異常の有無を判定する判定器65ととを有し
て車両Bに搭載される監視機構6を有することを特徴と
している。
等の媒体Lo を出射する出射器51と、媒体Lo の出射
方向に存在する障害物Dによって反射した媒体Li を入
射する入射器52と、出射器51からの出射媒体Lo と
入射器52での入射媒体Liとを受けてこれらの差によ
って車両Bから障害物Dまでの距離Eを算出しこの距離
Eに基づき障害物Dの存在を確定する演算器53とを有
して車両Bに搭載される車両用障害物検出装置5におい
て、障害物検出装置5は、(a) 走行コースAの近傍の既
知位置Po に反射面をコースA内に向けて配置した所定
の反射器62と、(b) 車両Bに設けた、(b1)所定の反射
器62の既知位置Po を記憶する記憶器66と、(b2)コ
ースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd を検出する自
車位置向き検出器1と、(b3)記憶器66と、自車位置向
き検出器1と、入射器52及び演算器53の少なくとも
一方とに接続され、記憶器66から読み出した所定の反
射器62の既知位置Po と、自車位置向き検出器1から
のコースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd とから入
射器52に入射した媒体Li が所定の反射器62からの
反射媒体Li であるか否かを判定し、反射媒体Li であ
ると判定したときに入射器52からの入射媒体Li 及び
演算器53で算出した距離Eの少なくとも一つと、この
少なくとも一つに対応して予め記憶した基準L1 〜L2
及び/又はE1 〜E2 とを比較し、この比較に基づき障
害物検出装置5及び所定の反射器62の少なくとも一つ
についての異常の有無を判定する判定器65ととを有し
て車両Bに搭載される監視機構6を有することを特徴と
している。
【0024】第6構成によれば、次のような作用効果を
奏する。上記第1〜第5構成では所定の反射器62を車
両Bに設けたが、第6構成では所定の反射器62を走行
コースAの近傍の既知位置Po に反射面をコースA内に
向けて配置する。また判定器65は、所定の反射器62
の既知位置Po と、コースAでの自車Bの位置Pi 及び
向きPd とを把握しているから、入射媒体Li が所定の
反射器62からの反射媒体Li であるか否かを判定でき
る。即ち上記第1構成における構成原理を適用できるよ
うになる。つまり「入射媒体Li が所定の反射器62か
らの反射媒体Li である」と判定したときが、上記第1
構成における構成原理「監視時に、回転器61を自車B
に設けた所定の反射器62に向け、障害物検出装置5に
よって所定の反射器62の存在確認する」ことと同義と
なる。以降での判定器65の処理は、上記第1実施例の
構成原理を同じである。従って第6構成によれば、上記
第1構成での(4)〜(6)の効果を奏する。尚、所定
の反射器62は、カーブの外側、エンジンの燃料補給所
の近傍、オペレータの交代地点の近傍等、自車Bが低速
走行地点や停車地点の近傍に設けることが望ましい。こ
のようにすると、監視誤差を低減できる。
奏する。上記第1〜第5構成では所定の反射器62を車
両Bに設けたが、第6構成では所定の反射器62を走行
コースAの近傍の既知位置Po に反射面をコースA内に
向けて配置する。また判定器65は、所定の反射器62
の既知位置Po と、コースAでの自車Bの位置Pi 及び
向きPd とを把握しているから、入射媒体Li が所定の
反射器62からの反射媒体Li であるか否かを判定でき
る。即ち上記第1構成における構成原理を適用できるよ
うになる。つまり「入射媒体Li が所定の反射器62か
らの反射媒体Li である」と判定したときが、上記第1
構成における構成原理「監視時に、回転器61を自車B
に設けた所定の反射器62に向け、障害物検出装置5に
よって所定の反射器62の存在確認する」ことと同義と
なる。以降での判定器65の処理は、上記第1実施例の
構成原理を同じである。従って第6構成によれば、上記
第1構成での(4)〜(6)の効果を奏する。尚、所定
の反射器62は、カーブの外側、エンジンの燃料補給所
の近傍、オペレータの交代地点の近傍等、自車Bが低速
走行地点や停車地点の近傍に設けることが望ましい。こ
のようにすると、監視誤差を低減できる。
【0025】第7に、上記第6構成において、回転器6
1上に出射器51及び入射器52を一体的に回転自在に
支持したことを特徴としている。
1上に出射器51及び入射器52を一体的に回転自在に
支持したことを特徴としている。
【0026】第7構成によれば、回転器61上に出射器
51及び入射器52を一体的に回転自在に支持したた
め、上記第1構成の(1)〜(3)の効果も合わせて得
ることができる。また上記第6構成も同様であるが、第
7構成によれば、停車検出器64が無くても、媒体進路
Lo 〜Li に所定の反射器62を複数配列しなくても、
また所定の反射器62を回転器61上に配置しなくて
も、障害物検出装置5及び所定の反射器62や回転器6
1の異常を判定できるようになる。
51及び入射器52を一体的に回転自在に支持したた
め、上記第1構成の(1)〜(3)の効果も合わせて得
ることができる。また上記第6構成も同様であるが、第
7構成によれば、停車検出器64が無くても、媒体進路
Lo 〜Li に所定の反射器62を複数配列しなくても、
また所定の反射器62を回転器61上に配置しなくて
も、障害物検出装置5及び所定の反射器62や回転器6
1の異常を判定できるようになる。
【0027】以上の第1〜第7構成は発受信式の車両用
障害物検出装置5に適用される監視機構6である。これ
に対し以降に述べる第8〜第13構成は受信式の車両用
障害物検出装置5に適用される監視機構6である。これ
ら第8〜第13構成は、発受信式の第1〜第3、第5〜
第7構成を、受信式に切換えるべく幾つかの要素(出射
器51及びその関連要素)を削除し、またこの削除に伴
う要素変更(「所定の反射器62」を「所定の物体6
2」に変更)を行ったものであり、対応する構成間では
夫々の効果に至る作用は厳密には異なるものの、夫々の
効果が略同じとなる。尚、「所定の物体62」での「所
定」とは「予め定めた」との意味である(第1〜第7構
成での「所定の反射器62」の「所定」も同じ)。即ち
第8構成は第1構成に、第9構成は第2構成に、第10
構成は第3構成に、第11構成は第5構成に、第12構
成は第6構成に、そして第13構成は第7構成に対応す
る。
障害物検出装置5に適用される監視機構6である。これ
に対し以降に述べる第8〜第13構成は受信式の車両用
障害物検出装置5に適用される監視機構6である。これ
ら第8〜第13構成は、発受信式の第1〜第3、第5〜
第7構成を、受信式に切換えるべく幾つかの要素(出射
器51及びその関連要素)を削除し、またこの削除に伴
う要素変更(「所定の反射器62」を「所定の物体6
2」に変更)を行ったものであり、対応する構成間では
夫々の効果に至る作用は厳密には異なるものの、夫々の
効果が略同じとなる。尚、「所定の物体62」での「所
定」とは「予め定めた」との意味である(第1〜第7構
成での「所定の反射器62」の「所定」も同じ)。即ち
第8構成は第1構成に、第9構成は第2構成に、第10
構成は第3構成に、第11構成は第5構成に、第12構
成は第6構成に、そして第13構成は第7構成に対応す
る。
【0028】即ち第8に、車両Bの走行方向に存在する
障害物Dを撮像する撮像器52と、撮像器52から撮像
情報Li を受けて車両Bから障害物Dまでの距離Eを算
出しこの距離Eに基づき障害物Dの存在を確定する演算
器53とを有して車両Bに搭載される車両用障害物検出
装置5において、障害物検出装置5は、(a) 撮像器52
を回転自在に支持する回転器61と、(b) 回転器61が
回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったと
き、撮像器52に撮像情報Li を入力可能に配置された
所定の物体62と、(c) 回転器61の回転角θを検出す
る回転角検出器63と、(d) 撮像器52及び演算器53
の少なくとも一方と、回転角検出器63とに接続され、
回転角検出器63からの回転角θが所定角範囲θ1 〜θ
2 であるとき、撮像器52からの撮像情報Li 及び演算
器53で算出した距離Eの少なくとも一つと、この少な
くとも一つに対応して予め記憶した基準L1 〜L2 及び
/又はE1〜E2 とを比較し、この比較に基づき障害物
検出装置5、回転器61、所定の物体62及び回転角検
出器63の少なくとも一つについての異常の有無を判定
する判定器65とを有して車両Bに搭載される監視機構
6を有することを特徴としている。
障害物Dを撮像する撮像器52と、撮像器52から撮像
情報Li を受けて車両Bから障害物Dまでの距離Eを算
出しこの距離Eに基づき障害物Dの存在を確定する演算
器53とを有して車両Bに搭載される車両用障害物検出
装置5において、障害物検出装置5は、(a) 撮像器52
を回転自在に支持する回転器61と、(b) 回転器61が
回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったと
き、撮像器52に撮像情報Li を入力可能に配置された
所定の物体62と、(c) 回転器61の回転角θを検出す
る回転角検出器63と、(d) 撮像器52及び演算器53
の少なくとも一方と、回転角検出器63とに接続され、
回転角検出器63からの回転角θが所定角範囲θ1 〜θ
2 であるとき、撮像器52からの撮像情報Li 及び演算
器53で算出した距離Eの少なくとも一つと、この少な
くとも一つに対応して予め記憶した基準L1 〜L2 及び
/又はE1〜E2 とを比較し、この比較に基づき障害物
検出装置5、回転器61、所定の物体62及び回転角検
出器63の少なくとも一つについての異常の有無を判定
する判定器65とを有して車両Bに搭載される監視機構
6を有することを特徴としている。
【0029】第8構成によれば、第1構成同様、次のよ
うな作用効果を奏する。所定の物体62は、回転器61
が回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったと
き撮像器52で撮像される物体であり、例えば車両Bの
特定箇所に設けた例えば三角マークである。即ち第1〜
第7構成での所定の反射器62に対応する。従って前述
の通り、回転器61の回転角θが「θ=θ1 〜θ2 」時
は監視機構6による障害物検出装置5の監視が可能であ
り、「θ≠θ1 〜θ2 」時は通常の障害物Dの撮像(検
出)が可能となる。そこで監視機構6による監視時、回
転器61を所定の物体62に向け(θ=θ1 〜θ2 )、
障害物検出装置5によって所定の物体62の存在確認す
る。回転器61と所定の物体62とは共に車両B上に設
けられているため、両者の離間距離Eは一定であり、こ
のためこの第8構成についても普遍的な基準を各種設定
できる。そして所定の物体62を撮像した結果が基準と
比較して変化が有れば、当然に障害物検出装置5、回転
器61、所定の物体62及び回転角検出器63の少なく
とも一つについての異常が有ると判断できる。第8構成
はこの作用を構成原理としている。即ち第8構成によれ
ば、次のような効果を奏する。 (1)撮像器52を回転器61上に設け回転自在とした
ため、2つの撮像器52、52間での撮像差を監視機構
6に与えることができる。従って監視機構6はこの差に
よって撮像器52及び回転器6の異常の有無を監視でき
る。 (2)撮像視野を狭くしても、回転器61を回転させる
ことによりカーブの先に存在する障害物Dを撮像でき
る。 (3)しかも監視機構6による監視は、回転器61の回
転角θが所定角範囲θ1〜θ2 であるときに行われる。
そして所定角範囲θ1 〜θ2 は、当然に上記通常の撮像
視野から外すことができる。つまり通常の障害物Dの撮
像に監視機構6は全く関係しない。 (4)また監視機構6による監視時は、回転角θと、撮
像情報Li の有無、撮像情報Li の強度及び所定の物体
62までの距離Eの少なくとも一つとでありこれらの組
み合わせ自由度が極めて高い。言い換えれば、情報に対
する比較基準の設定自由度が極めて高くなる。従ってこ
れらの組合せにより、異常原因となる障害物検出装置
5、回転器61、所定の物体62及び回転角検出器63
のいずれかを特定し易い基準L1 〜L2 及び/又はE1
〜E2 を設定できる。 (5)尚、第8構成を補足説明すれば、 (51) 通常の障害物Dの撮像では回転器61は回転させ
なくても、又は常時回転させても(特に大形車両に射線
角を狭くした媒体を使用した場合等である)、又は必要
に応じて回転させてもよい(前記カーブの場合等であ
る)。 (52) 第8構成では、判定器65が回転器61の回転角
θを高精度に把握できることが望ましい。従って第8構
成では回転器61の回転角θを検出する回転角検出器6
3を設けたが、ステップモータでは駆動用パルス信号自
体が回転角θに対応する。従ってこのような場合、回転
角検出器63と駆動用パルス信号発振体とは同義であ
る。 (53) 第8構成では演算器53と判定器65とを互いに
独立した要素として記載したが、判定器65を演算器5
3に含めて一つでとしても同義であり、このような構成
は第8構成に含まれる。 (54) 第8構成では回転器61の駆動に触れていない。
これは自動又は手動に係わらず監視機構6に基づく監視
の作用効果に差がないからである。
うな作用効果を奏する。所定の物体62は、回転器61
が回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったと
き撮像器52で撮像される物体であり、例えば車両Bの
特定箇所に設けた例えば三角マークである。即ち第1〜
第7構成での所定の反射器62に対応する。従って前述
の通り、回転器61の回転角θが「θ=θ1 〜θ2 」時
は監視機構6による障害物検出装置5の監視が可能であ
り、「θ≠θ1 〜θ2 」時は通常の障害物Dの撮像(検
出)が可能となる。そこで監視機構6による監視時、回
転器61を所定の物体62に向け(θ=θ1 〜θ2 )、
障害物検出装置5によって所定の物体62の存在確認す
る。回転器61と所定の物体62とは共に車両B上に設
けられているため、両者の離間距離Eは一定であり、こ
のためこの第8構成についても普遍的な基準を各種設定
できる。そして所定の物体62を撮像した結果が基準と
比較して変化が有れば、当然に障害物検出装置5、回転
器61、所定の物体62及び回転角検出器63の少なく
とも一つについての異常が有ると判断できる。第8構成
はこの作用を構成原理としている。即ち第8構成によれ
ば、次のような効果を奏する。 (1)撮像器52を回転器61上に設け回転自在とした
ため、2つの撮像器52、52間での撮像差を監視機構
6に与えることができる。従って監視機構6はこの差に
よって撮像器52及び回転器6の異常の有無を監視でき
る。 (2)撮像視野を狭くしても、回転器61を回転させる
ことによりカーブの先に存在する障害物Dを撮像でき
る。 (3)しかも監視機構6による監視は、回転器61の回
転角θが所定角範囲θ1〜θ2 であるときに行われる。
そして所定角範囲θ1 〜θ2 は、当然に上記通常の撮像
視野から外すことができる。つまり通常の障害物Dの撮
像に監視機構6は全く関係しない。 (4)また監視機構6による監視時は、回転角θと、撮
像情報Li の有無、撮像情報Li の強度及び所定の物体
62までの距離Eの少なくとも一つとでありこれらの組
み合わせ自由度が極めて高い。言い換えれば、情報に対
する比較基準の設定自由度が極めて高くなる。従ってこ
れらの組合せにより、異常原因となる障害物検出装置
5、回転器61、所定の物体62及び回転角検出器63
のいずれかを特定し易い基準L1 〜L2 及び/又はE1
〜E2 を設定できる。 (5)尚、第8構成を補足説明すれば、 (51) 通常の障害物Dの撮像では回転器61は回転させ
なくても、又は常時回転させても(特に大形車両に射線
角を狭くした媒体を使用した場合等である)、又は必要
に応じて回転させてもよい(前記カーブの場合等であ
る)。 (52) 第8構成では、判定器65が回転器61の回転角
θを高精度に把握できることが望ましい。従って第8構
成では回転器61の回転角θを検出する回転角検出器6
3を設けたが、ステップモータでは駆動用パルス信号自
体が回転角θに対応する。従ってこのような場合、回転
角検出器63と駆動用パルス信号発振体とは同義であ
る。 (53) 第8構成では演算器53と判定器65とを互いに
独立した要素として記載したが、判定器65を演算器5
3に含めて一つでとしても同義であり、このような構成
は第8構成に含まれる。 (54) 第8構成では回転器61の駆動に触れていない。
これは自動又は手動に係わらず監視機構6に基づく監視
の作用効果に差がないからである。
【0030】第9に、上記第8構成において、(a) 監視
機構6は、車両Bの停車時を検出し停車信号St を判定
器65に入力する停車検出器64を有すると共に、(b)
回転器61は判定器65から駆動信号θa 、θb を受け
て回転自在とされ、(c) 判定器65は停車検出器64に
接続され、停車検出器64から停車信号Stを受けたと
き回転器61に駆動信号θb を与えて回転器61を所定
角範囲θ1 〜θ2 に回転させることを特徴としている。
機構6は、車両Bの停車時を検出し停車信号St を判定
器65に入力する停車検出器64を有すると共に、(b)
回転器61は判定器65から駆動信号θa 、θb を受け
て回転自在とされ、(c) 判定器65は停車検出器64に
接続され、停車検出器64から停車信号Stを受けたと
き回転器61に駆動信号θb を与えて回転器61を所定
角範囲θ1 〜θ2 に回転させることを特徴としている。
【0031】上記第9構成によれば、第2構成同様、次
のような作用効果を奏する。停車検出器64から停車信
号St を受けたとき監視機構6が監視機能を発揮する。
従って走行中に監視しないため車体振動による監視精度
の変化を防止でき、また何よりも走行中に障害物検出装
置5が障害物Dの撮像に専念できるようになる。尚、停
車検出器64が検出する「車両Bの停車時」とは、前記
同様、変速機の中立時、パーキングブレーキの効き時、
エンジンの停止時、車速計を有する車両Bにあっては計
測車速が零の時等である。
のような作用効果を奏する。停車検出器64から停車信
号St を受けたとき監視機構6が監視機能を発揮する。
従って走行中に監視しないため車体振動による監視精度
の変化を防止でき、また何よりも走行中に障害物検出装
置5が障害物Dの撮像に専念できるようになる。尚、停
車検出器64が検出する「車両Bの停車時」とは、前記
同様、変速機の中立時、パーキングブレーキの効き時、
エンジンの停止時、車速計を有する車両Bにあっては計
測車速が零の時等である。
【0032】第10に、上記第8又は第9構成におい
て、回転器61は所定時tに回転角θを所定角範囲θ1
〜θ2 に回転することを特徴としている。
て、回転器61は所定時tに回転角θを所定角範囲θ1
〜θ2 に回転することを特徴としている。
【0033】第10構成によれば、上記第3構成同様、
次のような作用効果を奏する。所定時tであるから、車
両Bが停車時の内のある時又は停車時毎は勿論のこと、
走行時に監視機構6を作動させても構わない。但し前記
したように、走行中は障害物Dの撮像に専念できる方が
好ましい。ところが監視機構6を作動させる時間は数分
の1秒程度で達成できることが多い。従って前記第1例
〜第5例の所定時tは、監視機構6を作動させてもよい
ことは明らかである。即ち第10構成によれば、監視機
構6の作動時の自由度が高まる。
次のような作用効果を奏する。所定時tであるから、車
両Bが停車時の内のある時又は停車時毎は勿論のこと、
走行時に監視機構6を作動させても構わない。但し前記
したように、走行中は障害物Dの撮像に専念できる方が
好ましい。ところが監視機構6を作動させる時間は数分
の1秒程度で達成できることが多い。従って前記第1例
〜第5例の所定時tは、監視機構6を作動させてもよい
ことは明らかである。即ち第10構成によれば、監視機
構6の作動時の自由度が高まる。
【0034】第11に、上記第8、9又は10構成にお
いて、撮像器52を回転自在に支持する回転器61を複
数有し、これら回転器61を所定角範囲θ1 〜θ2 に同
時に回転させたとき、少なくとも2つの回転器61、6
1間において、一方の回転器61が他方の回転器61の
撮像器52にとって所定の物体62に相当するように、
夫々の回転器61、61を配置したことを特徴としてい
る。
いて、撮像器52を回転自在に支持する回転器61を複
数有し、これら回転器61を所定角範囲θ1 〜θ2 に同
時に回転させたとき、少なくとも2つの回転器61、6
1間において、一方の回転器61が他方の回転器61の
撮像器52にとって所定の物体62に相当するように、
夫々の回転器61、61を配置したことを特徴としてい
る。
【0035】第11構成によれば、上記第5構成同様、
次のような作用効果を奏する。上記第8〜第10構成で
は、回転器61の設置数に付いて触れていない。そこで
第5構成同様の構成とした。これにより、 (1)複数の回転器61を有すため、撮像器52の撮像
視野を狭くでき、このためコースA上の障害物Dだけを
検出できるようになる。即ち鉱山用の大形車両等、車幅
及び車線の広い車両に対し好適に使用できる。 (2)複数の回転器61を所定角範囲θ1 〜θ2 に同時
に回転させたとき、少なくとも2つの回転器61、61
間において、一方の回転器61が他方の回転器61の撮
像器52にとって所定の物体62に相当するように、夫
々の回転器61、61を配置したということは、他方の
回転器61の撮像器52が一方の回転器61自体を撮像
するということである。そこで回転器61自体を撮像し
易く、かつ判別し易い形状や色等とすることができる。
勿論、撮像し易く、かつ判別し易い形状や色等の部材
(所定の物体62である)を回転器61に別途設けても
構わない。 (3)第11構成は上記第5構成と同様、相互の撮像器
52を監視機構6で監視できる構成である。従って撮像
し易く、かつ判別し易い形状や色等を撮像器52の背面
に設けておけば、走行中に泥や雪等がこれに付着し難
く、このため監視機構6による監視を高精度に行える。
次のような作用効果を奏する。上記第8〜第10構成で
は、回転器61の設置数に付いて触れていない。そこで
第5構成同様の構成とした。これにより、 (1)複数の回転器61を有すため、撮像器52の撮像
視野を狭くでき、このためコースA上の障害物Dだけを
検出できるようになる。即ち鉱山用の大形車両等、車幅
及び車線の広い車両に対し好適に使用できる。 (2)複数の回転器61を所定角範囲θ1 〜θ2 に同時
に回転させたとき、少なくとも2つの回転器61、61
間において、一方の回転器61が他方の回転器61の撮
像器52にとって所定の物体62に相当するように、夫
々の回転器61、61を配置したということは、他方の
回転器61の撮像器52が一方の回転器61自体を撮像
するということである。そこで回転器61自体を撮像し
易く、かつ判別し易い形状や色等とすることができる。
勿論、撮像し易く、かつ判別し易い形状や色等の部材
(所定の物体62である)を回転器61に別途設けても
構わない。 (3)第11構成は上記第5構成と同様、相互の撮像器
52を監視機構6で監視できる構成である。従って撮像
し易く、かつ判別し易い形状や色等を撮像器52の背面
に設けておけば、走行中に泥や雪等がこれに付着し難
く、このため監視機構6による監視を高精度に行える。
【0036】第12に、車両Bの走行方向に存在する障
害物Dを撮像する撮像器52と、撮像器52から撮像情
報Li を受けて車両Bから障害物Dまでの距離Eを算出
しこの距離Eに基づき障害物Dの存在を確定する演算器
53とを有して車両Bに搭載される車両用障害物検出装
置5において、障害物検出装置5は、(a) 走行コースA
の近傍の既知位置Po に配置した所定の物体器62と、
(b) 車両Bに設けた、(b1)所定の物体62の既知位置P
o を記憶する記憶器66と、(b2)コースAでの自車Bの
位置Pi 及び向きPd を検出する自車位置向き検出器1
と、(b3)記憶器66と、自車位置向き検出器1と、撮像
器52及び演算器53の少なくとも一方とに接続され、
記憶器66から読み出した所定の物体62の既知位置P
o と、自車位置向き検出器1からのコースAでの自車B
の位置Pi 及び向きPd とから撮像器52に撮像情報L
i が所定の物体62からの撮像情報Li であるか否かを
判定し、撮像情報Li であると判定したときに撮像器5
2からの撮像情報Li 及び演算器53で算出した距離E
の少なくとも一つと、この少なくとも一つに対応して予
め記憶した基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜E2 とを比
較し、この比較に基づき障害物検出装置5及び所定の物
体62の少なくとも一つについての異常の有無を判定す
る判定器65ととを有して車両Bに搭載される監視機構
6を有することを特徴としている。
害物Dを撮像する撮像器52と、撮像器52から撮像情
報Li を受けて車両Bから障害物Dまでの距離Eを算出
しこの距離Eに基づき障害物Dの存在を確定する演算器
53とを有して車両Bに搭載される車両用障害物検出装
置5において、障害物検出装置5は、(a) 走行コースA
の近傍の既知位置Po に配置した所定の物体器62と、
(b) 車両Bに設けた、(b1)所定の物体62の既知位置P
o を記憶する記憶器66と、(b2)コースAでの自車Bの
位置Pi 及び向きPd を検出する自車位置向き検出器1
と、(b3)記憶器66と、自車位置向き検出器1と、撮像
器52及び演算器53の少なくとも一方とに接続され、
記憶器66から読み出した所定の物体62の既知位置P
o と、自車位置向き検出器1からのコースAでの自車B
の位置Pi 及び向きPd とから撮像器52に撮像情報L
i が所定の物体62からの撮像情報Li であるか否かを
判定し、撮像情報Li であると判定したときに撮像器5
2からの撮像情報Li 及び演算器53で算出した距離E
の少なくとも一つと、この少なくとも一つに対応して予
め記憶した基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜E2 とを比
較し、この比較に基づき障害物検出装置5及び所定の物
体62の少なくとも一つについての異常の有無を判定す
る判定器65ととを有して車両Bに搭載される監視機構
6を有することを特徴としている。
【0037】第12構成によれば、上記第6構成同様、
次のような作用効果を奏する。上記第8〜第11構成で
は所定の物体62(尚、第11構成えは回転器61自体
の場合も有る)を車両Bに設けたが、第12構成では所
定の物体62を走行コースAの近傍の既知位置Po に配
置する。また判定器65は、所定の物体62の既知位置
Po と、コースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd と
を把握しているから、撮像情報Li が所定の物体62か
らの撮像情報Li であるか否かを判定できる。即ち上記
第1、第8構成における構成原理を適用できるようにな
る。つまり「撮像情報Li が所定の物体62からの反射
媒体Li である」と判定したときが、上記第8構成にお
ける構成原理「監視時に、回転器61を自車Bに設けた
所定の物体62に向け、障害物検出装置5によって所定
の物体62の存在確認する」ことと同義となる。以降で
の判定器65の処理は、上記第8実施例での処理と同じ
である。従って第12構成によれば、上記第8構成での
効果を得ることができる。
次のような作用効果を奏する。上記第8〜第11構成で
は所定の物体62(尚、第11構成えは回転器61自体
の場合も有る)を車両Bに設けたが、第12構成では所
定の物体62を走行コースAの近傍の既知位置Po に配
置する。また判定器65は、所定の物体62の既知位置
Po と、コースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd と
を把握しているから、撮像情報Li が所定の物体62か
らの撮像情報Li であるか否かを判定できる。即ち上記
第1、第8構成における構成原理を適用できるようにな
る。つまり「撮像情報Li が所定の物体62からの反射
媒体Li である」と判定したときが、上記第8構成にお
ける構成原理「監視時に、回転器61を自車Bに設けた
所定の物体62に向け、障害物検出装置5によって所定
の物体62の存在確認する」ことと同義となる。以降で
の判定器65の処理は、上記第8実施例での処理と同じ
である。従って第12構成によれば、上記第8構成での
効果を得ることができる。
【0038】第13に、上記第12構成において、回転
器61上に撮像器52を回転自在に支持したことを特徴
としている。
器61上に撮像器52を回転自在に支持したことを特徴
としている。
【0039】第13構成によれば、上記第7構成同様、
次のような作用効果を奏する。即ち回転器61上に撮像
器52を回転自在に支持したため、 (1)撮像視野を狭くしても、回転器61を回転させる
ことによりカーブの先に存在する障害物Dを撮像でき
る。 (2)しかも監視機構6による監視は、回転器61の回
転角θが所定角範囲θ1〜θ2 であるときに行われる。
そして所定角範囲θ1 〜θ2 は、当然に上記通常の撮像
視野から外すことができる。つまり通常の障害物Dの撮
像に監視機構6は全く関係しない。 (3)監視機構6による監視時は、回転角θと、撮像情
報Li の有無、撮像情報Li の強度及び所定の物体62
までの距離Eの少なくとも一つとでありこれらの組み合
わせ自由度が極めて高い。言い換えれば、情報に対する
比較基準の設定自由度が極めて高くなる。従ってこれら
の組合せにより、異常原因となる障害物検出装置5、回
転器61、所定の物体62及び回転角検出器63のいず
れかを特定し易い基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜E2
を設定できる。 (4)第13構成によれば、上記第12構成も同様だ
が、停車検出器64が無くても、所定の反射器62を回
転器61上に配置しなくても、障害物検出装置5及び所
定の反射器62や回転器61の異常を判定できるように
なる。
次のような作用効果を奏する。即ち回転器61上に撮像
器52を回転自在に支持したため、 (1)撮像視野を狭くしても、回転器61を回転させる
ことによりカーブの先に存在する障害物Dを撮像でき
る。 (2)しかも監視機構6による監視は、回転器61の回
転角θが所定角範囲θ1〜θ2 であるときに行われる。
そして所定角範囲θ1 〜θ2 は、当然に上記通常の撮像
視野から外すことができる。つまり通常の障害物Dの撮
像に監視機構6は全く関係しない。 (3)監視機構6による監視時は、回転角θと、撮像情
報Li の有無、撮像情報Li の強度及び所定の物体62
までの距離Eの少なくとも一つとでありこれらの組み合
わせ自由度が極めて高い。言い換えれば、情報に対する
比較基準の設定自由度が極めて高くなる。従ってこれら
の組合せにより、異常原因となる障害物検出装置5、回
転器61、所定の物体62及び回転角検出器63のいず
れかを特定し易い基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜E2
を設定できる。 (4)第13構成によれば、上記第12構成も同様だ
が、停車検出器64が無くても、所定の反射器62を回
転器61上に配置しなくても、障害物検出装置5及び所
定の反射器62や回転器61の異常を判定できるように
なる。
【0040】
【発明の実施の形態及び実施例】実施例を図1〜図8を
参照し説明する。第1実施例は図1〜図3にしめされ
る。第1実施例を搭載する例機は、図1に示すように、
鉱山等の一定コースAを走行する大形無人ダンプトラッ
クBである。これは図2にも示すように、コースデータ
を予め記憶しGPS(Global Positioning System )や
光ファイバジャイロによってコースAでの自車Bの位置
Pi 及び向きPd を検出する自車位置向き検出器1と、
アクセル、ブレーキ、ステアリング、変速機、ベッセル
昇降用油圧装置等の稼働用アクチュエータ2と、報知器
3と、これらに接続された制御器4とを有する。制御器
4は例えばマイコン等で構成され、さらに他の無人ダン
プトラックB1〜B3及び積込機械B4や中央監視局C
に対する無線システムに接続される。そこで制御器4
は、自車Bが他の車両B1〜B4と共にフリート管理さ
れるべく無線システムを介して他の車両B1〜B4及び
中央監視局Cと無線交信し、この交信結果と、自車位置
向き検出器1からのコースAでの自車Bの位置Pi及び
向きPd とを受けて予め記憶した稼働プログラムに基づ
き稼働用アクチュエータ2や報知器3を作動させ、これ
により自車Bを自立走行させている。そして自車Bは
(他の車両B1〜B4も)次に説明する障害物検出装置
5を有する。
参照し説明する。第1実施例は図1〜図3にしめされ
る。第1実施例を搭載する例機は、図1に示すように、
鉱山等の一定コースAを走行する大形無人ダンプトラッ
クBである。これは図2にも示すように、コースデータ
を予め記憶しGPS(Global Positioning System )や
光ファイバジャイロによってコースAでの自車Bの位置
Pi 及び向きPd を検出する自車位置向き検出器1と、
アクセル、ブレーキ、ステアリング、変速機、ベッセル
昇降用油圧装置等の稼働用アクチュエータ2と、報知器
3と、これらに接続された制御器4とを有する。制御器
4は例えばマイコン等で構成され、さらに他の無人ダン
プトラックB1〜B3及び積込機械B4や中央監視局C
に対する無線システムに接続される。そこで制御器4
は、自車Bが他の車両B1〜B4と共にフリート管理さ
れるべく無線システムを介して他の車両B1〜B4及び
中央監視局Cと無線交信し、この交信結果と、自車位置
向き検出器1からのコースAでの自車Bの位置Pi及び
向きPd とを受けて予め記憶した稼働プログラムに基づ
き稼働用アクチュエータ2や報知器3を作動させ、これ
により自車Bを自立走行させている。そして自車Bは
(他の車両B1〜B4も)次に説明する障害物検出装置
5を有する。
【0041】障害物検出装置5は無線システムの万一の
不具合、無線システムを有さない無許可のコース進入車
両、落石、動物、緊急事態にある近傍の他の車両B1〜
B4等を検出し、自動的に対処するために設けられてい
る。即ちこれら無線システムを有さない無許可のコース
進入車両、落石、動物、緊急事態にある近傍の他の車両
B1〜B4等が障害物検出装置5で検出すべき障害物D
となる。
不具合、無線システムを有さない無許可のコース進入車
両、落石、動物、緊急事態にある近傍の他の車両B1〜
B4等を検出し、自動的に対処するために設けられてい
る。即ちこれら無線システムを有さない無許可のコース
進入車両、落石、動物、緊急事態にある近傍の他の車両
B1〜B4等が障害物検出装置5で検出すべき障害物D
となる。
【0042】障害物検出装置5の出射器51及び入射器
52は、自車Bの前部バンパー上に設けられ、前記「従
来の技術」の欄で説明したように、そして同図2にも示
すように、出射器51は自車Bの走行方向(前方)に
音、光、電波等の媒体(第1実施例では「レーザ光Lo
」、以下同じ)を出射する。入射器52はレーザ光Lo
の出射方向に存在する障害物Dによって反射したレーザ
光Li を入射する。そして演算器53はこれら出射器5
1及び入射器52に電気的に接続され、出射器51から
のレーザ光Lo と入射器52でのレーザ光Li とを受
け、例えばレーザ光Lo の出射時刻とレーザ光Li の入
射時刻との時間差により自車Bから障害物Dまでの距離
Eを算出しこの距離Eに基づき障害物Dの存在を確定す
る。そして演算器53は障害物Dの存在を確定すると、
制御器4に確定情報を入力し、稼働用アクチュエータ2
を作動させ、これにより自車Bを減速したり、急停車さ
せ、自車Bの障害物Dとの接触や衝突を回避させる。同
時に報知器3を作動(例えば警報)させて無許可の有人
のコース進入車両や動物等に自車Bの存在を報知する。
そしてこのような障害物検出装置5はさらに次の監視機
構6を有する。
52は、自車Bの前部バンパー上に設けられ、前記「従
来の技術」の欄で説明したように、そして同図2にも示
すように、出射器51は自車Bの走行方向(前方)に
音、光、電波等の媒体(第1実施例では「レーザ光Lo
」、以下同じ)を出射する。入射器52はレーザ光Lo
の出射方向に存在する障害物Dによって反射したレーザ
光Li を入射する。そして演算器53はこれら出射器5
1及び入射器52に電気的に接続され、出射器51から
のレーザ光Lo と入射器52でのレーザ光Li とを受
け、例えばレーザ光Lo の出射時刻とレーザ光Li の入
射時刻との時間差により自車Bから障害物Dまでの距離
Eを算出しこの距離Eに基づき障害物Dの存在を確定す
る。そして演算器53は障害物Dの存在を確定すると、
制御器4に確定情報を入力し、稼働用アクチュエータ2
を作動させ、これにより自車Bを減速したり、急停車さ
せ、自車Bの障害物Dとの接触や衝突を回避させる。同
時に報知器3を作動(例えば警報)させて無許可の有人
のコース進入車両や動物等に自車Bの存在を報知する。
そしてこのような障害物検出装置5はさらに次の監視機
構6を有する。
【0043】監視機構6は自車位置向き検出器1、回転
器61、所定の反射器62、回転角検出器63、停車検
出器64及び判定器65を含んで構成される。
器61、所定の反射器62、回転角検出器63、停車検
出器64及び判定器65を含んで構成される。
【0044】自車位置向き検出器1は、前記の通り、コ
ースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd を制御器4に
入力し自車Bの自立走行に寄与するが、さらにその検出
結果(コースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd )を
判定器65に入力する。
ースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd を制御器4に
入力し自車Bの自立走行に寄与するが、さらにその検出
結果(コースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd )を
判定器65に入力する。
【0045】回転器61は、出射器51及び入射器52
を一体的に回転自在に支持する。尚、回転器61は本来
次のように駆動信号θa を受けて回転し、障害物Dを検
出可能としている。即ち制御器4は自車位置向き検出器
1から予め記憶したコースデータと、検出した自車Bの
位置Pi 及び向きPd とを受けて通常の駆動信号θaを
生成し、これを回転器61に入力し回転させる。例えば
自車BがコースAのカーブに指しかかったとき、自車位
置向き検出器1はこのカーブデータと、カーブ手前の自
車Bの位置Pi 及び向きPd とを制御器4に入力する。
そこで制御器4はカーブに対応した駆動信号θa を生成
し、これを回転器61に入力して回転器61を回転さ
せ、これによりカーブ上の障害物Dを検出可能としてい
る。
を一体的に回転自在に支持する。尚、回転器61は本来
次のように駆動信号θa を受けて回転し、障害物Dを検
出可能としている。即ち制御器4は自車位置向き検出器
1から予め記憶したコースデータと、検出した自車Bの
位置Pi 及び向きPd とを受けて通常の駆動信号θaを
生成し、これを回転器61に入力し回転させる。例えば
自車BがコースAのカーブに指しかかったとき、自車位
置向き検出器1はこのカーブデータと、カーブ手前の自
車Bの位置Pi 及び向きPd とを制御器4に入力する。
そこで制御器4はカーブに対応した駆動信号θa を生成
し、これを回転器61に入力して回転器61を回転さ
せ、これによりカーブ上の障害物Dを検出可能としてい
る。
【0046】ところが第1実施例での回転器61は、制
御器4からの駆動信号θa は判定器65を介して受け、
さらに判定器65で生成された駆動信号θb を駆動信号
θaに代えて受けることができる。回転器61は駆動信
号θb を受けると、出射器51及び入射器52の射線
(つまりレーザ光Lo とレーザ光Li との射線、以下同
じ)が所定角範囲θ1 〜θ2 となるように回転する。即
ち駆動信号θb を受けて回転するとき回転器61の回転
角θは「θ=θ1 〜θ2 (例えばθ1 =80°、θ2 =
90°)」であり、一方、駆動信号θa を受けて回転す
るとき回転器61の回転角θは「θ≠θ1 〜θ2 (例え
ばθ<70°やθ>100°)」である。
御器4からの駆動信号θa は判定器65を介して受け、
さらに判定器65で生成された駆動信号θb を駆動信号
θaに代えて受けることができる。回転器61は駆動信
号θb を受けると、出射器51及び入射器52の射線
(つまりレーザ光Lo とレーザ光Li との射線、以下同
じ)が所定角範囲θ1 〜θ2 となるように回転する。即
ち駆動信号θb を受けて回転するとき回転器61の回転
角θは「θ=θ1 〜θ2 (例えばθ1 =80°、θ2 =
90°)」であり、一方、駆動信号θa を受けて回転す
るとき回転器61の回転角θは「θ≠θ1 〜θ2 (例え
ばθ<70°やθ>100°)」である。
【0047】所定の反射器62は、回転器61から所定
距離(例えば50cm)だけ離間した、自車Bの例えば
前部バンパー上に、かつ回転器61が所定角範囲θ1 〜
θ2に回転したときにこの所定の反射器62の反射面が
回転器61上の出射器51及び入射器52の射線に向く
ように配置される。
距離(例えば50cm)だけ離間した、自車Bの例えば
前部バンパー上に、かつ回転器61が所定角範囲θ1 〜
θ2に回転したときにこの所定の反射器62の反射面が
回転器61上の出射器51及び入射器52の射線に向く
ように配置される。
【0048】回転角検出器63は、回転器61の回転角
θを検出し判定器65に入力する。
θを検出し判定器65に入力する。
【0049】停車検出器64は、自車Bの停車時を検出
し停車信号St を判定器65に入力する。例えば変速機
の中立時、パーキングブレーキの効き時、エンジンの停
止時、車速計を有する車両Bにあっては計測車速が零の
時等を検出し停車信号St を発生すれば良い。第1実施
例では、変速機T/Mに停車検出器64を設けて変速機
T/Mの中立時を検出し停車信号St を出力している。
し停車信号St を判定器65に入力する。例えば変速機
の中立時、パーキングブレーキの効き時、エンジンの停
止時、車速計を有する車両Bにあっては計測車速が零の
時等を検出し停車信号St を発生すれば良い。第1実施
例では、変速機T/Mに停車検出器64を設けて変速機
T/Mの中立時を検出し停車信号St を出力している。
【0050】判定器65は、前記の通り、制御器4から
駆動信号θa を受け、回転器61に駆動信号θb (又は
θa )を与え、回転角検出器63から回転角θを受け、
停車検出器64から停車信号St を受ける。また判定器
65は記憶器66、入射器52及び制御器4に接続さ
れ、記憶器66からこの記憶器66に予め記憶した監視
プログラム及びこの監視プログラムに使用される所定角
範囲θ1 〜θ2 、基準強度範囲L1 〜L2 を受け、さら
に入射器52からレーザ光Li (詳しくはレーザ光Li
の強度L)を受け、監視プログラムに基づきこれら処理
し、処理結果を制御器4に出力する。
駆動信号θa を受け、回転器61に駆動信号θb (又は
θa )を与え、回転角検出器63から回転角θを受け、
停車検出器64から停車信号St を受ける。また判定器
65は記憶器66、入射器52及び制御器4に接続さ
れ、記憶器66からこの記憶器66に予め記憶した監視
プログラム及びこの監視プログラムに使用される所定角
範囲θ1 〜θ2 、基準強度範囲L1 〜L2 を受け、さら
に入射器52からレーザ光Li (詳しくはレーザ光Li
の強度L)を受け、監視プログラムに基づきこれら処理
し、処理結果を制御器4に出力する。
【0051】制御器4は判定器65から処理結果を受け
て予め記憶した稼働プログラムに基づき稼働用アクチュ
エータ2や報知器3を作動させる。また制御器4は稼働
用アクチュエータ2や報知器3への制御結果、判定器6
5での処理結果、コースAでの自車Bの位置Pi 及び向
きPd 等の情報を中央監視局Cに無線送信する。
て予め記憶した稼働プログラムに基づき稼働用アクチュ
エータ2や報知器3を作動させる。また制御器4は稼働
用アクチュエータ2や報知器3への制御結果、判定器6
5での処理結果、コースAでの自車Bの位置Pi 及び向
きPd 等の情報を中央監視局Cに無線送信する。
【0052】中央監視局Cは制御器4からの情報を受け
て予め記憶したフリートプログラムに基づき処理する。
尚、フリートとは「艦隊」であり、フリートプログラム
とは複数車両の最適同時管理計画を言う。このフリート
プログラムは、各車両B、B1〜B4の制御器4が夫々
記憶している自立走行のための稼働プログラムとは別物
である。フリートプログラムは、各車両B、B1〜B4
がその障害物検出装置5等において、その自立走行だけ
では他の車両B1〜B4とのフリート稼働を達成できな
い判定したとき、各稼働プログラムに対して割り込み信
号を入力し、フリートを達成させるものである。例えば
次の通り。中央監視局Cは制御器4からの情報を予め記
憶した各種基準に照らし、各情報がフリートに対し軽微
であると判定したときは各情報を無視する。また各情報
がフリートに対し影響を与えると判定したとき、影響を
除去すべく車両B、B1〜B4の稼働用アクチュエータ
2に最適割り込み制御信号を無線で入力する。さらにま
た各情報が既存のフリートプログラムだけでは対処でき
ないと判定したとき、中央監視局C内の報知器によって
中央監視局Cに所属するオペレータに報知し、オペレー
タのマニュアル入力によってフリートプログラム自体や
各車両B,B1〜B4の稼働プログラムに割り込み制御
信号を入力したりする。説明を元に戻し以下、判定器6
5が記憶器66から読み出して処理する監視プログラム
の要旨を図3のフローチャートを参照し説明する。
て予め記憶したフリートプログラムに基づき処理する。
尚、フリートとは「艦隊」であり、フリートプログラム
とは複数車両の最適同時管理計画を言う。このフリート
プログラムは、各車両B、B1〜B4の制御器4が夫々
記憶している自立走行のための稼働プログラムとは別物
である。フリートプログラムは、各車両B、B1〜B4
がその障害物検出装置5等において、その自立走行だけ
では他の車両B1〜B4とのフリート稼働を達成できな
い判定したとき、各稼働プログラムに対して割り込み信
号を入力し、フリートを達成させるものである。例えば
次の通り。中央監視局Cは制御器4からの情報を予め記
憶した各種基準に照らし、各情報がフリートに対し軽微
であると判定したときは各情報を無視する。また各情報
がフリートに対し影響を与えると判定したとき、影響を
除去すべく車両B、B1〜B4の稼働用アクチュエータ
2に最適割り込み制御信号を無線で入力する。さらにま
た各情報が既存のフリートプログラムだけでは対処でき
ないと判定したとき、中央監視局C内の報知器によって
中央監視局Cに所属するオペレータに報知し、オペレー
タのマニュアル入力によってフリートプログラム自体や
各車両B,B1〜B4の稼働プログラムに割り込み制御
信号を入力したりする。説明を元に戻し以下、判定器6
5が記憶器66から読み出して処理する監視プログラム
の要旨を図3のフローチャートを参照し説明する。
【0053】(工程1)走行中、判定器65は停車検出
器64から停車信号St を受けるまでは、駆動信号θa
を回転器61に入力する。これにより回転器61は通常
回転され(例えば「θ<θ1 」)、自車Bの走行方向の
コースAに存在する障害物Dを検出する。
器64から停車信号St を受けるまでは、駆動信号θa
を回転器61に入力する。これにより回転器61は通常
回転され(例えば「θ<θ1 」)、自車Bの走行方向の
コースAに存在する障害物Dを検出する。
【0054】(工程2)判定器65は停車検出器64か
ら停車信号St を受けると、それまでの駆動信号θa に
代えて判定器65で生成した駆動信号θb を回転器61
に入力し、これにより回転器61を所定角範囲θ1 〜θ
2 に回転させる。回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 にな
っているか否かの判定は、判定器65が回転角検出器6
3からの回転角θを受けて判定される(θ1 ≦θ≦θ2
)。
ら停車信号St を受けると、それまでの駆動信号θa に
代えて判定器65で生成した駆動信号θb を回転器61
に入力し、これにより回転器61を所定角範囲θ1 〜θ
2 に回転させる。回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 にな
っているか否かの判定は、判定器65が回転角検出器6
3からの回転角θを受けて判定される(θ1 ≦θ≦θ2
)。
【0055】(工程3)このとき(θ1 ≦θ≦θ2 )判
定器65は、入射器52からレーザ光Li の強度Lを基
準強度範囲L1 〜L2 と比較する。
定器65は、入射器52からレーザ光Li の強度Lを基
準強度範囲L1 〜L2 と比較する。
【0056】(工程31)比較結果が「L>L2 」であ
れば、障害物検出装置5回りは正常であり、従って制御
器4へは結果を入力せず、駆動信号θb を駆動信号θa
に切換える。
れば、障害物検出装置5回りは正常であり、従って制御
器4へは結果を入力せず、駆動信号θb を駆動信号θa
に切換える。
【0057】(工程32)比較結果が「L1 ≦L≦L2
」であれば、「異常兆候」相当の信号S1を制御器4
に入力する。制御器4は稼働用アクチュエータ2の内、
例えばアクセルを弛めつつブレーキを作動させて自車B
を減速させる。また制御器4は「異常兆候」を中央監視
局Cに無線送信する。中央監視局Cではオペレータに報
知して自車Bの障害物検出装置5に対する早期点検を計
画する。尚、この「異常兆候」は、障害物検出装置5だ
けでなく、回転器61、所定の反射器62及び回転角検
出器63を含んでいるから、点検はこれらを対象に行わ
れる。
」であれば、「異常兆候」相当の信号S1を制御器4
に入力する。制御器4は稼働用アクチュエータ2の内、
例えばアクセルを弛めつつブレーキを作動させて自車B
を減速させる。また制御器4は「異常兆候」を中央監視
局Cに無線送信する。中央監視局Cではオペレータに報
知して自車Bの障害物検出装置5に対する早期点検を計
画する。尚、この「異常兆候」は、障害物検出装置5だ
けでなく、回転器61、所定の反射器62及び回転角検
出器63を含んでいるから、点検はこれらを対象に行わ
れる。
【0058】(工程33)比較結果が「L<L1 」であ
れば、「異常発生」相当の信号S2を制御器4に入力す
る。制御器4は稼働用アクチュエータ2の内、例えばア
クセルを弛めつつブレーキを作動させて自車Bを停車さ
せる。また制御器4は「異常発生」を中央監視局Cに無
線送信する。中央監視局Cではオペレータに報知して自
車Bの障害物検出装置5に対する緊急点検指令を報知す
る。尚、この「異常発生」も、障害物検出装置5だけで
なく、回転器61、所定の反射器62及び回転角検出器
63を含んでいるから、点検はこれらを対象に行われ
る。
れば、「異常発生」相当の信号S2を制御器4に入力す
る。制御器4は稼働用アクチュエータ2の内、例えばア
クセルを弛めつつブレーキを作動させて自車Bを停車さ
せる。また制御器4は「異常発生」を中央監視局Cに無
線送信する。中央監視局Cではオペレータに報知して自
車Bの障害物検出装置5に対する緊急点検指令を報知す
る。尚、この「異常発生」も、障害物検出装置5だけで
なく、回転器61、所定の反射器62及び回転角検出器
63を含んでいるから、点検はこれらを対象に行われ
る。
【0059】上記第1実施例によれば、前記段落番号
〔0014〕及び〔0016〕に記載の作用効果を奏す
る。重複説明は省略する。
〔0014〕及び〔0016〕に記載の作用効果を奏す
る。重複説明は省略する。
【0060】他の実施例を項目列記する。
【0061】(1)第2実施例は次の通り。第1実施例
では出射器51及び入射器52を自車Bの前方に向けて
設けたが、後進時における後方の障害物Dや側方の障害
物Dを検出する障害物検出装置5を有する車両に対して
は、これらの夫々にも監視機構6を設けるのが望まし
い。
では出射器51及び入射器52を自車Bの前方に向けて
設けたが、後進時における後方の障害物Dや側方の障害
物Dを検出する障害物検出装置5を有する車両に対して
は、これらの夫々にも監視機構6を設けるのが望まし
い。
【0062】(2)第3実施例は次の通り。第1実施例
では回転器61への駆動信号θb の入力を自動化した
が、監視機構6の機能を達成すれば良いのであるから、
回転器61はオペレータが手動で所定角範囲θ1 〜θ2
となるように回転させても構わない。この場合、第1実
施例における判定器65での駆動信号θb を生成機能は
必要ない。
では回転器61への駆動信号θb の入力を自動化した
が、監視機構6の機能を達成すれば良いのであるから、
回転器61はオペレータが手動で所定角範囲θ1 〜θ2
となるように回転させても構わない。この場合、第1実
施例における判定器65での駆動信号θb を生成機能は
必要ない。
【0063】(3)第4実施例は次の通り。第1実施例
では判定器65は入射器52からレーザ光Li の強度L
を入力したが、演算器53を介してレーザ光Li の強度
Lを入力しても構わない。尚、演算器53からは所定の
反射器62までの距離Eを単独で又は入射媒体Li の強
度Lと共に入力できる。従って判定器65は算出した距
離Eと基準距離範囲E1 〜E2 とを比較し、この比較に
基づき障害物検出装置5、回転器61、所定の反射器6
2及び回転角検出器63の異常の有無を判定しても構わ
ない。この場合、判定器65での監視プログラムの好ま
しい例を図4のフローチャートに示す。尚、図4は、前
記図3のフローチャートにおいて、工程2、3間に距離
Eを入力して基準距離範囲E1 〜E2 と比較し、「E1
≦E≦E2 」ならば工程3へ、「E<E1 」又は「E>
E2 」ならば工程33に至る工程4を付加したものであ
る。他は図3のフローチャートと同じであるから重複説
明は省略する。
では判定器65は入射器52からレーザ光Li の強度L
を入力したが、演算器53を介してレーザ光Li の強度
Lを入力しても構わない。尚、演算器53からは所定の
反射器62までの距離Eを単独で又は入射媒体Li の強
度Lと共に入力できる。従って判定器65は算出した距
離Eと基準距離範囲E1 〜E2 とを比較し、この比較に
基づき障害物検出装置5、回転器61、所定の反射器6
2及び回転角検出器63の異常の有無を判定しても構わ
ない。この場合、判定器65での監視プログラムの好ま
しい例を図4のフローチャートに示す。尚、図4は、前
記図3のフローチャートにおいて、工程2、3間に距離
Eを入力して基準距離範囲E1 〜E2 と比較し、「E1
≦E≦E2 」ならば工程3へ、「E<E1 」又は「E>
E2 」ならば工程33に至る工程4を付加したものであ
る。他は図3のフローチャートと同じであるから重複説
明は省略する。
【0064】上記図4のフローチャート(動作プログラ
ム)によれば、前記図3のフローチャート(動作プログ
ラム)と比較して次の利点がある。出射器51及び入射
器52から所定の反射器62までの距離Eは一定である
から(これを図4のフローチャートでは、「E1 ≦E≦
E2 」としている)、仮に「E<E1 」又は「E>E2
」ならば、明らかに「異常発生」であるから、工程3
を省いて工程33に移行できる。そして距離Eだけにつ
いての異常原因を追求できる(この監視プログラムは省
略する)。
ム)によれば、前記図3のフローチャート(動作プログ
ラム)と比較して次の利点がある。出射器51及び入射
器52から所定の反射器62までの距離Eは一定である
から(これを図4のフローチャートでは、「E1 ≦E≦
E2 」としている)、仮に「E<E1 」又は「E>E2
」ならば、明らかに「異常発生」であるから、工程3
を省いて工程33に移行できる。そして距離Eだけにつ
いての異常原因を追求できる(この監視プログラムは省
略する)。
【0065】(4)第5実施例は次の通り。第1実施例
では媒体をレーザ光Lo としたが、他の超音波、赤外
光、ミリ波等の媒体でも構わない。例えばミリ波では、
第1実施例同様、出射ミリ波の時刻と入射ミリ波の時刻
との差から距離Eを算出することもできるが、2周波数
CW方式やミリ波(搬送波)を三角波(信号波)で変調
するFM−CW方式を行って障害物D(又は所定の反射
器62)までの距離Eのほか、障害物Dと例機Bとの相
対速度の検出も自在とされる。さらにフィルタバンク法
やFFT(高速フーリエ変換)等の周波数解析を採用す
ることにより、複数の障害物D(又は所定の反射器6
2)を同時に夫々の距離Eを伴って検出することも可能
である。従ってこのように距離Eさえ把握でき障害物検
出装置5であれば、上記図4のフローチャートを用いた
処理を行える。勿論、上記図3のフローチャートを用い
た処理も行える。また入射媒体Li の強度Lを用いるこ
となく、距離Eだけでも異常の有無を判別してもよい。
では媒体をレーザ光Lo としたが、他の超音波、赤外
光、ミリ波等の媒体でも構わない。例えばミリ波では、
第1実施例同様、出射ミリ波の時刻と入射ミリ波の時刻
との差から距離Eを算出することもできるが、2周波数
CW方式やミリ波(搬送波)を三角波(信号波)で変調
するFM−CW方式を行って障害物D(又は所定の反射
器62)までの距離Eのほか、障害物Dと例機Bとの相
対速度の検出も自在とされる。さらにフィルタバンク法
やFFT(高速フーリエ変換)等の周波数解析を採用す
ることにより、複数の障害物D(又は所定の反射器6
2)を同時に夫々の距離Eを伴って検出することも可能
である。従ってこのように距離Eさえ把握でき障害物検
出装置5であれば、上記図4のフローチャートを用いた
処理を行える。勿論、上記図3のフローチャートを用い
た処理も行える。また入射媒体Li の強度Lを用いるこ
となく、距離Eだけでも異常の有無を判別してもよい。
【0066】(5)第6実施例は次の通り。第1実施例
では判定器65が停車検出器64から停車信号St を受
けると、判定器65が駆動信号θb を回転器61に入力
することとしたが、所定時tに入力しても構わない。こ
の場合、停車検出器64は不要である。所定時tとして
は、例えば直線コースに進入し、障害物Dを検出しなか
った直後であれば、駆動信号θa に基づくそのときの回
転角θから僅かの角Δθだけ回転器61を回転させるだ
け回転角θは所定角範囲θ1 〜θ2 となるとき等を採用
するのが望ましい。この場合、回転器61の機械的応答
性を考慮しても、監視時間は0.2〜0.3秒程度で済
む。これは、例機B等の鉱山用ダンプトラックでの例え
ば最大時速60kmにおいて、3〜5mの走行距離に過
ぎず十分使用に耐える。他の所定時tの例やその効果
は、前記段落番号〔0018〕に記載の通りであるから
重複説明は省略する。
では判定器65が停車検出器64から停車信号St を受
けると、判定器65が駆動信号θb を回転器61に入力
することとしたが、所定時tに入力しても構わない。こ
の場合、停車検出器64は不要である。所定時tとして
は、例えば直線コースに進入し、障害物Dを検出しなか
った直後であれば、駆動信号θa に基づくそのときの回
転角θから僅かの角Δθだけ回転器61を回転させるだ
け回転角θは所定角範囲θ1 〜θ2 となるとき等を採用
するのが望ましい。この場合、回転器61の機械的応答
性を考慮しても、監視時間は0.2〜0.3秒程度で済
む。これは、例機B等の鉱山用ダンプトラックでの例え
ば最大時速60kmにおいて、3〜5mの走行距離に過
ぎず十分使用に耐える。他の所定時tの例やその効果
は、前記段落番号〔0018〕に記載の通りであるから
重複説明は省略する。
【0067】(6)第7実施例は次の通り。第1実施例
では所定の反射器62の設置数に付いて触れなかった
が、出射器51から入射器52までの媒体進路Lo 〜L
i に複数配置してもよい。例えば図5では3個の所定の
反射器62、62、62を出射器51から入射器52ま
での媒体進路Lo 〜Li に配置してある。このようにす
ると、媒体進路Lo 〜Li が長くなる分、距離探知誤差
が希釈され、図4のフローチャートの監視プログラムを
高精度で処理できるようになる。効果の詳細は、前記段
落番号〔0020〕に記載の通りであるから重複説明は
省略する。
では所定の反射器62の設置数に付いて触れなかった
が、出射器51から入射器52までの媒体進路Lo 〜L
i に複数配置してもよい。例えば図5では3個の所定の
反射器62、62、62を出射器51から入射器52ま
での媒体進路Lo 〜Li に配置してある。このようにす
ると、媒体進路Lo 〜Li が長くなる分、距離探知誤差
が希釈され、図4のフローチャートの監視プログラムを
高精度で処理できるようになる。効果の詳細は、前記段
落番号〔0020〕に記載の通りであるから重複説明は
省略する。
【0068】(7)第8実施例は次の通り。第1実施例
では回転角検出器63を判定器65から切り離して個別
に設けたが、回転器61がステップモータのようにその
回転角θを外部(第1実施例では判定器65に相当す
る)から制御するものであるならば、判定器65は内部
生成した駆動信号θb (ステップモータならばパルス信
号、この場合、駆動信号θa も判定器65で生成する)
を回転角θとして処理できる。従ってこのような構成で
は、回転角検出器63は不要である。つまりこのような
場合、判定器65は回転角検出器63と同義である。
では回転角検出器63を判定器65から切り離して個別
に設けたが、回転器61がステップモータのようにその
回転角θを外部(第1実施例では判定器65に相当す
る)から制御するものであるならば、判定器65は内部
生成した駆動信号θb (ステップモータならばパルス信
号、この場合、駆動信号θa も判定器65で生成する)
を回転角θとして処理できる。従ってこのような構成で
は、回転角検出器63は不要である。つまりこのような
場合、判定器65は回転角検出器63と同義である。
【0069】(8)第9実施例は次の通り。第1実施例
では回転器61の設置数に付いて触れなかったが、鉱山
用の大形車両等に対しては複数の回転器61を、夫々の
出射器51及び入射器52の射線が同じ車両の走行方向
でありながら配置位置が互いに異なるように配置するの
が好ましい。つまり鉱山用等の大形ダンプトラックB
は、車幅Wも車線も広いが、仮に1組の出射器51及び
入射器52を有する回転器61を1個だけ設けると、必
然的に出射器51及び入射器52の射角を広べる必要が
生じ、コースA外の障害物Dまでも検出してしまう問題
がある。そこで狭い射角の出射器51及び入射器52を
有する回転器61を、上記のように、複数配置すること
により上記問題を解消できる。この場合、次のように構
成することが望ましい。
では回転器61の設置数に付いて触れなかったが、鉱山
用の大形車両等に対しては複数の回転器61を、夫々の
出射器51及び入射器52の射線が同じ車両の走行方向
でありながら配置位置が互いに異なるように配置するの
が好ましい。つまり鉱山用等の大形ダンプトラックB
は、車幅Wも車線も広いが、仮に1組の出射器51及び
入射器52を有する回転器61を1個だけ設けると、必
然的に出射器51及び入射器52の射角を広べる必要が
生じ、コースA外の障害物Dまでも検出してしまう問題
がある。そこで狭い射角の出射器51及び入射器52を
有する回転器61を、上記のように、複数配置すること
により上記問題を解消できる。この場合、次のように構
成することが望ましい。
【0070】例えば図6(上視図)に示すように、3個
(何個でもよい)の回転器61を、バンパー上に互いに
離間して配置する。このとき、各回転器61は出射器5
1及び入射器52に加え、所定の反射器62を有してこ
れらを一体的に回転自在に固設する。このとき夫々の所
定の反射器62は次のように固設する。即ち、障害物D
を検出するときは、同図6(a)に示すように、各回転
器61の出射器51及び入射器52は自車Bの進行方向
(前向き)に互いに射線を変えて指向するが、夫々の所
定の反射器62は反対方向(後向き)に指向する。そし
て監視機構6を作動させとき、先ず同図6(b)に示す
ように、全回転器61を図示左方向に90度回転させ
る。このとき図示左側の回転器61上の所定の反射器6
2は図示中央の回転器61上の出射器51からの媒体を
同じく中央の回転器61上の入射器52に反射する。図
示中央の回転器61上の所定の反射器62は図示左側の
回転器61上の出射器51からの媒体を同じく左側の回
転器61上の入射器52に反射する。従って少なくとも
図示中央及び左側の回転器61と、図示左側の回転器6
1上の所定の反射器62との良否を監視できる。ところ
が図示右側の回転器61上の出射器51及び入射器52
の良否の監視を達成していない。そこで全回転器61を
180度反転させる。このようにすることにより、全回
転器61の良否を監視可能となる。即ち各所定の反射器
62は、他の回転器61上の出射器51からの媒体を当
該他の回転器61上の入射器52に反射する関係に配置
すればよい。
(何個でもよい)の回転器61を、バンパー上に互いに
離間して配置する。このとき、各回転器61は出射器5
1及び入射器52に加え、所定の反射器62を有してこ
れらを一体的に回転自在に固設する。このとき夫々の所
定の反射器62は次のように固設する。即ち、障害物D
を検出するときは、同図6(a)に示すように、各回転
器61の出射器51及び入射器52は自車Bの進行方向
(前向き)に互いに射線を変えて指向するが、夫々の所
定の反射器62は反対方向(後向き)に指向する。そし
て監視機構6を作動させとき、先ず同図6(b)に示す
ように、全回転器61を図示左方向に90度回転させ
る。このとき図示左側の回転器61上の所定の反射器6
2は図示中央の回転器61上の出射器51からの媒体を
同じく中央の回転器61上の入射器52に反射する。図
示中央の回転器61上の所定の反射器62は図示左側の
回転器61上の出射器51からの媒体を同じく左側の回
転器61上の入射器52に反射する。従って少なくとも
図示中央及び左側の回転器61と、図示左側の回転器6
1上の所定の反射器62との良否を監視できる。ところ
が図示右側の回転器61上の出射器51及び入射器52
の良否の監視を達成していない。そこで全回転器61を
180度反転させる。このようにすることにより、全回
転器61の良否を監視可能となる。即ち各所定の反射器
62は、他の回転器61上の出射器51からの媒体を当
該他の回転器61上の入射器52に反射する関係に配置
すればよい。
【0071】尚、同図6では、隣接する回転器61間で
所定の反射器62の前記反射関係を説明したが、例えば
一つおきの回転器61の所定の反射器62間で所定の反
射器62の前記反射関係を有しておればよい。補足すれ
ば、監視機構6を作動させるのは僅かの時間でしかな
い。その他の長い時間において、各所定の反射器62は
同図6(a)に示す通り、進行方向の反対方向(後向
き)に指向しているため、走行中でも反射面に泥や雪等
が付着し難い。また監視機構6を作動させたときでも、
各所定の反射器62は同図6(b)、(c)に示す通
り、進行方向に直角な方向(横向き)に指向するため、
これによっても反射面に泥や雪等が付着し難い。つまり
保守が容易、かつ長寿命である。この第1実施例の効果
は、前記段落番号〔0022〕にも記載してあるので参
照するのがよい。
所定の反射器62の前記反射関係を説明したが、例えば
一つおきの回転器61の所定の反射器62間で所定の反
射器62の前記反射関係を有しておればよい。補足すれ
ば、監視機構6を作動させるのは僅かの時間でしかな
い。その他の長い時間において、各所定の反射器62は
同図6(a)に示す通り、進行方向の反対方向(後向
き)に指向しているため、走行中でも反射面に泥や雪等
が付着し難い。また監視機構6を作動させたときでも、
各所定の反射器62は同図6(b)、(c)に示す通
り、進行方向に直角な方向(横向き)に指向するため、
これによっても反射面に泥や雪等が付着し難い。つまり
保守が容易、かつ長寿命である。この第1実施例の効果
は、前記段落番号〔0022〕にも記載してあるので参
照するのがよい。
【0072】(9)第10実施例は次の通り。第1実施
例では所定の反射器62を自車Bに設けたが、走行コー
スAの近傍の既知位置Po に反射面をコースA内に向け
て配置しても構わない。この場合、監視機構はこの判定
器65のほか、記憶器66、自車位置向き検出器1及び
判定器65を有して構成される。即ち図示しないが、 (A)記憶器66は第1実施例と異なり、所定の反射器
62の既知位置Po と次の(C)で述べる判定器65で
の監視プログラムとを予め記憶している。 (B)自車位置向き検出器1は第1実施例と同様、コー
スAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd を検出し判定器
65にも入力する(第1実施例では判定器65ではな
く、制御器4に入力したが、第10実施例では制御器4
及び判定器65にコースAでの自車Bの位置Pi 及び向
きPd を入力する)。 (C)判定器65は、第1実施例と比較して次の第1点
で略同じ、第2点で異なり、第3点で同じである。 (C1)第1点は、判定器65が記憶器66、自車位置
検出器1、入射器52及び演算器53の少なくとも一方
と、制御器4とに接続される点である。ここで「入射器
52及び演算器53の少なくとも一方」を説明すると、
前者入射器52とは上記図3の監視プログラムを処理す
ることを前提とした設定条件であり、一方、後者演算器
53とは上記図4のフローチャートを処理することを前
提とした設定条件である。 (C2)第2点は、上記第1点を受けて判定器65が、
記憶器66から読み出した所定の反射器62の既知位置
Po と、自車位置向き検出器1からのコースAでの自車
Bの位置Pi 及び向きPd とから入射器52に入射した
レーザ光Li が所定の反射器62からの反射媒体Li で
あるか否かを判定し、そして判定結果が反射媒体Li で
あるとき次の第3点の処理へ移行する点である。この第
2点の処理は第1実施例に無く、詳しくは次の通りであ
る。前記の通り、所定の反射器62は走行コースAの近
傍の既知位置Po に反射面をコースA内に向けて配置さ
れている。一方、自車BはコースA上を走行する移動点
である。従って判定器65は先ず入射器52に入射した
レーザ光Li が障害物Dからの反射媒体Li であるの
か、又は所定の反射器62からの反射媒体Li であるの
かを判定する必要がある。この判定を行うために所定の
反射器62の既知位置Po と、コースAでの自車Bの位
置Pi 及び向きPd とが用いられる。即ち判定器65は
コースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd と、所定の
反射器62の既知位置Po とが分かっているのであるか
ら、所定の反射器62の既知位置Po が自車Bの某位置
Pi での某向き(正確には出射器51及び入射器52の
向き)の延長線上に合致するような自車Bの位置Pi 及
び向きPd を予め特定できる。そして判定器65がその
ような自車Bの位置Pi を特定すると、そのとき入射器
52に入射した媒体Li は当然に所定の反射器62から
の反射媒体Li であると判定できる。第2点はこのよう
な判定を行っている。 (C3)第3点は、第2点の判定完了後を受けて所定の
反射器62からのレーザ光Li (入射器52からのレー
ザ光Li である)及び演算器53で算出した距離Eの少
なくとも一つと、この少なくとも一つに対応して予め記
憶した基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜E2 とを比較
し、この比較に基づき障害物検出装置5及び所定の反射
器62の少なくとも一つについての異常の有無を判定す
る処理である。これは第1実施例で説明済みの監視プロ
グラムで処理できる。ここで第3点で説明の「基準L1
〜L2 及び/又はE1 〜E2 」とは、第1点で説明した
と同様、「基準L1 〜L2 」は上記図3の監視プログラ
ムに対応し、「基準L1 〜L2及びE1 〜E2 」は上記
図4の監視プログラムに対応する。そして「基準E1 〜
E2 」に対応する監視プログラム(距離Eだけについて
の監視プログラムである)は前記の通り図示していな
い。そして第1実施例同様、判定器65が第3点の結果
を制御器4に入力する。
例では所定の反射器62を自車Bに設けたが、走行コー
スAの近傍の既知位置Po に反射面をコースA内に向け
て配置しても構わない。この場合、監視機構はこの判定
器65のほか、記憶器66、自車位置向き検出器1及び
判定器65を有して構成される。即ち図示しないが、 (A)記憶器66は第1実施例と異なり、所定の反射器
62の既知位置Po と次の(C)で述べる判定器65で
の監視プログラムとを予め記憶している。 (B)自車位置向き検出器1は第1実施例と同様、コー
スAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd を検出し判定器
65にも入力する(第1実施例では判定器65ではな
く、制御器4に入力したが、第10実施例では制御器4
及び判定器65にコースAでの自車Bの位置Pi 及び向
きPd を入力する)。 (C)判定器65は、第1実施例と比較して次の第1点
で略同じ、第2点で異なり、第3点で同じである。 (C1)第1点は、判定器65が記憶器66、自車位置
検出器1、入射器52及び演算器53の少なくとも一方
と、制御器4とに接続される点である。ここで「入射器
52及び演算器53の少なくとも一方」を説明すると、
前者入射器52とは上記図3の監視プログラムを処理す
ることを前提とした設定条件であり、一方、後者演算器
53とは上記図4のフローチャートを処理することを前
提とした設定条件である。 (C2)第2点は、上記第1点を受けて判定器65が、
記憶器66から読み出した所定の反射器62の既知位置
Po と、自車位置向き検出器1からのコースAでの自車
Bの位置Pi 及び向きPd とから入射器52に入射した
レーザ光Li が所定の反射器62からの反射媒体Li で
あるか否かを判定し、そして判定結果が反射媒体Li で
あるとき次の第3点の処理へ移行する点である。この第
2点の処理は第1実施例に無く、詳しくは次の通りであ
る。前記の通り、所定の反射器62は走行コースAの近
傍の既知位置Po に反射面をコースA内に向けて配置さ
れている。一方、自車BはコースA上を走行する移動点
である。従って判定器65は先ず入射器52に入射した
レーザ光Li が障害物Dからの反射媒体Li であるの
か、又は所定の反射器62からの反射媒体Li であるの
かを判定する必要がある。この判定を行うために所定の
反射器62の既知位置Po と、コースAでの自車Bの位
置Pi 及び向きPd とが用いられる。即ち判定器65は
コースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd と、所定の
反射器62の既知位置Po とが分かっているのであるか
ら、所定の反射器62の既知位置Po が自車Bの某位置
Pi での某向き(正確には出射器51及び入射器52の
向き)の延長線上に合致するような自車Bの位置Pi 及
び向きPd を予め特定できる。そして判定器65がその
ような自車Bの位置Pi を特定すると、そのとき入射器
52に入射した媒体Li は当然に所定の反射器62から
の反射媒体Li であると判定できる。第2点はこのよう
な判定を行っている。 (C3)第3点は、第2点の判定完了後を受けて所定の
反射器62からのレーザ光Li (入射器52からのレー
ザ光Li である)及び演算器53で算出した距離Eの少
なくとも一つと、この少なくとも一つに対応して予め記
憶した基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜E2 とを比較
し、この比較に基づき障害物検出装置5及び所定の反射
器62の少なくとも一つについての異常の有無を判定す
る処理である。これは第1実施例で説明済みの監視プロ
グラムで処理できる。ここで第3点で説明の「基準L1
〜L2 及び/又はE1 〜E2 」とは、第1点で説明した
と同様、「基準L1 〜L2 」は上記図3の監視プログラ
ムに対応し、「基準L1 〜L2及びE1 〜E2 」は上記
図4の監視プログラムに対応する。そして「基準E1 〜
E2 」に対応する監視プログラム(距離Eだけについて
の監視プログラムである)は前記の通り図示していな
い。そして第1実施例同様、判定器65が第3点の結果
を制御器4に入力する。
【0073】尚、この第10実施例での所定の反射器6
2は、カーブの外側、エンジンの燃料補給所の近傍、オ
ペレータの交代地点の近傍等、自車Bが低速走行地点や
停車地点の近傍に設けることがが望ましい。このように
すると、監視誤差を低減できる。
2は、カーブの外側、エンジンの燃料補給所の近傍、オ
ペレータの交代地点の近傍等、自車Bが低速走行地点や
停車地点の近傍に設けることがが望ましい。このように
すると、監視誤差を低減できる。
【0074】またこの第10実施例において、回転器6
1上に出射器51及び入射器52を一体的に回転自在に
支持すれば、前記「コースAでの自車Bの向きPd 」は
「回転器61の回転角θ」と読み替えすることになる。
このように構成すると、出射器51及び入射器52が回
転するため、入射器52は所定の反射器62からの反射
媒体Li を早めに判定でき、監視の応答性が速くなる。
また回転器61の良否も判定できるようになる。
1上に出射器51及び入射器52を一体的に回転自在に
支持すれば、前記「コースAでの自車Bの向きPd 」は
「回転器61の回転角θ」と読み替えすることになる。
このように構成すると、出射器51及び入射器52が回
転するため、入射器52は所定の反射器62からの反射
媒体Li を早めに判定でき、監視の応答性が速くなる。
また回転器61の良否も判定できるようになる。
【0075】(10)第11実施例は次の通り。第1実
施例では基準として、図3のフローチャートにおいて基
準強度範囲L1 〜L2 を、図4のフローチャートにおい
て基準強度範囲L1 〜L2 及び基準距離範囲E1 〜E2
を用いたが、図7に示すような基準に設定しても構わな
い。即ち回転器61を回転させつつ回転角θ(横軸)毎
のレーザ光Li の強度L(縦軸)の変化をプロットする
と、障害物検出装置5(出射器51及び入射器52)、
回転器61、所定の反射器62、回転角検出器63の夫
々の状態に対応した傾向的かつ特徴的パターンが生ず
る。図7(a)は正常時のパターン、図7(b)は回転
器61や回転角検出器63a等の回転機構が異常時のパ
ターン、図7(c)は障害物検出装置5の出射器51及
び入射器52や所定の反射器62の対向面に泥や雪等が
付着したときの異常時パターンである。即ち記憶器66
は障害物検出装置5(出射器51及び入射器52)、回
転器61、所定の反射器62、回転角検出器63毎の特
徴的パターンを基準として予め種々記憶しておくことに
より、判定器65は回転角θ(横軸)毎の入射媒体Li
の強度Lから得られるパターンと、これら基準パターン
とを比較することにより異常箇所を特定できる。尚、基
準パターンは障害物検出装置5の種類によって予め与え
ておいてもよいが、オペレータの監視のもと、センサに
異常が無いことをチェックした上で、回転角θと強度L
の変化をプロットし、それを基準としてもよい。その場
合、障害物検出装置5の良好な状態を個々の障害物検出
装置5毎により厳密に定めることができ、より正確な異
常判定が可能なる。
施例では基準として、図3のフローチャートにおいて基
準強度範囲L1 〜L2 を、図4のフローチャートにおい
て基準強度範囲L1 〜L2 及び基準距離範囲E1 〜E2
を用いたが、図7に示すような基準に設定しても構わな
い。即ち回転器61を回転させつつ回転角θ(横軸)毎
のレーザ光Li の強度L(縦軸)の変化をプロットする
と、障害物検出装置5(出射器51及び入射器52)、
回転器61、所定の反射器62、回転角検出器63の夫
々の状態に対応した傾向的かつ特徴的パターンが生ず
る。図7(a)は正常時のパターン、図7(b)は回転
器61や回転角検出器63a等の回転機構が異常時のパ
ターン、図7(c)は障害物検出装置5の出射器51及
び入射器52や所定の反射器62の対向面に泥や雪等が
付着したときの異常時パターンである。即ち記憶器66
は障害物検出装置5(出射器51及び入射器52)、回
転器61、所定の反射器62、回転角検出器63毎の特
徴的パターンを基準として予め種々記憶しておくことに
より、判定器65は回転角θ(横軸)毎の入射媒体Li
の強度Lから得られるパターンと、これら基準パターン
とを比較することにより異常箇所を特定できる。尚、基
準パターンは障害物検出装置5の種類によって予め与え
ておいてもよいが、オペレータの監視のもと、センサに
異常が無いことをチェックした上で、回転角θと強度L
の変化をプロットし、それを基準としてもよい。その場
合、障害物検出装置5の良好な状態を個々の障害物検出
装置5毎により厳密に定めることができ、より正確な異
常判定が可能なる。
【0076】(11)第12実施例は次の通り。回転器
61を回転させつつ回転角θ(横軸)毎の入射媒体Li
(縦軸)に対し単なる閾値Ls を設け、矩形化すること
によっても障害物検出装置5(出射器51及び入射器5
2)、回転器61、所定の反射器62、回転角検出器6
3の夫々の状態に対応した傾向的かつ特徴的パターンが
生ずる。例えば図8は、判定器65がともかく障害物D
の確定に使用できる入射媒体Li を得られているとき
(このときが閾値Ls である)の回転角θの範囲(横
軸)を矩形化(縦軸)したものである。図8(a)は正
常時のパターン、図8(b)は回転器61や回転角検出
器63a等の回転機構が異常時のパターン、図8(c)
は障害物検出装置5の出射器51及び入射器52や所定
の反射器62の対向面に泥等が付着したときの異常時パ
ターンである。
61を回転させつつ回転角θ(横軸)毎の入射媒体Li
(縦軸)に対し単なる閾値Ls を設け、矩形化すること
によっても障害物検出装置5(出射器51及び入射器5
2)、回転器61、所定の反射器62、回転角検出器6
3の夫々の状態に対応した傾向的かつ特徴的パターンが
生ずる。例えば図8は、判定器65がともかく障害物D
の確定に使用できる入射媒体Li を得られているとき
(このときが閾値Ls である)の回転角θの範囲(横
軸)を矩形化(縦軸)したものである。図8(a)は正
常時のパターン、図8(b)は回転器61や回転角検出
器63a等の回転機構が異常時のパターン、図8(c)
は障害物検出装置5の出射器51及び入射器52や所定
の反射器62の対向面に泥等が付着したときの異常時パ
ターンである。
【0077】(12)第13実施例は次の通り。第1実
施例では所定の反射器62は、専用のいわゆるリフレク
タを用いることが最善であるが、出射媒体Lo の種類や
強度、入射媒体Li に対する基準(いわゆる閾値)の設
定レベル、障害物検出装置5の演算器53の演算精度や
演算速度、所定の反射器62の反射角や形状や反射面状
態や材質などによって各種準備できる。最も条件がよい
場合ならば、単なる鉄板や自車Bの強度メンバ等でも構
わない。即ち所定の反射器62は、外観上、所定の反射
器62に見えなくても、他の構成が第1実施例と同じで
あり、その前方に反射器のような反射体があれば、第1
実施例が完成されたことになる。従って所定の反射器6
2は安価、かつ在来物を転用できる。
施例では所定の反射器62は、専用のいわゆるリフレク
タを用いることが最善であるが、出射媒体Lo の種類や
強度、入射媒体Li に対する基準(いわゆる閾値)の設
定レベル、障害物検出装置5の演算器53の演算精度や
演算速度、所定の反射器62の反射角や形状や反射面状
態や材質などによって各種準備できる。最も条件がよい
場合ならば、単なる鉄板や自車Bの強度メンバ等でも構
わない。即ち所定の反射器62は、外観上、所定の反射
器62に見えなくても、他の構成が第1実施例と同じで
あり、その前方に反射器のような反射体があれば、第1
実施例が完成されたことになる。従って所定の反射器6
2は安価、かつ在来物を転用できる。
【0078】(13)第14実施例は次の通り。第1実
施例では、説明を分かり易くするために演算器53、判
定器65、制御器4を個別表示したが、演算器53及び
判定器65を一つの制御器4内で処理するようにしても
良い(前記「特許請求の範囲」も同じとする)。
施例では、説明を分かり易くするために演算器53、判
定器65、制御器4を個別表示したが、演算器53及び
判定器65を一つの制御器4内で処理するようにしても
良い(前記「特許請求の範囲」も同じとする)。
【0079】以上の第1〜第14実施例は発受信式の車
両用障害物検出装置に対する監視機構である。ところが
車両用発受信式に固有の第5と、受信式としては顕著な
効果が得られない第7実施例を除く第1〜第4、第6、
第8〜第14実施例の夫々の要旨は、受信式の車両用障
害物検出装置に対する監視機構として適用できる。具体
的には第1〜第4、第6、第8〜第14実施例の各構成
の要素群の中から「出射器51」等を削除し、また「所
定の反射器62」を「所定の物体62」に置換したもの
である。勿論、対応構成間での基本的効果は同じである
(尚、基本的効果は同じであっても、要素を削除し、か
つ置換したから当然に効果に至る作用は異なる。但しこ
の「作用の相違」は構成要素の差から自明ではある。従
って以下、第1〜第4、第6、第8〜第14実施例に対
応させつつ、受信式車両用障害物検出装置の監視機構と
して好適な実施例(第15〜第20実施例)を述べる。
尚、入射器52は撮像器52である。従って入射媒体L
i は入射光Li であり、その情報は障害物Dや詳細を後
述する所定の物体62の画像情報(入射光Li のコント
ラスト、色、画像での位置、又は撮像器52を構成する
各撮像素子毎の光の強度)である。さらにまた一台の撮
像器52によって障害物Dや所定の物体62までの距離
Eを検出できるものも存在するが現状では高価であるた
め、2台の撮像器52、52を互いに離間させて車両前
方に向けてバンパー上に配置し、夫々の撮像器52、5
2での撮像画像の中から同一形状(かつ同一色)の撮像
物体(障害物D又は所定の物体62)を抽出し、夫々の
撮像物体を形成した入射光Liの角度(尚、角度は画像
上で位置の相違となって生ずる)から算出している。
両用障害物検出装置に対する監視機構である。ところが
車両用発受信式に固有の第5と、受信式としては顕著な
効果が得られない第7実施例を除く第1〜第4、第6、
第8〜第14実施例の夫々の要旨は、受信式の車両用障
害物検出装置に対する監視機構として適用できる。具体
的には第1〜第4、第6、第8〜第14実施例の各構成
の要素群の中から「出射器51」等を削除し、また「所
定の反射器62」を「所定の物体62」に置換したもの
である。勿論、対応構成間での基本的効果は同じである
(尚、基本的効果は同じであっても、要素を削除し、か
つ置換したから当然に効果に至る作用は異なる。但しこ
の「作用の相違」は構成要素の差から自明ではある。従
って以下、第1〜第4、第6、第8〜第14実施例に対
応させつつ、受信式車両用障害物検出装置の監視機構と
して好適な実施例(第15〜第20実施例)を述べる。
尚、入射器52は撮像器52である。従って入射媒体L
i は入射光Li であり、その情報は障害物Dや詳細を後
述する所定の物体62の画像情報(入射光Li のコント
ラスト、色、画像での位置、又は撮像器52を構成する
各撮像素子毎の光の強度)である。さらにまた一台の撮
像器52によって障害物Dや所定の物体62までの距離
Eを検出できるものも存在するが現状では高価であるた
め、2台の撮像器52、52を互いに離間させて車両前
方に向けてバンパー上に配置し、夫々の撮像器52、5
2での撮像画像の中から同一形状(かつ同一色)の撮像
物体(障害物D又は所定の物体62)を抽出し、夫々の
撮像物体を形成した入射光Liの角度(尚、角度は画像
上で位置の相違となって生ずる)から算出している。
【0080】(14)第15実施例は主に第1〜第4実
施例、第8実施例、第10〜第14実施例の狙い(効
果)を含んで構成した。即ち第15実施例は、車両Bの
走行方向に存在する障害物Dを撮像する撮像器52と、
撮像器52から撮像情報Li を受けて車両Bから障害物
Dまでの距離Eを算出しこの距離Eに基づき障害物Dの
存在を確定する演算器53とを有して車両Bに搭載され
る車両用障害物検出装置5において、障害物検出装置5
は次の監視機構6を有する。監視機構6は、撮像器52
を回転自在に支持する回転器61と、回転器61が回転
して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったとき、撮
像器52に撮像情報Li を入力可能に配置された所定の
物体62と、回転器61の回転角θを検出する回転角検
出器63と、撮像器52及び演算器53の少なくとも一
方と、回転角検出器63とに接続され、回転角検出器6
3からの回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 であるとき、
撮像器52からの撮像情報Li 及び演算器53で算出し
た距離Eの少なくとも一つと、この少なくとも一つに対
応して予め記憶した基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜E
2 とを比較し、この比較に基づき障害物検出装置5、回
転器61、所定の物体62及び回転角検出器63の少な
くとも一つについての異常の有無を判定する判定器65
とを有して構成されている。またこの場合には、太陽や
照明装置により照明環境に対する異常判定も可能にな
る。
施例、第8実施例、第10〜第14実施例の狙い(効
果)を含んで構成した。即ち第15実施例は、車両Bの
走行方向に存在する障害物Dを撮像する撮像器52と、
撮像器52から撮像情報Li を受けて車両Bから障害物
Dまでの距離Eを算出しこの距離Eに基づき障害物Dの
存在を確定する演算器53とを有して車両Bに搭載され
る車両用障害物検出装置5において、障害物検出装置5
は次の監視機構6を有する。監視機構6は、撮像器52
を回転自在に支持する回転器61と、回転器61が回転
して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったとき、撮
像器52に撮像情報Li を入力可能に配置された所定の
物体62と、回転器61の回転角θを検出する回転角検
出器63と、撮像器52及び演算器53の少なくとも一
方と、回転角検出器63とに接続され、回転角検出器6
3からの回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 であるとき、
撮像器52からの撮像情報Li 及び演算器53で算出し
た距離Eの少なくとも一つと、この少なくとも一つに対
応して予め記憶した基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜E
2 とを比較し、この比較に基づき障害物検出装置5、回
転器61、所定の物体62及び回転角検出器63の少な
くとも一つについての異常の有無を判定する判定器65
とを有して構成されている。またこの場合には、太陽や
照明装置により照明環境に対する異常判定も可能にな
る。
【0081】上記第15実施例によれば、前記段落番号
〔0029〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
〔0029〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
【0082】(15)第16実施例は第1実施例に含ま
れた狙い(効果)に対応して構成した。即ち第16実施
例は、上記第15実施例において、監視機構6は車両B
の停車時を検出し停車信号St を判定器65に入力する
停車検出器64を接続してある。そして回転器61は判
定器65から駆動信号θa 、θb を受けて回転自在とさ
れ、また判定器65は停車検出器64に接続され、停車
検出器64から停車信号St を受けたとき回転器61に
駆動信号θb を与えて回転器61を所定角範囲θ1 〜θ
2 に回転させている。
れた狙い(効果)に対応して構成した。即ち第16実施
例は、上記第15実施例において、監視機構6は車両B
の停車時を検出し停車信号St を判定器65に入力する
停車検出器64を接続してある。そして回転器61は判
定器65から駆動信号θa 、θb を受けて回転自在とさ
れ、また判定器65は停車検出器64に接続され、停車
検出器64から停車信号St を受けたとき回転器61に
駆動信号θb を与えて回転器61を所定角範囲θ1 〜θ
2 に回転させている。
【0083】上記第16実施例によれば、前記段落番号
〔0031〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
〔0031〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
【0084】(16)第17実施例は第6実施例の狙い
(効果)に対応して構成した。即ち第17実施例は、上
記第15又は第16実施例において、回転器61は所定
時tに回転角θを所定角範囲θ1 〜θ2 に回転するよう
にしたものである。
(効果)に対応して構成した。即ち第17実施例は、上
記第15又は第16実施例において、回転器61は所定
時tに回転角θを所定角範囲θ1 〜θ2 に回転するよう
にしたものである。
【0085】上記第17実施例によれば、前記段落番号
〔0033〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
〔0033〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
【0086】(17)第18実施例は第9実施例の狙い
(効果)に対応して構成した。即ち、上記第15、第1
6又は第17実施例において、撮像器52を回転自在に
支持する回転器61を複数有し、これら回転器61を所
定角範囲θ1 〜θ2 に同時に回転させたとき、少なくと
も2つの回転器61、61間において、一方の回転器6
1が他方の回転器61の撮像器52にとって所定の物体
62に相当するように、夫々の回転器61、61を配置
したものである。
(効果)に対応して構成した。即ち、上記第15、第1
6又は第17実施例において、撮像器52を回転自在に
支持する回転器61を複数有し、これら回転器61を所
定角範囲θ1 〜θ2 に同時に回転させたとき、少なくと
も2つの回転器61、61間において、一方の回転器6
1が他方の回転器61の撮像器52にとって所定の物体
62に相当するように、夫々の回転器61、61を配置
したものである。
【0087】上記第18実施例によれば、前記段落番号
〔0035〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
〔0035〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
【0088】(18)第19実施例は第10実施例の狙
い(効果)に対応して構成した。即ち、車両Bの走行方
向に存在する障害物Dを撮像する撮像器52と、撮像器
52から撮像情報Li を受けて車両Bから障害物Dまで
の距離Eを算出しこの距離Eに基づき障害物Dの存在を
確定する演算器53とを有して車両Bに搭載される車両
用障害物検出装置5において、障害物検出装置5は、
(a) 走行コースAの近傍の既知位置Po に配置した所定
の物体器62と、(b) 車両Bに設けた、(b1)所定の物体
62の既知位置Po を記憶する記憶器66と、(b2)コー
スAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd を検出する自車
位置向き検出器1と、(b3)記憶器66と、自車位置向き
検出器1と、撮像器52及び演算器53の少なくとも一
方とに接続され、記憶器66から読み出した所定の物体
62の既知位置Po と、自車位置向き検出器1からのコ
ースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd とから撮像器
52に撮像情報Li が所定の物体62からの撮像情報L
i であるか否かを判定し、撮像情報Li であると判定し
たときに撮像器52からの撮像情報Li 及び演算器53
で算出した距離Eの少なくとも一つと、この少なくとも
一つに対応して予め記憶した基準L1 〜L2 及び/又は
E1 〜E2 とを比較し、この比較に基づき障害物検出装
置5及び所定の物体62の少なくとも一つについての異
常の有無を判定する判定器65ととを有して車両Bに搭
載される監視機構6を有することを特徴とする車両用障
害物検出装置の監視機構。
い(効果)に対応して構成した。即ち、車両Bの走行方
向に存在する障害物Dを撮像する撮像器52と、撮像器
52から撮像情報Li を受けて車両Bから障害物Dまで
の距離Eを算出しこの距離Eに基づき障害物Dの存在を
確定する演算器53とを有して車両Bに搭載される車両
用障害物検出装置5において、障害物検出装置5は、
(a) 走行コースAの近傍の既知位置Po に配置した所定
の物体器62と、(b) 車両Bに設けた、(b1)所定の物体
62の既知位置Po を記憶する記憶器66と、(b2)コー
スAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd を検出する自車
位置向き検出器1と、(b3)記憶器66と、自車位置向き
検出器1と、撮像器52及び演算器53の少なくとも一
方とに接続され、記憶器66から読み出した所定の物体
62の既知位置Po と、自車位置向き検出器1からのコ
ースAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd とから撮像器
52に撮像情報Li が所定の物体62からの撮像情報L
i であるか否かを判定し、撮像情報Li であると判定し
たときに撮像器52からの撮像情報Li 及び演算器53
で算出した距離Eの少なくとも一つと、この少なくとも
一つに対応して予め記憶した基準L1 〜L2 及び/又は
E1 〜E2 とを比較し、この比較に基づき障害物検出装
置5及び所定の物体62の少なくとも一つについての異
常の有無を判定する判定器65ととを有して車両Bに搭
載される監視機構6を有することを特徴とする車両用障
害物検出装置の監視機構。
【0089】上記第19実施例によれば、前記段落番号
〔0037〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
〔0037〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
【0090】(19)第20実施例は第3実施例と、第
1実施例に含まれた狙い(効果)に対応して構成した。
即ち上記第18実施例において、回転器61上に撮像器
52を回転自在に支持している。
1実施例に含まれた狙い(効果)に対応して構成した。
即ち上記第18実施例において、回転器61上に撮像器
52を回転自在に支持している。
【0091】上記第20実施例によれば、前記段落番号
〔0039〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
〔0039〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。
【0092】尚、上記各実施例において、回転器61は
出射器51及び入射器52又は撮像器52を回転自在に
支持する(これを「A構成」と仮称する)。ところが出
射器51及び入射器52又は撮像器52を車体に固定
し、出射媒体路及び入射媒体路又は入射媒体路に反射体
を回転器61で回転制御自在に支持し、反射鏡を回転器
61で回転させることにより通常の障害物検知と監視と
を行っても構わない(これを「B構成」と仮称する)。
ところが回転器61によって媒体路を変更自在としたと
いう観点から上記A、B構成を見れば、これらA、B構
成は全く同義である。従って前記「特許請求の範囲」は
文言上は上記A構成の記載ではあるが(即ち「出射器5
1及び入射器52を一体的に回転自在に支持する回転器
61(請求項1〜5、7)」及び「撮像器52を回転自
在に支持する回転器61(請求項8〜11、13)」で
あるが)、請求項1〜5、7は「出射器51及び入射器
52を車体に固定し、出射媒体路及び入射媒体路に反射
体を回転自在に支持する回転器61」を含み、一方、請
求項8〜11、13は「撮像器52を車体に固定し、入
射媒体路に反射体を回転自在に支持する回転器61」を
含むものとする。
出射器51及び入射器52又は撮像器52を回転自在に
支持する(これを「A構成」と仮称する)。ところが出
射器51及び入射器52又は撮像器52を車体に固定
し、出射媒体路及び入射媒体路又は入射媒体路に反射体
を回転器61で回転制御自在に支持し、反射鏡を回転器
61で回転させることにより通常の障害物検知と監視と
を行っても構わない(これを「B構成」と仮称する)。
ところが回転器61によって媒体路を変更自在としたと
いう観点から上記A、B構成を見れば、これらA、B構
成は全く同義である。従って前記「特許請求の範囲」は
文言上は上記A構成の記載ではあるが(即ち「出射器5
1及び入射器52を一体的に回転自在に支持する回転器
61(請求項1〜5、7)」及び「撮像器52を回転自
在に支持する回転器61(請求項8〜11、13)」で
あるが)、請求項1〜5、7は「出射器51及び入射器
52を車体に固定し、出射媒体路及び入射媒体路に反射
体を回転自在に支持する回転器61」を含み、一方、請
求項8〜11、13は「撮像器52を車体に固定し、入
射媒体路に反射体を回転自在に支持する回転器61」を
含むものとする。
【図1】一定コース上を走行する無人ダンプトラックを
示す図である。
示す図である。
【図2】第1実施例の監視ブロック図である。
【図3】第1実施例の監視フローチャートである。
【図4】他の実施例の監視フローチャートである。
【図5】バンパーに反射器を複数配置された車両の正面
部分図である。
部分図である。
【図6】バンパーに反射器付き回転器を複数配置された
車両の上視図であり、(a)は後向きの反射器、(b)
は側方向き反射器、(c)は、反転側方向き反射器の図
である。
車両の上視図であり、(a)は後向きの反射器、(b)
は側方向き反射器、(c)は、反転側方向き反射器の図
である。
【図7】基準パターンの図であり、(a)は正常時のパ
ターン、(b)は異常時のパターン、(c)も異常時の
パターンである。
ターン、(b)は異常時のパターン、(c)も異常時の
パターンである。
【図8】他の指標を基にした基準パターンの図であり、
(a)は正常時のパターン、(b)は異常時のパター
ン、(c)も異常時のパターンである。
(a)は正常時のパターン、(b)は異常時のパター
ン、(c)も異常時のパターンである。
1…自車位置向き検出器、5…障害物検出装置、51…
出射器、52…入射器、53…演算器、6…監視機構、
61…回転器、62…所定の反射器(所定の物体)、6
3…回転角検出器、64…停車検出器、65…判定器、
66…記憶器、A…コース、B…車両(自車)、C…中
央監視局、D…障害物、E…距離、E1〜E2 …基準
(基準距離範囲)、Lo …出射媒体(レーザ光)、Li
…入射媒体(反射媒体、レーザ光)、Lo 〜Li …媒体
進路(レーザ光路)、L1 〜L2 …基準(基準強度範
囲)、Po …反射器の既知位置、Pd …自車向き、Pi
…自車位置、St …停車信号、t…所定時、θ…回転
角、θa 、θb …駆動信号、θ1〜θ2 …所定角範囲。
出射器、52…入射器、53…演算器、6…監視機構、
61…回転器、62…所定の反射器(所定の物体)、6
3…回転角検出器、64…停車検出器、65…判定器、
66…記憶器、A…コース、B…車両(自車)、C…中
央監視局、D…障害物、E…距離、E1〜E2 …基準
(基準距離範囲)、Lo …出射媒体(レーザ光)、Li
…入射媒体(反射媒体、レーザ光)、Lo 〜Li …媒体
進路(レーザ光路)、L1 〜L2 …基準(基準強度範
囲)、Po …反射器の既知位置、Pd …自車向き、Pi
…自車位置、St …停車信号、t…所定時、θ…回転
角、θa 、θb …駆動信号、θ1〜θ2 …所定角範囲。
Claims (13)
- 【請求項1】 車両Bの走行方向に音、光、電波等の媒
体Lo を出射する出射器51と、媒体Lo の出射方向に
存在する障害物Dによって反射した媒体Liを入射する
入射器52と、出射器51からの出射媒体Lo と入射器
52での入射媒体Li とを受けてこれらの差によって車
両Bから障害物Dまでの距離Eを算出しこの距離Eに基
づき障害物Dの存在を確定する演算器53とを有して車
両Bに搭載される車両用障害物検出装置5において、障
害物検出装置5は、(a) 出射器51及び入射器52を一
体的に回転自在に支持する回転器61と、(b) 回転器6
1が回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となった
とき、出射器51からの出射媒体Lo を入射器52に向
けて反射する所定の反射器62と、(c) 回転器61の回
転角θを検出する回転角検出器63と、(d) 入射器52
及び演算器53の少なくとも一方と、回転角検出器63
とに接続され、回転角検出器63からの回転角θが所定
角範囲θ1 〜θ2 であるとき、入射器52からの入射媒
体Li 及び演算器53で算出した距離Eの少なくとも一
つと、この少なくとも一つに対応して予め記憶した基準
L1 〜L2 及び/又はE1〜E2 とを比較し、この比較
に基づき障害物検出装置5、回転器61、所定の反射器
62及び回転角検出器63の少なくとも一つについての
異常の有無を判定する判定器65とを有して車両Bに搭
載される監視機構6を有することを特徴とする車両用障
害物検出装置の監視機構。 - 【請求項2】 (a) 監視機構6は、車両Bの停車時を検
出し停車信号St を判定器65に入力する停車検出器6
4を有すると共に、(b) 回転器61は判定器65から駆
動信号θa 、θb を受けて回転自在とされ、(c) 判定器
65は停車検出器64に接続され、停車検出器64から
停車信号Stを受けたとき回転器61に駆動信号θb を
与えて回転器61を所定角範囲θ1 〜θ2 に回転させる
ことを特徴とする請求項1記載の車両用障害物検出装置
の監視機構。 - 【請求項3】 回転器61は所定時tに回転角θを所定
角範囲θ1 〜θ2 に回転することを特徴とする請求項1
又は2記載の車両用障害物検出装置の監視機構。 - 【請求項4】 所定の反射器62を出射器51から入射
器52までの媒体進路Lo 〜Li に複数配置したことを
特徴とする請求項1、2又は3記載の車両用障害物検出
装置の監視機構。 - 【請求項5】 出射器51及び入射器52に所定の反射
器62を加えてこれらを一体的に回転自在に支持する回
転器61を複数有し、これら回転器61を所定角範囲θ
1 〜θ2 に同時に回転させたとき、少なくとも2つの回
転器61、61間において、一方の回転器61の所定の
反射器62が他方の出射器51からの出射媒体Lo を反
射して同じく他方の入射器52に入射するように、夫々
の所定の反射器62を夫々の回転器61に支持したこと
を特徴とする請求項1、2、3又は4記載の車両用障害
物検出装置の監視機構。 - 【請求項6】 車両Bの走行方向に音、光、電波等の媒
体Lo を出射する出射器51と、媒体Lo の出射方向に
存在する障害物Dによって反射した媒体Liを入射する
入射器52と、出射器51からの出射媒体Lo と入射器
52での入射媒体Li とを受けてこれらの差によって車
両Bから障害物Dまでの距離Eを算出しこの距離Eに基
づき障害物Dの存在を確定する演算器53とを有して車
両Bに搭載される車両用障害物検出装置5において、障
害物検出装置5は、(a) 走行コースAの近傍の既知位置
Po に反射面をコースA内に向けて配置した所定の反射
器62と、(b) 車両Bに設けた、(b1)所定の反射器62
の既知位置Po を記憶する記憶器66と、(b2)コースA
での自車Bの位置Pi 及び向きPd を検出する自車位置
向き検出器1と、(b3)記憶器66と、自車位置向き検出
器1と、入射器52及び演算器53の少なくとも一方と
に接続され、記憶器66から読み出した所定の反射器6
2の既知位置Po と、自車位置向き検出器1からのコー
スAでの自車Bの位置Pi 及び向きPd とから入射器5
2に入射した媒体Li が所定の反射器62からの反射媒
体Li であるか否かを判定し、反射媒体Li であると判
定したときに入射器52からの入射媒体Li 及び演算器
53で算出した距離Eの少なくとも一つと、この少なく
とも一つに対応して予め記憶した基準L1 〜L2 及び/
又はE1 〜E2 とを比較し、この比較に基づき障害物検
出装置5及び所定の反射器62の少なくとも一つについ
ての異常の有無を判定する判定器65ととを有して車両
Bに搭載される監視機構6を有することを特徴とする車
両用障害物検出装置の監視機構。 - 【請求項7】 回転器61上に出射器51及び入射器5
2を一体的に回転自在に支持したことを特徴とする請求
項6記載の車両用障害物検出装置の監視機構。 - 【請求項8】 車両Bの走行方向に存在する障害物Dを
撮像する撮像器52と、撮像器52から撮像情報Li を
受けて車両Bから障害物Dまでの距離Eを算出しこの距
離Eに基づき障害物Dの存在を確定する演算器53とを
有して車両Bに搭載される車両用障害物検出装置5にお
いて、障害物検出装置5は、(a) 撮像器52を回転自在
に支持する回転器61と、(b) 回転器61が回転して回
転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったとき、撮像器5
2に撮像情報Li を入力可能に配置された所定の物体6
2と、(c) 回転器61の回転角θを検出する回転角検出
器63と、(d) 撮像器52及び演算器53の少なくとも
一方と、回転角検出器63とに接続され、回転角検出器
63からの回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 であると
き、撮像器52からの撮像情報Li 及び演算器53で算
出した距離Eの少なくとも一つと、この少なくとも一つ
に対応して予め記憶した基準L1 〜L2 及び/又はE1
〜E2 とを比較し、この比較に基づき障害物検出装置
5、回転器61、所定の物体62及び回転角検出器63
の少なくとも一つについての異常の有無を判定する判定
器65とを有して車両Bに搭載される監視機構6を有す
ることを特徴とする車両用障害物検出装置の監視機構。 - 【請求項9】 (a) 監視機構6は、車両Bの停車時を検
出し停車信号St を判定器65に入力する停車検出器6
4を有すると共に、(b) 回転器61は判定器65から駆
動信号θa 、θb を受けて回転自在とされ、(c) 判定器
65は停車検出器64に接続され、停車検出器64から
停車信号Stを受けたとき回転器61に駆動信号θb を
与えて回転器61を所定角範囲θ1 〜θ2 に回転させる
ことを特徴とする請求項8記載の車両用障害物検出装置
の監視機構。 - 【請求項10】 回転器61は所定時tに回転角θを所
定角範囲θ1 〜θ2に回転することを特徴とする請求項
8又は9記載の車両用障害物検出装置の監視機構。 - 【請求項11】 撮像器52を回転自在に支持する回転
器61を複数有し、これら回転器61を所定角範囲θ1
〜θ2 に同時に回転させたとき、少なくとも2つの回転
器61、61間において、一方の回転器61が他方の回
転器61の撮像器52にとって所定の物体62に相当す
るように、夫々の回転器61、61を配置したことを特
徴とする請求項8、9又は10記載の車両用障害物検出
装置の監視機構。 - 【請求項12】 車両Bの走行方向に存在する障害物D
を撮像する撮像器52と、撮像器52から撮像情報Li
を受けて車両Bから障害物Dまでの距離Eを算出しこの
距離Eに基づき障害物Dの存在を確定する演算器53と
を有して車両Bに搭載される車両用障害物検出装置5に
おいて、障害物検出装置5は、(a) 走行コースAの近傍
の既知位置Po に配置した所定の物体器62と、(b) 車
両Bに設けた、(b1)所定の物体62の既知位置Po を記
憶する記憶器66と、(b2)コースAでの自車Bの位置P
i 及び向きPd を検出する自車位置向き検出器1と、(b
3)記憶器66と、自車位置向き検出器1と、撮像器52
及び演算器53の少なくとも一方とに接続され、記憶器
66から読み出した所定の物体62の既知位置Po と、
自車位置向き検出器1からのコースAでの自車Bの位置
Pi 及び向きPd とから撮像器52に撮像情報Li が所
定の物体62からの撮像情報Li であるか否かを判定
し、撮像情報Li であると判定したときに撮像器52か
らの撮像情報Li 及び演算器53で算出した距離Eの少
なくとも一つと、この少なくとも一つに対応して予め記
憶した基準L1 〜L2 及び/又はE1 〜E2 とを比較
し、この比較に基づき障害物検出装置5及び所定の物体
62の少なくとも一つについての異常の有無を判定する
判定器65ととを有して車両Bに搭載される監視機構6
を有することを特徴とする車両用障害物検出装置の監視
機構。 - 【請求項13】 回転器61上に撮像器52を回転自在
に支持したことを特徴とする請求項12記載の車両用障
害物検出装置の監視機構。
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