JP6805580B2 - 通信機、通信システムおよび通信プログラム - Google Patents

通信機、通信システムおよび通信プログラム Download PDF

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Description

本発明は、通信機、通信システムおよび通信プログラムに関する。
従来、自車両の状態を、当該自車両の周辺を走行する多車両へ送信する車車間通信システムが開発されている。
たとえば、特許文献１（特開２００９−３８２２号公報）には、以下のような車車間通信装置が開示されている。すなわち、車車間通信装置は、他の車両と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個有し、前記各々の無線通信手段を個別に通信制御する車車間通信制御手段と、前記無線通信手段が受信したデータを表示出力する表示手段と、操作設定の入力を行う入力手段と、自己の車両の走行に関して得られる情報である走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記走行情報、または前記走行情報を元に作成された送信情報を、前記無線通信手段から送信するように前記車車間通信制御手段を制御する制御手段とを少なくとも具備し、前記複数の無線通信手段の車両での設置された位置によって、前記走行情報、または前記送信情報の送信頻度を変える。
特開２００９−３８２２号公報
Ｔｈｅ ２８ｔｈ Ａｎｎｕａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ Ｊａｐａｎｅｓｅ Ｓｏｃｉｅｔｙ ｆｏｒ Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， ２０１４、"Ｄｅｅｐ Ｓｐａｒｓｅ Ａｕｔｏｅｎｃｏｄｅｒによる車両運転状態の可視化"、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２８年５月６日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｋａｉｇｉ．ｏｒｇ／ｊｓａｉ／ｗｅｂｐｒｏｇｒａｍ／２０１４／ｐｄｆ／２１０．ｐｄｆ〉 ＩＴＳ情報通信システム推進会議、"７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム 実験用車車間通信メッセージガイドライン ＩＴＳ ＦＯＲＵＭ ＲＣ−０１３ １．０版"、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２８年６月６日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｗｗｗ．ｉｔｓｆｏｒｕｍ．ｇｒ．ｊｐ／Ｐｕｂｌｉｃ／Ｊ７Ｄａｔａｂａｓｅ／ｐ４８／ＩＴＳ＿ＦＯＲＵＭ＿ＲＣ−０１３＿ｖ１０．ｐｄｆ〉
車車間通信装置が取得する走行情報は、たとえば、車両の走行位置、速度、加速度、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ作動状態およびアクセル開度状態等を示す情報である。このような車両情報がそのまま他の車両へ送信される場合、車車間通信において伝送されるデータ量が増大してしまうため、通信が困難になることがある。また、車車間通信装置が、複数の車両から走行情報を受信し、受信した各走行情報の分析処理を行う場合、車車間通信装置における分析処理の処理負荷が増大してしまう。
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両の状態を効率よく他の車両へ伝送することが可能な通信機、通信システムおよび通信プログラムを提供することである。
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる通信機は、車両に搭載される通信機であって、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、前記車両に搭載されたネットワーク経由で取得する取得部と、前記取得部によって取得された各前記状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記特徴情報に基づく車両情報を他の通信機へ送信する送信部とを備える。
（７）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる通信機は、車両に搭載される通信機であって、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報、および前記特徴量の数値範囲と前記車両の走行状態との対応関係を示す対応情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記特徴情報および前記対応情報に基づいて、前記車両の走行状態を判断する判断部とを備える。
（８）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる通信システムは、車両に搭載され、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報に基づいて作成された特徴情報であって、各前記状態情報のデータ量の合計よりデータ量が小さく、かつ前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報に基づく車両情報を送信する第１の通信機と、前記第１の通信機によって送信された前記車両情報を受信する第２の通信機とを備える。
（９）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる通信プログラムは、車両に搭載される通信機において用いられる通信プログラムであって、コンピュータを、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、前記車両に搭載されたネットワーク経由で取得する取得部と、前記取得部によって取得された各前記状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記特徴情報に基づく車両情報を他の通信機へ送信する送信部と、として機能させるためのプログラムである。
（１０）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる通信プログラムは、車両に搭載される通信機において用いられる通信プログラムであって、コンピュータを、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報、および前記特徴量の数値範囲と前記車両の走行状態との対応関係を示す対応情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記特徴情報および前記対応情報に基づいて、前記車両の走行状態を判断する判断部と、として機能させるためのプログラムである。
本発明は、このような特徴的な処理部を備える通信機として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現したり、通信機の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したりすることができる。
また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える通信システムとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現したり、通信システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したりすることができる。
本発明によれば、車両の状態を効率よく他の車両へ伝送することができる。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る生成装置の構成を示す図である。 図３は、ニューラルネットワークの生成過程を説明するための図である。 図４は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおける第１の通信機の構成を示す図である。 図５は、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機における情報作成部による特徴情報の作成過程を説明するための図である。 図６は、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機における情報作成部が車両情報の作成に用いるフラグ化テーブルの一例を示す図である。 図７は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおいて用いられるメッセージフォーマットの一例を示す図である。 図８は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおける第２の通信機の構成を示す図である。 図９は、本発明の第１の実施の形態に係る第２の通信機における判断部がフラグ値の解析に用いる復元テーブルの一例を示す図である。 図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機が各状態情報に基づいて車両情報を作成する際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る第２の通信機が車両情報に基づいて他の車両の走行状態を判断する際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１２は、本発明の第１の実施の形態に係る車両における処理装置が、第２の通信機による判断結果に基づいて回避処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１３は、本発明の第２の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。 図１４は、本発明の第２の実施の形態に係る通信システムにおける第１の通信機の構成を示す図である。 図１５は、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機における送信部が送信する対応情報の一例を示す図である。 図１６は、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機における送信部が送信する対応情報の他の例を示す図である。 図１７は、本発明の第２の実施の形態に係る通信システムにおける第２の通信機の構成を示す図である。 図１８は、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機が各状態情報に基づいて車両情報を作成する際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１９は、本発明の第２の実施の形態に係る第２の通信機が車両情報および対応情報に基づいて他の車両の走行状態を判断する際の動作手順を定めたフローチャートである。
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の実施の形態に係る通信機は、車両に搭載される通信機であって、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、前記車両に搭載されたネットワーク経由で取得する取得部と、前記取得部によって取得された各前記状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記特徴情報に基づく車両情報を他の通信機へ送信する送信部とを備える。
このように、各状態情報のデータ量の合計より小さいデータ量の特徴情報に基づく車両情報を送信する構成により、各状態情報をそのまま他の通信機へ送信する構成と比べて、たとえば車車間通信において伝送されるデータ量を減少させることができるので、車両の状態を効率よく他の車両へ伝送することができる。これにより、通信が困難になることを防ぐことができる。また、上記他の通信機は、各状態情報の分析を行うことなく、車両情報に基づいて車両の走行状態を取得することができる。これにより、たとえば、他の通信機が複数の通信機から車両情報を受信する場合においても、他の通信機における処理負荷を軽減することができる。
（２）好ましくは、前記特徴情報は、前記取得部によって取得された前記各状態情報の種類数よりも少ない種類の前記特徴量を含む。
このような構成により、取得部によって取得された各状態情報のうちのたとえば車両の走行状態に関係する種類の状態情報に基づいて特徴情報を作成することができるので、特徴情報のデータ量を効果的に小さくすることができる。
（３）好ましくは、前記情報作成部は、Ｋ種類の情報をＫ種類未満の特徴量に変換可能な計算手法を用いて前記特徴情報を作成する。ただし、Ｋは２以上の整数を示す。
このように、たとえば、Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｇまたは主成分分析等の膨大な情報を小さな情報にまとめることが可能な計算手法を用いる構成により、データ量のより小さい特徴情報を効率よく作成することができる。
（４）好ましくは、前記情報作成部は、前記特徴量の含まれる所定の数値範囲に応じて決定される前記車両の走行状態を含む前記車両情報を作成する。
このような構成により、たとえば特徴量と車両の走行状態との対応関係が車両の種類ごとに変化する場合においても、正しい車両の走行状態を他の通信機へ送信することができる。また、たとえば、車両の走行状態をフラグ化することにより、車両情報のサイズを特徴情報より小さくすることができるので、車車間通信等において伝送されるデータ量をより減少させることができる。また、他の通信機では、たとえば、特徴量の数値範囲と車両の走行状態との対応関係が車両の種類ごとに変化する場合においても、車両情報から車両の走行状態を容易かつ正しく取得することができる。
（５）好ましくは、前記送信部は、前記特徴情報を前記車両情報として送信するとともに、前記特徴量の数値範囲と前記車両の走行状態との対応関係を示す対応情報を前記他の通信機へ送信する。
このように、特徴情報に含まれる特徴量をそのまま送信する構成により、他の通信機において、特徴量についての処理の自由度をより高めることができる。また、他の通信機では、対応情報を用いて、特徴情報から車両の走行状態を取得することができる。
（６）より好ましくは、前記対応情報は、前記車両の種類ごとに異なる。
このような構成により、たとえば、車両の種類ごとに性能が異なり、特徴量の数値範囲と車両の走行状態との対応関係が車両の種類ごとに変化する場合においても、他の通信機において、特徴情報から車両の走行状態を正しく取得することができる。
（７）本発明の実施の形態に係る通信機は、車両に搭載される通信機であって、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報、および前記特徴量の数値範囲と前記車両の走行状態との対応関係を示す対応情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記特徴情報および前記対応情報に基づいて、前記車両の走行状態を判断する判断部とを備える。
このように、各状態情報のデータ量の合計より小さいデータ量の特徴情報を受信する構成により、各状態情報をそのまま受信する構成と比べて、たとえば車車間通信において伝送されるデータ量を減少させることができるので、車両の状態を効率よく他の車両へ伝送することができる。これにより、通信が困難になることを防ぐことができる。また、通信機は、各状態情報の分析を行うことなく、特徴情報および対応情報に基づいて車両の走行状態を取得することができる。これにより、たとえば、通信機が、複数の他の通信機から特徴情報および対応情報を受信する場合においても、通信機における処理負荷を軽減することができる。また、通信機では、たとえば、特徴量の数値範囲と車両の走行状態との対応関係が車両の種類ごとに変化する場合においても、車両の走行状態を容易かつ正しく取得することができる。
（８）本発明の実施の形態に係る通信システムは、車両に搭載され、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報に基づいて作成された特徴情報であって、各前記状態情報のデータ量の合計よりデータ量が小さく、かつ前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報に基づく車両情報を送信する第１の通信機と、前記第１の通信機によって送信された前記車両情報を受信する第２の通信機とを備える。
このように、通信システムにおいて、各状態情報のデータ量の合計より小さいデータ量の特徴情報に基づく車両情報が伝送される構成により、各状態情報がそのまま伝送される構成と比べて、たとえば車車間通信において伝送されるデータ量を減少させることができるので、車両の状態を効率よく第１の通信機から第２の通信機へ伝送することができる。これにより、通信が困難になることを防ぐことができる。また、第２の通信機は、各状態情報の分析を行うことなく、車両情報に基づいて車両の走行状態を取得することができる。これにより、たとえば、第２の通信機が、複数の第１の通信機から車両情報を受信する場合においても、第２の通信機における処理負荷を軽減することができる。
（９）本発明の実施の形態に係る通信プログラムは、車両に搭載される通信機において用いられる通信プログラムであって、コンピュータを、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、前記車両に搭載されたネットワーク経由で取得する取得部と、前記取得部によって取得された各前記状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記特徴情報に基づく車両情報を他の通信機へ送信する送信部と、として機能させるためのプログラムである。
このように、各状態情報のデータ量の合計より小さいデータ量の特徴情報に基づく車両情報を送信する構成により、各状態情報をそのまま他の通信機へ送信する構成と比べて、たとえば車車間通信において伝送されるデータ量を減少させることができるので、車両の状態を効率よく他の車両へ伝送することができる。これにより、通信が困難になることを防ぐことができる。また、上記他の通信機は、各状態情報の分析を行うことなく、車両情報に基づいて車両の走行状態を取得することができる。これにより、たとえば、他の通信機が複数の通信機から車両情報を受信する場合においても、他の通信機における処理負荷を軽減することができる。
（１０）本発明の実施の形態に係る通信プログラムは、車両に搭載される通信機において用いられる通信プログラムであって、コンピュータを、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報、および前記特徴量の数値範囲と前記車両の走行状態との対応関係を示す対応情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記特徴情報および前記対応情報に基づいて、前記車両の走行状態を判断する判断部と、として機能させるためのプログラムである。
このように、各状態情報のデータ量の合計より小さいデータ量の特徴情報に基づく車両情報を受信する構成により、各状態情報をそのまま受信する構成と比べて、たとえば車車間通信において伝送されるデータ量を減少させることができるので、車両の状態を効率よく他の車両へ伝送することができる。これにより、通信が困難になることを防ぐことができる。また、通信機は、各状態情報の分析を行うことなく、車両情報に基づいて車両の走行状態を取得することができる。これにより、たとえば、通信機が、複数の他の通信機から車両情報を受信する場合においても、通信機における処理負荷を軽減することができる。また、通信機では、たとえば、特徴量の数値範囲と車両の走行状態との対応関係が車両の種類ごとに変化する場合においても、車両の走行状態を容易かつ正しく取得することができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
図１を参照して、通信システム３０１は、第１の通信機１０１と、第２の通信機２０１とを備える。なお、通信システム３０１は、２つ以上の第１の通信機１０１を備える構成であってもよい。また、通信システム３０１は、２つ以上の第２の通信機２０１を備える構成であってもよい。
第１の通信機１０１は、たとえば、ナビゲーション装置等の車載装置、またはタブレット端末もしくはスマートホン等の人間によって携帯可能な無線端末装置であり、道路を走行する車両１Ａに搭載される。
第２の通信機２０１は、たとえば、ナビゲーション装置等の車載装置、またはタブレット端末もしくはスマートホン等の人間によって携帯可能な無線端末装置である。第２の通信機２０１は、たとえば、道路を走行する車両１Ｂに搭載される。以下、車両１Ａ，１Ｂの各々を車両１とも称する。なお、第２の通信機２０１は、車両１に搭載されなくてもよい。
第１の通信機１０１および第２の通信機２０１は、たとえばＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）無線を用いて車車間通信を行うことが可能である。より詳細には、第１の通信機１０１は、各種情報を含む電波をブロードキャストすることにより、第２の通信機２０１と車車間通信を行うことが可能である。
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る生成装置の構成を示す図である。
図２を参照して、生成装置１５１は、取得部７０と、学習部７１と、出力部７２とを備える。
生成装置１５１は、車両１に搭載され、当該車両１の走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成するためのニューラルネットワークを生成する。
具体的には、生成装置１５１は、たとえば、非特許文献１（Ｔｈｅ ２８ｔｈ Ａｎｎｕａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ Ｊａｐａｎｅｓｅ Ｓｏｃｉｅｔｙ ｆｏｒ Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， ２０１４、”Ｄｅｅｐ Ｓｐａｒｓｅ Ａｕｔｏｅｎｃｏｄｅｒによる車両運転状態の可視化”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２８年５月６日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｋａｉｇｉ．ｏｒｇ／ｊｓａｉ／ｗｅｂｐｒｏｇｒａｍ／２０１４／ｐｄｆ／２１０．ｐｄｆ〉）に記載のＤｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇを用いて、ニューラルネットワークを生成する。
より詳細には、生成装置１５１における取得部７０は、車両１の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、車両１に搭載されたネットワーク経由で取得する。
具体的には、取得部７０は、たとえば、車速、操舵角、ブレーキ液圧、アクセル開度、エンジン回転数、ヨーレート、横加速度、縦加速度、ウインカー点灯状態およびシフトポジションをそれぞれ示す１０種類の状態情報を、高次元の情報群として、車両１に搭載されたＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）５０経由で所定周期ごとに取得する。
これらの状態情報の内容は、たとえば、車両１に設けられた各種センサにより計測される。
取得部７０は、取得した各状態情報を学習部７１へ出力する。
図３は、ニューラルネットワークの生成過程を説明するための図である。
図３を参照して、学習部７１は、取得部７０から受ける各状態情報を蓄積することにより各取得タイミングにおける各状態情報のデータセットを作成する。そして、学習部７１は、作成したデータセットに基づいてニューラルネットワークを生成する。
より詳細には、学習部７１は、たとえば、各状態情報が１００００種類のデータのうちのいずれか１つのデータにより表現される場合において、当該各状態情報を２５６種類のデータのうちのいずれか１つのデータにより表現可能となるようなニューラルネットワークを構築する。
学習部７１は、たとえば、各状態情報を入力値とした場合に１０００００種類のデータを表現可能なサイズの出力値を生成する第１層と、第１層の出力値を入力値とした場合に１０００種類のデータを表現可能なサイズの出力値を生成する第２層と、第２層の出力値を入力値とした場合に２５６種類のデータを表現可能なサイズの出力値を生成する第３層とを含む３層のニューラルネットワークを試行的に作成する。第１層〜第３層は、たとえば、それぞれネットワーク構造を有する。
また、第２層は、第３層の出力値を入力値とした場合に１０００００種類のデータを表現可能なサイズの出力値を生成することも可能である。また、第１層は、第２層の出力値を入力値とした場合に１００００種類のデータを表現可能なサイズの出力値を生成することも可能である。
また、各層における入力値および出力値の関係は、パラメータにより調整可能である。
学習部７１は、データセットに含まれるある取得タイミングの各状態情報を入力値としてニューラルネットワークにおける第１層へ入力し、第１層の出力値を第２層へ入力し、第２層の出力値を第３層へ入力する。
そして、学習部７１は、第３層の出力値を第２層へ入力し、第２層の出力値を第１層へ入力し、第１層の出力値と第１層への入力値とを比較する。
学習部７１は、第１層の出力値と第１層への入力値とが一致するように各層のパラメータを設定する。
学習部７１は、データセットに含まれる他の取得タイミングの各状態情報についても同様の処理を行い、各層のパラメータを調整して決定する。
学習部７１は、このようにして生成したニューラルネットワークを示すモデル情報を出力部７２へ出力する。
出力部７２は、学習部７１からモデル情報を受けると、受けたモデル情報を外部メモリ等に保存する。
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおける第１の通信機の構成を示す図である。
図４を参照して、第１の通信機１０１は、取得部５１と、情報作成部５２と、記憶部５３と、送信部５４とを備える。
第１の通信機１０１における取得部５１の動作は、図２に示す生成装置１５１における取得部７０と同様である。
記憶部５３は、生成装置１５１により生成されたモデル情報を保持する。このモデル情報は、たとえば、モデル情報が保存された外部メモリ等から複製される。なお、モデル情報は、生成装置１５１から記憶部５３に書き込まれて直接複製されてもよい。
取得部５１は、車両１Ａの状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、車両１Ａに搭載されたネットワークたとえばＣＡＮ５０経由で取得する。
具体的には、取得部７０は、たとえば、車速、操舵角、ブレーキ液圧、アクセル開度、エンジン回転数、ヨーレート、横加速度、縦加速度、ウインカー点灯状態およびシフトポジションをそれぞれ示す１０種類の状態情報を、高次元の情報群としてＣＡＮ５０経由で所定周期ごとに取得する。
なお、取得部５１は、各状態情報を無線通信により取得してもよい。また、各状態情報は、上記１０種類の情報群に限らず、さらに少種類の情報群であってもよいし、さらに多種類の情報群であってもよい。また、取得部５１は、各状態情報をそれぞれ任意の取得タイミングにおいて取得してもよい。
取得部５１は、取得した各状態情報を情報作成部５２へ出力する。
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機における情報作成部による特徴情報の作成過程を説明するための図である。
図５を参照して、情報作成部５２は、取得部５１によって取得された各状態情報に基づいて、各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、車両１Ａの走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成する。
ここで、特徴情報は、たとえば、取得部５１によって取得された各状態情報の種類数よりも少ない種類の特徴量を含む。
詳細には、情報作成部５２は、たとえば、１０種類の情報を１０種類未満の特徴量に変換可能な計算手法を用いて特徴情報を作成する。
より詳細には、情報作成部５２は、たとえば、非特許文献１に記載のＤｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇを用いて、特徴情報を作成する。
具体的には、情報作成部５２は、記憶部５３からモデル情報を取得し、取得したモデル情報に基づいて、たとえば図５に示すニューラルネットワークを生成する。
そして、情報作成部５２は、取得部５１から受けた各状態情報を入力値としてニューラルネットワークにおける第１層へ入力し、第１層の出力値を第２層へ入力し、第２層の出力値を第３層へ入力し、２５６種類のデータを表現可能なサイズの第３層の出力値を１バイトのサイズを有する特徴量として取得する。情報作成部５２は、取得した特徴量を含む特徴情報を作成する。
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機における情報作成部が車両情報の作成に用いるフラグ化テーブルの一例を示す図である。図６に示すフラグ化テーブルＦＴ１は、たとえば記憶部５３に保存されている。
図６を参照して、情報作成部５２は、たとえば、特徴量の含まれる所定の数値範囲に応じて決定される車両１の走行状態を含む車両情報を作成する。
より詳細には、情報作成部５２は、たとえば、特徴量の数値範囲と車両１の走行状態を示すフラグ値との対応関係を示すフラグ化テーブルＦＴ１を用いて特徴情報をフラグ化する。
より詳細には、たとえば、車両１の挙動と特徴情報に含まれる特徴量とが対応している。具体的には、車両１が高速走行中，加速中，減速中，右折中，左折中，左折前減速中，右折前減速中の場合、特徴情報に含まれる特徴量は、たとえばそれぞれゼロ〜１０，１１〜２０，２１〜３０，３１〜４０，４１〜５０，５１〜６０，６１〜７０の数値範囲におけるいずれかの値を示す。
また、ゼロ〜１０，１１〜２０，２１〜３０，３１〜４０，４１〜５０，５１〜６０，６１〜７０の特徴量の数値範囲には、フラグ値としてゼロ，１，２，３，４，５，６がそれぞれ対応している。
情報作成部５２は、特徴量に応じたフラグ値を、記憶部５３に保存されたフラグ化テーブルＦＴ１から取得し、取得したフラグ値を示すフラグ情報を車両情報として送信部５４へ出力する。
図７は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおいて用いられるメッセージフォーマットの一例を示す図である。
図７を参照して、送信部５４は、情報作成部５２によって作成された特徴情報に基づく車両情報を第２の通信機２０１へ送信する。
たとえば、送信部５４は、非特許文献２（ＩＴＳ情報通信システム推進会議、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム 実験用車車間通信メッセージガイドライン ＩＴＳ ＦＯＲＵＭ ＲＣ−０１３ １．０版”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２８年６月６日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｗｗｗ．ｉｔｓｆｏｒｕｍ．ｇｒ．ｊｐ／Ｐｕｂｌｉｃ／Ｊ７Ｄａｔａｂａｓｅ／ｐ４８／ＩＴＳ＿ＦＯＲＵＭ＿ＲＣ−０１３＿ｖ１０．ｐｄｆ〉）に記載された、図７に示すメッセージフォーマットに従うメッセージを作成する。
より詳細には、送信部５４は、情報作成部５２からフラグ情報を受けると、受けたフラグ情報をメッセージにおける自由アプリデータ領域に格納する。
また、送信部５４は、たとえば、自己の車両１Ａの位置等の各種情報をメッセージにおける共通領域に格納する。そして、送信部５４は、メッセージをブロードキャストする。
図８は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおける第２の通信機の構成を示す図である。
図８を参照して、第２の通信機２０１は、受信部３１と、判断処理部（判断部）３２と、記憶部３４とを備える。
第２の通信機２０１における受信部３１は、第１の通信機１０１によってブロードキャストされた車両情報すなわちフラグ情報を受信する。
より詳細には、受信部３１は、第１の通信機１０１によってブロードキャストされたメッセージを受信すると、受信したメッセージを判断処理部３２へ出力する。
図９は、本発明の第１の実施の形態に係る第２の通信機における判断部がフラグ値の解析に用いる復元テーブルの一例を示す図である。図９に示す復元テーブルＦＴ２の内容は、たとえば、図６に示すフラグ化テーブルＦＴ１の内容に対応している。復元テーブルＦＴ２は、たとえば記憶部３４に保存されている。
図９を参照して、判断処理部３２は、受信部３１によって受信されたフラグ情報に基づいて、車両１Ａの走行状態を判断する。
より詳細には、判断処理部３２は、受信部３１からメッセージを受けると、受けたメッセージにおける自由アプリデータ領域からフラグ情報を取得し、取得したフラグ情報の示す値に対応する車両１Ａの挙動を、記憶部３４に保存された復元テーブルＦＴ２から取得する。
また、判断処理部３２は、メッセージにおける共通領域から車両１Ａの位置等の各種情報を取得する。
判断処理部３２は、たとえば、車両１Ａの挙動、および車両１Ａの位置等を示す近隣車両情報を作成し、作成した近隣車両情報を車両１ＢにおけるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等の図示しない処理装置へＣＡＮ５０経由で送信する。
処理装置は、たとえば、第２の通信機２０１における判断処理部３２から受信する近隣車両情報に基づいて、車両１Ａとの衝突の回避処理を行うべきか否かを判断する。
具体的には、処理装置は、自己の車両１Ｂの位置の時間微分、および近隣車両情報の示す車両１Ａの位置の時間微分から車両１Ｂおよび車両１Ａの相対速度を算出する。また、判断処理部３２は、自己の車両１Ｂの位置および車両１Ａの位置から車両１Ｂおよび車両１Ａの車間距離を算出する。
そして、処理装置は、たとえば、近隣車両情報の示す車両１Ａの挙動、ならびに算出した相対速度および車間距離に基づいて、車両１Ａとの衝突が発生するか否かを判断する。
たとえば、処理装置は、自己の前方において車両１Ａが減速中であり、かつ相対速度が増加している状態であることを認識すると、車両１Ａとの衝突が発生し得ると判断し、車間距離および相対速度に基づいて、車両１Ａとの衝突の確率を算出する。
処理装置は、たとえば、算出した確率が所定のしきい値Ｔｄ１以上である場合、回避処理を行うべきと判断する。具体的には、処理装置は、回避処理として、たとえば、音声またはディスプレイ表示によりドライバへ警告したり、自己の車両１Ｂにおけるブレーキ液圧を増加させて車速を減少させたり、自己の車両１Ｂのステアリングを操作して走行する車線を変更したりする。
通信システムにおける各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
［動作］
図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機が各状態情報に基づいて車両情報を作成する際の動作手順を定めたフローチャートである。
図１０を参照して、まず、第１の通信機１０１は、所定周期ごとの各状態情報の取得タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ１０２でＮＯ）。
そして、第１の通信機１０１は、当該取得タイミングが到来すると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、各状態情報をＣＡＮ５０経由で取得し、取得した各状態情報に基づいて特徴情報を作成する（ステップＳ１０４）。
次に、第１の通信機１０１は、作成した特徴情報の示す特徴量に応じたフラグ値をフラグ化テーブルＦＴ１から取得する（ステップＳ１０６）。
次に、第１の通信機１０１は、フラグ値を示すフラグ情報を車両情報として自由アプリデータ領域に含み、かつ自己の車両１Ａの位置等の各種情報を共通領域に含むメッセージを作成し、作成したメッセージをブロードキャストする（ステップＳ１０８）。
次に、第１の通信機１０１は、新たな取得タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ１０２でＮＯ）。
図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る第２の通信機が車両情報に基づいて他の車両の走行状態を判断する際の動作手順を定めたフローチャートである。
図１１を参照して、まず、第２の通信機２０１は、第１の通信機１０１によってブロードキャストされたメッセージを受信するまで待機する（ステップＳ２０２でＮＯ）。
そして、第２の通信機２０１は、第１の通信機１０１によってブロードキャストされたメッセージを受信すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、メッセージから車両情報すなわちフラグ情報を取得し、取得したフラグ情報の示すフラグ値に対応する車両１Ａの挙動を復元テーブルＦＴ２から取得する（ステップＳ２０４）。
次に、第２の通信機２０１は、メッセージにおける共通領域から車両１Ａの位置等を取得する（ステップＳ２０６）。
次に、第２の通信機２０１は、取得した車両１Ａの挙動および車両１Ａの位置等を示す近隣車両情報を作成し、作成した近隣車両情報を自己の車両１Ｂにおける処理装置へ送信する（ステップＳ２０８）。
次に、第２の通信機２０１は、第１の通信機１０１によってブロードキャストされた新たなメッセージを受信するまで待機する（ステップＳ２０２でＮＯ）。
なお、上記ステップＳ２０４，Ｓ２０６の順番は、上記に限らず、順番を入れ替えてもよい。
図１２は、本発明の第１の実施の形態に係る車両における処理装置が、第２の通信機による判断結果に基づいて回避処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
図１２を参照して、まず、車両１Ｂにおける処理装置は、第２の通信機２０１から近隣車両情報を受信するまで待機する（ステップＳ３０２でＮＯ）。
そして、処理装置は、第２の通信機２０１から近隣車両情報を受信すると（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、近隣車両情報の示す車両１Ａの位置、および自己の車両１Ｂの位置に基づいて、車両１Ｂおよび車両１Ａの相対速度、ならびに車両１Ｂおよび車両１Ａの車間距離を算出する（ステップＳ３０４）。
次に、処理装置は、近隣車両情報の示す車両１Ａの挙動、ならびに算出した相対速度および車間距離に基づいて、車両１Ａとの衝突の確率を算出する（ステップＳ３０６）。
次に、処理装置は、算出した確率が所定のしきい値Ｔｄ１以上である場合（ステップＳ３０８でＹＥＳ）、回避処理を行うべきと判断し、回避処理を実行する（ステップＳ３１０）。
次に、処理装置は、回避処理を実行するか（ステップＳ３１０）、または算出した確率が所定のしきい値Ｔｄ１より小さい場合（ステップＳ３０８でＮＯ）、第２の通信機２０１から新たな近隣車両情報を受信するまで待機する（ステップＳ３０２でＮＯ）。
なお、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムでは、車両１Ａから車両１Ｂへ車両情報が伝送される構成であるとしたが、これに限定するものではない。車両１Ａおよび１Ｂにおいて第１の通信機１０１および第２の通信機２０１の両方が搭載され、車両１Ａから車両１Ｂへ車両情報が伝送されるとともに、車両１Ｂから車両１Ａへ車両情報が伝送される構成であってもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機では、送信部５４は、特徴情報に基づく車両情報を第２の通信機２０１へ送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。送信部５４は、第２の通信機２０１以外に、車載または歩行者の携帯する無線端末装置、具体的にはスマートホンまたはタブレットＰＣ等へ特徴情報に基づく車両情報を送信する構成であってもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機では、情報作成部５２は、１０種類の情報を１０種類未満の特徴量に変換可能な計算手法を用いて特徴情報を作成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。情報作成部５２は、Ｌ種類（Ｌは２以上の整数であって１０以外の整数）の情報をＬ種類未満の特徴量に変換可能な計算手法を用いて特徴情報を作成する構成であってもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機では、情報作成部５２は、１０種類の情報を１０種類未満の特徴量に変換可能な計算手法として、Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇを用いる構成であるとしたが、これに限定するものではない。情報作成部５２は、当該計算手法として主成分分析等の他の手法を用いる構成であってもよい。
ところで、車車間通信装置が取得する走行情報は、たとえば、車両の走行位置、速度、加速度、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ作動状態およびアクセル開度状態等を示す情報である。このような車両情報がそのまま他の車両へ送信される場合、車車間通信において伝送されるデータ量が増大してしまうため、通信が困難になることがある。また、車車間通信装置が、複数の車両から走行情報を受信し、受信した各走行情報の分析処理を行う場合、車車間通信装置における分析処理の処理負荷が増大してしまう。
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機は、車両１に搭載される。取得部５１は、車両１の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、車両１に搭載されたネットワークたとえばＣＡＮ５０経由で取得する。情報作成部５２は、取得部５１によって取得された各状態情報に基づいて、各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、車両１の走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成する。そして、送信部５４は、情報作成部５２によって作成された特徴情報に基づく車両情報を他の通信機へ送信する。
このように、各状態情報のデータ量の合計より小さいデータ量の特徴情報に基づく車両情報を送信する構成により、各状態情報をそのまま他の通信機へ送信する構成と比べて、たとえば車車間通信において伝送されるデータ量を減少させることができるので、車両の状態を効率よく他の車両へ伝送することができる。これにより、通信が困難になることを防ぐことができる。また、上記他の通信機は、各状態情報の分析を行うことなく、車両情報に基づいて車両１の走行状態を取得することができる。これにより、たとえば、他の通信機が複数の第１の通信機１０１から車両情報を受信する場合においても、他の通信機における処理負荷を軽減することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機では、特徴情報は、取得部５１によって取得された各状態情報の種類数よりも少ない種類の特徴量を含む。
このような構成により、取得部５１によって取得された各状態情報のうちのたとえば車両１の走行状態に関係する種類の状態情報に基づいて特徴情報を作成することができるので、特徴情報のデータ量を効果的に小さくすることができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機では、情報作成部５２は、Ｋ種類の情報をＫ種類未満の特徴量に変換可能な計算手法を用いて特徴情報を作成する。ただし、Ｋは２以上の整数を示す。
このように、たとえば、Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｇまたは主成分分析等の膨大な情報を小さな情報にまとめることが可能な計算手法を用いる構成により、データ量のより小さい特徴情報を効率よく作成することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る第１の通信機では、情報作成部５２は、特徴量の含まれる所定の数値範囲に応じて決定される車両１の走行状態を含む車両情報を作成する。
このような構成により、たとえば特徴量と車両１の走行状態との対応関係が車両１の種類ごとに変化する場合においても、正しい車両１の走行状態を他の通信機へ送信することができる。また、たとえば、車両１の走行状態をフラグ化することにより、車両情報のサイズを特徴情報より小さくすることができるので、たとえば車車間通信等において伝送されるデータ量をより減少させることができる。また、他の通信機では、たとえば、特徴量の数値範囲と車両１の走行状態との対応関係が車両１の種類ごとに変化する場合においても、車両情報から車両１の走行状態を容易かつ正しく取得することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムでは、第１の通信機１０１は、車両１に搭載され、車両１の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報に基づいて作成された特徴情報であって、各状態情報のデータ量の合計よりデータ量が小さく、かつ車両１の走行状態の特徴量を含む特徴情報に基づく車両情報を送信する。そして、第２の通信機２０１は、第１の通信機１０１によって送信された車両情報を受信する。
このように、通信システム３０１において、各状態情報のデータ量の合計より小さいデータ量の特徴情報に基づく車両情報が伝送される構成により、各状態情報がそのまま伝送される構成と比べて、たとえば車車間通信において伝送されるデータ量を減少させることができるので、車両の状態を効率よく第１の通信機１０１から第２の通信機２０１へ伝送することができる。これにより、通信が困難になることを防ぐことができる。また、第２の通信機２０１は、各状態情報の分析を行うことなく、車両情報に基づいて車両１の走行状態を取得することができる。これにより、たとえば、第２の通信機２０１が、複数の第１の通信機１０１から車両情報を受信する場合においても、第２の通信機２０１における処理負荷を軽減することができる。
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る通信システムと比べて特徴情報がフラグ化されずに送信される通信システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る通信システムと同様である。
図１３は、本発明の第２の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
図１３を参照して、通信システム３０２は、第１の通信機１０２Ｃ，１０２Ｄと、第２の通信機２０２Ｅ，２０２Ｆとを備える。以下、第１の通信機１０２Ｃ，１０２Ｄの各々を第１の通信機１０２とも称する。また、第２の通信機２０２Ｅ，２０２Ｆの各々を第２の通信機２０２とも称する。
なお、通信システム３０２は、１つまたは３つ以上の第１の通信機１０２を備える構成であってもよい。また、通信システム３０２は、１つまたは３つ以上の第２の通信機２０２を備える構成であってもよい。
第１の通信機１０２は、たとえば、ナビゲーション装置等の車載装置、またはタブレット端末もしくはスマートホン等の人間によって携帯可能な無線端末装置である。
第２の通信機２０２は、たとえば、ナビゲーション装置等の車載装置、またはタブレット端末もしくはスマートホン等の人間によって携帯可能な無線端末装置である。
第１の通信機１０２Ｃ，１０２Ｄは、車両１である車両１Ｃ，１Ｄにそれぞれ搭載される。車両１Ｃ，１Ｄは、たとえば、それぞれ乗用車およびトラックであり、互いに種類が異なる。
第２の通信機２０２Ｅ，２０２Ｆは、たとえば車両１である車両１Ｅ，１Ｆにそれぞれ搭載される。車両１Ｅ，１Ｆは、たとえば乗用車である。なお、第２の通信機２０２は、車両１に搭載されなくてもよい。
第１の通信機１０２は、各種情報を含む電波をブロードキャストすることにより、第２の通信機２０２と車車間通信を行うことが可能である。
図１４は、本発明の第２の実施の形態に係る通信システムにおける第１の通信機の構成を示す図である。
図１４を参照して、第１の通信機１０２は、取得部５１と、記憶部５３と、情報作成部５５と、送信部５６とを備える。
第１の通信機１０２における取得部５１および記憶部５３の動作は、図４に示す第１の通信機１０１における取得部５１および記憶部５３とそれぞれ同様である。
図１５は、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機における送信部が送信する対応情報の一例を示す図である。
図１５を参照して、対応テーブルＰＴＣは、特徴量の数値範囲と車両１の走行状態との対応関係を示す対応情報の一例である。ここで、対応テーブルＰＴＣは、たとえば、車両１の種類ごとに異なる。
より詳細には、対応テーブルＰＴＣは、たとえば、乗用車である車両１Ｃに用いられ、特徴情報に含まれる特徴量と車両１Ｃの挙動との対応関係を示す。対応テーブルＰＴＣは、たとえば第１の通信機１０２Ｃにおける記憶部５３に保存されている。
図１６は、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機における送信部が送信する対応情報の他の例を示す図である。
図１６を参照して、対応テーブルＰＴＤは、対応情報の一例であり、たとえば、トラックである車両１Ｄに用いられる。対応テーブルＰＴＤは、たとえば第１の通信機１０２Ｄにおける記憶部５３に保存されている。
以下では、第１の通信機１０２Ｃにおける処理について説明するが、第１の通信機１０２Ｄにおける処理についても同様である。
第１の通信機１０２Ｃにおける情報作成部５５は、記憶部５３からモデル情報を取得し、取得したモデル情報に基づいて、たとえば図５に示すニューラルネットワークを生成する。
そして、情報作成部５５は、取得部５１から受けた各状態情報を入力値としてニューラルネットワークにおける第１層へ入力し、第１層の出力値を第２層へ入力し、第２層の出力値を第３層へ入力し、２５６種類のデータにより表現される第３層の出力値を１バイトのサイズを有する特徴量として取得する。
情報作成部５５は、取得した特徴量を含む特徴情報を作成し、作成した特徴情報を車両情報として送信部５６へ出力する。
送信部５６は、たとえば、特徴情報を車両情報として送信するとともに、特徴量の数値範囲と車両１の走行状態との対応関係を示す対応情報を第２の通信機２０１へ送信する。
より詳細には、送信部５６は、情報作成部５５から特徴情報すなわち車両情報を受けると、記憶部５３から対応テーブルＰＴＣを取得し、車両情報、および対応テーブルＰＴＣを示す対応情報をメッセージにおける自由アプリデータ領域に格納する（図７参照）。
また、送信部５６は、たとえば、自己の車両１Ｃの位置等の各種情報をメッセージにおける共通領域に格納する。そして、送信部５６は、メッセージをブロードキャストする。
図１７は、本発明の第２の実施の形態に係る通信システムにおける第２の通信機の構成を示す図である。
図１７を参照して、第２の通信機２０２は、受信部３１と、判断処理部（判断部）３５とを備える。
以下では、第２の通信機２０２Ｅにおける処理について説明するが、第２の通信機２０２Ｆにおける処理についても同様である。
第２の通信機２０２Ｅにおける受信部３１は、車両情報すなわち特徴情報、および対応情報を受信する。より詳細には、受信部３１は、たとえば第１の通信機１０２Ｃによってブロードキャストされたメッセージを受信すると、受信したメッセージを判断処理部３５へ出力する。
判断処理部３５は、受信部３１によって受信された特徴情報および対応情報に基づいて、車両１の走行状態を判断する。
具体的には、判断処理部３５は、受信部３１からメッセージを受けると、受けたメッセージにおける自由アプリデータ領域から特徴情報および対応情報を取得する。
そして、判断処理部３５は、対応情報の示す対応テーブルＰＴＣ（図１５参照）から特徴情報に含まれる特徴量に応じた車両１Ｃの挙動を取得する。
また、判断処理部３５は、メッセージにおける共通領域から車両１Ｃの位置等の各種情報を取得する。
判断処理部３５は、たとえば、車両１Ｃの挙動、および車両１Ｃの位置等を示す近隣車両情報を作成し、作成した近隣車両情報を車両１Ｅにおける図示しない処理装置へＣＡＮ５０経由で送信する。
判断処理部３５は、第１の通信機１０２Ｄによってブロードキャストされたメッセージについても、第１の通信機１０２Ｃによってブロードキャストされたメッセージと同様に処理する。
［動作］
図１８は、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機が各状態情報に基づいて車両情報を作成する際の動作手順を定めたフローチャートである。以下では、第１の通信機１０２Ｃの動作について説明するが、第１の通信機１０２Ｄの動作についても同様である。
図１８を参照して、まず、第１の通信機１０２Ｃは、所定周期ごとの各状態情報の取得タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ４０２でＮＯ）。
そして、第１の通信機１０２Ｃは、当該取得タイミングが到来すると（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、各状態情報をＣＡＮ５０経由で取得し、取得した各状態情報に基づいて特徴情報を作成する（ステップＳ４０４）。
次に、第１の通信機１０２Ｃは、作成した特徴情報を車両情報として自由アプリデータ領域に含み、対応テーブルＰＴＣを示す対応情報を自由アプリデータ領域に含み、かつ自己の車両１Ｃの位置等の各種情報を共通領域に含むメッセージを作成し、作成したメッセージをブロードキャストする（ステップＳ４０６）。
次に、第１の通信機１０２Ｃは、新たな取得タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ４０２でＮＯ）。
図１９は、本発明の第２の実施の形態に係る第２の通信機が車両情報および対応情報に基づいて他の車両の走行状態を判断する際の動作手順を定めたフローチャートである。以下では、第２の通信機２０２Ｅの動作について説明するが、第２の通信機２０２Ｆの動作についても同様である。
図１９を参照して、まず、第２の通信機２０２Ｅは、第１の通信機１０２によってブロードキャストされたメッセージを受信するまで待機する（ステップＳ５０２でＮＯ）。
そして、第２の通信機２０２Ｅは、たとえば第１の通信機１０２Ｃによってブロードキャストされたメッセージを受信すると（ステップＳ５０２でＹＥＳ）、メッセージから車両情報すなわち特徴情報、および対応情報を取得し、取得した特徴情報に含まれる特徴量に応じた車両１Ｃの挙動を、対応情報の示す対応テーブルＰＴＣから取得する（ステップＳ５０４）。
次に、第２の通信機２０２Ｅは、メッセージにおける共通領域から車両１Ｃの位置等の各種情報を取得する（ステップＳ５０６）。
次に、第２の通信機２０２Ｅは、取得した車両１Ｃの挙動および車両１Ｃの位置等を示す近隣車両情報を作成し、作成した近隣車両情報を自己の車両１Ｅにおける処理装置へ送信する（ステップＳ５０８）。
次に、第２の通信機２０２Ｅは、第１の通信機１０２によってブロードキャストされた新たなメッセージを受信するまで待機する（ステップＳ５０２でＮＯ）。
なお、上記ステップＳ５０４，Ｓ５０６の順番は、上記に限らず、順番を入れ替えてもよい。
また、本発明の第２の実施の形態に係る通信システムでは、車両１Ｃ，１Ｄから車両１Ｅ，１Ｆへ特徴情報および対応情報が伝送される構成であるとしたが、これに限定するものではない。車両１Ｃ〜１Ｆにおいて第１の通信機１０２および第２の通信機２０２の両方が搭載され、車両１Ｃから車両１Ｄ，１Ｅ，１Ｆへ特徴情報および対応情報が伝送され、車両１Ｄから車両１Ｃ，１Ｅ，１Ｆへ特徴情報および対応情報が伝送され、車両１Ｅから車両１Ｃ，１Ｄ，１Ｆへ特徴情報および対応情報が伝送され、かつ車両１Ｆから車両１Ｃ，１Ｄ，１Ｅへ特徴情報および対応情報が伝送される構成であってもよい。
また、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機では、送信部５６は、特徴情報および対応情報を同じメッセージに含めて送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。送信部５６は、特徴情報および対応情報を別々に送信する構成であってもよい。
また、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機では、送信部５６は、特徴情報および対応情報を第２の通信機２０２へ送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。送信部５６は、第２の通信機２０２以外に、車載または歩行者の携帯する無線端末装置、具体的にはスマートホンまたはタブレットＰＣ等へ特徴情報および対応情報を送信する構成であってもよい。
以上のように、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機では、送信部５６は、特徴情報を車両情報として送信するとともに、特徴量の数値範囲と車両１の走行状態との対応関係を示す対応情報を他の通信機へ送信する。
このように、特徴情報に含まれる特徴量をそのまま送信する構成により、他の通信機において、特徴量についての処理の自由度をより高めることができる。また、他の通信機では、対応情報を用いて、特徴情報から車両１の走行状態を取得することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る第１の通信機では、対応情報は、車両１の種類ごとに異なる。
このような構成により、たとえば、車両１の種類ごとに性能が異なり、特徴量の数値範囲と車両１の走行状態との対応関係が車両１の種類ごとに変化する場合においても、他の通信機において、特徴情報から車両１の走行状態を正しく取得することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る第２の通信機は、車両１に搭載される。受信部３１は、車両１の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、車両１の走行状態の特徴量を含む特徴情報、および特徴量の数値範囲と車両１の走行状態との対応関係を示す対応情報を受信する。そして、判断処理部３５は、受信部３１によって受信された特徴情報および対応情報に基づいて、車両１の走行状態を判断する。
このように、各状態情報のデータ量の合計より小さいデータ量の特徴情報を受信する構成により、各状態情報をそのまま受信する構成と比べて、たとえば車車間通信において伝送されるデータ量を減少させることができるので、車両の状態を効率よく他の車両へ伝送することができる。これにより、通信が困難になることを防ぐことができる。また、第２の通信機２０２は、各状態情報の分析を行うことなく、特徴情報および対応情報に基づいて車両１の走行状態を取得することができる。これにより、たとえば、第２の通信機２０２が、複数の第１の通信機１０２から特徴情報および対応情報を受信する場合においても、第２の通信機２０２における処理負荷を軽減することができる。また、第２の通信機２０２では、たとえば、特徴量の数値範囲と車両１の走行状態との対応関係が車両１の種類ごとに変化する場合においても、車両１の走行状態を容易かつ正しく取得することができる。
なお、本発明の第１の実施の形態および第２の実施の形態に係る各装置の構成要素および動作のうち、一部または全部を適宜組み合わせることも可能である。
具体的には、たとえば、第１の通信機は、特徴情報に基づく車両情報たとえばフラグ情報を送信するモードと、特徴情報を車両情報として送信するとともに対応情報を送信するモードと、フラグ情報、特徴情報および対応情報を送信するモードとを切り替え可能であり、モードに応じて、フラグ情報を送信したり、特徴情報および対応情報を送信したり、フラグ情報、特徴情報および対応情報を送信したりしてもよい。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
車両に搭載される通信機であって、
前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、前記車両に搭載されたネットワーク経由で取得する取得部と、
前記取得部によって取得された各前記状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成する情報作成部と、
前記情報作成部によって作成された前記特徴情報に基づく車両情報を他の通信機へ送信する送信部とを備え、
前記通信機は、ナビゲーション装置、タブレット端末またはスマートホンであり、
前記取得部は、車速、操舵角、ブレーキ液圧、アクセル開度、エンジン回転数、ヨーレート、横加速度、縦加速度、ウインカー点灯状態およびシフトポジションをそれぞれ示す１０種類の前記状態情報を、前記車両に搭載されたＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）経由で取得し、
前記情報作成部は、Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇを用いて、前記取得部によって取得された前記１０種類の状態情報に基づいて、１バイトのサイズを有する前記特徴情報を作成し、
前記情報作成部は、前記特徴量とフラグ値との対応関係を示すフラグ化テーブルを用いて、作成した前記特徴情報に含まれる前記特徴量に応じた前記フラグ値を前記フラグ化テーブルから取得し、
前記送信部は、前記情報作成部によって取得された前記フラグ値を示すフラグ情報を前記車両情報として前記他の通信機へブロードキャストする、通信機。
［付記２］
車両に搭載される通信機であって、
前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報、および前記特徴量の数値範囲と前記車両の走行状態との対応関係を示す対応情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記特徴情報および前記対応情報に基づいて、前記車両の走行状態を判断する判断部とを備え、
前記通信機は、ナビゲーション装置、タブレット端末またはスマートホンであり、
前記受信部は、車速、操舵角、ブレーキ液圧、アクセル開度、エンジン回転数、ヨーレート、横加速度、縦加速度、ウインカー点灯状態およびシフトポジションをそれぞれ示す１０種類の前記状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、１バイトのサイズを有する前記特徴情報、および前記特徴量の数値範囲と前記車両の挙動との対応関係を示す対応テーブルを示す対応情報を受信し、
前記判断部は、前記特徴情報に含まれる前記特徴量に応じた前記車両の挙動を、前記対応情報の示す前記対応テーブルから取得する、通信機。
［付記３］
車両に搭載され、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報に基づいて作成された特徴情報であって、各前記状態情報のデータ量の合計よりデータ量が小さく、かつ前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報に基づく車両情報を送信する第１の通信機と、
前記第１の通信機によって送信された前記車両情報を受信する第２の通信機とを備え、
前記第１の通信機は、ナビゲーション装置、タブレット端末またはスマートホンであり、
前記第１の通信機は、車速、操舵角、ブレーキ液圧、アクセル開度、エンジン回転数、ヨーレート、横加速度、縦加速度、ウインカー点灯状態およびシフトポジションをそれぞれ示す１０種類の前記状態情報を、前記車両に搭載されたＣＡＮ経由で取得し、Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇを用いて、取得した前記１０種類の状態情報に基づいて、１バイトのサイズを有する前記特徴情報を作成し、前記特徴量とフラグ値との対応関係を示すフラグ化テーブルを用いて、作成した前記特徴情報に含まれる前記特徴量に応じた前記フラグ値を前記フラグ化テーブルから取得し、取得した前記フラグ値を示すフラグ情報を前記車両情報としてブロードキャストし、
前記第２の通信機は、ナビゲーション装置、タブレット端末またはスマートホンである、通信システム。
１ 車両
３１ 受信部
３２ 判断処理部（判断部）
３４ 記憶部
３５ 判断処理部（判断部）
５０ ＣＡＮ
５１ 取得部
５２ 情報作成部
５３ 記憶部
５４ 送信部
５５ 情報作成部
５６ 送信部
７０ 取得部
７１ 学習部
７２ 出力部
１０１，１０２ 第１の通信機
１５１ 生成装置
２０１，２０２ 第２の通信機
３０１，３０２ 通信システム

Claims (5)

  1. 車両に搭載される通信機であって、
    前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、前記車両に搭載されたネットワーク経由で取得する取得部と、
    前記取得部によって取得された各前記状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成する情報作成部と、
    前記情報作成部によって作成された前記特徴情報に基づく車両情報を他の通信機へ送信する送信部とを備え、
    前記各状態情報の数より前記特徴量を表すデータの数が少なく、
    前記情報作成部は、前記各状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい中間データを生成し、前記中間データに基づいて、前記中間データよりデータ量の小さい前記特徴量を生成し、前記特徴量が複数の数値範囲のいずれに属するかを判断し、前記特徴量が属する前記数値範囲に対応する前記車両の走行状態を示すフラグ値、に基づく前記車両情報を作成する、通信機。
  2. 車両に搭載される通信機であって、
    前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報、および前記特徴量の数値範囲と前記車両の走行状態との対応関係を示す対応情報を受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された前記特徴情報および前記対応情報に基づいて、前記車両の走行状態を判断する判断部とを備え、
    各前記状態情報の数より前記特徴量を表すデータの数が少なく、
    前記特徴量は、中間データに基づいて生成され、前記特徴量のデータ量は、前記中間データのデータ量より小さく、
    前記中間データは、前記各状態情報に基づいて生成され、前記中間データのデータ量は、前記各状態情報のデータ量の合計よりも小さい、通信機。
  3. 車両に搭載され、前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報に基づいて作成された特徴情報であって、各前記状態情報のデータ量の合計よりデータ量が小さく、かつ前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報に基づく車両情報を送信する第１の通信機と、
    前記第１の通信機によって送信された前記車両情報を受信する第２の通信機とを備え、
    前記各状態情報の数より前記特徴量を表すデータの数が少なく、
    前記第１の通信機は、前記各状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい中間データを生成し、前記中間データに基づいて、前記中間データよりデータ量の小さい、前記車両の走行状態の特徴量を生成し、前記特徴量が複数の数値範囲のいずれに属するかを判断し、前記特徴量が属する前記数値範囲に対応する前記車両の走行状態を示すフラグ値に基づく前記車両情報を送信する、通信システム。
  4. 車両に搭載される通信機において用いられる通信プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報を、前記車両に搭載されたネットワーク経由で取得する取得部と、
    前記取得部によって取得された各前記状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報を作成する情報作成部と、
    前記情報作成部によって作成された前記特徴情報に基づく車両情報を他の通信機へ送信する送信部と、
    として機能させるためのプログラムであり、
    前記各状態情報の数より前記特徴量を表すデータの数が少なく、
    前記情報作成部は、前記各状態情報に基づいて、前記各状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい中間データを生成し、前記中間データに基づいて、前記中間データよりデータ量の小さい前記特徴量を生成し、前記特徴量が複数の数値範囲のいずれに属するかを判断し、前記特徴量が属する前記数値範囲に対応する前記車両の走行状態を示すフラグ値、に基づく前記車両情報を作成する、通信プログラム。
  5. 車両に搭載される通信機において用いられる通信プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記車両の状態をそれぞれ示す複数種類の状態情報のデータ量の合計よりデータ量の小さい情報であって、前記車両の走行状態の特徴量を含む特徴情報、および前記特徴量の数値範囲と前記車両の走行状態との対応関係を示す対応情報を受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された前記特徴情報および前記対応情報に基づいて、前記車両の走行状態を判断する判断部と、
    として機能させるためのプログラムであり、
    各前記状態情報の数より前記特徴量を表すデータの数が少なく、
    前記特徴量は、中間データに基づいて生成され、前記特徴量のデータ量は、前記中間データのデータ量より小さく、
    前記中間データは、前記各状態情報に基づいて生成され、前記中間データのデータ量は、前記各状態情報のデータ量の合計よりも小さい、通信プログラム。
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