JP6468454B2 - 運転者支援を与えるために交通音データを処理するためのシステム及び方法 - Google Patents
運転者支援を与えるために交通音データを処理するためのシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6468454B2 JP6468454B2 JP2017157001A JP2017157001A JP6468454B2 JP 6468454 B2 JP6468454 B2 JP 6468454B2 JP 2017157001 A JP2017157001 A JP 2017157001A JP 2017157001 A JP2017157001 A JP 2017157001A JP 6468454 B2 JP6468454 B2 JP 6468454B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- sound
- vehicles
- ecu
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 36
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 29
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 22
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 56
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 36
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 23
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 9
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000009474 immediate action Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 2
- 239000013308 plastic optical fiber Substances 0.000 description 2
- 239000004984 smart glass Substances 0.000 description 2
- 238000006424 Flood reaction Methods 0.000 description 1
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 101100172132 Mus musculus Eif3a gene Proteins 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000002803 fossil fuel Substances 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/18—Information management
- B60K2360/186—Displaying information according to relevancy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2302/00—Responses or measures related to driver conditions
- B60Y2302/03—Actuating a signal or alarm device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/90—Driver alarms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
ここで、HRTFは、球面座標系(r、θ、φ)で表される音源(第2の車両102bのような)から第1の車両102aまでの距離及び角度に関して測定され、かつ、
「r」は、頭部中心に対する音源距離を表し、
「θ」は、「0乃至360」°の水平面を表し、
「φ」は、頭部中心の上下の領域を表す「−90乃至90」°の間の高度を表し、
「f」は、異なる周波数を表し、
「a」は、個々の頭部を表し、
「PL]及び「PR]は、第1のセットの音声出力装置226a及び226bから再生される音のような、左耳及び右耳における音圧を表し、
「P0」は、頭部のない場合の頭部中心の音圧を表す。
102:複数の車両
102a:第1の車両
102b:第2の車両
102c:第3の車両
102d:第4の車両
102e:第5の車両
104:クラウド・サーバ
106、206:無線通信ネットワーク
108:電子制御ユニット(ECU)
110、110a〜110h:2又は3以上の音声入力装置
112、112a、112b:1又は2以上の画像キャプチャ装置
114、116:運転者
118、306、606、1012、1106、1206、1306:道路部分
120:道路側ユニット(RSU)
202:マイクロプロセッサ
204:メモリ
208:インフォテインメント・システム
210:表示画面
212:アウトサイド・リアビュー・ミラー(ORVM)
214:パワートレイン制御システム
216:ステアリング・システム
216a:ステアリングホイール
220:感知システム
222:車両内ネットワーク
224:音声インターフェース
226a、226b:第1のセットの音声出力装置
228a〜228d:第2のセットの音声出力装置
230:車体
302、602、1002、1102、1202、1302:第1の車線
304、604、1004、1104、1204、1304:第2の車線
308a〜308d、610a、610b、610c:音ビーム
404a:第1の距離
404b:第2の距離
404c:第3の距離
500:音信号パターン
502a:第1の音信号
502b:第2の音信号
502c:第3の音信号
608a、608f:車
608b、1010:トレーラ
608c、1008:トラック
608d、609e:バイク
610a〜610c:音ビーム
702a〜702c:信号ストリーム
704a〜704c:第1のセットの車両タイプ信号
706a〜706c:第2のセットの車両タイプ信号
708a〜708c:第3のセットの車両タイプ信号
802:光線
902:第1の音場
906a、906b、906c:座席
908a:第2の音場
908b:第3の音場
904:運転席
1000、1100、1200、1300:例示的な交通シナリオ
Claims (19)
- 車両内運転者支援を与えるためのシステムであって、
第1の車両の電子制御ユニット(ECU)内の1又は2以上の回路を備え、前記1又は2以上の回路は、
前記第1の車両と関連付けられた2又は3以上の音声入力装置によりキャプチャされ、1又は2以上の他の車両から生じた音に対応する音データを受け取り、
前記受け取った音データに基づいて、前記1又は2以上の他の車両の第2の車両から前記第1の車両までの距離を判定し、
前記判定した距離に基づいて、前記第2の車両から生じた音を表す仮想音を含む、前記第1の車両に対する車両内警報を生成し、
前記第1の車両は、前記第1の車両の運転者と関連付けられた第1のセットの音声出力装置と、前記運転者及び前記第1の車両の1又は2以上の同乗者と関連付けられた第2のセットの音声出力装置とを含み、
前記車両内警報は、前記第1の車両の前記運転者と関連付けられた前記第1のセットの音声出力装置を介して再生される、
ように構成されることを特徴とする、システム。 - 前記車両内警報は、前記第1の車両の進行経路と関連付けられた交通状況に基づいて、前記第2のセットの音声出力装置を介して再生されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記車両内警報は、事故警告、運転操作命令、速度変更推奨、車両追い越し推奨、車線変更推奨、走行条件情報、障害物警告、及び/又は選択された車両の追跡の1つ又はそれ以上を含むことを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、前記第1の車両において前記仮想音を再生するために、前記受け取った音データに基づき、前記第1の車両に対する前記第2の車両の位置及び/又は角度を判定するようにさらに構成されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、前記第2の車両から生じた音を表す前記仮想音の再生のために、前記判定した距離及び/又は前記角度に基づいて、頭部伝達関数(HRTF)を適用するようにさらに構成されることを特徴とする、請求項4に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、前記第2の車両と関連付けられた事前に格納された音声シグネチャと前記第2の車両から生じた前記音との比較に基づいて、前記第2の車両のタイプを判定するようにさらに構成されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記判定した距離が事前に指定された閾値距離を下回る場合、及び/又は前記第1の車両に対する前記第2の車両の相対速度が所定の閾値速度を上回る場合、前記車両内警告の前記仮想音が、前記第2の車両の前記判定したタイプに従って再生されることを特徴とする、請求項6に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、前記1又は2以上の他の車両から生じた前記キャプチャした音に基づいて、前記1又は2以上の他の車両の速度を判定するようにさらに構成されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、前記第2の車両から生じた音に基づいて、前記第1の車両に対する前記第2の車両の相対速度を判定するようにさらに構成され、前記第1の車両の運転者に対する音声警告は、前記判定した距離及び/又は前記相対速度に基づいて、前記仮想音と共に生成されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、1又は2以上の画像キャプチャ装置を用いて、前記第1の車両の進行経路内に存在する1又は2以上の物体の1又は2以上の画像をキャプチャするようにさらに構成され、前記第1の車両から前記1又は2以上の物体までの距離は、前記キャプチャした1又は2以上の画像に基づいて判定されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、前記1又は2以上の物体を含む前記キャプチャした1又は2以上の画像に基づいて、前記第1の車両の前記進行経路内に存在する1又は2以上の物体を認識するようにさらに構成されることを特徴とする、請求項10に記載のシステム。
- 前記車両内警報は、前記第1の車両から所定の距離内の前記進行経路における前記1又は2以上の物体の存在を示す第2の音声出力をさらに含むことを特徴とする、請求項10に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、前記キャプチャした1又は2以上の画像に基づいて、前記第1の車両のインフォテインメント・システムを介して、前記第1の車両の前記進行経路内に存在する前記認識した1又は2以上の物体を表す仮想物体の表示を制御するようにさらに構成されることを特徴とする、請求項12に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、前記キャプチャした1又は2以上の画像及び前記判定した距離に基づいて、前記第1の車両のインフォテインメント・システムを介して、地図上の少なくとも前記第2の車両の表示を制御するようにさらに構成されることを特徴とする、請求項12に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、特定の車両からキャプチャした音声及び/又は1又は2以上の画像に基づいて、前記第1の車両に対する特定の車両の相対位置を追跡するようにさらに構成され、前記特定の車両は、前記第1の車両の前記インフォテインメント・システムのユーザ・インターフェースを通じてユーザにより選択され、前記特定の車両の前記追跡される相対位置は、前記車両内警告を通して前記ユーザに与えられる、及び/又は前記第1の車両の前記インフォテインメント・システムを介して前記地図上に表示されることを特徴とする、請求項14に記載のシステム。
- 前記1又は2以上の回路は、前記第1の車両と前記第2の車両と間の前記判定した距離、前記第1の車両に対する前記第2の車両の相対速度、前記第2の車両のタイプ、及び/又は前記第1の車両から所定の距離内の前記1又は2以上の他の車両のカウントの1つ又はそれ以上に基づいて、前記第1の車両の進行経路と関連付けられた交通条件に対応する情報を、交通管理サーバ及び/又は前記第1の車両と関連付けられたユーザの電子デバイスに伝送するようにさらに構成されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 車両内運転者支援のために音データを処理するための方法であって、
第1の車両の電子制御ユニット(ECU)において、
前記第1の車両と関連付けられた2又は3以上の音声入力装置によりキャプチャされ、1又は2以上の他の車両から生じた音に対応する音データを受け取るステップと、
前記受け取った音データに基づいて、前記1又は2以上の他の車両の第2の車両から前記第1の車両までの距離を判定するステップと、
前記判定した距離に基づいて、前記第2の車両から生じた音を表す仮想音を含む、前記第1の車両と関連付けられた車両内警報を生成するステップと、
を含み、
前記第1の車両は、前記第1の車両の運転者と関連付けられた第1のセットの音声出力装置と、前記運転者及び前記第1の車両の1又は2以上の同乗者と関連付けられた第2のセットの音声出力装置とを含み、
前記車両内警報は、前記第1の車両の前記運転者と関連付けられた前記第1のセットの音声出力装置を介して再生される、
ことを特徴とする、方法。 - 前記第1の車両において前記仮想音を再生するために、前記ECUにより、前記受け取った音データに基づいて、前記第1の車両に対する前記第2の車両の位置及び/又は角度を判定するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項17に記載の方法。
- 車体と、
前記車体上に取り付けられた2又は3以上の音声入力装置と、
前記2又は3以上の音声入力装置によりキャプチャされ、1又は2以上の他の車両から生じた音に対応する音データを受け取り、
前記受け取った音データに基づいて、前記1又は2以上の他の車両の少なくとも1つから前記車両までの距離を判定し、
前記判定した距離に基づいて、前記1又は2以上の他の車両の前記少なくとも1つから生じた音を表す仮想音を含む、前記車両に対する車両内警報を生成する、
ように構成された電子制御ユニット(ECU)と、
を備え、
前記車体は、前記車体の運転者と関連付けられた第1のセットの音声出力装置と、前記運転者及び前記車体の1又は2以上の同乗者と関連付けられた第2のセットの音声出力装置とを含み、
前記車両内警報は、前記車体の前記運転者と関連付けられた前記第1のセットの音声出力装置を介して再生される、
ことを特徴とする、車両。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/241,347 | 2016-08-19 | ||
US15/241,347 US10403141B2 (en) | 2016-08-19 | 2016-08-19 | System and method for processing traffic sound data to provide driver assistance |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018028911A JP2018028911A (ja) | 2018-02-22 |
JP6468454B2 true JP6468454B2 (ja) | 2019-02-13 |
Family
ID=59626491
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017157001A Active JP6468454B2 (ja) | 2016-08-19 | 2017-08-16 | 運転者支援を与えるために交通音データを処理するためのシステム及び方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10403141B2 (ja) |
EP (1) | EP3285241B1 (ja) |
JP (1) | JP6468454B2 (ja) |
KR (1) | KR102027646B1 (ja) |
CN (1) | CN107767697A (ja) |
Families Citing this family (55)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017163514A1 (ja) * | 2016-03-23 | 2017-09-28 | 日本電気株式会社 | 眼鏡型ウェアラブル端末、その制御方法および制御プログラム |
US10347129B2 (en) | 2016-12-07 | 2019-07-09 | Magna Electronics Inc. | Vehicle system with truck turn alert |
US10380886B2 (en) * | 2017-05-17 | 2019-08-13 | Cavh Llc | Connected automated vehicle highway systems and methods |
US10145945B2 (en) * | 2017-01-11 | 2018-12-04 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for automatically calibrating a LIDAR using information from a secondary vehicle |
WO2018207213A1 (en) * | 2017-05-11 | 2018-11-15 | Harichandan Jyotiranjan | A system and method for controlling vehicle components using smartphone |
US10692365B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-06-23 | Cavh Llc | Intelligent road infrastructure system (IRIS): systems and methods |
US11735035B2 (en) | 2017-05-17 | 2023-08-22 | Cavh Llc | Autonomous vehicle and cloud control (AVCC) system with roadside unit (RSU) network |
US10699546B2 (en) * | 2017-06-14 | 2020-06-30 | Wipro Limited | Headphone and headphone safety device for alerting user from impending hazard, and method thereof |
US10567923B2 (en) * | 2017-07-07 | 2020-02-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Computation service for mobile nodes in a roadway environment |
AU2019217434A1 (en) | 2018-02-06 | 2020-07-30 | Cavh Llc | Intelligent road infrastructure system (IRIS): systems and methods |
CN112106001B (zh) | 2018-05-09 | 2024-07-05 | 上海丰豹商务咨询有限公司 | 一种车路驾驶任务智能化分配***和方法 |
JP2019200478A (ja) * | 2018-05-14 | 2019-11-21 | トヨタ自動車株式会社 | サーバ、車両撮影システム及び車両撮影方法 |
WO2019225371A1 (ja) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | ソニー株式会社 | 路車間通信の路側装置、車側装置および路車間通信システム |
US10909851B2 (en) * | 2018-06-06 | 2021-02-02 | Motional Ad Llc | Vehicle intent communication system |
US11842642B2 (en) * | 2018-06-20 | 2023-12-12 | Cavh Llc | Connected automated vehicle highway systems and methods related to heavy vehicles |
CN108960432A (zh) * | 2018-06-22 | 2018-12-07 | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 | 决策规划方法、装置及计算机可读存储介质 |
GB201810755D0 (en) * | 2018-06-29 | 2018-08-15 | Univ Birmingham | Vehicle power management system and method |
WO2020014224A1 (en) | 2018-07-10 | 2020-01-16 | Cavh Llc | Fixed-route service system for cavh systems |
WO2020014227A1 (en) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | Cavh Llc | Route-specific services for connected automated vehicle highway systems |
CN109217944B (zh) * | 2018-08-10 | 2020-09-01 | 厦门大学 | 一种用于车辆的声联网*** |
JP7145447B2 (ja) * | 2018-08-14 | 2022-10-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | データ送信装置及びデータ送信方法 |
US10976748B2 (en) * | 2018-08-22 | 2021-04-13 | Waymo Llc | Detecting and responding to sounds for autonomous vehicles |
US11486721B2 (en) * | 2018-09-30 | 2022-11-01 | Strong Force Intellectual Capital, Llc | Intelligent transportation systems |
CA3143234A1 (en) | 2018-09-30 | 2020-04-02 | Strong Force Intellectual Capital, Llc | Intelligent transportation systems |
US10970899B2 (en) * | 2018-10-23 | 2021-04-06 | International Business Machines Corporation | Augmented reality display for a vehicle |
US11079593B2 (en) * | 2018-11-26 | 2021-08-03 | International Business Machines Corporation | Heads up display system |
CN111762192A (zh) * | 2019-03-13 | 2020-10-13 | 伟摩有限责任公司 | 用于自动驾驶车辆的可听通信 |
JP7379463B2 (ja) * | 2019-03-15 | 2023-11-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両用コミュニケーション装置及びプログラム |
JP7379462B2 (ja) * | 2019-03-15 | 2023-11-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両用コミュニケーション装置及びプログラム |
US11373527B2 (en) * | 2019-03-25 | 2022-06-28 | Micron Technology, Inc. | Driver assistance for non-autonomous vehicle in an autonomous environment |
US11267393B2 (en) | 2019-05-16 | 2022-03-08 | Magna Electronics Inc. | Vehicular alert system for alerting drivers of other vehicles responsive to a change in driving conditions |
US10755691B1 (en) | 2019-05-21 | 2020-08-25 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for acoustic control of a vehicle's interior |
KR102665443B1 (ko) * | 2019-05-30 | 2024-05-09 | 삼성전자주식회사 | 반도체 장치 |
KR20200143965A (ko) * | 2019-06-17 | 2020-12-28 | 현대자동차주식회사 | 음향 통신 시스템 및 그의 데이터 송수신 방법 |
US11433886B2 (en) * | 2019-06-24 | 2022-09-06 | GM Global Technology Operations LLC | System, vehicle and method for adapting a driving condition of a vehicle upon detecting an event in an environment of the vehicle |
JP7268581B2 (ja) * | 2019-11-07 | 2023-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両、音響制御装置、及び音響制御プログラム |
US11480961B1 (en) * | 2019-11-21 | 2022-10-25 | Zoox, Inc. | Immersive sound for teleoperators |
US11393489B2 (en) | 2019-12-02 | 2022-07-19 | Here Global B.V. | Method, apparatus, and computer program product for road noise mapping |
US11788859B2 (en) | 2019-12-02 | 2023-10-17 | Here Global B.V. | Method, apparatus, and computer program product for road noise mapping |
CN114884737A (zh) * | 2019-12-23 | 2022-08-09 | 华为技术有限公司 | 通信方法及相关产品 |
US11914390B2 (en) * | 2020-03-31 | 2024-02-27 | Zoox, Inc. | Distinguishing between direct sounds and reflected sounds in an environment |
US11548521B2 (en) | 2020-03-31 | 2023-01-10 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems, methods and vehicles for determining wrong direction driving |
US11625042B2 (en) * | 2020-03-31 | 2023-04-11 | Zoox, Inc. | Detecting occluded objects using sound |
DE102020110974B3 (de) * | 2020-04-22 | 2021-05-20 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren zur Simulation eines Geräuschs in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug |
KR102247023B1 (ko) | 2020-05-08 | 2021-05-03 | 주식회사 사운드에어 | 사운드 데이터 기반 자율주행 시스템, 이동체 이동 안전 시스템 및 방법 |
US11847919B2 (en) * | 2020-05-19 | 2023-12-19 | Toyota Motor North America, Inc. | Control of transport en route |
US11423925B2 (en) | 2020-05-28 | 2022-08-23 | Here Global B.V. | Method and apparatus for determining vehicle class based upon audio data |
US11483649B2 (en) | 2020-08-21 | 2022-10-25 | Waymo Llc | External microphone arrays for sound source localization |
CN111824159A (zh) * | 2020-09-21 | 2020-10-27 | 李斯特技术中心(上海)有限公司 | 车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质 |
CN114520944B (zh) * | 2020-11-19 | 2023-07-28 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种三维警示音的防错***及方法 |
US11898870B2 (en) | 2021-09-02 | 2024-02-13 | Here Global B.V. | Apparatus and methods for providing a route using a map layer of one or more sound events |
CN114189790B (zh) * | 2021-10-26 | 2022-11-29 | 北京荣耀终端有限公司 | 音频信息的处理方法、电子设备、***、产品及介质 |
CN113997863B (zh) * | 2021-11-24 | 2024-05-28 | 北京字节跳动网络技术有限公司 | 数据处理方法、装置和车辆 |
CN114999201A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-09-02 | 浙江极氪智能科技有限公司 | 导航引导方法、装置、设备及存储介质 |
CN117351754A (zh) * | 2022-06-29 | 2024-01-05 | 深圳市中兴微电子技术有限公司 | 路况提示方法、电子设备、计算机可读介质 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2689792B2 (ja) * | 1991-10-30 | 1997-12-10 | 日産自動車株式会社 | 立体音場警報装置 |
US5979586A (en) | 1997-02-05 | 1999-11-09 | Automotive Systems Laboratory, Inc. | Vehicle collision warning system |
JPH1148886A (ja) | 1997-08-06 | 1999-02-23 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用緊急車両告知システム |
US6449540B1 (en) * | 1998-02-09 | 2002-09-10 | I-Witness, Inc. | Vehicle operator performance recorder triggered by detection of external waves |
JP2001001851A (ja) | 1999-06-16 | 2001-01-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用警報装置 |
JP2002190093A (ja) * | 2000-12-22 | 2002-07-05 | Toyota Motor Corp | 車両用警報システム及び装置 |
DE10156509B4 (de) | 2001-11-16 | 2007-12-06 | Audi Ag | Fahrerassistenzsystem |
JP2003220911A (ja) * | 2002-01-31 | 2003-08-05 | Denso Corp | 車両用警告装置 |
JP2005301751A (ja) | 2004-04-13 | 2005-10-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 緊急車両走行位置検出装置 |
US7741962B2 (en) * | 2006-10-09 | 2010-06-22 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Auditory display of vehicular environment |
JP2008191742A (ja) | 2007-02-01 | 2008-08-21 | Nissan Motor Co Ltd | 聴覚情報報知装置および方法 |
KR101384528B1 (ko) * | 2007-03-02 | 2014-04-11 | 삼성전자주식회사 | 입체 음향을 이용한 방향 안내 처리 방법 및 그를 적용한네비게이션 시스템 |
JP4967927B2 (ja) | 2007-08-27 | 2012-07-04 | 日産自動車株式会社 | 車両用聴覚モニタ装置 |
US8682004B2 (en) * | 2008-03-07 | 2014-03-25 | International Business Machines Corporation | Positional audio in a vehicle-to-vehicle network |
JP5391614B2 (ja) * | 2008-09-12 | 2014-01-15 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
US9105187B2 (en) * | 2009-05-14 | 2015-08-11 | Woox Innovations Belgium N.V. | Method and apparatus for providing information about the source of a sound via an audio device |
WO2011001684A1 (ja) | 2009-07-02 | 2011-01-06 | パナソニック株式会社 | 車両位置検出装置及び車両位置検出方法 |
JP5516455B2 (ja) | 2011-02-23 | 2014-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 接近車両検出装置及び接近車両検出方法 |
CN102685382B (zh) * | 2011-03-18 | 2016-01-20 | 安尼株式会社 | 图像处理装置和方法、及移动体防碰撞装置 |
US8744736B2 (en) * | 2011-07-28 | 2014-06-03 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for updating travel time estimation |
US8976040B2 (en) | 2012-02-16 | 2015-03-10 | Bianca RAY AVALANI | Intelligent driver assist system based on multimodal sensor fusion |
JP5634649B2 (ja) * | 2012-09-05 | 2014-12-03 | 三菱電機株式会社 | 車両接近報知音発生装置 |
US9469247B2 (en) * | 2013-11-21 | 2016-10-18 | Harman International Industries, Incorporated | Using external sounds to alert vehicle occupants of external events and mask in-car conversations |
WO2015160859A1 (en) * | 2014-04-14 | 2015-10-22 | Sirius Xm Radio Inc. | Systems, methods and applications for using and enhancing vehicle to vehicle communications including synergies and interoperation with satellite radio |
US20150319608A1 (en) * | 2014-04-30 | 2015-11-05 | Denso International America, Inc. | Method For Detecting Smart Device Use While Operating A Motor Vehicle |
US20150365743A1 (en) | 2014-06-14 | 2015-12-17 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for including sound from an external environment into a vehicle audio system |
CN104867349A (zh) * | 2015-04-16 | 2015-08-26 | 小米科技有限责任公司 | 信息提示方法及装置 |
KR101977090B1 (ko) * | 2015-07-22 | 2019-05-10 | 엘지전자 주식회사 | 차량 제어 장치 및 이를 구비한 차량의 제어방법 |
US9840254B2 (en) * | 2015-12-31 | 2017-12-12 | Sony Corporation | Method and system for adaptive detection and application of horn for an autonomous vehicle |
DE102016103331A1 (de) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | Visteon Global Technologies, Inc. | Vorrichtung und Verfahren zur Wiedergabe von Audiosignalen in einem Kraftfahrzeug |
-
2016
- 2016-08-19 US US15/241,347 patent/US10403141B2/en active Active
-
2017
- 2017-08-09 KR KR1020170101094A patent/KR102027646B1/ko active IP Right Grant
- 2017-08-10 CN CN201710679959.6A patent/CN107767697A/zh active Pending
- 2017-08-11 EP EP17186060.4A patent/EP3285241B1/en active Active
- 2017-08-16 JP JP2017157001A patent/JP6468454B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3285241A3 (en) | 2018-05-16 |
EP3285241B1 (en) | 2023-05-24 |
US20180053413A1 (en) | 2018-02-22 |
EP3285241A2 (en) | 2018-02-21 |
KR20180020886A (ko) | 2018-02-28 |
KR102027646B1 (ko) | 2019-11-04 |
CN107767697A (zh) | 2018-03-06 |
US10403141B2 (en) | 2019-09-03 |
JP2018028911A (ja) | 2018-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6468454B2 (ja) | 運転者支援を与えるために交通音データを処理するためのシステム及び方法 | |
JP6724986B2 (ja) | 自動運転車のためのホーンの適応検出および適用のための方法およびシステム | |
US10286905B2 (en) | Driver assistance apparatus and control method for the same | |
US10095236B1 (en) | Assisted perception for autonomous vehicles | |
CN105989749B (zh) | 用于优先化驾驶员警报的***和方法 | |
US10748428B2 (en) | Vehicle and control method therefor | |
JP7115270B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP5979259B2 (ja) | 衝突回避制御装置 | |
US10055650B2 (en) | Vehicle driving assistance device and vehicle having the same | |
US20180134285A1 (en) | Autonomous driving apparatus and vehicle including the same | |
KR20180053657A (ko) | 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하기 위한 시스템 및 방법 | |
WO2018180509A1 (ja) | 画像処理装置、および画像処理方法 | |
US11590985B2 (en) | Information processing device, moving body, information processing method, and program | |
US20220383749A1 (en) | Signal processing device, signal processing method, program, and mobile device | |
JP2022013838A (ja) | トレーラーの後続車両およびトレーラーの状態を検知するためのトラック搭載型センサーを提供するシステムおよび方法 | |
WO2021241189A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
WO2018051810A1 (ja) | 画像処理装置および方法、並びに画像処理システム | |
JP6981095B2 (ja) | サーバ装置、記録方法、プログラム、および記録システム | |
WO2022145286A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、移動装置、及び、情報処理システム | |
WO2023068116A1 (ja) | 車載通信装置、端末装置、通信方法、情報処理方法及び通信システム | |
US20230162609A1 (en) | Reporting device, vehicle, and reporting control method | |
WO2020195969A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
US20240010231A1 (en) | Apparatus for driver assistance and method of controlling the same | |
KR20200087896A (ko) | 차량 및 그 제어 방법 | |
CN117037535A (zh) | 碰撞预警***、车辆、方法以及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180606 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20180802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181005 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190101 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6468454 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |