CN110315539B - 精定位台车工件层数识别方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种精定位台车工件层数识别方法。本发明的目的是提供一种精定位台车工件层数识别方法。本发明的技术方案是：一种精定位台车工件层数识别方法，其特征在于：在上件口的台车固定位置上方设有获取其至下方台车上最上层工件垂直距离的距离检测传感器；确定距离检测传感器至台车上初始时各层工件的距离范围；通过距离检测传感器获取距离检测传感器至下方台车上最上层工件的垂直距离X；根据垂直距离X和初始时各层工件的距离范围确定最上层工件为初始时的第几层。本发明适用于汽车生产领域。

Description

精定位台车工件层数识别方法
技术领域
本发明涉及一种精定位台车工件层数识别方法。适用于汽车生产领域。
背景技术
在汽车白车身生产时，下车体的生产过程中需要将A柱内板焊接在车身上，A柱内板的拼接与焊接都由机器人完成，目前的上件方式是使用精定位台车放置若干A柱内板，将台车固定在上件口，由机器人抓取零件。机器人在台车上抓取零件时需要先识别工件在第几层，然后才会去抓件。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种精定位台车工件层数识别方法。
本发明所采用的技术方案是：一种精定位台车工件层数识别方法，其特征在于：在上件口的台车固定位置上方设有获取其至下方台车上最上层工件垂直距离的距离检测传感器；
确定距离检测传感器至台车上初始时各层工件的距离范围；
通过距离检测传感器获取距离检测传感器至下方台车上最上层工件的垂直距离X；
根据垂直距离X和初始时各层工件的距离范围确定最上层工件为初始时的第几层。
所述确定距离检测传感器至台车上初始时各层工件的距离范围，包括：
通过距离检测传感器获取不同台车、不同晃动状态下距离检测传感器至下方各层工件的垂直距离；
根据不同台车、不同晃动状态测得的各层工件的垂直距离计算得出各层工件的垂直距离平均值；
根据各层的垂直距离平均值得出各层工件的距离范围，各层工件的距离范围为相应的垂直距离平均值±30mm。
本发明的有益效果是：本发明通过垂直距离平均值确定各层工件的距离范围，消除台车精度不良、晃动、工件异物等影响，提高识别结果的可靠性。
具体实施方式
本实施例为一种精定位台车工件层数识别方法，在上件口的台车固定位置上方设有竖直朝向下方的距离检测传感器，用于获取距离检测传感器至下方台车上最上层工件的垂直距离。
本例中层数识别方法具体如下：
确定距离检测传感器至台车上初始时各层工件(初始时共6层)的距离范围；
通过距离检测传感器获取距离检测传感器至下方台车上最上层工件的垂直距离X；
根据垂直距离X和初始时各层工件的距离范围确定最上层工件为初始时的第几层。
本实施例中确定距离检测传感器至台车上初始时各层工件的距离范围，包括：
通过距离检测传感器获取不同台车、不同晃动状态下距离检测传感器至下方第一层工件的垂直距离；
根据不同台车、不同晃动状态测得的第一层工件的垂直距离计算得出距离检测传感器至下方第一层工件的第一层垂直距离平均值a；
取下第一层工件，重复上述步骤得出第二层垂直距离平均值b；
以此类推，得到第三层、第四次、第五层和第六层的垂直距离平均值c、d、e、f；
得出各层工件的距离范围，第一层工件的距离范围a±30mm，第二层工件的距离范围b±30mm，第三层工件的距离范围c±30mm，第四层工件的距离范围d±30mm，第五层工件的距离范围e±30mm，第六层工件的距离范围f±30mm。

Claims (1)

1.一种精定位台车工件层数识别方法，其特征在于：在上件口的台车固定位置上方设有获取其至下方台车上最上层工件垂直距离的距离检测传感器；
确定距离检测传感器至台车上初始时各层工件的距离范围；
通过距离检测传感器获取距离检测传感器至下方台车上最上层工件的垂直距离X；
根据垂直距离X和初始时各层工件的距离范围确定最上层工件为初始时的第几层；
所述确定距离检测传感器至台车上初始时各层工件的距离范围，包括：
通过距离检测传感器获取不同台车、不同晃动状态下距离检测传感器至下方各层工件的垂直距离；
根据不同台车、不同晃动状态测得的各层工件的垂直距离计算得出各层工件的垂直距离平均值；
根据各层的垂直距离平均值得出各层工件的距离范围，各层工件的距离范围为相应的垂直距离平均值±30mm。
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