CN110306648A - 一种新型的智能清淤*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种新型的智能清淤***，包括机器人平台、吸污罐、发电机、真空泵、实时泥水分离模块、操控终端、清淤车，所述机器人平台上底部设置有驱动轮，所述机器人平台设置有清淤头和粉碎头，清淤头与吸污罐通过真空吸污管相连接，所述吸污罐与真空泵、实时泥水分离模块相互连接；所述发电机与真空泵、实时泥水分离模块连接，吸污罐、发电机、真空泵、实时泥水分离模块均设置在清淤车上，所述清淤车上设置有信号传输模块，所述机器人平台通过混合线缆与清淤车连接，所述混合线缆包括信号线缆和供电线缆，供电线缆与发电机连接，信号线缆与信号传输模块连接，所述信号传输模块与操控终端通过无线信号连接。
Description
技术领域
本发明涉及管道清理技术领域，具体为一种新型的智能清淤***。
背景技术
地下排水管网是现代化城市不可缺少的重要基础设施，它肩负着收集、输送城市雨污水的重任，是对城市经济发展具有全局性、先导性影响的基础产业，是城市水污染防治和城市排涝、防洪的骨干，是衡量现代化城市水平的重要标志。排水管道维护最主要的工作就是对排水管道进行定期疏通和污泥清除，保持排水管道畅通和安全的运行状态。
对管道进行清淤，目前最有代表性的方式是采用高压喷水的方式进行管道清淤，但是这种方式也存在以下问题：1、清洗效果差，由于采用高压水冲洗方式，管径越大，效果越差，中国管道内部情况复杂，更无法适应；2、耗资源，由于采用清水冲洗，消耗了大量的水资源；3、效率低，无法实现现场实时泥水分离；4、价格昂贵，成本投入过高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种新型的智能清淤***，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新型的智能清淤***，包括机器人平台、吸污罐、发电机、真空泵、实时泥水分离模块、操控终端、清淤车，所述机器人平台上底部设置有驱动轮，所述机器人平台设置有清淤头和粉碎头，清淤头与吸污罐通过真空吸污管相连接，所述吸污罐与真空泵、实时泥水分离模块相互连接；所述发电机与真空泵、实时泥水分离模块，吸污罐、发电机、真空泵、实时泥水分离模块均固定在清淤车上；所述清淤车上设置有信号传输模块，所述机器人平台通过混合线缆与清淤车连接，所述混合线缆包括信号线缆和供电线缆，供电线缆与发电机连接，信号线缆与信号传输模块连接，所述信号传输模块与操控终端通过无线信号连接。
优选的，所述机器人平台上设置有视觉***模块和环境感知传感器模块，所述视觉***模块为数字摄像机，环境感知传感器模块为温度传感器和气体传感器，视觉***模块和环境感知传感器模块均通过混合线缆与信号传输模块相连接。
优选的，所述混合线缆、真空吸污管分别设置在线缆收放模块、管道收放模块上，线缆收放模块、管道收放模块分别设置有卷盘，混合线缆、真空吸污管盘绕在卷盘上，所述卷盘设置有驱动电机和拉力传感器，驱动电机和拉力传感器均与信号传输模块连接相连接。
优选的，所述实时泥水分离模块包括双层振动筛和水力旋流器，双层振动筛和水力旋流器的均设置有驱动电机，驱动电机与信号传输模块相连接，所述实时泥水分离模块设置有出泥口和出水口，所述出泥口连接有污泥传输管道，出水口连接有水排放管道。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、以智能机器人为平台，实现管道杂物粉碎与吸污同步作业；
2、通过粉碎头粉碎垃圾、淤泥，并通过真空负压对淤泥进行收集，实现无水清淤，节约水资源；
3、现场在线实时泥水分离：增加污泥处理能力，减少运输污泥负荷，实现连续作业。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图中标号：1、机器人平台；2、粉碎头；3、视觉***模块；4、环境感知传感器模块；5、混合线缆；6、线缆收放模块；7、真空吸污管；8、吸污罐；9、管道收放模块；10、发电机；11、真空泵；12、实时泥水分离模块；13、污泥传输管道；14、污水排放管道；15、操控终端；16、无线信号；17、清淤车。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种新型的智能清淤***，包括机器人平台1、吸污罐8、发电机10、真空泵11、实时泥水分离模块12、操控终端15、清淤车17，所述机器人平台1上底部设置有驱动轮，所述机器人平台1设置有清淤头和粉碎头2，清淤头与吸污罐8通过真空吸污管7相连接，所述吸污罐8与真空泵11、实时泥水分离模块12相互连接；所述发电机10与真空泵11、实时泥水分离模块12，吸污罐8、发电机10、真空泵11、实时泥水分离模块12均固定在清淤车17上；所述清淤车17上设置有信号传输模块，所述机器人平台1通过混合线缆5与清淤车17连接，所述混合线缆5包括信号线缆和供电线缆，供电线缆与发电机10连接，信号线缆与信号传输模块连接，所述信号传输模块与操控终端15通过无线信号16连接。
进一步的，所述机器人平台1上设置有视觉***模块3和环境感知传感器模块4，所述视觉***模块3为数字摄像机，环境感知传感器模块4为温度传感器和气体传感器，视觉***模块3和环境感知传感器模块4均通过混合线缆5与信号传输模块相连接。
进一步的，所述混合线缆5、真空吸污管7分别设置在线缆收放模块6、管道收放模块9上，线缆收放模块6、管道收放模块9分别设置有卷盘，混合线缆5、真空吸污管7盘绕在卷盘上，所述卷盘设置有驱动电机和拉力传感器，驱动电机和拉力传感器均与信号传输模块连接相连接。
进一步的，所述实时泥水分离模块12包括双层振动筛和水力旋流器，双层振动筛和水力旋流器的均设置有驱动电机，驱动电机与信号传输模块相连接，所述实时泥水分离模块12设置有出泥口和出水口，所述出泥口连接有污泥传输管道13，出水口连接有污水排放管道14。
工作原理：操控终端15通过无线信号16向信号传输模块发送信号，通过信号传输模块控制***中的装置工作，发电机10工作对***中的装置进行供电。
机器人平台1放入待清理的管道中，通过底部的驱动轮在管道中移动，粉碎头2工作，对管道内杂物进行快速的敲打及剪切，起到粉碎杂物的效果，避免堵塞的同时方便吸污头的吸入；真空泵11工作，在吸污罐8中形成负压，从而使吸污头具有吸引力，吸污头覆盖区域内的杂物被吸入，经由真空吸污管7输送至吸污罐8中；吸污罐8将污泥杂物排放至实时泥水分离模块12中，实时泥水分离模块12通过双层振动筛和水力旋流器完成现场在线实时泥水分离，对污泥杂物进行泥水分离，分离后的污泥经过出泥口排放至污泥传输管道13中，分离后的水经过出水口排放至污水排放管道14中；所述污泥传输管道13将污泥输送至运渣车上，统一收集；污水排放管道14将污水重新排放至待清理的管道中，重新对管道进行冲洗。
机器人平台1的移动会带动混合线缆5、真空吸污管7进行移动，混合线缆5、真空吸污管7分别设置在线缆收放模块6、管道收放模块9的卷盘上；卷盘上设置有拉力传感器，检测线缆或管道的拉力大小，并将信号经过信号传输模块传送回操控终端15中，操控终端15进行计算，控制卷盘电机转动的转速，从而使其转速适应线缆或管道的行进速度。
在机器人平台1上还设置视觉***模块3和环境感知传感器模块4，视觉***模块3设置的数字摄像头能够拍摄管道内的画面，传回操控终端15供工作人员详细查看管道内部情况，针对污泥较多的情况，可以进行重复清洗保证清理干净。所述环境感知传感器模块4设置有温度传感器和气体传感器，能够检测管道内部的温度以及感知有毒及可燃气体浓度，如果超出安全标准，则报警提醒工作人员。
值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种新型的智能清淤***，其特征在于：包括机器人平台（1）、吸污罐（8）、发电机（10）、真空泵（11）、实时泥水分离模块（12）、操控终端（15）、清淤车（17），所述机器人平台（1）上底部设置有驱动轮，所述机器人平台（1）设置有清淤头和粉碎头（2），清淤头与吸污罐（8）通过真空吸污管（7）相连接，所述吸污罐（8）与真空泵（11）、实时泥水分离模块（12）相互连接；所述发电机（10）与真空泵（11）、实时泥水分离模块（12），吸污罐（8）、发电机（10）、真空泵（11）、实时泥水分离模块（12）均固定在清淤车（17）上；所述清淤车（17）上设置有信号传输模块，所述机器人平台（1）通过混合线缆（5）与清淤车（17）连接，所述混合线缆（5）包括信号线缆和供电线缆，供电线缆与发电机（10）连接，信号线缆与信号传输模块连接，所述信号传输模块与操控终端（15）通过无线信号（16）连接。
2.根据权利要求1所述的一种新型的智能清淤***，其特征在于：所述机器人平台（1）上设置有视觉***模块（3）和环境感知传感器模块（4），所述视觉***模块（3）为数字摄像机，环境感知传感器模块（4）为温度传感器和气体传感器，视觉***模块（3）和环境感知传感器模块（4）均通过混合线缆（5）与信号传输模块相连接。
3.根据权利要求1所述的一种新型的智能清淤***，其特征在于：所述混合线缆（5）、真空吸污管（7）分别设置在线缆收放模块（6）、管道收放模块（9）上，线缆收放模块（6）、管道收放模块（9）分别设置有卷盘，混合线缆（5）、真空吸污管（7）盘绕在卷盘上，所述卷盘设置有驱动电机和拉力传感器，驱动电机和拉力传感器均与信号传输模块连接相连接。
4.根据权利要求1所述的一种新型的智能清淤***，其特征在于：所述实时泥水分离模块（12）包括双层振动筛和水力旋流器，双层振动筛和水力旋流器的均设置有驱动电机，驱动电机与信号传输模块相连接，所述实时泥水分离模块（12）设置有出泥口和出水口，所述出泥口连接有污泥传输管道（13），出水口连接有污水排放管道（14）。
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