CN110005009A - 一种潜水式清淤机器人及其清淤方法 - Google Patents
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Abstract
本发明主要涉及一种潜水式清淤机器人及其清淤方法，包括主支架，主支架内设有液压站***，主支架下端两侧设有行走机构，主支架前端活动安装有翻斗，翻斗用于汇集水下淤泥，翻斗内安装有打散装置，翻斗后侧连接吸泥管一端，打散装置用于打散淤泥并把淤泥送入吸泥管口，吸泥管另一端连接污泥泵，污泥泵安装在主支架上，污泥泵上端连接有出泥管，液压站***为行走机构、打散装置和污泥泵提供动力，主支架上端安装有探测装置，探测装置用于给岸上操控的工作人员提供视野讯息。该装置能够代替人工清淤，不需要抽干污水，机器直接下入水底就能进行清淤作业，清淤效率高，工作人员只需岸上操控，保证了工作人员的生命安全。
Description
技术领域
本发明涉及一种潜水式清淤机器人及其清淤方法，属于污泥、污水处理装置技术领域。
背景技术
企业里的印染池、养鱼池、酒厂发酵池或沉淀池等需要定时清淤，而现有的清淤方式大多是抽干污水后，工人下去直接进行手动清理，该方式费时费力，而且有些淤泥池为半封闭状态，池内充满着二氧化碳、甲烷等气体，容易对工人造成安全隐患。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种潜水式清淤机器人及其清淤方法，该装置能够代替人工清淤，不需要抽干污水，机器直接下入水底就能进行清淤作业，清淤效率高，工作人员只需岸上操控，保证了工作人员的生命安全。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种潜水式清淤机器人，包括主支架，主支架内设有液压站***，主支架下端两侧设有行走机构，主支架前端活动安装有翻斗，翻斗用于汇集水下淤泥，翻斗内安装有打散装置，翻斗后侧连接吸泥管一端，打散装置用于打散淤泥并把淤泥送入吸泥管口，吸泥管另一端连接污泥泵，污泥泵安装在主支架上，污泥泵上端连接有出泥管，液压站***为行走机构、打散装置和污泥泵提供动力，主支架上端安装有探测装置，探测装置用于给岸上操控的工作人员提供视野讯息。
所述的行走机构包括为轮式行走机构或履带式行走机构的一种。
所述的翻斗通过若干活动支架与主支架连接安装，主支架与活动支架之间连接油缸，油缸用于驱动翻斗运动。
所述的打散装置上安装有液压马达，液压马达用于驱动打散装置旋转。
所述的打散装置包括两组螺旋叶片，两组螺旋叶片的螺旋方向为镜像设置。
所述的液压站***包括第一液压站和第二液压站，第一液压站为污泥泵和行走机构提供动力，第二液压站为油缸和液压马达提供动力。
所述的探测装置包括有LED灯、摄像头和超声波探头，LED灯用于照明，摄像头用于清水状态下采集讯息，超声波探头用于浑水状态下采集讯息。
所述的探测装置与液压站***连接有电源线。
所述配套的设有卷线器、卷管器和控制平台箱，卷线器用于收纳电源线，卷管器用于收纳出泥管，控制平台箱内包括设有显示屏、操作杆、电源插座、开关和鼠标，控制平台箱通过信号线或无线信号的连接方式实现控制机器人运动以及探测装置信息的接受。
所述的一种潜水式清淤机器人的清淤方法为接通电源线的电源，以及机器人与控制平台箱的信号，无需事先抽干污水，直接把机器人吊卸至池底，探测装置将池底收集的讯息传输给岸上的控制平台箱，工作人员依靠探测装置提供的讯息，通过控制平台箱来操控行走机构移动，移动至清淤地点后，控制好翻斗的角度，启动打散装置和污泥泵，开始正式清淤工作，机器人移动的同时翻斗铲起并汇集淤泥，打散装置把结块、大颗粒的淤泥打散并送入吸泥管口，污泥泵吸入淤泥，随即把淤泥经出泥管排出至岸上，工作人员只需在岸上通过控制平台箱操控机器人，即可完成所有的池底清淤工作。
本发明具有如下有益效果：
一种潜水式清淤机器人，包括主支架，主支架内设有液压站***，主支架下端两侧设有行走机构，主支架前端活动安装有翻斗，翻斗用于汇集水下淤泥，翻斗内安装有打散装置，翻斗后侧连接吸泥管一端，打散装置用于打散淤泥并把淤泥送入吸泥管口，吸泥管另一端连接污泥泵，污泥泵安装在主支架上，污泥泵上端连接有出泥管，液压站***为行走机构、打散装置和污泥泵提供动力，主支架上端安装有探测装置，探测装置用于给岸上操控的工作人员提供视野讯息；使用时，把机器人吊卸至池底，工作人员借助探测装置提供视野讯息，只需在岸上操控机器人即可，翻斗铲起并汇集淤泥，打散装置把结块、大颗粒的淤泥打散并送入吸泥管口，污泥泵吸入淤泥，随即把淤泥经出泥管排出至岸上，完成清淤作业。该装置能够代替人工清淤，不需要抽干污水，机器直接下入水底就能进行清淤作业，清淤效率高，工作人员只需岸上操控，保证了工作人员的生命安全。
附图说明
图1为本发明的立体结构图；
图2为本发明另一视角的立体结构图；
图3为本发明的右视图；
图4为本发明局部的立体结构图；
图5为本发明控制平台箱的立体结构图。
图中标号：1、主支架；2、液压站***；21、第一液压站；22、第二液压站；3、行走机构；4、翻斗；41、活动支架；42、油缸；5、打散装置；51、液压马达；52、螺旋叶片；6、吸泥管；7、污泥泵；8、出泥管；9、探测装置；91、LED灯；92、摄像头；93、超声波探头；94、控制平台箱；941、显示屏；942、操作杆；943、电源插座；944、开关；945、鼠标。
具体实施方式
如图1、2、3、4所示，一种潜水式清淤机器人，包括主支架1，主支架1内设有液压站***2，主支架1下端两侧设有行走机构3，主支架1前端活动安装有翻斗4，翻斗4用于汇集水下淤泥，翻斗4内安装有打散装置5，翻斗4后侧连接吸泥管6一端，打散装置5用于打散淤泥并把淤泥送入吸泥管6口，吸泥管6另一端连接污泥泵7，污泥泵7安装在主支架1上，污泥泵7上端连接有出泥管8，液压站***2为行走机构3、打散装置5和污泥泵7提供动力，主支架1上端安装有探测装置9，探测装置9用于给岸上操控的工作人员提供视野讯息；使用时，把机器人吊卸至池底，工作人员借助探测装置9提供视野讯息，只需在岸上操控机器人即可，翻斗4铲起并汇集淤泥，打散装置5把结块、大颗粒的淤泥打散并送入吸泥管6口，污泥泵7吸入淤泥，随即把淤泥经出泥管8排出至岸上，完成清淤作业。该装置能够代替人工清淤，不需要抽干污水，机器直接下入水底就能进行清淤作业，清淤效率高，工作人员只需岸上操控，保证了工作人员的生命安全。
行走机构3包括为轮式行走机构3或履带式行走机构3的一种。
翻斗4通过若干活动支架41与主支架1连接安装，主支架1与活动支架41之间连接油缸42，油缸42用于驱动翻斗4运动。
打散装置5上安装有液压马达51，液压马达51用于驱动打散装置5旋转。
打散装置5包括两组螺旋叶片52，两组螺旋叶片52的螺旋方向为镜像设置。
液压站***2包括第一液压站21和第二液压站22，第一液压站21为污泥泵7和行走机构3提供动力，第二液压站22为油缸42和液压马达51提供动力，保证动力充足。
探测装置9包括有LED灯91、摄像头92和超声波探头93，LED灯91用于照明，摄像头92用于清水状态下采集讯息，超声波探头93用于浑水状态下采集讯息。
探测装置9与液压站***2连接有电源线，电源线连接岸上的电源。
结合图5所示，配套的设有卷线器、卷管器和控制平台箱94，工作时，这些设备置于岸上，卷线器用于收纳电源线，卷管器用于收纳出泥管8，防止管线缠绕，控制平台箱94内包括设有显示屏941、操作杆942、电源插座943、开关944和鼠标945，控制平台箱94通过信号线或无线信号的连接方式实现控制机器人运动以及探测装置9信息的接受。
具体清淤方法如下：
接通电源线的电源，以及机器人与控制平台箱94的信号，无需事先抽干污水，直接把机器人吊卸至池底，探测装置9将池底收集的讯息传输给岸上的控制平台箱94，工作人员依靠探测装置9提供的讯息，通过控制平台箱94来操控行走机构3移动，移动至清淤地点后，控制好翻斗4的角度，启动打散装置5和污泥泵7，开始正式清淤工作，机器人移动的同时翻斗4铲起并汇集淤泥，打散装置5把结块、大颗粒的淤泥打散并送入吸泥管6口，污泥泵7吸入淤泥，随即把淤泥经出泥管8排出至岸上，工作人员只需在岸上通过控制平台箱94操控机器人，即可完成所有的池底清淤工作。
以上是本发明优选实施方式，在本发明构思前提下所做出若干其他简单替换和改动，都应当视为属于本发明的保护范畴。
Claims (10)
1.一种潜水式清淤机器人，其特征在于：包括主支架，主支架内设有液压站***，主支架下端两侧设有行走机构，主支架前端活动安装有翻斗，翻斗用于汇集水下淤泥，翻斗内安装有打散装置，翻斗后侧连接吸泥管一端，打散装置用于打散淤泥并把淤泥送入吸泥管口，吸泥管另一端连接污泥泵，污泥泵安装在主支架上，污泥泵上端连接有出泥管，液压站***为行走机构、打散装置和污泥泵提供动力，主支架上端安装有探测装置，探测装置用于给岸上操控的工作人员提供视野讯息。
2.根据权利要求1所述的一种潜水式清淤机器人，其特征在于：行走机构包括为轮式行走机构或履带式行走机构的一种。
3.根据权利要求1所述的一种潜水式清淤机器人，其特征在于：翻斗通过若干活动支架与主支架连接安装，主支架与活动支架之间连接油缸，油缸用于驱动翻斗运动。
4.根据权利要求1所述的一种潜水式清淤机器人，其特征在于：打散装置上安装有液压马达，液压马达用于驱动打散装置旋转。
5.根据权利要求1或4所述的一种潜水式清淤机器人，其特征在于：打散装置包括两组螺旋叶片，两组螺旋叶片的螺旋方向为镜像设置。
6.根据权利要求1、3、4任意一项所述的一种潜水式清淤机器人，其特征在于：液压站***包括第一液压站和第二液压站，第一液压站为污泥泵和行走机构提供动力，第二液压站为油缸和液压马达提供动力。
7.根据权利要求1所述的一种潜水式清淤机器人，其特征在于：探测装置包括有LED灯、摄像头和超声波探头，LED灯用于照明，摄像头用于清水状态下采集讯息，超声波探头用于浑水状态下采集讯息。
8.根据权利要求7所述的一种潜水式清淤机器人，其特征在于：探测装置与液压站***连接有电源线。
9.根据权利要求1所述的一种潜水式清淤机器人，其特征在于：配套的设有卷线器、卷管器和控制平台箱，卷线器用于收纳电源线，卷管器用于收纳出泥管，控制平台箱内包括设有显示屏、操作杆、电源插座、开关和鼠标，控制平台箱通过信号线或无线信号的连接方式实现控制机器人运动以及探测装置信息的接受。
10.根据权利要求1所述的一种潜水式清淤机器人的清淤方法，其特征在于：接通电源线的电源，以及机器人与控制平台箱的信号，无需事先抽干污水，直接把机器人吊卸至池底，探测装置将池底收集的讯息传输给岸上的控制平台箱，工作人员依靠探测装置提供的讯息，通过控制平台箱来操控行走机构移动，移动至清淤地点后，控制好翻斗的角度，启动打散装置和污泥泵，开始正式清淤工作，机器人移动的同时翻斗铲起并汇集淤泥，打散装置把结块、大颗粒的淤泥打散并送入吸泥管口，污泥泵吸入淤泥，随即把淤泥经出泥管排出至岸上，工作人员只需在岸上通过控制平台箱操控机器人，即可完成所有的池底清淤工作。
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