CN110304443B - 导轨自动传送装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导轨自动传送装置及其方法，应用于端子卡装机，该装置包括：导轨料仓，其内部等间距设置有多个用以放置导轨的料槽，多个料槽呈闭环状设置且均与第一驱动装置相连并在第一驱动装置的驱动下做闭环运动，其中，在多个料槽闭环运动轨迹上选择一处作为推料工位；第一推料装置，其与推料工位相对应设置，用以推动运动至推料工位处料槽中的导轨；控制模块，其与所述第一驱动装置和所述第一推料装置相连，用以控制所需导轨对应的料槽运动至推料工位，以及控制所述第一推料装置将位于推料工位上的料槽中的导轨推进与导轨料仓相邻的卡装台上。该装置和方法能够根据工单要求自动筛选导轨，并将筛选出的导轨推进卡装台上进行卡端子。

Description

导轨自动传送装置及其方法

技术领域

本发明涉及端子卡装机领域。更具体地说，本发明涉及一种应用在端子卡装机上的导轨自动传送装置及其方法。

背景技术

目前，现有的导轨自动安装设备未能妥善解决导轨自动上料的问题。例如，公开号为“WO2010057768”的专利公开了一种采用机器人手臂实现导轨自动安装的设备，其中，导轨的上料使用转台，转台的一侧为加工部、另一侧为上下料部，通过转台180°的旋转能够实现加工部和上下料部的位置切换。上述转台的上下料工序实际上还需要人工不间断操作，或者使用辅助的上下料设备加以操作。现有技术中，辅助的上下料设备为机械手，不仅结构复杂、价格昂贵，而且空间结构庞大。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种导轨自动传送装置，其能够根据工单要求自动筛选导轨，并将筛选出的导轨推进卡装台上进行卡端子。

本发明还有一个目的是提供一种导轨自动传送方法，既能够根据工单要求自动传送导轨，又能够提高传送的效率。

为了实现本发明的这些目的和其它优点，第一方面，本发明提供了一种导轨自动传送装置，应用于端子卡装机，包括：

导轨料仓，其内部等间距设置有多个用以放置导轨的料槽，多个料槽呈闭环状设置且均与一第一驱动装置相连并在所述第一驱动装置的驱动下做闭环运动，其中，在多个料槽闭环运动的轨迹上选择一处作为推料工位；

第一推料装置，其与所述推料工位相对应设置，用以推动运动至所述推料工位处的料槽中的导轨；

控制模块，其与所述第一驱动装置和所述第一推料装置相连，用以控制所需导轨对应的料槽运动至所述推料工位，以及控制所述第一推料装置将位于所述推料工位上的料槽中的导轨推进与所述导轨料仓相邻的卡装台上。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送装置，所述导轨呈凹槽状，且竖直的两侧边的端头均向外进行水平翻边设置；所述导轨料仓内部的料槽均为 C型槽，在所述料槽的底部中间位置设置有限位条，以保证当料槽中放置不同型号的导轨时，在闭环运动过程中处于稳定的状态。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送装置，所述控制模块具体包括：

料槽编号模块，其用于将所述导轨料仓内部的多个料槽按顺序进行编号；

上料匹配模块，其与所述料槽编号模块连接，使放入每个料槽的导轨的信息与料槽号相对应；

料槽筛选模块，其与所述料槽编号模块连接，根据工单要求和导轨信息自动筛选出所需导轨所处的料槽号；

料槽位置控制模块，其与所述料槽筛选模块和所述第一驱动装置连接，根据筛选出的所需导轨所处的料槽号，使所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位；

第一推料装置控制模块，其与所述料槽筛选模块和所述第一推料装置连接，当所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位时，将该料槽中的导轨推至卡装台上的导轨槽内。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送装置，所述料槽位置控制模块包括：位置传感器，其设置在所述推料工位上，当一料槽运动至所述位置传感器处时，所述位置传感器产生触发信号；

计数器，其与所述位置传感器连接，用以统计触发信号的次数；

计算模块，其用以计算所需导轨相对应的料槽号与当前所述推料工位上的料槽号之间的数字差，其中，所述计数器清零，料槽运动，当所述计数器的数字为得到的数字差时，所需导轨相对应的料槽运动至所述推料工位上。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送装置，所述第一驱动装置具体包括：

动力部件，其包括：主动链轮和从动链轮；

传动部件，其为长圆型闭环链条，设置有两条，分别设置在料槽的两端并与每个料槽的端头固定连接，所述主动链轮位于所述传动部件的一端，所述从动链轮位于所述传动部件的另一端，所述传动部件在所述主动链轮和所述从动链轮的共同驱动下运动。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送装置，所述第一推料装置包括：推料块以及与推料块相连的第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第一推料装置控制模块相连并受其控制。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送装置，还包括：

夹料装置，其设置在所述卡装台的靠近所述导轨料仓的一端，在卡端子的过程中，用以夹持位于所述卡装台的导轨槽内的导轨并使其向前移动；

所述夹料装置具体包括：

夹料部件，其包括相互配合形成夹爪的第一L型部件和第二L型部件，驱动所述夹爪上升或下降的第三驱动装置以及驱动所述夹爪一张一合的第四驱动装置，其中，所述夹爪用以夹持所述导轨的水平翻边；

第五驱动装置，其与所述夹料部件相连并驱动所述夹料部件移动从而使导轨向前移动；

其中，所述第三驱动装置、所述第四驱动装置以及所述第五驱动装置均与所述控制模块相连并受其控制。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送装置，还包括推料卡爪装置，其包括推料卡爪和与所述推料卡爪相连的第六驱动装置，所述第六驱动装置与所述控制模块相连并受其控制，所述推料卡爪装置设置在所述卡装台的远离所述导轨料仓的一端，当端子卡装完成之后，将端子条推至出料台上。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送装置，所述推料卡爪具体包括：

本体，其与所述第六驱动装置相连；

弹性部件，其设置在所述本体内部；

爪部，其设置在所述弹性部件的上方，且在所述弹性部件的作用下向上伸出或向下缩回，所述爪部的截面呈直角梯形状，且所述爪部的顶部在呈直角的一侧边沿水平方向向外凸起，所述爪部对准端子条的末端且凸起正好卡在导轨上面以便于推动端子条移动；

转杆，其一端转动设置在所述本体上，另一端与所述爪部固定连接，其中，在所述转杆上开设有一弧形长孔，在所述本体上固定有一限位柱，所述限位柱滑动设置在所述弧形长孔内，对所述转杆进行导向和限位。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送装置，所述料槽通过L型连接片固定在所述传动部件上。

第二方面，本发明提供了一种导轨自动传送方法，应用于导轨自动传送装置，所述方法包括：

步骤一、多个料槽做闭环运动，使所需导轨对应的料槽运动至推料工位；

步骤二、推动运动至所述推料工位处的料槽中的导轨并将其推进与导轨料仓相邻的卡装台上。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送方法，所述步骤一具体包括：

将导轨料仓内做闭环运动的多个料槽按顺序进行编号；

使放入每个料槽内的导轨的信息与料槽号相对应；

根据工单要求和导轨信息自动筛选出所需导轨所处的料槽号；

根据筛选出的所需导轨所处的料槽号，料槽运动，使所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位。

优选的是，其中，所述的导轨自动传送方法，所述根据筛选出的所需导轨所处的料槽号，料槽运动，使所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位，具体包括：

计算所需导轨相对应的料槽号与当前所述推料工位上的料槽号之间的数字差；

料槽运动，当料槽运动至所述推料工位上时，产生触发信号；

统计触发信号的次数；

判断统计的触发信号的次数与计算得到的数字差是否相等，若相等，则所需导轨相对应的料槽运动至所述推料工位上，若不相等，则所需导轨相对应的料槽未运动至所述推料工位上，料槽继续运动。

本发明至少包括以下有益效果：由于导轨料仓内部等间距设置有多个用以放置导轨的料槽，多个料槽呈闭环状设置且均与一第一驱动装置相连并在所述第一驱动装置的驱动下做闭环运动，在多个料槽运动的轨迹上选择一处作为推料工位，如此设置的好处是料槽做闭环运动，可以方便地将工单上需要的导轨所在的料槽运动至推料工位上，实现导轨的自动选料，且料槽均为 C型槽，能够保证翻转不掉料；设置的推料块能够在第二驱动装置的驱动下移动，推动运动至所述推料工位处的料槽中的导轨，将其推送至卡装台上；还有控制模块，其能够对所述第一驱动装置和所述第二驱动装置进行控制，用以实现根据工单要求将所需导轨对应的料槽运动至所述推料工位，进行导轨的自动选料，以及控制所述推料块移动将位于所述推料工位上的料槽中的导轨推进与所述导轨料仓相邻的卡装台上，完成导轨的自动上料和运料。此外，在卡装台上卡端子的过程中，为了避免推送装置与气缸压板发生干涉，设置的夹料装置能够很好地避免该干涉，由于夹料装置只需夹持住导轨的水平翻边即可，且夹料装置能够夹持住导轨向前移动。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的一个实施例中导轨料仓的结构示意图；

图2为本发明的另一个实施例中第一推料装置的结构示意图；

图3为本发明的另一个实施例中导轨的截面示意图；

图4为本发明的另一个实施例中导轨的结构示意图；

图5为本发明的另一个实施例中料槽的结构示意图；

图6为本发明的另一个实施例中卡装台的结构示意图；

图7为本发明的另一个实施例中夹料装置的结构示意图；

图8为本发明的另一个实施例中推料卡爪装置的结构示意图；

图9为本发明的另一个实施例中推料卡爪的结构示意图；

图10为本发明的另一个实施例中控制模块的流程示意图；

图11为本发明的又一个实施例中导轨自动传送的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

图1和图2所示，给出了本发明的一种实现形式，本发明实施例提供的导轨自动传送装置，应用于端子卡装机，包括：导轨料仓1，其内部等间距设置有多个用以放置导轨的料槽2，多个料槽呈闭环状设置且均与一第一驱动装置3相连并在所述第一驱动装置的驱动下做闭环运动，其中，在多个料槽闭环运动的轨迹上选择一处作为推料工位；第一推料装置5，其与所述推料工位相对应设置，用以推动运动至所述推料工位处的料槽中的导轨；控制模块，其与所述第一驱动装置3和所述第一推料装置5相连，用以控制所需导轨对应的料槽运动至所述推料工位，以及控制所述第一推料装置将位于所述推料工位上的料槽中的导轨推进与所述导轨料仓相邻的卡装台4上。

需要说明的是，料槽的数目本实施例不做具体的限定，本实施例优选为 20，沿着传动部件均匀布置。相对应的，完成一次满载上料之后，最多可以连续完成20根导轨的自动装配。若料槽的数目为更多时，将可以连续完成更多导轨的自动装配。还需要说的是，推料工位的选择，需要和卡装台上的导轨槽相适配，第一推料装置能够正好地将料槽中的导轨推至卡装台上的导轨槽内。

由于在导轨料仓内部等间距设置有多个用以放置导轨的料槽，多个料槽呈闭环状设置且均与一第一驱动装置相连并在所述第一驱动装置的驱动下做闭环运动，在多个料槽闭环运动的轨迹上选择一处作为推料工位，如此设置的好处是料槽运动做闭环运动，可以方便地将工单上需要的导轨所在的料槽运动至推料工位上，实现导轨的自动筛选；设置的控制模块，能够控制将所需导轨对应的料槽运动至所述推料工位，以及控制所述第一推料装置移动将位于所述推料工位上的料槽中的导轨推进与所述导轨料仓相邻的卡装台上，完成导轨的自动上料和运料。

由于料槽中导轨的长度方向为水平方向，当料槽做闭环旋转运动，导轨会随着料槽运动一圈将会发生360度的旋转。如图1和图2所示，左侧的料槽和导轨，料槽的开口朝上，而右侧的料槽和导轨，料槽的开口朝下，料槽发生翻转，为了能够有效地防止翻转时导轨从料槽中掉出来，如图3、图4和图5所示，在其中一具体实施例中，所述导轨6呈凹槽状，且竖直的两侧边的端头均向外进行水平翻边61设置；所述导轨料仓1内部的料槽2均为C 型槽，在所述料槽2的底部中间位置设置有限位条7，以保证当料槽中放置不同型号的导轨时，在旋转过程中处于稳定的状态。设置限位条的目的在于，当在料槽中放置不同型号的导轨时，如高导轨和矮导轨，矮导轨在翻转过程中容易发生倾斜而不能在推料工位上处于水平状态，这样的话，第一推料装置就不能正常地推料，因此，限位条的设置能使矮导轨处于稳定的状态。

为了能够更好地实现控制模块对料槽和第一推料装置的控制，如图10所示，在其中一具体实施例中，所述控制模块具体包括：

料槽编号模块，其用于将所述导轨料仓内部的多个料槽按顺序进行编号。编号的时候，定义零点并且顺序建立料槽号。例如，有n个料槽，则需要a1、 a2……an，共n个料槽号，将初始化后位于推料工位的料槽定义为a1，自a1 开始沿顺时针顺序建立料槽号。在实际应用中，在料槽的端部贴有二维码或者条形码等标签。通过扫码枪扫描使得料槽号与料槽上的标签相对应，也便于后续查询。

上料匹配模块，其与所述料槽编号模块连接，使放入每个料槽的导轨信息与料槽号相对应。导轨信息包括导轨的物料编号，和/或型号TS35/15或 TS35/7.5、长度等。例如，料槽号a1中的导轨的信息为b1，料槽号a2中的导轨的信息为b2，……料槽号an中的导轨的信息为bn。在实际应用中，一般导轨上也采用二维码或条码等标签体现信息，通过扫码枪扫描可以录入该信息。

料槽筛选模块，其与所述料槽编号模块连接，根据工单要求和导轨信息自动筛选出所需导轨所处的料槽号。

料槽位置控制模块，其与所述料槽筛选模块和所述第一驱动装置连接，根据筛选出的所需导轨所处的料槽号，将所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位。具体的实现方式可以为：所述料槽位置控制模块包括：

位置传感器，可以优选为光电传感器，其设置在所述推料工位上，当一料槽运动至所述位置传感器处时，所述位置传感器产生触发信号，例如为上升沿/下降沿，当料槽离开该位置传感器时产生反向触发信号，例如为下降沿 /上升沿。

计数器，其与所述位置传感器连接，用以统计触发信号的次数，在这里不统计反向触发信号。

计算模块，其用以计算所需导轨相对应的料槽号与当前所述推料工位上的料槽号之间的数字差，其中，所述计数器清零，料槽转动，当所述计数器的数字为得到的数字差时，所需导轨相对应的料槽号旋转至所述推料工位上。具体的过程为：计算所需导轨相对应的料槽号与当前已完成料槽号之间的数字差，计数器清零；转动传动部件，每个料槽运动至所述位置传感器时将触发所述位置传感器，计数器数值加1；当计数器得到的数值等于数字差时，代表所需导轨对应的料槽旋转至推料工位，停止传动部件。例如，推料工位上已完成料槽号为a1，所需导轨对应的料槽号为a3，数字差为3-1＝2，当计数器得到的数值为2时，表示a3料槽号已经运动至推料工位。

需要说明的是，在某些应用场合下，还可以配合距离计算以确保准确得到正确的料槽。当料槽安装至传动部件之后，相邻两个料槽之间的距离是确定的，例如，每个料槽之间的距离是100mm，a3料槽号与a1料槽号之间的距离就是200mm。根据设备误差情况设置待加工料槽号与已完成料槽号之间的目标距离区间，例如，此处设置为[180mm,220mm]，只有当传动部件32的运动距离实时计算值位于目标距离区间之内，并且计数器被触发了预定次数才认为所需料槽到推料工位，若无法满足目标距离区间则发生报警。

所述控制模块还包括第一推料装置控制模块，其与所述料槽筛选模块和所述第一推料装置连接，当所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位时，将该料槽中的导轨推至卡装台上。

下面将给出具体的控制模块控制实例：

实例1：

本次控制过程为导轨安装设备失电后的第一次操作，共三个工单。

S1，对复数个料槽定义零点并且顺序建立料槽号

由于是导轨安装设备失电后第一次操作时，需要定义零点：传动部件带动料槽转动，光电传感器被触发时停止，定义此时位于推料工位的料槽为a1。

本装置中，料槽的数目为20，沿着传动部件均匀布置，于是，料槽编号模块中需要a1、a2……a20，共20个料槽号。其中，a1位于推料工位，a1至 a20顺时针排序。通过扫描枪逐个扫描料槽上的标签(本实施例中为二维码)，完成a1至a20与标签的逐个对应。

上述料槽号被储存在记忆模块中，在得电的情况下，不需要重新定义，直接读取即可。

S2，上料并匹配导轨信息和料槽号

工人对料槽进行上料，本次需要上两种型号的导轨——TS35/15以及 TS35/7.5。a1至a10的料槽中放置TS35/15，共10根；a11至a20的料槽中放置TS35/7.5，共10根。工人每上一根导轨需要用扫码枪扫描导轨上的二维码 (获得导轨的信息)以及料槽上的二维码(获得料槽号)，使得导轨的信息 b1、b2……b20与料槽号a1、a2……a20对应。完成上料。

S3，根据工单依次进行料槽筛选、料槽位置控制和第一推料装置控制：

S31，第一工单要求TS35/15型号的导轨，料槽筛选模块选取a1中的导轨；料槽位置控制模块计算出待加工料槽号a1与已完成料槽号a1之间的数字差为0，不需要转动传动部件；第一推料装置控制模块进行推料。完成之后进入下一工单。

S32，第二工单要求TS35/15型号的导轨，料槽筛选模块选取a2中的导轨；料槽位置控制模块计算出待加工料槽号a2与已完成料槽号a1之间的数字差为1，逆时针转动传动部件，当计数器得到1时停止传动部件，表示a2 进入推料工位；第一推料装置控制模块进行推料。完成之后进入下一工单。

S33，第三工单要求TS35/7.5型号的导轨，料槽筛选模块选取a11中的导轨；料槽位置控制模块计算出待加工料槽号a11与已完成料槽号a2之间的数字差为9，逆时针转动传动部件，当计数器得到9时停止传动部件，表示a11 进入推料工位；推料卡爪控制模块进行推料卡端子。本次加工结束，a11停留在推料工位，存储器存储已完成料槽号a11的信息，作为下一次工单的参考。

实例2:

本次控制过程是在上次控制过程的基础上的继续加工，共一个工单。

S1，对复数个料槽定义零点并且顺序建立料槽号

之前已经建立料槽号并进行储存，直接读取即可。

S2，上料并匹配导轨信息和料槽号

本次只有一个工单，要求TS35/15型号的导轨，可以免去上料。

S3，根据工单依次进行料槽筛选、料槽位置控制和第一推料装置控制：

料槽筛选模块选取a3中的导轨；料槽位置控制模块计算出待加工料槽号 a3与已完成料槽号a11之间相差-8，小于0，传动部件不允许倒转，于是加上 20，得到修正后的数字差为12，逆时针转动传动部件，当计数器得到12时停止传动部件，表示a3进入推料工位；第一推料装置控制模块进行推料。本次加工结束，a3停留在推料工位，作为下一次工单的参考。

为了更好地实现第一推料装置的功能，且能够方便地推送导轨，在其中一具体实施方式中，如图2所示，所述第一推料装置5包括：推料块51以及与推料块51相连的第二驱动装置52，其中，所述推料块51，其设置在所述推料工位的正下方，并在所述第二驱动装置52的驱动下推动运动至所述推料工位处的料槽中的导轨，所述第二驱动装置52与所述第一推料装置控制模块相连并受其控制。

需要说明的是，在筛料的时候，料槽运动，推料块位于料槽的端头，推料时，推料块才位于推料工位的正下方。

由于第一推料装置5将导轨推送至卡装台上后，需要进行卡端子，卡装台4包括：气缸压板9和夹料装置10，均设置在靠近导轨料仓的一端。卡端子的过程中，第一步，需要借助气缸压板9向下运动将导轨压紧；第二步，卡装端子；第三步，气缸压板9向上运动放松导轨；第四步，夹料装置10根据端子的厚度要求推进导轨，然后回到第一步。

如图6和图7所示，所述夹料装置10在卡端子的过程中，用以夹持位于所述卡装台4的导轨槽内的导轨并使其向前移动；所述夹料装置10具体包括：夹料部件，其包括相互配合形成夹爪11的第一L型部件和第二L型部件，驱动所述夹爪上升或下降的第三驱动装置12以及驱动所述夹爪11一张一合的第四驱动装置15，其中，所述夹爪11用以夹持所述导轨6的水平翻边61；第五驱动装置13，其与所述夹料部件相连并驱动所述夹料部件移动从而使导轨向前移动；

其中，所述第三驱动装置12、所述第四驱动装置15以及所述第五驱动装置13均与所述控制模块相连并受其控制。

需要说明的是，第二驱动装置52，第三驱动装置12，第四驱动装置15 和第五驱动装置13，本发明不做特别限定，只要是能实现驱动装置的功能即可。

需要说明的是，在所述卡装台上设置有一传感器，用以检测导轨，当导轨在卡装台上运行到预定的位置后，开始进行卡端子。所以，当传感器检测到导轨6后，将检测到的信号传送给控制模块，控制模块使第一推料装置5 停止工作，夹料装置10开始工作，控制模块控制第三驱动装置12工作，调整夹爪11的高度，然后第四驱动装置15工作使其夹紧导轨，并控制第五驱动装置13工作，从而使导轨向前移动。但是在卡端子的时候，导轨停止向前移动，端子卡装完成之后，继续向前移动。

在端子卡装完之后，夹料装置并不能一直夹持着端子条将其推送至出料台上，因此，如图6和图8所示，在其中一具体实施方式中，所述的导轨自动传送装置，还包括推料卡爪装置14，其包括推料卡爪141和与所述推料卡爪相连的第六驱动装置142，所述第六驱动装置142与所述控制模块相连并受其控制，第六驱动装置142本实施例不做具体限定，优选可以为气缸，所述推料卡爪装置14设置在所述卡装台4的远离所述导轨料仓1的一端，当端子卡装完成之后，将端子条即卡装有端子的导轨推至出料台上。

为了使推料卡爪推动端子条，推料卡爪需要钩住导轨上的开孔，这就意味着推料卡爪的高度需要高于导轨的凹槽底部，此需求将导致端子条的末端移动至推料卡爪位置的时候与推料卡爪发生干涉。为了使端子条不和推料卡爪发生干涉，在其中一具体实施例中，如图9所示，所述的导轨自动传送装置，所述推料卡爪141具体包括：本体1411，其与所述第六驱动装置142相连；弹性部件1412，其设置在所述本体内部；爪部1413其设置在所述弹性部件1412的上方，且在所述弹性部件1412的作用下向上伸出或向下缩回，所述爪部1413的截面呈直角梯形状，且所述爪部的顶部在呈直角的一侧边沿水平方向向外凸起，所述爪部对准端子条末端且凸起正好卡在导轨上面以便于推动端子条。如此设置的好处是，当端子条移动其中一端碰到爪部1413时，端子条继续移动给爪部的斜边施压使爪部在弹性部件1412的作用下向下缩回，继而把爪部完全压在下面，但是当导轨的开孔移动至爪部1413位置处，对爪部没有了压力时，爪部1413会向上伸出，钩住开孔，此时推料卡爪141 可以推动端子条。

为了能够限定所述爪部上下移动的范围，请继续参阅图9，在其中一具体实施例中，所述的导轨自动上料装置，所述推料卡爪141还包括：转杆1414，其一端转动设置在所述本体上，另一端与所述爪部固定连接，所述转杆也可以与所述爪部一体成型。其中，在所述转杆上开设有一弧形长孔1415，在所述本体上固定有一限位柱1416，所述限位柱滑动设置在所述弧形长孔内，对所述转杆进行导向和限位。如此设置，能够对爪部上下移动的范围进行很好地限定。例如，所述爪部在伸出状态时，爪部相对本体具有第一伸出长度，在缩回状态中，爪部相对本体具有第二伸出长度，第一伸出长度大于第二伸出长度。

需要说明的是，导轨根据其底部是否开孔分为无孔导轨和开孔导轨，无孔导轨的两端需要开设安装长孔以实现导轨在装置上的固定。因此，针对无孔导轨，爪部对准导轨末端的安装长孔，针对开孔导轨，爪部对准开孔即可。

为了能够方便地使第一驱动装置驱动料槽做闭环运动，且便于控制，在其中一具体实施例中，所述的导轨自动传送装置，所述第一驱动装置3具体包括：

动力部件31，其包括：主动链轮和从动链轮；

传动部件32，其为长圆型闭环链条，设置有两条，分别设置在料槽的两端并与每个料槽的端头固定连接以保证传动的稳定性，所述主动链轮位于所述传动部件的一端，所述从动链轮位于所述传动部件的另一端，所述传动部件在所述主动链轮和所述从动链轮的共同驱动下旋转。

需要说明的是，传动部件优选呈长圆形状，传动部件还可以呈其它封闭环状，例如圆环状，此时只需要使用主动链轮而无需从动链轮，还可以为三角形状，此时需要使用一个主动链轮和两个从动链轮。

为了便于使料槽固定在传动部件上，在其中一具体实施例中，所述的导轨自动传送装置，所述料槽2通过L型连接片8固定在所述传动部件上。当然也可以通过其它的结构来固定，并不只限定本实施例所述的L型连接片，只要能将料槽固定在所述传动部件上即可。

如上所述，根据本发明，该装置能够根据工单要求自动筛选导轨，并将筛选出的导轨推进卡装台进行卡端子，完成导轨的上料，运料和卡端子。

关于端子卡装台，除了导轨料仓，卡装台之外，还包括端子料仓，三轴机械臂，端子夹爪，出料台和人机界面等。关于端子料仓，通过扫描端子型号二维码及支架位置编号二维码录入仓储信号，根据工单要求，自动抓取所需端子。

本发明又一实施例提供了一种导轨自动传送方法，该方法应用至导轨自动传送装置，如图11所示，所述方法包括：

S10、将导轨料仓内做闭环运动的多个料槽按顺序进行编号；

S20、使放入每个料槽内的导轨的信息与料槽号相对应；

S30、根据工单要求和导轨信息自动筛选出所需导轨所处的料槽号；

S40、计算所需导轨相对应的料槽号与当前所述推料工位上的料槽号之间的数字差；

S50、料槽运动，当料槽运动至所述推料工位上时，产生触发信号；

S60、统计触发信号的次数；

S70、判断统计的触发信号的次数与计算得到的数字差是否相等，若相等则，所需导轨相对应的料槽运动至所述推料工位上，执行S80；若不相等时，执行S50。

S80、推动运动至所述推料工位处的料槽中的导轨并将其推进与导轨料仓相邻的卡装台上。

因此，该导轨自动传送方法，既能够根据工单要求自动传送导轨，又能够提高传送的效率。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (11)

1.一种导轨自动传送装置，应用于端子卡装机，其特征在于，包括：

导轨料仓，其内部等间距设置有多个用以放置导轨的料槽，多个料槽呈闭环状设置且均与一第一驱动装置相连并在所述第一驱动装置的驱动下做闭环运动，其中，在多个料槽闭环运动的轨迹上选择一处作为推料工位；

第一推料装置，其与所述推料工位相对应设置，用以推动运动至所述推料工位处的料槽中的导轨；

控制模块，其与所述第一驱动装置和所述第一推料装置相连，用以控制所需导轨对应的料槽运动至所述推料工位，以及控制所述第一推料装置将位于所述推料工位上的料槽中的导轨推进与所述导轨料仓相邻的卡装台上；所述控制模块具体包括：料槽编号模块，其用于将所述导轨料仓内部的多个料槽按顺序进行编号；上料匹配模块，其与所述料槽编号模块连接，使放入每个料槽的导轨的信息与料槽号相对应；料槽筛选模块，其与所述料槽编号模块连接，根据工单要求和导轨信息自动筛选出所需导轨所处的料槽号；料槽位置控制模块，其与所述料槽筛选模块和所述第一驱动装置连接，根据筛选出的所需导轨所处的料槽号，使所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位；第一推料装置控制模块，其与所述料槽筛选模块和所述第一推料装置连接，当所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位时，将该料槽中的导轨推至卡装台上的导轨槽内。

2.如权利要求1所述的导轨自动传送装置，其特征在于，所述导轨呈凹槽状，且竖直的两侧边的端头均向外进行水平翻边设置；所述导轨料仓内部的料槽均为C型槽，在所述料槽的底部中间位置设置有限位条，以保证当料槽中放置不同型号的导轨时，在闭环运动过程中处于稳定的状态。

3.如权利要求2所述的导轨自动传送装置，其特征在于，所述料槽位置控制模块包括：位置传感器，其设置在所述推料工位上，当一料槽运动至所述位置传感器处时，所述位置传感器产生触发信号；

计数器，其与所述位置传感器连接，用以统计触发信号的次数；

计算模块，其用以计算所需导轨相对应的料槽号与当前所述推料工位上的料槽号之间的数字差，其中，所述计数器清零，料槽运动，当所述计数器的数字为得到的数字差时，所需导轨相对应的料槽运动至所述推料工位上。

4.如权利要求1所述的导轨自动传送装置，其特征在于，所述第一驱动装置具体包括：

动力部件，其包括：主动链轮和从动链轮；

传动部件，其为长圆型闭环链条，设置有两条，分别设置在料槽的两端并与每个料槽的端头固定连接，所述主动链轮位于所述传动部件的一端，所述从动链轮位于所述传动部件的另一端，所述传动部件在所述主动链轮和所述从动链轮的共同驱动下运动。

5.如权利要求2所述的导轨自动传送装置，其特征在于，所述第一推料装置包括：推料块以及与推料块相连的第二驱动装置，其中，所述第二驱动装置与所述第一推料装置控制模块相连并受其控制。

6.如权利要求5所述的导轨自动传送装置，其特征在于，还包括：

夹料装置，其设置在所述卡装台的靠近所述导轨料仓的一端，在卡端子的过程中，用以夹持位于所述卡装台的导轨槽内的导轨并使其向前移动；

所述夹料装置具体包括：

夹料部件，其包括相互配合形成夹爪的第一L型部件和第二L型部件，驱动所述夹爪上升或下降的第三驱动装置以及驱动所述夹爪一张一合的第四驱动装置，其中，所述夹爪用以夹持所述导轨的水平翻边；

第五驱动装置，其与所述夹料部件相连并驱动所述夹料部件移动从而使导轨向前移动；

其中，所述第三驱动装置、所述第四驱动装置以及所述第五驱动装置均与所述控制模块相连并受其控制。

7.如权利要求6所述的导轨自动传送装置，其特征在于，还包括推料卡爪装置，其包括推料卡爪和与所述推料卡爪相连的第六驱动装置，所述第六驱动装置与所述控制模块相连并受其控制，所述推料卡爪装置设置在所述卡装台的远离所述导轨料仓的一端，当端子卡装完成之后，将端子条推至出料台上。

8.如权利要求7所述的导轨自动传送装置，其特征在于，所述推料卡爪具体包括：

本体，其与所述第六驱动装置相连；

弹性部件，其设置在所述本体内部；

爪部，其设置在所述弹性部件的上方，且在所述弹性部件的作用下向上伸出或向下缩回，所述爪部的截面呈直角梯形状，且所述爪部的顶部在呈直角的一侧边沿水平方向向外凸起，所述爪部对准端子条的末端且凸起正好卡在导轨上面以便于推动端子条移动；

转杆，其一端转动设置在所述本体上，另一端与所述爪部固定连接，其中，在所述转杆上开设有一弧形长孔，在所述本体上固定有一限位柱，所述限位柱滑动设置在所述弧形长孔内，对所述转杆进行导向和限位。

9.如权利要求4所述的导轨自动传送装置，其特征在于，所述料槽通过L型连接片固定在所述传动部件上。

10.一种导轨自动传送方法，应用于权利要求1至9所述的导轨自动传送装置，其特征在于，所述方法包括：

步骤一、多个料槽做闭环运动，使所需导轨对应的料槽运动至推料工位，具体包括将导轨料仓内做闭环运动的多个料槽按顺序进行编号；使放入每个料槽内的导轨的信息与料槽号相对应；根据工单要求和导轨信息自动筛选出所需导轨所处的料槽号；根据筛选出的所需导轨所处的料槽号，料槽运动，使所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位；

步骤二、推动运动至所述推料工位处的料槽中的导轨并将其推进与导轨料仓相邻的卡装台上。

11.如权利要求10所述的导轨自动传送方法，其特征在于，所述根据筛选出的所需导轨所处的料槽号，料槽运动，使所需导轨所处的料槽运动至所述推料工位，具体包括：

计算所需导轨相对应的料槽号与当前所述推料工位上的料槽号之间的数字差；

料槽运动，当料槽运动至所述推料工位上时，产生触发信号；

统计触发信号的次数；

判断统计的触发信号的次数与计算得到的数字差是否相等，若相等，则所需导轨相对应的料槽运动至所述推料工位上，若不相等，则所需导轨相对应的料槽未运动至所述推料工位上，料槽继续运动。

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