CN113581256B - 一种基于bim和gis技术的列车自主定位方法和*** - Google Patents
一种基于bim和gis技术的列车自主定位方法和*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN113581256B CN113581256B CN202111025505.XA CN202111025505A CN113581256B CN 113581256 B CN113581256 B CN 113581256B CN 202111025505 A CN202111025505 A CN 202111025505A CN 113581256 B CN113581256 B CN 113581256B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- train
- building
- time
- equipment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000012549 training Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000004566 building material Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/028—Determination of vehicle position and orientation within a train consist, e.g. serialisation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本申请公开了一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法和***，该方法包括：通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中。通过本申请解决了现有技术中采用信标对列车进行定位所导致的问题，从而提高了定位的准确度，减少了累积误差。
Description
技术领域
本申请涉及到BIM数据处理领域，具体而言，涉及一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法和***。
背景技术
目前轨道交通行业的信号控制***中，需要对列车的位置进行定位，图1是根据现有技术中的列车位置定位技术的示意图，如图1所示，在列车行驶到固定位置时，通过信标或标志物获得列车在该时刻的位置，在这些信标和标志物之间，车载设备依靠对列车速度的测定，通过速度与时间的积分计算列车移动的距离，从而获知列车在本时刻的位置。列车在两个信标或两个标志物之间行驶时，速度传感器会受到车轮空转、打滑等因素的干扰，造成速度测定的误差，速度传感器本身的精度也会影响移动距离的误差，因此，在两个信标或两个标志物之间行驶时，列车定位的误差会不断累积，且无法自我纠正。
以上方法存在的问题有：存在定位的随机误差，这是因为列车获取固定位置的信标的位置时，会受到安装精度、列车速度、信标读取窗口等因素的干扰，造成列车定位的随机误差。上述方法还存在误差累积。由于误差的存在，可能会导致定位失败，从而影响运营效率。并且信标和标志物有一定安装和维护成本，需要经过标定、安装、测量、校验等过程，在使用中还需要进行定期的维护，这导致了成本比较高。
上述问题的存在均是由于在定位过程中使用信标所导致的，针对整个问题在现有技术中并没有给出合理的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法和***，以至少解决现有技术中采用信标对列车进行定位所导致的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法，包括：通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中。
进一步地，所述图像设备包括以下至少之一：摄像头、激光雷达；和/或，所述图像设备至少设置在所述列车的头部。
进一步地，将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，并从所述第一像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备包括：从所述第一图像中提取建筑物和/设备对应的第二图像；使用提取的所述第二图像在所述BIM数据查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备。
进一步地，在从所述第一图像提取所述第二图像失败的情况下，或者，使用所述第二图像查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备的情况下，所述方法还包括：控制所述图像设备重新获取第一图像，并使用重新获取的第一图像与所述BIM数据进行比对。
进一步地，所述BIM数据中记录的建筑物和/或设备的位置来自于GIS。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位***，包括：第一获取模块，用于通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；第二获取模块，用于获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；查找模块，用于将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；确定模块，用于根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中。
进一步地，所述图像设备包括以下至少之一：摄像头、激光雷达；和/或，所述图像设备至少设置在所述列车的头部。
进一步地，所述查找模块用于：从所述第一图像中提取建筑物和/设备对应的第二图像；使用提取的所述第二图像在所述BIM数据查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备。
进一步地，在从所述第一图像提取所述第二图像失败的情况下，或者，使用所述第二图像查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备的情况下，所述第一获取模块还用于重新获取第一图像，其中，重新获取的第一图像用于重新与所述BIM数据进行比对。
进一步地，所述BIM数据中记录的建筑物和/或设备的位置来自于GIS。
在本申请实施例中，采用了通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中。通过本申请解决了现有技术中采用信标对列车进行定位所导致的问题，从而提高了定位的准确度，减少了累积误差。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据现有技术中的列车位置定位技术的示意图；
图2是根据本申请实施例的基于BIM和GIS数据的列车位置定位的示意图；
图3是根据本申请实施例的基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法的流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在本实施例中提供了一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法，图3是根据本申请实施例的基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
步骤S302，通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；
该图像设备可以包括以下至少之一摄像头、激光雷达。所述图像设备至少设置在所述列车的头部。作为另一个可以选择增加的实施方式，可以在沿列车长度方向间隔预定距离设置多个图像设备，其中，每个图像设备之间的间隔是已知的。在进行拍摄的时候，控制所有的图像设备同时进行拍摄，并使用设置在车头部位的第一图像设备拍摄得到的第一图像以及出所述第一图像设备之外的其他图像设备中的之一拍摄得到的第一图像进行BIM数据的比对，并确定列车位置。如果根据设置在车头部位的第一图像设备拍摄的第一图像确定了列车运行的位置，则使用该位置，如果根据所述第一图像设备拍摄得到的第一图像确定所述列车运行的位置失败，则使用其他图像设备中的之一拍摄得到的第一图像确定所述列车的位置，并根据该图像设备和所述第一图像设备之间的距离确定所述列车的车头所在的位置。
步骤S304，获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；
步骤S306，将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；
该步骤中将所述第一图像与所述BIM数据进行比对的方式有很多，在本实施例中提供了一种可选的方式，在该可选的方式中，从所述第一图像中提取建筑物和/设备对应的第二图像；使用提取的所述第二图像在所述BIM数据查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备。
从所述第一图像提取所述第二图像的方式有很多种，例如，可以使用机器学习模型的方式来进行提取。使用多组训练数据对机器学习模型进行训练，所述多组训练数据中的每组训练数据均包括输入数据和输出数据，其中，所述输入数据包括第一图片，所述输出数据包括从所述第一图片提取出的第二图片，所述第二图片为所述第一图片中的建筑物和/或设备。在训练结束之后，将所述第一图像输入到所述机器学习模型中，该机器学习模型就可以输出所述第二图像。
可选地，在从所述第一图像提取所述第二图像失败的情况下，或者，使用所述第二图像查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备的情况下，控制所述图像设备重新获取第一图像，并使用重新获取的第一图像与所述BIM数据进行比对。如果同时比对的是两个图像设备获取到的两张第一图像，则在两张第一图像均无法在BIM数据中查找到对应的建筑物和/或设备的情况下，再重新进行拍摄。
步骤S308，根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中。可选地，所述BIM数据中记录的建筑物和/或设备的位置可以来自于GIS。可以从第一图像中提取多个建筑物和/或设备，并在所述BIM数据中查找对应的多个建筑物和/或设备的位置，如果查找到的多个建筑物和/或设备的位置是相邻位置关系或者距离相距小于第三阈值，则确定查找到的多个建筑物和/或设备的位置是正确的。
作为一个可以选择增加的实施方式，记录拍摄所述第一图像的第一时间，以及确定出所述列车运行的位置的第二时间，如果计算速度够快，即所述第二时间和所述第一时间之间的差值小于阈值，则将确定的所述列车运行的位置作为所述列车当前的位置。如果所述第一时间和所述第二时间的差值大于等于所述阈值，则获取所述第一时间和所述第二时间之前所述列车的运行速度，根据所述第一时间和所述第二时间之间的长度和运行速度确定所述列车在所述第一时间和所述第二时间之间移动的距离，将确定出的所述列车运行的位置加上所述移动的距离得到所述列车当前的位置。该可以选择增加的实施方式使得位置更加精确。
通过多次执行上述步骤时的第一时间和第二时间的差值，并且统计多个差值的平均值，如果该平均值大于第二阈值，则确定计算速度需要进行提高，发送告警信息，其中，所述告警信息中携带有所述平均值，所述告警信息用于指示需要对进行计算的硬件资源进行升级。
通过上述步骤，不再需要额外设置信标，解决了现有技术中采用信标对列车进行定位所导致的问题，从而提高了定位的准确度，减少了累积误差。
在本实施例中，使用了BIM作为数据源，BIM的英文全称为Building InformationModeling，对应的中文为建筑信息模型。在本实施例中，预先将列车站和列车轨道线(例如，地铁站和地铁轨道线)所有的建筑信息模型相关的信息均保存在数据库中，形成大数据。本实施例中的BIM不仅仅局限于地铁站中的建筑相关的信息，还包括地铁站中所使用的设备的相关信息，例如，地铁站中随用的电梯、地铁站中的消防设备、地铁站中的闸口、以及地铁站中的各个传感器，这些设备的信息包括设备的生产厂商、设备的型号、设备的功能、设备所在的位置、设备内部结构、设备内部参数等。这些数据均保存在数据库中。建筑相关的信息可以包括：地铁站的位置、地铁站的建筑结构、地铁站的建筑材料数据、地铁站内的道路和出口、地铁站中的水电管路布局等。
这些数据均可以通过各种图纸、设备说明等信息采用人工或者自动录入的方式录入到数据库中，本实施例侧重点在于如何使用这些数据进行应急措施的处理，无论数据是如何录入的均不影响本实施例的实施。
首先基于BIM技术，对列车行驶轨道周围的建筑、设施、电气设备等物件进行高精度建模，将其位置、尺寸等BIM数据信息保存在高精度地图中，保存在列车的数据库中。列车在行驶过程中可以通过车上摄像头、激光雷达等传感器，获取列车周围环境的图像，生成周围环境的高精度三维地图，提取特征信息，比如轨旁的信号机、道岔、站台或者地面的各种建筑，通过与数据库中实现保存的高精度地图对比判断这些特征信息计算列车当前的位置。由于整个过程是连续的，列车可以立即知道当前的位置和行车方向，也不会存在漏读信标而导致的可靠性问题，且列车的位置信息会连续更新，消除累计误差。从而增加了列车定位精度，提高了列车运营效率，降低了轨旁定位设备的投入成本。
图2是根据本申请实施例的基于BIM和GIS数据的列车位置定位的示意图，如图2所示，列车通过对比周围环境物体和BIM/GIS数据库，确定列车的位置。这种列车位置的计算是实时更新和计算的，能够消除累积误差。在本实施例中，基于BIM技术，将轨道交通工程的建筑、设施、电气设备等物件的位置、结构、尺寸、材料等信息保存在BIM数据库或大数据平台的数据库中。列车在行驶过程中，通过摄像头等设备，获得列车周围环境的图像，并通过图像处理技术将图像中的物件与BIM数据库或大数据平台数据库中的BIM数据进行比对；比对通过后，在数据库中查询该物件的位置，即可计算列车在该时刻时的位置。
本实施例中，通过图像处理技术将获取到的图像中的物件与BIM数据进行比对来获知列车位置，从而解决了现有定位方法中必须有固定位置的信标或标志物的限制。摄像头通过对图像中对比物件的位置计算，推算出列车在本时刻的位置，因此能够减少信标和标志物本身安装位置、信标读取窗口等因素造成的随机误差；通过对图像中对比物件的位置计算，能够解决因车轮发生空转或打滑时导致误差累积的问题；通过BIM技术，将轨道交通工程的建筑、设施、电气设备等物件的位置、结构、尺寸、材料等信息保存在BIM数据库或大数据平台的数据库中，因此不再需要以定位为目的单独安装、测量、维护相关的设备；图像中的对比物件数量远远多于现有方法的标志物或信标数量，因此定位误差可在极短时间内及时纠正，因此能够减少误差累积造成的影响。
通过BIM与GIS技术的结合，将对比物在BIM数据内的位置信息，扩展到GIS中的更大范围的地理信息，因此可以获得列车在该时刻下的地理位置。从而解决了现有定位方法中必须有固定位置的信标或标志物的限制，本实施例中的轨道交通列车定位成本更低，同时不再依赖固定的信标或标志物，轨道交通列车定位精度更高，并获得更高的定位可靠性，本实施例能够快速获得列车在线路上的位置以及地理位置。
在本实施例中，提供一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行以上实施例中的方法。
上述程序可以运行在处理器中，或者也可以存储在存储器中(或称为计算机可读介质)，计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
这些计算机程序也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤，对应与不同的步骤可以通过不同的模块来实现。
该本实施例中就提供了这样的一种装置或***。该***被称为种基于BIM和GIS技术的列车自主定位***，包括：第一获取模块，用于通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；第二获取模块，用于获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；查找模块，用于将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；确定模块，用于根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中。
该***或者装置用于实现上述的实施例中的方法的功能，该***或者装置中的每个模块与方法中的每个步骤相对应，已经在方法中进行过说明的，在此不再赘述。
例如，所述查找模块用于：从所述第一图像中提取建筑物和/设备对应的第二图像；使用提取的所述第二图像在所述BIM数据查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备。
又例如，在从所述第一图像提取所述第二图像失败的情况下，或者，使用所述第二图像查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备的情况下，所述第一获取模块还用于重新获取第一图像，其中，重新获取的第一图像用于重新与所述BIM数据进行比对。
通过上述实施例解决了现有技术中采用信标对列车进行定位所导致的问题，从而提高了定位的准确度，减少了累积误差。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法，其特征在于，包括：
通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；
获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；
将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；
根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中；其中，记录拍摄所述第一图像的第一时间，以及确定出所述列车运行的位置的第二时间，如果所述第二时间和所述第一时间之间的差值小于阈值，则将确定的所述列车运行的位置作为所述列车当前的位置；如果所述第一时间和所述第二时间的差值大于等于所述阈值，则获取所述第一时间和所述第二时间之前所述列车的运行速度，根据所述第一时间和所述第二时间之间的长度和运行速度确定所述列车在所述第一时间和所述第二时间之间移动的距离，使用确定出的所述列车运行的位置加上所述移动的距离得到所述列车当前的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像设备包括以下至少之一：摄像头、激光雷达；和/或，所述图像设备至少设置在所述列车的头部。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，并从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备包括：
从所述第一图像中提取建筑物和/设备对应的第二图像；
使用提取的所述第二图像在所述BIM数据查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在从所述第一图像提取所述第二图像失败的情况下，或者，使用所述第二图像查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备的情况下，所述方法还包括：
控制所述图像设备重新获取第一图像，并使用重新获取的第一图像与所述BIM数据进行比对。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述BIM数据中记录的建筑物和/或设备的位置来自于GIS。
6.一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位***，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；
第二获取模块，用于获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；
查找模块，用于将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；
确定模块，用于根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中；其中，记录拍摄所述第一图像的第一时间，以及确定出所述列车运行的位置的第二时间，如果所述第二时间和所述第一时间之间的差值小于阈值，则将确定的所述列车运行的位置作为所述列车当前的位置；如果所述第一时间和所述第二时间的差值大于等于所述阈值，则获取所述第一时间和所述第二时间之前所述列车的运行速度，根据所述第一时间和所述第二时间之间的长度和运行速度确定所述列车在所述第一时间和所述第二时间之间移动的距离，使用确定出的所述列车运行的位置加上所述移动的距离得到所述列车当前的位置。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述图像设备包括以下至少之一：摄像头、激光雷达；和/或，所述图像设备至少设置在所述列车的头部。
8.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述查找模块用于：
从所述第一图像中提取建筑物和/设备对应的第二图像；
使用提取的所述第二图像在所述BIM数据查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，在从所述第一图像提取所述第二图像失败的情况下，或者，使用所述第二图像查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备的情况下，所述第一获取模块还用于重新获取第一图像，其中，重新获取的第一图像用于重新与所述BIM数据进行比对。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的***，其特征在于，所述BIM数据中记录的建筑物和/或设备的位置来自于GIS。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111025505.XA CN113581256B (zh) | 2021-09-02 | 2021-09-02 | 一种基于bim和gis技术的列车自主定位方法和*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111025505.XA CN113581256B (zh) | 2021-09-02 | 2021-09-02 | 一种基于bim和gis技术的列车自主定位方法和*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113581256A CN113581256A (zh) | 2021-11-02 |
| CN113581256B true CN113581256B (zh) | 2023-05-30 |
Family
ID=78241146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111025505.XA Active CN113581256B (zh) | 2021-09-02 | 2021-09-02 | 一种基于bim和gis技术的列车自主定位方法和*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113581256B (zh) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102745213A (zh) * | 2012-06-27 | 2012-10-24 | 李志恒 | 能够提示前方路况的高速铁路列车调度***及方法 |
| CN106846904A (zh) * | 2015-09-30 | 2017-06-13 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驾驶辅助装置 |
| CN109334711A (zh) * | 2018-08-23 | 2019-02-15 | 浙江浙大列车智能化工程技术研究中心有限公司 | 一种列车精确定位*** |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009229180A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
| US9036865B2 (en) * | 2012-09-12 | 2015-05-19 | International Business Machines Corporation | Location determination for an object using visual data |
| US9354322B2 (en) * | 2013-05-15 | 2016-05-31 | General Motors Llc | Configuring Global Navigation Satellite System receiver units via over-the-air communications with control center |
| GB201409625D0 (en) * | 2014-05-30 | 2014-07-16 | Isis Innovation | Vehicle localisation |
| US10430968B2 (en) * | 2017-03-14 | 2019-10-01 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle localization using cameras |
| US10558864B2 (en) * | 2017-05-18 | 2020-02-11 | TuSimple | System and method for image localization based on semantic segmentation |
| CN107563419B (zh) * | 2017-08-22 | 2020-09-04 | 交控科技股份有限公司 | 图像匹配和二维码相结合的列车定位方法 |
| KR102090779B1 (ko) * | 2018-07-27 | 2020-03-18 | 연세대학교 산학협력단 | 이미지 기반 실내위치 검출장치 및 검출방법 |
| CN109949339A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-28 | 重庆交通开投科技发展有限公司 | 位置定位方法及装置 |
| CN110244738B (zh) * | 2019-06-26 | 2022-05-13 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 车辆的行驶控制方法、装置和车辆 |
| CN112441075A (zh) * | 2019-08-30 | 2021-03-05 | 比亚迪股份有限公司 | 轨道交通外部环境感知***、方法和轨道交通设备 |
| JP2021064233A (ja) * | 2019-10-16 | 2021-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 物品搬送ロボット、物品搬送システム、ロボット管理装置 |
| CN111999752B (zh) * | 2020-08-25 | 2024-03-26 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 确定道路信息数据的方法、装置和计算机存储介质 |
| CN112328729A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-02-05 | 扬州微地图地理信息科技有限公司 | 一种铁路gis地图数据处理方法 |
-
2021
- 2021-09-02 CN CN202111025505.XA patent/CN113581256B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102745213A (zh) * | 2012-06-27 | 2012-10-24 | 李志恒 | 能够提示前方路况的高速铁路列车调度***及方法 |
| CN106846904A (zh) * | 2015-09-30 | 2017-06-13 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驾驶辅助装置 |
| CN109334711A (zh) * | 2018-08-23 | 2019-02-15 | 浙江浙大列车智能化工程技术研究中心有限公司 | 一种列车精确定位*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113581256A (zh) | 2021-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103675868B (zh) | 用于使用视觉数据确定对象位置的方法和*** | |
| US9663128B2 (en) | Location and/or direction of travel detection system and method | |
| US10336354B2 (en) | Locating train events on a railway network | |
| CN103842235B (zh) | 为被导引交通工具确定道路可用性的方法和*** | |
| CN110758476B (zh) | 一种列车定位方法及*** | |
| CN109870457A (zh) | 轨道异物检测方法及装置 | |
| CN112455502B (zh) | 基于激光雷达的列车定位方法及装置 | |
| EP3763597B1 (en) | Train position estimation device | |
| CN109606430B (zh) | 轨道车自动定位方法、自动定位***及自动驾驶装置 | |
| CN104506821A (zh) | 一种基于数字图像测量的渡口人员落水快速定位*** | |
| Zheng et al. | Integrated GNSS with different accuracy of track database for safety-critical railway control systems | |
| CN113581256B (zh) | 一种基于bim和gis技术的列车自主定位方法和*** | |
| CN114463984A (zh) | 车辆轨迹显示方法及相关设备 | |
| CN114841188A (zh) | 一种基于二维码的车辆融合定位方法及装置 | |
| KR20200002257A (ko) | 꼭지점 검출 기반의 도로 표지판 검출 방법 및 장치 | |
| CN113324560A (zh) | 一种获取车辆里程的方法、***及计算机可读介质 | |
| CN110728309B (zh) | 一种基于铁路信号与北斗定位的行车轨迹聚类方法 | |
| CN112085034A (zh) | 一种基于机器视觉的轨道交通列车定位方法及*** | |
| CN116129378A (zh) | 车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质 | |
| JP2019193373A (ja) | 定位置停止制御装置 | |
| CN114791282A (zh) | 一种基于车辆高精度定位的路政设施坐标标定方法及装置 | |
| RU160564U1 (ru) | Комплекс автоматизированного контроля нарушений скоростного режима транспортных средств | |
| CN112164116A (zh) | 一种基于改进fcm算法的列车定位方法及*** | |
| CN112485461A (zh) | 基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测***及方法 | |
| CN111288942B (zh) | 轨道应答器位置测量方法、装置及计算机设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231129 Address after: Room 410, Building 1, No. 888 Shenglian Road, Qingshanhu Street, Lin'an District, Hangzhou City, Zhejiang Province, 311308 Patentee after: Zhonghe Zhihang Rail Transit Technology Co.,Ltd. Address before: 310051 floor 17, building 4, Shuangcheng international, No. 1785, Jianghan Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee before: UNITTEC Co.,Ltd. |