CN110182512A - 一种巷道堆垛机的出货装置及拣货出货方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种巷道堆垛机的出货装置及拣货出货方法，装置包括立柱、横梁、行走轮、行走电机、卷扬机、电控柜、竖滑轨和载货台，卷扬机包括卷扬电机、驱动滚筒和牵引钢索，牵引钢索的一端与载货台相连接，载货台的上设有侧旋板、升挡板和隔板，侧旋板和升挡板连接有旋转机构和升降机构，所述隔板上安装有可夹持伸缩货叉，方法包括堆垛机入库作业时货叉将货物从传送带搬到装货台上，入库货物放置到货架上指定位置，出库作业时货叉将货架上的货物搬运到载货台上，然后出库将货物放置到传送带上，堆垛机运输量和运输效率高，货叉能夹取和托起的货物种类多，入库作业和出库作业步骤合理有序，为货物的高效率搬运提供了保障，货物搬运风险低。

Description

一种巷道堆垛机的出货装置及拣货出货方法

技术领域

本发明涉及巷道堆垛机领域，具体为一种巷道堆垛机的出货装置及拣货出货方法。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成制造***技术逐步发展、以及柔性制造***、自动化立体仓库的广泛应用，智能物料搬运设备作为联系和调节离散型物流管理***使其作业连续化的必要自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。

巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来的。桥式堆垛机由于桥架笨重因而运行速度受到很大的限制，它仅适用于出入库频率不高或存放长形原材料和笨重货物的仓库。

巷道式堆垛机具有如下特点：

(1)电气控制方式有手动、半自动、单机自动及计算机控制。可任意选择一种巷道堆垛机的出货装置及拣货出货方法电气控制方式。

(2)大多数堆垛机采用变频调速，光电认址，具有调速性能好，停车准确度高的特点。

(3)采用安全滑触式输电装置，保证供电可靠。

(4)运用过载松绳，断绳保护装置确保工作安全。

(5)配备移动式工作室，室内操作手柄和按钮布置合理，座椅较舒适。

(6)堆垛机机架重量轻。抗弯、抗扭刚度高。起升导轨精度高，耐磨性好，可精确调位。

(7)可伸缩式货叉减小了对巷道的宽度要求，提高了仓库面积的利用率。

但是，现有的堆垛机的卸货装置存在以下缺陷：

(1)堆垛机上只有一个载货台，因此每次搬运的货物有限，搬运效率较低；

(2)堆垛机的可伸缩货叉只能伸长然后托住货物托盘，在搬运单个或不易托取的货物如圆柱状的货物时，货叉就不能很好地夹取货物；

(3)载货台的侧边没有防护装置，若堆垛机移动速度太快或振动的话，堆叠放置在载货台上的货物容易倾倒，使货物搬运失败。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本发明提供一种巷道堆垛机的出货装置及拣货出货方法，载货台载物量高，提高了堆垛机运输量和运输效率，可夹持伸缩货叉既能托起成堆的货物，也能夹取不易托取的货物，实用性高，堆垛机的入库作业和出库作业步骤合理有序，为货物的高效率搬运和流水线的高效率生产提供了保障，减少了人力和成本，侧旋板和升降挡板的防护能力降低了货物掉落的危险，能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种巷道堆垛机的出货装置，包括设在上轨道和下轨道之间的两根平行的立柱，两个立柱的顶端和底端之间均通过横梁相连接，且立柱顶端和底端的横梁上均安装有行走轮，所述行走轮通过齿轮传动机构与行走电机相连接，其中一个立柱的左侧安装有卷扬机，另一个立柱的右侧安装有电控柜，两个立柱相对的侧面上均安装有竖滑轨；

两个所述的竖滑轨之间设有载货台，所述卷扬机包括卷扬电机，所述卷扬电机通过齿轮机构连接有驱动滚筒，所述驱动滚筒外侧卷绕有两个牵引钢索，两个牵引钢索的另一端分别与载货台的左侧和右侧中心相连接；

所述载货台的侧边通过旋槽和板槽分别活动安装有四个侧旋板和两个升挡板，所述载货台的中部安装有隔板，侧旋板和升挡板一侧分别连接有旋转机构和升降机构，所述隔板的前侧和后侧底端均安装有可夹持伸缩货叉。

进一步地，所述载货台的左侧和右侧均设有允许竖滑轨***的滑槽，载货台在两个竖滑轨之间上下滑动，所述滑槽内嵌有若干滚珠。

进一步地，其中一个立柱和立柱顶端横梁上均设有若干导滑轮，所述导滑轮设有两个导索滑槽，所述牵引钢索的侧面与导索滑槽相接触。

进一步地，所述隔板与载货台垂直，且隔板的前侧面与横梁轴线平行，升挡板与隔板相互平行，四个侧旋板和两个升挡板均平均分布在隔板的两侧，侧旋板的侧面与载货台顶面之间的角度为90-180°。

进一步地，所述旋转机构包括通过安装壳安装在载货台底端左侧的第一电机和插设在旋槽内的旋杆，所述旋杆与侧旋板底端固定连接在一起，且旋杆的一端伸出载货台外安装有小齿轮，所述第一电机连接有主齿轮，所述主齿轮与小齿轮相啮合。

进一步地，所述升降机构包括通过电机壳安装在载货台底端前侧的第二电机，所述升挡板侧面通过条形槽安装有齿条，所述第二电机的输出轴连接有蜗杆，所述蜗杆连接有蜗轮，所述蜗轮同轴固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿条相啮合。

进一步地，所述可夹持伸缩货叉包括安装在隔板底端的横轨和位于横轨一端的减速电机，所述横轨内插设有两个滑块，所述滑块内部安装有丝母，所述滑块的一侧连接有伸缩货叉臂，所述减速电机连接有双向丝杆，两个滑块内部的丝母分别与双向丝杆上两个不同的外螺纹相咬合。

另外，本发明还设计了一种巷道堆垛机的拣货出货方法，堆垛机的拣货出货方法包括如下步骤：

S100、堆垛机入库作业，通过可夹持伸缩货架叉将传送带上的货物搬运到载货台上，然后堆垛机行走到仓库内，将货物放置到货架上指定位置；

S200、堆垛机出库作业，可夹持伸缩货叉将货架上的货物取出并搬运到载货台上，然后堆垛机行走到仓库外，将货物放置到传送带上，使货物随传送带输送到加工流水线上。

进一步地，堆垛机入库作业的具体作业流程包括如下步骤：

S101、堆垛机在行走电机的驱动下行走到传送带上的货物前，载货台在卷扬机的驱动下到达离货物最近的高度，升挡板下降到最低，侧旋板旋转到顶面与载货台的顶面平行，此时升挡板和侧旋板均位于初始位置，可夹持伸缩货叉伸长，然后托住或夹住传送带上的货物，然后可夹持伸缩货叉缩回，使货物安稳到达载货台上；

S102、升挡板上升、侧旋板旋转，升挡板和侧旋板保护货物不会掉出或倾倒；

S103、堆垛机向仓库内行走，到达货架前后暂停行走，在卷扬机的驱动下载货台运动到目标储位所在的层，升挡板和侧旋板均回到初始位置，通过可夹持伸缩货叉将货物轻放到目标货架上。

进一步地，堆垛机出库作业的具体作业流程包括如下步骤：

S201、堆垛机行走到仓库内的目标储位所在列，然后载货台上升或下降到目标货物储位所在层，使升挡板和侧旋板处于初始位置，货叉将货物从货架取出放置到载货台上；

S202、升挡板上升、侧旋板旋转，保护货物在载货台上安稳运输；

S203、堆垛机行驶到传送带前暂停下来；

S204、升挡板和侧旋板回到初始位置，载货台位移到与传送带高度一致的位置后，货叉将货物从载货台转移到传送带上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明的隔板将载物台分为两部分，从而使载物台两侧都可以承载货物，从而加大了载货量，提高了堆垛机运输量和运输效率。

(2)本发明的侧旋板在旋转到侧面与载货台顶面垂直、升挡板上升到最高点时，升挡板和侧旋板均能防止易滚落或易倾倒货物掉出载货台，有效提高了货物运输的安全性和稳定性。在侧旋板顶面与载货台顶面平行的时候，此时若搬运不易滚落或倾倒的货物时，侧旋板可以保持顶面水平的状态，从而间接增大了载货台的顶面支撑面积，从而使载货台能承载更多、面积更大的货物，搬运效率更高。

(3)本发明的可夹持伸缩货叉不仅能和传统伸缩货叉一样可以对成堆的货物进行夹取和卸货，且两个货叉能相互靠近而夹取形状不规则或单个货物，堆垛机能搬运更多种类的货物，实用性高。

(4)堆垛机的入库作业和出库作业步骤合理有序，为货物的高效率搬运和流水线的高效率生产提供了保障，减少了人力和成本，侧旋板和升降挡板的防护能力降低了货物掉落的危险。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的导滑轮俯视结构示意图；

图3为本发明的载货台俯剖面结构示意图；

图4为本发明的旋转机构剖视结构示意图

图5为本发明的升降机构剖视结构示意图；

图6为本发明的可夹持伸缩货叉剖视结构示意图。

图中标号：

1-立柱；2-横梁；3-卷扬机；4-载货台；5-侧旋板；6-升挡板；7-旋转机构；8-升降机构；9-可夹持伸缩货叉；

11-行走电机；12-电控柜；13-竖滑轨；

21-行走轮；22-导滑轮；23-导索滑槽；

31-卷扬电机；32-驱动滚筒；33-牵引钢索；

41-旋槽；42-板槽；43-隔板；44-滑槽；45-滚珠；

71-第一电机；72-旋杆；73-小齿轮；74-主齿轮；

81-第二电机；82-齿条；83-蜗杆；84-蜗轮；85-驱动齿轮；

91-横轨；92-减速电机；93-滑块；94-丝母；95-伸缩货叉臂；96-双向丝杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图6所示，本发明提供了一种巷道堆垛机的出货装置，包括设在上轨道和下轨道之间的两根平行的立柱1，两个立柱1的顶端和底端之间均通过横梁2相连接，且立柱1顶端和底端的横梁2上均安装有行走轮21，行走轮21通过齿轮传动机构与行走电机11相连接，行走电机11启动时，行走轮21在上轨道和下轨道上旋转行走，从而带动整个堆垛机行走。另一个立柱1的右侧安装有电控柜12，电控柜12内安装有单片机、电机控制器和货叉控制器，单片机负责发布各种控制命令，然后控制器负责控制各个电机和货叉驱动机构，从而使堆垛机能按顺序取货、搬运和卸货，使堆垛机能自动搬运货物。

其中一个立柱1的左侧安装有卷扬机3，两个立柱1相对的侧面上均安装有竖滑轨13，两个的竖滑轨13之间设有载货台4，卷扬机3包括卷扬电机31，卷扬电机31通过齿轮机构连接有驱动滚筒32，驱动滚筒32外侧卷绕有两个牵引钢索33，两个牵引钢索33的另一端分别与载货台4的左侧和右侧中心相连接。

载货台4的左侧和右侧均设有允许竖滑轨13***的滑槽44，载货台4在两个竖滑轨13之间上下滑动，滑槽44内嵌有若干滚珠45，滚珠45降低了载货台4与竖滑轨13的摩擦，使载货台4的上升和下降更加顺畅。其中一个立柱1和立柱1顶端横梁2上均设有若干导滑轮22，导滑轮22设有两个导索滑槽23，两个牵引钢索33的最高点位置分别位于左侧导滑轮22内的两个导索滑槽23内，两个牵引钢索33互不干扰，且两个钢索同时上升或下降同样的长度，牵引钢索33的侧面与导索滑槽23相接触。经过导滑轮22的引导，牵引钢索33的卷收和放出更加轻松快捷，降低了摩擦力。

卷扬机3带动载货台4上升或下降的过程如下：

卷扬电机31启动带动驱动滚筒32旋转，驱动滚筒32旋转卷收两个牵引钢索33，两个牵引钢索33与载货台4连接的一端开始上升，钢索牵引着载货台4开始上升，能将货物托起或将货物上升到货架的指定层，方便了出货。在卷扬电机3反向旋转的时候，驱动滚筒32开始放开牵引钢索33，此时由于载货台4自身的重力拉扯下带动牵引钢索33的一端开始缓慢下降，从而使载货台4下降到合适位置。

载货台4的侧边通过旋槽41和板槽42分别活动安装有四个侧旋板5和两个升挡板6，载货台4的中部安装有隔板43，侧旋板5和升挡板6一侧分别连接有旋转机构7和升降机构8，旋转机构7包括通过安装壳安装在载货台4底端左侧的第一电机71和插设在旋槽41内的旋杆72，旋杆72与侧旋板5底端固定连接在一起，且旋杆72的一端伸出载货台4外安装有小齿轮73，第一电机71连接有主齿轮74，主齿轮74与小齿轮73相啮合。

旋转机构7使侧旋板5转动原理如下：

第一电机71启动后，输出轴带着主齿轮74旋转，主齿轮74带着小齿轮73旋转，小齿轮73带着与之固定同轴的旋杆72旋转，旋杆72带着侧旋板5的底端旋转，从而使侧旋板5调整与载货台4的角度。在载货台4夹取或卸货时，侧旋板5与载货台4的顶面平行，此时取货和卸货更加方便，在堆垛机运输货物的时候，侧旋板5与载货台4之间的夹角为90-150°，从而使堆叠的货物不会散落掉出载货台4。

升降机构8包括通过电机壳安装在载货台4底端前侧的第二电机81，升挡板6侧面通过条形槽安装有齿条82，第二电机81的输出轴连接有蜗杆83，蜗杆83连接有蜗轮84，蜗轮84同轴固定连接有驱动齿轮85，驱动齿轮85与齿条82相啮合。

需补充说明的是，侧旋板5与载货台4之间夹角由货物的体积和易散乱程度决定，如货物的底面积大于载货台4，且货物高度不超过侧旋板5的高度时，则侧旋板5与载货台4之间夹角大于90°，此时能搬运更多的货物。若货物易散乱且总高度与侧旋板5的高度一致时，此时侧旋板5需要与载货台4垂直，才能保证货物在运输的时候不会掉出载货台4。

升降机构8的工作原理如下：

第二电机81启动带动蜗杆83旋转，蜗杆83带动蜗轮84旋转，蜗轮84带动同轴的驱动齿轮85旋转，驱动齿轮85旋转带动齿条82上升或下降，从而使升挡板6上升或下降。在货叉取货或卸货的时候，升挡板6在升降机构81的驱动下下降到最低，此时升挡板6的顶面与载货台4的顶面高度一致，从而使升挡板6不会阻挡货叉的取物和卸货。在货物搬上载货台4的时候，升挡板6上升，挡住货物的侧面，从而使货物不会在搬运过程中倾倒或掉出堆垛机。采用蜗杆83蜗轮84驱动，在第二电机81暂停转动的时候，蜗轮84发挥其自锁功能，使上升后的升挡板6不会因自身重力而自动下降，完成了升挡板6的位置的自动固定。

载货台4呈长方体形状，隔板43与载货台4垂直，且隔板43的前侧面与横梁2轴线平行，隔板43将载货台4分为均等的两部分，隔板43的前侧和后侧均可放置相同重量的货物，既提高了载货台4的装运货物重量，同时由于载货台4的前端和后端受力相等，因此货物运输更加稳定。

升挡板6与隔板43相互平行，四个侧旋板5和两个升挡板6均平均分布在隔板43的两侧，即隔板43的前侧和后侧各有两个侧旋板5和一个升挡板6，侧旋板5与升挡板6的侧面相互垂直，侧旋板5的侧面与载货台4顶面之间的角度为90-180°，在升挡板6升起、侧旋板5与载货台4垂直的时候，升挡板6和侧旋板5挡载货台4上货物的三个侧面，从而使运输中的货物在载货台4上更加稳定。

优选的是，侧旋板5在旋转到侧面与载货台4顶面垂直的时候，侧旋板5能防止易滚落或易倾倒货物掉出载货台4，有效提高了货物运输的安全性和稳定性。在侧旋板5侧面与载货台4顶面之间角度为180°的时候，即侧旋板5与载货台4平行的时候，此时若搬运不易滚落或倾倒的货物时，侧旋板5可以保持顶面水平的状态，从而间接增大了载货台4的顶面支撑面积，从而使载货台4能承载更多、面积更大的货物，搬运效率更高。

隔板43的前侧和后侧底端均安装有可夹持伸缩货叉9。可夹持伸缩货叉9包括安装在隔板43底端的横轨91和位于横轨91一端的减速电机92，横轨91内插设有两个滑块93，滑块93内部安装有丝母94，滑块93的一侧连接有伸缩货叉臂95，伸缩货叉臂95可伸长可缩短，其伸长缩短与现有的可伸缩货叉原理相同，伸缩货叉臂95完全收缩的时候，即货叉收缩后的最短长度比隔板43到升挡板6之间的距离短，这样货叉臂完全收缩后，不会阻挡升挡板6的上升。伸缩货叉臂95的尾端即不可伸长的部位的底面与载物台4的顶面相贴，载物台4承当一部分货叉上货物的重力，从而使货叉取物压力更小。

减速电机92连接有双向丝杆96，两个滑块93内部的丝母94分别与双向丝杆96上两个不同的外螺纹相咬合。双向丝杆96上的两个不同的外螺纹关于丝杆的中心左右对称，两个丝母94大小和型号完全相同，这样在双向丝杆96旋转的时候，由于丝母94在滑块93的限位下只能左右位移，因此两个丝母94朝靠近丝杆中心的位置位移或朝原理丝杆中心的位置滑动，这样就能使两个货叉远离或相互靠近。

可夹持伸缩货叉9的工作原理如下：

(1)在货叉取或卸成堆的货物时，一般成堆的货物底下均由一个具有两个插孔的托盘承载若干货物的重量。取货时，减速电机92启动，使两个货叉臂相互靠近或远离，从而使货叉之间的距离与两个托盘插孔之间距离一致，然后伸缩货叉臂95伸长并伸出载货台4外，伸缩货叉臂95的前端插进托盘插孔内，伸缩货叉臂95完全插进托盘孔内后，卷扬机3启动使载物台4带着伸缩货叉臂95上升，此时货叉托起托盘和其上的货物，然后伸缩货叉臂95缩回，将托盘和货物运送到载物台4上，完成了成堆货物的取货；

(2)在取或卸单个、形状不规则、重量不超过货叉的承受极限力的货物时，此时可使用货叉的夹取功能，如需搬运圆柱状或球状的货物时，伸缩货叉臂95先延长，使两个货叉臂分别置于货物的两侧，然后启动减速电机92，减速电机92带动双向丝杆96旋转，两个丝母94在丝杆上位移而相互靠近，从而使两个滑块93在横轨91内滑动而相互靠近，两个滑块93靠近带动两个伸缩货叉臂95相互靠近而逐渐夹紧货物，然后载物台4带动货叉臂上升，货叉臂缩回将货物带到载物台4上。

优选的是，可夹持伸缩货叉9不仅能和传统伸缩货叉一样可以对成堆的货物进行夹取和卸货，且两个货叉能相互靠近而夹取形状不规则或单个货物，堆垛机能搬运更多种类的货物，实用性高。

另外，本发明还设计了一种巷道堆垛机的拣货出货方法，堆垛机的拣货出货方法包括如下步骤：

步骤1、堆垛机入库作业，通过可夹持伸缩货架叉将传送带上的货物搬运到载货台上，然后堆垛机行走到仓库内，将货物放置到货架上指定位置，堆垛机入库作业的具体作业流程包括如下步骤：

步骤11、堆垛机在行走电机的驱动下行走到传送带上的货物前，载货台在卷扬机的驱动下到达离货物最近的高度，升挡板下降到最低，侧旋板旋转到顶面与载货台的顶面平行，此时升挡板和侧旋板均位于初始位置，可夹持伸缩货叉伸长，然后托住或夹住传送带上的货物，然后可夹持伸缩货叉缩回，使货物安稳到达载货台上；

步骤12、升挡板上升、侧旋板旋转，升挡板和侧旋板保护货物不会掉出或倾倒；

步骤13、堆垛机向仓库内行走，到达货架前后暂停行走，在卷扬机的驱动下载货台运动到目标储位所在的层，升挡板和侧旋板均回到初始位置，通过可夹持伸缩货叉将货物轻放到目标货架上。

堆垛机的入库作业可由电控柜12内的单片机控制，如堆垛机的入库行走时间和行走距离均可由单片机对行走电机的控制器发布控制信号，然后控制行走电机正转或反转，从而控制堆垛机入库或出库。在堆垛机到达传送带或指定货架前时，单片机发布暂停信号使控制器控制行走电机暂时制动，此时堆垛机暂停行走。然后，单片机对卷扬机控制器发布信号使卷扬机启动，带动承载台上升到货架的目标储位定层。单片机再次发送控制货叉控制信号，使货叉控制器控制伸缩货叉将货物从载物台上卸下并放入货架上指定位置，完成堆垛机的入库作业。堆垛机的出货作业单片机对各种电力设备的控制原理与入库作业的过程相反，原理一致。

步骤2、堆垛机出库作业，可夹持伸缩货叉将货架上的货物取出并搬运到载货台上，然后堆垛机行走到仓库外，将货物放置到传送带上，使货物随传送带输送到加工流水线上。堆垛机出库作业的具体作业流程包括如下步骤：

步骤21、堆垛机行走到仓库内的目标储位所在列，然后载货台上升或下降到目标货物储位所在层，使升挡板和侧旋板处于初始位置，货叉将货物从货架取出放置到载货台上；

步骤22、升挡板上升、侧旋板旋转，保护货物在载货台上安稳运输；

步骤23、堆垛机行驶到传送带前暂停下来；

步骤24、升挡板和侧旋板回到初始位置，载货台位移到与传送带高度一致的位置后，货叉将货物从载货台转移到传送带上。

优选的是，堆垛机的入库作业和出库作业步骤合理有序，为货物的高效率搬运和流水线的高效率生产提供了保障，减少了人力和成本，侧旋板和升降挡板的防护能力降低了货物掉落的危险。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种巷道堆垛机的出货装置，包括设在上轨道和下轨道之间的两根平行的立柱(1)，两个立柱(1)的顶端和底端之间均通过横梁(2)相连接，且立柱(1)顶端和底端的横梁(2)上均安装有行走轮(21)，所述行走轮(21)通过齿轮传动机构与行走电机(11)相连接，其特征在于：其中一个立柱(1)的左侧安装有卷扬机(3)，另一个立柱(1)的右侧安装有电控柜(12)，两个立柱(1)相对的侧面上均安装有竖滑轨(13)；

两个所述的竖滑轨(13)之间设有载货台(4)，所述卷扬机(3)包括卷扬电机(31)，所述卷扬电机(31)通过齿轮机构连接有驱动滚筒(32)，所述驱动滚筒(32)外侧卷绕有两个牵引钢索(33)，两个牵引钢索(33)的另一端分别与载货台(4)的左侧和右侧中心相连接；

所述载货台(4)的侧边通过旋槽(41)和板槽(42)分别活动安装有四个侧旋板(5)和两个升挡板(6)，所述载货台(4)的中部安装有隔板(43)，侧旋板(5)和升挡板(6)一侧分别连接有旋转机构(7)和升降机构(8)，所述隔板(43)的前侧和后侧底端均安装有可夹持伸缩货叉(9)。

2.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机的出货装置，其特征在于：所述载货台(4)的左侧和右侧均设有允许竖滑轨(13)***的滑槽(44)，载货台(4)在两个竖滑轨(13)之间上下滑动，所述滑槽(44)内嵌有若干滚珠(45)。

3.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机的出货装置，其特征在于：其中一个立柱(1)和立柱(1)顶端横梁(2)上均设有若干导滑轮(22)，所述导滑轮(22)设有两个导索滑槽(23)，所述牵引钢索(33)的侧面与导索滑槽(23)相接触。

4.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机的出货装置，其特征在于：所述隔板(43)与载货台(4)垂直，且隔板(43)的前侧面与横梁(2)轴线平行，升挡板(6)与隔板(43)相互平行，四个侧旋板(5)和两个升挡板(6)均平均分布在隔板(43)的两侧，侧旋板(5)的侧面与载货台(4)顶面之间的角度为90-180°。

5.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机的出货装置，其特征在于：所述旋转机构(7)包括通过安装壳安装在载货台(4)底端左侧的第一电机(71)和插设在旋槽(41)内的旋杆(72)，所述旋杆(72)与侧旋板(5)底端固定连接在一起，且旋杆(72)的一端伸出载货台(4)外安装有小齿轮(73)，所述第一电机(71)连接有主齿轮(74)，所述主齿轮(74)与小齿轮(73)相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机的出货装置，其特征在于：所述升降机构(8)包括通过电机壳安装在载货台(4)底端前侧的第二电机(81)，所述升挡板(6)侧面通过条形槽安装有齿条(82)，所述第二电机(81)的输出轴连接有蜗杆(83)，所述蜗杆(83)连接有蜗轮(84)，所述蜗轮(84)同轴固定连接有驱动齿轮(85)，所述驱动齿轮(85)与齿条(82)相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机的出货装置，其特征在于：所述可夹持伸缩货叉(9)包括安装在隔板(43)底端的横轨(91)和位于横轨(91)一端的减速电机(92)，所述横轨(91)内插设有两个滑块(93)，所述滑块(93)内部安装有丝母(94)，所述滑块(93)的一侧连接有伸缩货叉臂(95)，所述减速电机(92)连接有双向丝杆(96)，两个滑块(93)内部的丝母(94)分别与双向丝杆(96)上两个不同的外螺纹相咬合。

8.一种巷道堆垛机的拣货出货方法，其特征在于：堆垛机的拣货出货方法包括如下步骤：

S100、堆垛机入库作业，通过可夹持伸缩货架叉将传送带上的货物搬运到载货台上，然后堆垛机行走到仓库内，将货物放置到货架上指定位置；

S200、堆垛机出库作业，可夹持伸缩货叉将货架上的货物取出并搬运到载货台上，然后堆垛机行走到仓库外，将货物放置到传送带上，使货物随传送带输送到加工流水线上。

9.根据权利要求8所述的一种巷道堆垛机的拣货出货方法，其特征在于：堆垛机入库作业的具体作业流程包括如下步骤：

S101、堆垛机在行走电机的驱动下行走到传送带上的货物前，载货台在卷扬机的驱动下到达离货物最近的高度，升挡板下降到最低，侧旋板旋转到顶面与载货台的顶面平行，此时升挡板和侧旋板均位于初始位置，可夹持伸缩货叉伸长，然后托住或夹住传送带上的货物，然后可夹持伸缩货叉缩回，使货物安稳到达载货台上；

S102、升挡板上升、侧旋板旋转，升挡板和侧旋板保护货物不会掉出或倾倒；

S103、堆垛机向仓库内行走，到达货架前后暂停行走，在卷扬机的驱动下载货台运动到目标储位所在的层，升挡板和侧旋板均回到初始位置，通过可夹持伸缩货叉将货物轻放到目标货架上。

10.根据权利要求8所述的一种巷道堆垛机的拣货出货方法，其特征在于：堆垛机出库作业的具体作业流程包括如下步骤：

S201、堆垛机行走到仓库内的目标储位所在列，然后载货台上升或下降到目标货物储位所在层，使升挡板和侧旋板处于初始位置，货叉将货物从货架取出放置到载货台上；

S202、升挡板上升、侧旋板旋转，保护货物在载货台上安稳运输；

S203、堆垛机行驶到传送带前暂停下来；

S204、升挡板和侧旋板回到初始位置，载货台位移到与传送带高度一致的位置后，货叉将货物从载货台转移到传送带上。