CN110112871B - 电机定子的自动化生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机定子的自动化生产线，包括夹具、上料装置、移动装置、插接端子装置、四工位装置、抓取装置、输送装置、绕线装置、成型装置、焊接装置、输送装置、第一移动装置、第二移动装置、第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置。本发明的定子的自动化生产线，由上料装置、输送装置、插接端子装置、四工位装置、抓取装置、输送装置、绕线装置、成型装置、焊接装置和输送装置组成一条完整的生产线，减少了劳动量，提高了生产效率，设计合理。

Description

电机定子的自动化生产线

技术领域

本发明属于机械制造领域，具体涉及制造电机定子的自动化生产线。

背景技术

定子绕线在生产加工过程中，大多通过单机机器进行上料、插接端子、绕线、成型、焊接等工作，通过人工搬运的方式，将定子在各个机器之间移动，这样的工作方式效率低，且浪费人力。因此，针对上述问题，本发明人设计一种电机定子的自动化生产线。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于实现自动化生产的电机定子自动化生产线。

实现上述目的的技术方案如下：电机定子的自动化生产线包括夹具、上料装置、移动装置、插接端子装置、四工位装置、抓取装置、输送装置、绕线装置、成型装置、焊接装置和输送装置，所述移动装置包括第一移动装置和第二移动装置，所述输送装置包括第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置，所述第二输送装置和所述第三输送装置的传输方向相同，且与所述第一输送装置的传输方向相反，所述第一输送装置上设置有所述上料装置，沿所述第二输送装置的输送方向依次设置有所述插接端子装置以及若干个所述绕线装置，所述四工位装置设置在所述插接端子装置与所述第三输送装置之间，所述抓取装置设置在所述四工位装置上，所述第一移动装置设置在所述第一输送装置的末端，所述第二移动装置设置在所述第二输送装置的末端，所述焊接装置设置在所述成型装置的一侧；

所述第一移动装置用于将所述第一输送装置上的夹具移至所述第二输送装置上待所述插接端子装置作业，所述第二移动装置用于将所述第二输送装置上的夹具移至所述第一输送装置上待所述成型装置作业，所述抓取装置用于将所述第二输送装置上的夹具移至所述四工位装置上待所述插接端子装置作业，以及将所述四工位装置的夹具移至所述第三输送装置上待所述绕线装置作业；

所述上料装置包括上料工作台、夹具、定子铁芯和输送装置，所述输送装置设置在所述上料工作台，夹具设置在所述输送装置上，所述定子铁芯设置在夹具上，所述上料工作台上设置有紧固装置、感应装置和用于控制所述紧固装置以将夹具卡紧固定的控制装置，所述控制装置设置在所述上料工作台的底部，所述紧固装置包括两个顶紧器和两个压紧器，所述顶紧器和所述压紧器对应设置在所述输送装置的两侧，所述顶紧器包括与所述控制装置电气连接的顶紧气缸和顶紧块，所述顶紧气缸的缸体固定在所述上料工作台的一侧，所述顶紧气缸的伸缩杆上设置有顶紧块，所述感应装置设置在两所述压紧器之间；

所述插接端子装置包括插接端子工作台，所述插接端子工作台上设置有用于放置定子的夹具、夹具放置台、端子导块、端子机架、端子电机、送端子机构、切端子机构和插端子机构，所述端子导块和所述端子电机分别固定安装在所述插接端子工作台上，所述端子导块上设置有端子导向板，所述端子机架上设置有供所述端子导向板穿过的端子导向孔，所述端子电机的转轴连接有端子丝杆，所述端子丝杆的丝杠螺母与所述端子机架固定连接，且设置在所述端子机架的底部，所述送端子机构设置在所述端子机架的一侧，所述插端子机构设置在所述端子机架上，所述切端子机构设置在所述插端子机构上，所述切端子机构的出料端设置所述插端子机构的下方，夹具设置在夹具放置台上，夹具放置台对应所述切端子机构的出料端设置，夹具放置台设置在所述插端子机构的正下方；

所述送端子机构包括端子支架、端子轮和端子轨道，所述端子支架竖直设置在所述插接端子工作台上，所述端子轮设置在所述端子支架的顶部，所述端子轨道的一端与所述端子机架固定安装，所述端子轨道上设置有两个反向转动的滚轮；

所述插端子机构包括插端子气缸、端子连接板、推板、伸出孔、推板气缸和推头，所述插端子气缸设置在所述端子机架的顶部，所述插端子气缸的伸缩杆穿过所述端子机架的顶部并与所述端子连接板相连接，所述插端子气缸沿竖直方向设置，所述端子连接板沿水平方向设置，所述推板设置在所述端子连接板的前端，所述推板与所述端子连接板相连接，所述推板上分别设置有所述伸出孔和所述推板气缸，所述推板气缸的伸缩杆上连接有所述推头，所述伸出孔设置在所述推头的下端；

所述切端子机构包括切端子气缸和冲刀，所述切端子气缸设置在所述端子连接板的后端，所述切端子气缸沿水平方向设置，所述冲刀对应所述伸出孔设置，所述冲刀与所述切端子气缸的伸缩杆相连接，所述冲刀可沿着所述切端子气缸的伸缩杆的伸缩穿出所述伸出孔，所述冲刀安装在所述推头的下端；

所述第一移动装置包括移动机架、移动机构、移动导轨和移动连接块，所述移动机架上设置有所述移动导轨，所述移动连接块和所述移动机构固定连接，所述移动机构沿所述移动导轨上做直线运动，所述移动机构包括移动气缸、移动横梁、第一卡爪、第二卡爪以及驱动气缸，所述移动气缸的伸缩杆与所述移动横梁固定连接，所述移动横梁沿所述移动气缸的伸缩杆做上下往复运动，所述第二卡爪固定连接在所述移动横梁的一侧，所述移动横梁的另一侧固定连接着所述驱动气缸的伸缩杆，所述驱动气缸的缸体与所述第一卡爪固定连接，所述第二移动装置跟所述第一移动装置结构相同；

所述四工位装置包括四工位工作台、四工位转盘和定子架，所述四工位转盘可转动地设置在所述四工位工作台上，所述四工位转盘可转动地设置有四个所述定子架，相邻的两个所述定子架垂直设置，所述定子架上设置有两个T形凸块；

所述抓取装置包括设置抓取机架、抓取机构、抓取导轨、抓取连接块、四工位装置和夹具，所述四工位装置设置在所述抓取机架的一侧，夹具设置在所述四工位装置上，所述抓取机架上设置有所述抓取导轨，所述抓取连接块和所述抓取机构固定连接，所述抓取连接块可沿所述抓取导轨上移动的设置在所述抓取导轨上，所述抓取机构包括抓取气缸、抓取横梁、前卡爪、中卡爪、后卡爪、前驱动气缸以及后驱动气缸，所述抓取气缸的缸体与所述抓取连接块固定连接，所述抓取气缸的伸缩杆与所述抓取横梁固定连接，所述中卡爪固定连接在所述抓取横梁的底部，所述抓取横梁的一端固定连接着所述前驱动气缸的伸缩杆，所述前驱动气缸的缸体与所述前卡爪固定连接，所述抓取横梁的另一端固定连接着所述后驱动气缸的伸缩杆，所述后驱动气缸的缸体与所述后卡爪固定连接；

所述绕线装置包括绕线工作台和漆包线容器，所述漆包线容器设置在所述绕线工作台的一侧，所述绕线工作台上设置有漆包线引导机构、三围绕线机构、固定机构、剪线机构、移动机构以及翻转机构，所述三围绕线机构设置在所述漆包线引导机构的前端，所述固定机构设置在所述三围绕线机构的下方，所述翻转机构设置在所述三围绕线机构的前端，所述剪线机构设置在所述翻转机构上，所述移动机构设置在所述翻转机构的前端，其特征在于：所述翻转机构包括设置在所述绕线工作台两侧的翻转工作台、设置在所述翻转工作台上的翻转支架、翻转电机、翻转限位机构以及与所述翻转电机的转轴连接的翻转连接杆，所述翻转连接杆包括第一翻转面、第二翻转面、第三翻转面和第四翻转面，所述第一翻转面和第三翻转面上相对设置有两个T型杆，所述第一翻转面的两个T型杆伸出所述第四翻转面，所述第三翻转面的两个T型杆伸出所述第二翻转面，所述第二翻转面和所述第四翻转面上分别设置有两个限位座和两个限位机构，所述限位座和所述限位机构分别设置在所述翻转连接杆的两侧，两个所述限位座位于两个所述限位机构之间，所述限位机构包括限位激光感应器和限位气缸，所述限位激光感应器与所述限位气缸电气连接；

所述漆包线引导机构包括数量相同且至少为两个的漆包线支架、引导管、出线轮、阻尼轮、过线杆、过线轮和绕线轮，所述漆包线支架包括第一漆包线支架和第二漆包线支架，所述绕线轮设置在所述第二漆包线支架上，所述引导管、所述出线轮、所述阻尼轮和所述过线杆均设置在所述第一漆包线支架上，所述过线轮设置在所述过线杆的上端，所述第一漆包线支架和所述第二漆包线支架之间还设置有引导装置；

所述成型装置包括成型工作台，所述成型工作台设置有成型轴芯、成型夹紧装置、两个成型整圆装置以及开口整圆装置，所述成型夹紧装置、两所述成型整圆装置以及所述开口整圆装置分别设置在所述成型轴芯的***，所述成型夹紧装置和所述开口整圆装置对称设置在所述成型轴芯的前后两侧，两个所述成型整圆装置对称设置在所述成型轴芯的左右两侧，所述成型夹紧装置包括设置在所述成型工作台上的夹紧导轨、设置在所述夹紧导轨上的夹紧气缸以及由所述夹紧气缸驱动可沿所述夹紧导轨前后滑动的夹紧压头，所述成型整圆装置包括设置在所述成型工作台上的整圆导轨、整圆驱动装置、由所述整圆驱动装置驱动可沿所述整圆导轨上前后滑动的整圆移动座、设置在所述移动座上的整圆气缸以及由整圆气缸驱动可沿所述整圆移动座左右滑动的整圆压头，所述整圆压头靠近所述成型轴芯的一端呈弧形结构，所述开口整圆装置包括设置在所述成型工作台上的开口整圆机架、设置在所述开口整圆机架上且呈V字形布设的两开口整圆导轨、两分别设置在所述开口整圆导轨上的两开口整圆气缸以及分别由对应的所述开口整圆气缸驱动可沿所述开口整圆导轨上前后滑动的开口整圆压头，所述整圆压头上设置有整圆滚轮，所述开口整圆压头上设置有开口整圆滚轮；

所述成型装置还包括均设置在所述成型工作台上的二次成型机构、成型机架、成型连接架、成型移动块和成型机械手，所述成型机架设置在所述二次成型机构的后端，所述成型机架上横向设置有所述成型连接架，所述成型连接架沿所述成型连接架的长度方向移动设置有所述成型移动块，所述成型移动块的底部设置有可沿上下方向移动的所述成型机械手，所述二次成型机构包括第二轴芯以及若干个二次成型气缸，若干个所述二次成型气缸周向设置所述第二轴芯的外圈，若干个所述二次成型气缸的伸缩杆上均设置有二次成型块，且所述二次成型块均沿着所述第二轴芯的圆心方向移动，所述成型轴芯和所述第二轴芯设置在同一水平线上；

所述焊接装置包括焊接工作台和焊接输送装置，所述焊接输送装置设置在所述焊接工作台的一侧，所述焊接工作台设置有焊接轴芯、四工位旋转盘、上料机构、焊接机构、检测机构以及下料机构，所述焊接轴芯设置在所述焊接工作台上，所述四工位旋转盘可转动地设置在所述焊接轴芯上，所述四工位旋转盘上设置有上料工位、焊接工位、检测工位以及下料工位，所述上料工位对应所述上料机构设置，所述焊接工位对应所述焊接机构设置，所述检测工位对应所述检测机构设置，所述下料工位对应所述下料机构设置；

所述焊接机构包括焊接导块、第一焊接驱动装置、由所述第一焊接驱动装置驱动可沿所述焊接导块上移动的焊接机架、第二焊接驱动装置、由所述第二焊接驱动装置驱动可沿上下移动的焊接块和激光焊接枪，所述焊接导块固定设置在所述焊接工作台上，所述焊接块上安装有所述激光焊接枪；

所述下料机构包括下料机架、第三焊接驱动装置、由所述第三焊接驱动装置驱动可沿所述下料机架的长度方向移动的下料连接架、第四焊接驱动装置、由所述第四焊接驱动装置驱动可沿上下移动的下料移动块、第五焊接驱动装置、下料机械手和下料输送装置，所述下料机架设置在所述焊接工作台上，所述下料机架上横向设置有所述下料连接架，所述下料移动块的底部设置有所述下料机械手，所述下料输送装置设置在所述下料机械手的一侧。

作为本发明的一种优选方式，所述上料装置的夹具、所述插接端子装置的夹具、所述移动装置的夹具、所述四工位装置的夹具以及所述抓取装置的夹具均包括上压板、下压板、两个导向杆以及两个夹具弹簧，所述上压板和所述下压板的两端分别设置有导向杆孔，所述上压板上设置有第一定位块，所述下压板上设置有第二定位块，所述第一定位块沿所述上压板的长度方向排布，所述第二定位块沿所述下压板的长度方向排布，所述上压板的两端设置有夹具凹槽，所述夹具凹槽与所述下压板之间形成夹具空间，所述导向杆穿过所述下压板的所述导向杆孔并与所述下压板固定连接，所述导向杆穿过所述上压板的所述导向杆孔，所述导向杆与所述上压板之间还套设有夹具弹簧，所述夹具弹簧的一端与所述导向杆固定连接，且另一端抵靠在所述上压板上，所述上压板和所述下压板对应设置有T形凹槽和夹持槽，所述T形凹槽与所述定子架中的T形凸块相适配。

本发明的定子的自动化生产线，由上料装置、输送装置、插接端子装置、四工位装置、抓取装置、输送装置、绕线装置、成型装置、焊接装置和输送装置组成一条完整的生产线，减少了劳动量，提高了生产效率，设计合理。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中夹具的结构示意图；

图3为本发明中上料装置的结构示意图；

图4为本发明中移动装置的结构示意图；

图5为本发明中插接端子装置的结构示意图；

图6为本发明中插接端子装置的另一角度结构示意图；

图7为本发明中四工位装置的结构示意图；

图8为本发明中抓取装置的结构示意图；

图9为本发明中绕线装置的结构示意图；

图10为本发明中漆包线引导机构的结构示意图；

图11为本发明中成型装置的结构示意图；

图12为本发明中二次成型机构的结构示意图；

图13为本发明中焊接装置的结构示意图。

图中标示如下：夹具1、输送装置10、第一输送装置101、第二输送装置102、第三输送装置103、上压板11、下压板12、导向杆13、夹具弹簧14、T形凹槽15、第一定位块161、第二定位块162、夹持槽17、夹具凹槽18、上料装置2、上料工作台21、激光感应器211、开关212、顶紧块213、压紧器214、顶紧块215、顶紧气缸216、挡块3、第一移动机构301、第二移动机构302、移动机架31、移动机构32、移动气缸320、第一卡爪321、第二卡爪322、移动驱动气缸323、移动横梁324、移动导轨33、移动连接块34、插接端子装置4、插接端子工作台41、端子导块411、端子机架412、端子电机413、端子导向板414、端子丝杆415、端子导向孔416、送端子机构43、端子支架431、端子轮432、端子轨道433、轨道滚轮434、插端子气缸441、端子连接板442、推板443、推板气缸444、推头445、端子伸出孔446、切端子气缸451、冲刀452、四工位装置5、四工位工作台51、四工位转盘52、定子架53、T型凸块54、抓取装置6、抓取机架61、抓取机构62、抓取气缸620、前卡爪621、中卡爪622、后卡爪623、前驱动气缸624、后驱动气缸625、抓取横梁626、抓取导轨63、抓取连接块64、绕线装置7、绕线工作台71、漆包线容器72、漆包线引导机构73、漆包线支架731、第一漆包线支架7311、第二漆包线支架7312、出线轮732、阻尼轮733、过线杆734、过线轮735和绕线轮736、引导装置737、引导孔738、绕线弹簧739、引导管740、三维绕线机构74、针嘴固定座741、针嘴742、固定机构75、夹线机架751、夹线座752、夹线嘴753、夹线机构76、翻转机构78、翻转工作台781、翻转支架782、翻转电机783、翻转连接杆784、第一翻转面7841、第二翻转面7842、第三翻转面7843、T型杆785、限位座786、限位机构787、限位气缸788、成型装置8、二次成型机构80、第二轴芯801、二次成型气缸802、二次成型块803，成型工作台81、成型轴芯82、成型夹紧装置83、夹紧导轨831、夹紧气缸832、夹紧压头833、成型整圆装置84、整圆导轨841、整圆移动座842、整圆气缸843、整圆压头844、整圆滚轮845、开口整圆装置85、开口整圆机架851、开口整圆气缸853、开口整圆压头854、成型机架86、成型连接架87、成型移动块88、成型机械手89、焊接装置9、焊接工作台91、焊接轴芯92、工位921、四工位旋转盘93、焊接机构94、焊接导块941、焊接机架942、焊接块943、检测机构95、下料机构96、下料机架961、下料连接架962、下料移动块963、下料机械手964、焊接输送装置99。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细阐述。

如图1-图2所示，电机定子的自动化生产线包括用于放置定子100的夹具1、上料装置2、移动装置、插接端子装置4、四工位装置5、抓取装置6、绕线装置7、成型装置8、焊接装置9和输送装置10，定子100设置在夹具1上，移动装置包括第一移动装置301和第二移动装置302，输送装置10包括第一输送装置101、第二输送装置102和第三输送装置103，第二输送装置102和第三输送装置103的传输方向相同，且均与第一输送装置101的传输方向相反，第一输送装置101上设置有上料装置2，沿第二输送装置102(或第三输送装置103)的传输方向依次设置有插接端子装置4以及绕线装置7，优选的，绕线装置7可根据生产情况设置多个。四工位装置5设置在插接端子装置4与第三输送装置103之间，抓取装置6设置在四工位装置5的上方，第一移动装置301设置在第一输送装置101的末端，第二移动装置302设置在第二输送装置102的末端，成型装置8和焊接装置9并列设置在第一输送装置101的一侧。

第一移动装置301用于将第一输送装置101上带有定子100的夹具1移至第二输送装置102上等待插接端子装置4作业，第二移动装置302用于将第二输送装置102上的带有定子100的夹具1移至第一输送装置101上等待成型装置8作业，抓取装置6用于将第二输送装置102上带有定子100的夹具1移至四工位装置5等待插接端子装置4作业以及将四工位装置5上带有定子100的夹具1移至第三输送装置103上等待绕线装置7作业。优选的，在第二输送装置102靠近抓取装置6的一侧设置有挡块3，当插接端子装置4出现故障或来不及作业时，挡块3将此时带有定子100的夹具1抵挡在挡块3之前，避免未完成插接端子的带有定子100的夹具1沿第二输送装置102的传输方向移动到第二输送装置102的末端，挡块3主要起到抵挡的作用。

进一步，如图2所示，夹具1包括上压板11、下压板12、两个导向杆13以及两个夹具弹簧14，上压板11和下压板12的两端分别设置有导向杆孔，上压板11上设置有第一定位块161，下压板12上设置有第二定位块162，第一定位块161沿上压板11的长度方向排布，第二定位块162沿下压板12的长度方向排布，第一定位块161和第二定位块162可对称排布，也可以错位排布，只要能实现对定子100夹持固定即可。本实施例采用了错位排布的方式。

上压板11的两端设置有夹具凹槽18，夹具凹槽18与下夹板12之间形成可供顶紧块215(下面将要介绍到)容置的空间，导向杆13穿过下压板12的所述导向杆孔并与下压板12固定连接，导向杆13穿过上压板11的所述导向杆孔，导向杆13与上压板11之间还套设有夹具弹簧14，夹具弹簧14的一端与导向杆13固定连接，且另一端抵靠在上压板11上，上压板11和下压板12上分别设置有夹持槽17和两个T形凹槽15，两个T形凹槽15对称设置在上压板11和下压板12的两端，且位于两所述导向杆孔之间，夹持槽17设置在两个T形凹槽15之间。

进一步，如图4所示，第一移动装置301包括移动机架31、移动机构32、移动导轨33、移动连接块34和移动驱动装置，移动导轨33沿移动机架31的长度方向设置在移动机架31上，移动连接块34的一端设置在移动导轨33上，所述移动驱动装置驱动移动连接块34沿移动导轨33的长度方向做往复运动，优选的，所述移动驱动装置可采用气缸。移动连接块34的另一端与移动机构32相连接，移动机构32包括移动气缸320、第一卡爪321、第二卡爪322、驱动气缸323以及移动横梁324，移动气缸320的缸体与移动连接块34相连接，移动气缸320的伸缩杆与移动横梁324相连接，移动气缸320驱动移动横梁324做上下往复运动，第二卡爪322固定连接在移动横梁324的一侧，移动横梁324的另一侧固定连接着驱动气缸323的伸缩杆，驱动气缸323的缸体与第一卡爪321固定连接，驱动气缸323驱动第一卡爪321向第二卡爪322的方向做往复运动。值得一说的是，第二移动装置302同第一移动装置301的结构相同。

本发明通过设置第一移动装置301和第二移动装置302，第一移动装置301用于将第一输送装置101上的夹具1移至第二输送装置102上待插接端子装置4作业，第二移动装置302用于将第二输送装置102上的夹具1移至第一输送装置101上待成型装置8作业。此设置通过自动化设计，减少了工人的劳动量，提高了生产效率，设计合理。

进一步，如图7所示，四工位装置5包括四工位工作台51、四工位转盘52、定子架53和四工位转轴(图中未示出)，所述四工位转轴设置在四工位工作台51的底部，四工位转盘52上可转动地设置有四个定子架53，相邻的两定子架53垂直设置。定子架53上设置有两个T形凸块54，两个T形凸块54与夹具1中的两个T形凹槽15相适配，从而实现夹具1可稳固地放置在定子架53上。

进一步，如图8所示，抓取装置6包括抓取机架61、抓取机构62、抓取导轨63、抓取连接块64和移动驱动装置，抓取导轨63沿抓取机架61的长度方向设置在抓取机架61上，抓取连接块64的一端设置在抓取导轨63上，所述移动驱动装置驱动抓取连接块64沿抓取导轨63做往复移动，优选的，所述移动驱动装置可采用气缸。抓取连接块64的另一端与抓取机构62相连接，抓取机构62包括抓取气缸620、前卡爪621、中卡爪622、后卡爪623、前驱动气缸624、后驱动气缸625以及抓取横梁626，抓取气缸620的缸体与抓取连接块64相连接，抓取气缸620的伸缩杆与抓取横梁626相连接，抓取气缸620驱动抓取横梁624做上下往复移动，中卡爪622固定连接在抓取横梁626底部的中部，抓取横梁626的一端固定连接着前驱动气缸624的伸缩杆，前驱动气缸624的缸体与前卡爪621固定连接；抓取横梁626的另一端固定连接着后驱动气缸625的伸缩杆，后驱动气缸625的缸体与后卡爪623固定连接，驱动前驱动气缸624的伸缩和后驱动气缸625的伸缩,使得前卡爪621和后卡爪623分别向中卡爪622做往复运动，前驱动气缸624、前卡爪621以及中卡爪622形成第一抓取机构，后驱动气缸625、后卡爪623以及中卡爪622形成第二抓取机构。

本发明通过设置了抓取装置6，当定子架53上已放置有完成插接端子的带有定子100的夹具1为初始状态。使用时，通过驱动所述移动驱动装置，使得所述第二抓取机构移动至第二输送装置102的正上方，驱动抓取气缸620，使得抓取横梁626向下移动，驱动前驱动气缸624，前卡爪621相对中卡爪622运动，所述第二抓取机构夹走第二输送装置102上已完成上料装置的带有定子100的夹具1，驱动抓取气缸620使得抓取横梁626向上移动；

驱动所述移动驱动装置，使得所述第一抓取机构移动至定子架53的正上方，驱动抓取气缸620，使得抓取横梁626向下移动，驱动后驱动气缸625，后卡爪623相对中卡爪622运动，所述第一抓取机构夹走初始状态时定子架53上已完成插接端子装置4的带有定子100的夹具1，驱动抓取气缸620使得抓取横梁626向上移动；

驱动所述移动驱动装置，使得所述第二抓取机构位置定子架53的正上方，驱动抓取气缸620，使得抓取横梁626向下移动，将所述第二抓取机构上刚从第二输送装置102上抓取的带有定子100的夹具1放置在定子架53上，驱动抓取气缸620使得抓取横梁626向上移动；

通过驱动所述移动驱动装置，使得所述第一抓取机构移动至第三输送装置103的正上方，驱动抓取气缸620，使得抓取横梁626向下移动，将所述第一抓取机构上刚从定子架53上抓取的带有定子100的夹具1放置在第三输送装置103上，至此完成整个定子100的抓取/放置动作。本发明避免了抓取和放置夹具1时，来回折返移动，提高了工作效率。

进一步，如图2和图3所示，上料装置2包括上料工作台21，上料工作台21上设置有紧固装置、感应装置和用于控制所述紧固装置以将夹具1卡紧固定的控制装置，优选的，感应装置为激光感应器211。所述控制装置设置在上料工作台21的底部，所述控制装置为开关212。所述紧固装置包括两个顶紧器213和两个压紧器214，顶紧器213和压紧器214对应设置在第一输送装置101的两侧，顶紧器213包括与开关212电气连接的顶紧气缸216和顶紧块215，顶紧气缸216的缸体固定在上料工作台21的一侧，顶紧气缸216的伸缩杆上设置有顶紧块215。激光感应器211设置在两压紧器214之间。

工作时，将夹具1放入第一输送装置101中，夹具1移动预定位置，激光传感器211接收到信号，控制器控制第一输送装置101停止输送；通过开关212控制顶紧气缸216伸缩杆的伸缩，当顶紧块215卡入夹具1的夹具凹槽18内。此时夹具1被两顶紧块215与两压紧块214卡紧且相对固定，上压板11相对下压板12撑开，夹具弹簧14被压缩，使得夹具1呈打开状态，作业人员将定子100装入夹具1的第一定位块161与第二定位块162之间，如此实现了定子100与夹具1的快速安装；然后松脱开关212，顶紧气缸216伸缩杆缩回，顶紧块215随着顶紧气缸216伸缩杆的缩回而远离夹具1，夹具1靠夹具弹簧14的回复力，使得夹具1呈闭合状态，此时夹具1夹紧定子100，同时启动输送电机带动第一输送装置101再次转动。此时，装有定子100的夹具1被输送到插接端子装置4的工作区域。

本发明的上料装置2能够实现夹具1与定子100的快速安装及快速输送到绕线工序，从而实现夹具1携带的定子100能够快速移动至插接端子装置4的工作区域，有效提高作业效率。

进一步，如图5-图6所示，插接端子装置4包括插接端子工作台41，插接端子工作台41上设置有夹具放置台、端子导块411、端子机架412、端子电机413、送端子机构43、切端子机构和插端子机构，端子导块411和端子电机413分别固定安装在插接端子工作台41上，端子导块411上设置有端子导向板414，端子机架412上设置有供端子导向板414穿过的端子导向孔416，端子电机413的转轴连接有端子丝杆415，端子丝杆415配设有丝杆螺母(图中未示出)，端子丝杆415的所述丝杆螺母与端子机架412连接，所述丝杆螺母设置在端子机架412的底部，端子电机413带动端子丝杆415的转动，端子丝杆415带动所述丝杆螺母的转动，从而实现端子机架412随着所述端子丝杆螺母转动而移动。

进一步，送端子机构43设置在端子机架412的一侧，所述插端子机构设置在端子机架412上，所述切端子机构设置在所述插端子机构上，所述切端子机构的出料端设置所述插端子机构的下方。夹具放置台对应所述切端子机构的出料端设置，夹具放置台设置在所述插端子机构的下方，优选的，本实施例中的夹具放置台采用四工位装置5。送端子机构43用于提供端子的进料机构，设置在端子机架412的一侧。送端子机构43包括端子支架431、端子轮432和端子轨道433，优选的，端子轮432设置为两个，端子支架431设置在插接端子工作台41上，端子轮432设置在端子支架431的顶部，端子轨道33的一端与端子机架412固定安装，另一端自由悬空，端子轨道433靠近端子机架412的位置上竖直设置有两个反向转动的轨道滚轮434，两轨道滚轮434用于带动端子移动。成卷的端子链绕制放置在两端子轮432上，进入端子轨道433，并从两轨道滚轮434中穿过，进而进行插端子和切端子的操作。

进一步，所述插端子机构包括插端子气缸441、端子连接板442、推板443、推板气缸444和推头445，插端子气缸441设置在端子机架412的顶部，插端子气缸441的伸缩杆穿过端子机架412的顶部并与端子连接板442相连接，插端子气缸441沿竖直方向设置，端子连接板442沿水平方向设置，推板443设置在端子连接板442的前端，推板443上分别设置有伸出孔446和推板气缸444，推板气缸444的伸缩杆上连接有推头445，伸出孔446设置在推头445的下端。

进一步，所述切端子机构包括切端子气缸451和冲刀452，切端子气缸451设置在端子连接板442的后端，切端子气缸451沿水平方向设置，冲刀452对应伸出孔446设置，冲刀452可采用V字形冲刀，方便固定夹持端子。冲刀452与切端子气缸451的伸缩杆相连接，冲刀452可沿着切端子气缸451的伸缩杆的伸缩穿出伸出孔446，冲刀452的运动方向与推头445的运动方向相互垂直。

当端子链经过端子轨道433，且穿过两反向运动的轨道滚轮434，此时端子链呈竖直设立，拉动端子链往冲刀452的方向运动，切端子气缸451驱动冲刀452进行水平冲切，以此切断并夹持一个所需的端子，通过切端子气缸451穿过伸出孔446并移动至待工作的定子100的端子区域；同时推板气缸444的推杆带动推头445将被夹持的端子推入定子100的端子槽中，完成一个端子的插接动作。端子电机413驱动端子丝杆415转动，从而带动所述端子丝杆螺母移动，端子机架412随着所述端子丝杆螺母的移动而移动，通过端子丝杆415的形成控制定子100需要插接端子的端子槽，进而重复切端子与插端子的动作。

本发明通过将携带定子100的夹具1设置在四工位装置5的定子架53上，通过四工位装置5的四工位转盘52转动被送至本发明的插接端子装置4时，送端子机构43将端子链通过端子轮432输送至端子轨道433的两反向转动的轨道滚轮434上；所述切端子机构的冲刀452通过切端子气缸451对端子进行水平冲切；所述插端子机构的推头445通过推板气缸444将已冲切的端子推入定子100的端子槽内，完成一次插端子操作。完成上述操作后，端子电机413再次通过带动端子丝杆415转动，从而实现端子机架412移动，使得端子机架412移动至另一带插接端子的位置，重复送端子、切端子和插端子的操作，完成整个定子100的插端子操作。本发明整个生产过程无需人工操作，节省人力，既能适用于联线机器，也可以单机生产。

进一步，如图9-图10所示，绕线装置7包括绕线工作台71和漆包线容器72，漆包线容器72设置在绕线工作台71的后侧，绕线工作台71上设有漆包线引导机构73、三维绕线机构74、固定机构75、夹线机构76、所述剪线机构(图中未示出)、所述移动机构以及翻转机构78，三维绕线机构74设置在漆包线引导机构73前端，固定机构75设置在三维绕线机构74的下方，翻转机构78设置在三维绕线机构74的前端，所述剪线机构设置在翻转机构78上，移动机构3设置在翻转机构78的前端。

本发明通过设置绕线工作台71、漆包线引导机构73、三维绕线机构74、固定机构75、所述剪线机构、移动机构以及翻转机构78之间的配合，提供了定子100的绕线效率，缩减了生产成本。

翻转机构78包括设置在绕线工作台71两侧的翻转工作台781、设置在翻转工作台781上的翻转支架782、翻转电机783、翻转限位机构781以及与翻转电机783的转轴连接的翻转连接杆784，翻转连接杆784包括第一翻转面7841、第二翻转面7842、第三翻转面7843和第四翻转面(图中未示出)，第一翻转面7841和第三翻转面7843上相对设置有两个T型杆785，第一翻转面7841的两个T型杆785伸出所述第四翻转面，所述第三翻转面的两个T型杆785伸出第二翻转面7842，第二翻转面7842和所述第四翻转面上分别设置有两个限位座786和两个限位机构787，两个限位座786位于两个限位机构787之间，限位机构787包括限位激光感应器(图中未示出)和限位气缸788，所述限位激光感应器与限位气缸788电气连接。

翻转机构78上还设置有剪线装置(图中未示出)，所述剪线机构可采用本领域常规技术手法，如中国专利(CN108512377A)的剪线机构的剪线方式。

上压板11上设置有两个T形凹槽15和可供第二卡爪322伸入的夹持槽17，两个T形凹槽15对应第一翻转面7841的两个T型杆785设置。使用时，第二卡爪322伸入夹持槽17，第一卡爪321放置在第一定位块161和第二定位块162的***，通过驱动移动驱动气缸323，使得所述第一移动机构夹持住带有定子100的夹具1，然后T形凹槽15对应于T形杆785组装，此时夹具1位于在限位座786的下方，此时，第三翻转面7843对应的夹具位于对应的限位座786的上方，防止该处夹具的掉落，所述激光感应器接收到信号，并发送给限位气缸788，限位气缸788驱动限位气缸788的伸缩杆，此时限位气缸788的伸缩杆位于夹具1的下方，支撑夹具1，防止掉落，此设计当翻转连接杆784翻转时，防止夹具1的掉落。

进一步，漆包线引导机构73包括数量相同且至少为两个的漆包线支架731、引导管740、出线轮732、阻尼轮733、过线杆734、过线轮735和绕线轮736，优选的，这边设置三组。漆包线支架731包括第一漆包线支架7311和第二漆包线支架7312，绕线轮736设置在所述第一漆包线支架7311上，引导管740、出线轮732、阻尼轮733和过线杆734均设置在第二漆包线支架7312上，过线轮735设置在过线杆734的上端，第一漆包线支架7311和第二漆包线支架7312之间还设置有引导装置737，引导装置737上设置有引导孔738。漆包线引导机构73还包括多个辅助轮，过线杆734和绕线轮736上均设置有用于缓冲的绕线弹簧739，绕线弹簧739用于漆包线在三维绕线机构74工作时起到对漆包线缓冲保护。漆包线出线如图2所示，工作时，漆包线从漆包线容器72出线，途径引导管740、出线轮732、阻尼轮733、过线轮735、引导孔738、绕线轮736，最后从所述辅助轮出线，进入三维绕线机构74里。漆包线引导机构73的设置，保证了漆包线在出线时保持一定的拉力，不会松散、脱落，保证绕线正常进行，提过了绕线的效率。

进一步，三维绕线机构74包括绕线移动装置(图中未示出)、针嘴固定座741和针嘴742，三维绕线机构74的绕线方式及绕线结构可采用本领域常规技术手法，如中国专利(CN108512377A)的三维绕线机构的绕线方式及绕线结构。本发明的三维绕线机构74的设置，实现了针嘴固定座741上下左右前后移动，使得针嘴742绕线灵活，且减少了定子100焊接线头的工作量，实现对多个定子100进行连续绕线。

进一步，固定机构75包括夹线机架751、夹线座752以及夹线嘴753，夹线机架751设在绕线工作台71上，夹线座752可沿夹线机架751的长度方向移动的设置在夹线机架751上，夹线嘴753可沿夹线座752上下方向移动的设置在夹线座752上，夹线嘴753设置在翻转机构78的正上方。固定机构75的设置，便于固定漆包线，为漆包线的剪切提供了便利。

进一步，夹线装置76的夹持方式可采用本领域常规技术手法，如中国专利(CN108512377A)的固定机构的夹持方式。

本发明绕线装置7工作时，将带有定子100的夹具1放置在第一翻转面7841的T型杆785上，再通过限位座786以及限位机构787可以将夹具1很好地固定在T型杆785上，通过翻转电机783驱动翻转连接杆784的翻转，将定子100翻转至三维绕线机构74处自动进行绕线，在绕线的同时，可以预先将带有定子100的夹具1放置在第三翻转面7843的T型杆785上，待绕线结束后，通过翻转电机783驱动翻转连接杆784的翻转，将之前预先装配好的定子100翻转至三维绕线机构74处进行绕线，通过移动机构夹持已完成绕线的定子100放置在第二输送装置102上，同时再次将第三输送装置上未完成绕线的带有定子100的夹具1预先放置待绕线的定子100。本发明能够实现定子100的自动取放料，并且在绕线的同时也可以预先放料/取料，提高生产效率。

本发明的绕线装置7实现了自动化，提供了绕线效率，缩减了生产成本；同时对多个定子100进行连续绕线，减少了焊接线头的工作量。

进一步，如图11-图12所示，成型装置8包括成型工作台81，成型工作台81设置有成型轴芯82、成型夹紧装置83、两个成型整圆装置84以及开口整圆装置85，成型夹紧装置83、两成型整圆装置84以及开口整圆装置85均设置在成型轴芯82的***，成型夹紧装置83和开口整圆装置85对称设置在成型轴芯82的前后两侧，两个成型整圆装置84对称设置在成型轴芯82的左右两侧且分别与夹紧装置83(或开口整圆装置85)垂直，成型夹紧装置83包括设置在成型工作台81上的夹紧导轨831、设置在夹紧导轨831上的夹紧气缸832以及由夹紧气缸832驱动可沿夹紧导轨831上前后滑动的夹紧压头833，成型整圆装置84包括设置在成型工作台82上的整圆导轨841、整圆驱动装置(图中未示出)、由整圆驱动装置驱动可沿整圆导轨841前后滑动的整圆移动座842、设置在整圆移动座842上的整圆气缸843以及由整圆气缸843驱动可沿整圆移动座842左右滑动的整圆压头844，整圆压头844靠近成型轴芯82的一端呈弧形结构，开口整圆装置85包括设置在成型工作台81上的开口整圆机架851、设置在开口整圆机架851上呈V字形的两开口整圆导轨(图中未示出)、两分别设置在所述开口整圆导轨上的两开口整圆气缸853以及分别由对应的开口整圆气缸853驱动可沿所述开口整圆导轨上前后滑动的开口整圆压头854。

进一步，整圆压头844上设置有整圆滚轮845。

进一步，开口整圆压头854上设置有开口整圆滚轮(图中未示出)。

进一步，如图11-图12所示，成型装置8还包括均设置在成型工作台81、二次成型机构80、成型机架86、第一成型驱动装置(图中未示出)、由所述第一成型驱动装置驱动可沿成型机架86的长度方向移动的成型连接架87、第二成型驱动装置(图中未示出)、由所述第二成型驱动装置驱动可沿上下移动的成型移动块88、第三成型驱动装置(图中未示出)和成型机械手89，成型机架86设置在二次成型机构83的后端，成型机架86上横向设置有成型连接架87，所述第三成型驱动装置驱动成型机械手89，使之能实现张合以抓取定子100。

进一步，二次成型机构80包括第二轴芯801以及若干个二次成型气缸802，若干个二次成型气缸802周向设置第二轴芯801的外圈，若干个二次成型气缸802的伸缩杆上均设置有二次成型块803，且二次成型块803均沿着第二轴芯801的圆心方向移动，成型轴芯82和第二轴芯801设置在同一水平线上。

工作原理：通过人工或机械手将第二输送装置102上带有定子100的夹具1取出并将定子100从夹具1中取出放置在成型轴芯82和成型夹紧装置83之间，通过夹紧气缸832驱动夹紧压头833向前运动，将直条形定子夹持固定；然后通过所述驱动移动装置驱动左右两个整圆移动座842向前移动，此时整圆移动座842按压在直条形定子的表面，使其发生弯曲形成U形定子100；通过左右两个整圆气缸843分别驱动两个整圆压头844移动，此时整圆滚轮845按压在U形定子的表面，U形定子的两端向中间靠拢；最后通过开口整形气缸853驱动开口整形压头854向前移动，此时所述开口整圆滚轮按压在开口圆形定子的表面，开口圆形定子的两端向中间靠拢，使得两端口闭合，并变成圆形状，至此直条形定子初步弯曲成圆形。

分别驱动第一成型驱动装置、第二成型驱动装置和第三成型驱动装置，使得成型机械手89移动至成型轴芯82的正上方，并向下移动且抓取初步整形的圆形定子，然后向上移动远离成型轴芯82，成型移动块88沿成型连接架87的方向移动至第二轴芯801的正上方，成型机械手89再次向下移动至第二轴芯801的上方，并放下初步整形的圆形定子，此时初步整形的圆形定子被放置在第二轴芯801的***；二次成型气缸802驱动二次成型块803沿第二轴芯801的方向移动，将初步整形的圆形定子再次整形，经过多个二次成型气缸802的整形，保证定子弯制质量圆度保证在0.03mm，至此完成整个直条形定子的整形圆形定子。

本发明的成型装置8采用成型轴芯圆柱82和第二轴芯801作为模具，逐步对直条形定子进行整形，提高了生产效率同时保证了生产质量。

如图13所示，焊接装置9包括焊接工作台91和焊接输送装置99，焊接输送装置99设置在焊接工作台91的一侧，焊接工作台91设置有焊接轴芯92、四工位旋转盘93、上料机构、焊接机构94、检测机构95以及下料机构96，焊接轴芯92设置在焊接工作台91上，四工位旋转盘93可转动地设置在焊接轴芯92上，四工位旋转盘93上设置有四个工位931，四个工位931均匀环绕着焊接轴芯92设置，四个工位931分别为上料工位、焊接工位、检测工位以及下料工位，所述上料工位对应所述上料机构设置，所述焊接工位对应焊接机构94设置，所述检测工位对应检测机构95设置，所述下料工位对应下料机构96设置。

进一步，所述上料机构包括成型机架86、第一成型驱动装置(图中未示出)、由所述第一成型驱动装置驱动可沿成型机架86的长度方向移动的成型连接架87、第二成型驱动装置(图中未示出)、由所述第二成型驱动装置驱动可沿上下移动的成型移动块88、第三成型驱动装置(图中未示出)和成型机械手89。成型机架86设置在二次成型机构83的后端，成型机架86上横向设置有成型连接架87，所述第三成型驱动装置驱动成型机械手89，使之能实现张合以抓取定子100。

进一步，焊接机构94包括焊接导块941、第一焊接驱动装置(图中未示出)、由所述第一焊接驱动装置驱动可沿焊接导块941向焊接轴芯92移动的焊接机架942、第二焊接驱动装置(图中未示出)、由所述第二焊接驱动装置驱动可沿焊接机架942上下移动的焊接块943和激光焊接枪(图中未示出)，焊接导块941固定设置在焊接工作台上91，焊接块943上安装有所述激光焊接枪。

进一步，下料机构96包括下料机架961、第三焊接驱动装置(图中未示出)、由所述第三焊接驱动装置驱动可沿下料机架961上下移动的下料连接架962、第四焊接驱动装置(图中未示出)、由所述第四焊接驱动装置驱动可沿下料连接架962的长度方向移动的下料移动块963、第五焊接驱动装置(图中未示出)和下料机械手964，所述第五焊接驱动装置驱动下料下料机械手964，使之能实现张合以抓取定子100。下料机架961设置在焊接工作台91上，下料机架961上横向设置有下料连接架962，下料移动块963的底部设置有下料机械手964，所述下料输送装置设置在焊接工作台91的一侧。

采用上述技术方案，本发明将整形好的圆形定子通过人工或机械手放入四工位旋转盘93的所述上料工位，启动上料机械手934，将整形好的圆形定子通过上料机械手934移动至上料工位；转动四工位旋转盘93使得上料工位转动至下一个工位，即焊接工位，启动焊接机构94，实现自动激光焊接；转动四工位旋转盘93使得焊接工位转动至下一个工位，即检测工位，通过检测机构95观察焊接效果，便于及时处理；转动四工位旋转盘93使得检测工位转动到下一个工位，即下料工位，启动下料机械手964，将下料工位中的已焊接好圆形定子的通过下料机械手964移动至焊接输送装置上，至此完整整个焊接工作。本发明焊接时间短，且能及时检测焊接效果，有效提高了生产效率。

本发明的定子100的自动化生产线，由上料装置2、插接端子装置4、四工位装置5、抓取装置6、绕线装置7、成型装置8、焊接装置9和输送装置10组成一条完整的生产线，减少了劳动量，提高了生产效率，设计合理。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.电机定子的自动化生产线，其特征在于：包括夹具、上料装置、移动装置、插接端子装置、四工位装置、抓取装置、绕线装置、成型装置、焊接装置和输送装置；

所述移动装置包括第一移动装置和第二移动装置，所述输送装置包括第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置，所述第二输送装置和所述第三输送装置的传输方向相同，且均与所述第一输送装置的传输方向相反，所述第一输送装置上设置有所述上料装置，沿所述第二输送装置的输送方向依次设置有所述插接端子装置以及若干个所述绕线装置，所述四工位装置设置在所述插接端子装置与所述第三输送装置之间，所述抓取装置设置在所述四工位装置上，所述第一移动装置设置在所述第一输送装置的末端，所述第二移动装置设置在所述第二输送装置的末端，所述焊接装置设置在所述成型装置的一侧；

所述第一移动装置用于将所述第一输送装置上的所述夹具移至所述第二输送装置上，所述第二移动装置用于将所述第二输送装置上的所述夹具移至所述第一输送装置上，所述抓取装置用于将所述第二输送装置上的所述夹具移至所述四工位装置上以及将所述四工位装置的所述夹具移至所述第三输送装置上；

所述上料装置包括上料工作台，所述上料工作台上设置有紧固装置、感应装置和用于控制所述紧固装置以将所述上料装置的所述夹具卡紧固定的控制装置，所述控制装置设置在所述上料工作台的底部，所述紧固装置包括两个顶紧器和两个压紧器，所述顶紧器和所述压紧器对应设置在所述第一输送装置的两侧，所述顶紧器包括与所述控制装置电气连接的顶紧气缸和顶紧块，所述顶紧气缸的缸体固定在所述上料工作台的一侧，所述顶紧气缸的伸缩杆上设置有顶紧块，所述感应装置设置在两所述压紧器之间；

所述插接端子装置包括插接端子工作台，所述插接端子工作台上设置有夹具放置台、端子导块、端子机架、端子电机、送端子机构、切端子机构和插端子机构，所述端子导块和所述端子电机分别固定安装在所述插接端子工作台上，所述端子导块上设置有端子导向板，所述端子机架上设置有供所述端子导向板穿过的端子导向孔，所述端子电机的转轴连接有端子丝杆，所述端子丝杆的丝杠螺母与所述端子机架固定连接，且设置在所述端子机架的底部；

所述送端子机构设置在所述端子机架的一侧，所述插端子机构设置在所述端子机架上，所述切端子机构设置在所述插端子机构上，所述切端子机构的出料端设置所述插端子机构的下方，所述夹具放置台对应所述切端子机构的出料端设置，所述夹具放置台设置在所述插端子机构的下方；

所述送端子机构包括端子支架、端子轮和端子轨道，所述端子支架竖直设置在所述插接端子工作台上，所述端子轮设置在所述端子支架的顶部，所述端子轨道的一端与所述端子机架固定安装，所述端子轨道上设置有两个反向转动的滚轮；

所述插端子机构包括插端子气缸、端子连接板、推板、伸出孔、推板气缸和推头，所述插端子气缸设置在所述端子机架的顶部，所述插端子气缸的伸缩杆穿过所述端子机架的顶部并与所述端子连接板相连接，所述插端子气缸沿竖直方向设置，所述端子连接板沿水平方向设置，所述推板设置在所述端子连接板的前端，所述推板上分别设置有所述伸出孔和所述推板气缸，所述推板气缸的伸缩杆上连接有所述推头，所述伸出孔设置在所述推头的下端；

所述切端子机构包括切端子气缸和冲刀，所述切端子气缸设置在所述端子连接板的后端，所述切端子气缸沿水平方向设置，所述冲刀对应所述伸出孔设置，所述冲刀与所述切端子气缸的伸缩杆相连接，所述冲刀可沿着所述切端子气缸的伸缩杆的伸缩穿出所述伸出孔，所述冲刀安装在所述推头的下端；

所述第一移动装置包括移动机架、移动机构、移动导轨、移动连接块和移动驱动装置，所述移动导轨沿所述移动机架的长度方向设置在所述移动机架上，所述移动连接块的一端设置在所述移动导轨上，所述移动驱动装置驱动所述移动连接块沿所述移动导轨的长度方向做往复运动，所述移动机构包括移动气缸、移动横梁、第一卡爪、第二卡爪、驱动气缸以及移动横梁，所述移动气缸的缸体与所述移动连接块相连接，所述移动气缸的伸缩杆与所述移动横梁固定连接，所述移动横梁沿所述移动气缸的伸缩杆做上下往复运动，所述第二卡爪固定连接在所述移动横梁的一侧，所述移动横梁的另一侧固定连接着所述驱动气缸的伸缩杆，所述驱动气缸的缸体与所述第一卡爪固定连接；

所述第二移动装置跟所述第一移动装置结构相同；

所述四工位装置包括四工位工作台、四工位转盘、定子架和四工位转轴，所述四工位转盘可转动地设置在所述四工位工作台上，所述四工位转盘可转动地设置有四个所述定子架，相邻的两个所述定子架垂直设置，所述定子架上设置有两个T形凸块；

所述抓取装置包括设置抓取机架、抓取机构、抓取导轨、抓取连接块和移动驱动装置，所述抓取导轨沿所述抓取机架的长度方向设置在所述抓取机架上，所述抓取连接块的一端设置在所述抓取导轨上，所述抓取连接块的另一端与所述抓取机构相连接，所述抓取机构包括抓取气缸、抓取横梁、前卡爪、中卡爪、后卡爪、前驱动气缸以及后驱动气缸，所述抓取气缸的缸体与所述抓取连接块固定连接，所述抓取气缸的伸缩杆与所述抓取横梁固定连接，所述中卡爪固定连接在所述抓取横梁的底部，所述抓取横梁的一端固定连接着所述前驱动气缸的伸缩杆，所述前驱动气缸的缸体与所述前卡爪固定连接，所述抓取横梁的另一端固定连接着所述后驱动气缸的伸缩杆，所述后驱动气缸的缸体与所述后卡爪固定连接；

所述绕线装置包括绕线工作台和漆包线容器，所述漆包线容器设置在所述绕线工作台的后侧，所述绕线工作台上设置有漆包线引导机构、三维绕线机构、固定机构、夹线机构、剪线机构、移动机构以及翻转机构，所述三维绕线机构设置在所述漆包线引导机构的前端，所述固定机构设置在所述三维绕线机构的下方，所述翻转机构设置在所述三维绕线机构的前端，所述剪线机构设置在所述翻转机构上，所述移动机构设置在所述翻转机构的前端；

所述翻转机构包括设置在所述绕线工作台两侧的翻转工作台、设置在所述翻转工作台上的翻转支架、翻转电机、翻转限位机构以及与所述翻转电机的转轴连接的翻转连接杆，所述翻转连接杆包括第一翻转面、第二翻转面、第三翻转面和第四翻转面，所述第一翻转面和第三翻转面上相对设置有两个T型杆，所述第一翻转面的两个T型杆伸出所述第四翻转面，所述第三翻转面的两个T型杆伸出所述第二翻转面，所述第二翻转面和所述第四翻转面上分别设置有两个限位座和两个限位机构，所述限位座和所述限位机构分别设置在所述翻转连接杆的两侧，两个所述限位座位于两个所述限位机构之间，所述限位机构包括限位激光感应器和限位气缸，所述限位激光感应器与所述限位气缸电气连接；

所述漆包线引导机构包括引导管、出线轮、阻尼轮、过线杆、过线轮、绕线轮以及数量相同且至少为两个的漆包线支架，所述漆包线支架包括第一漆包线支架和第二漆包线支架，所述绕线轮设置在所述第二漆包线支架上，所述引导管、所述出线轮、所述阻尼轮和所述过线杆均设置在所述第一漆包线支架上，所述过线轮设置在所述过线杆的上端，所述第一漆包线支架和所述第二漆包线支架之间还设置有引导装置；

所述固定机构包括夹线机架、夹线座以及夹线嘴，所述夹线机架设在所述绕线工作台上，所述夹线座可沿所述夹线机架的长度方向移动的设置在所述夹线机架上，所述夹线嘴可沿所述夹线座上下方向移动的设置在所述夹线座上，所述夹线嘴设置在所述翻转机构的正上方；

所述成型装置包括成型工作台，所述成型工作台设置有成型轴芯、成型夹紧装置、两个成型整圆装置以及开口整圆装置，所述成型夹紧装置、两所述成型整圆装置以及所述开口整圆装置分别设置在所述成型轴芯的***，所述成型夹紧装置和所述开口整圆装置对称设置在所述成型轴芯的前后两侧，两个所述成型整圆装置对称设置在所述成型轴芯的左右两侧，所述成型夹紧装置包括设置在所述成型工作台上的夹紧导轨、设置在所述夹紧导轨上的夹紧气缸以及由所述夹紧气缸驱动可沿所述夹紧导轨前后滑动的夹紧压头，所述成型整圆装置包括设置在所述成型工作台上的整圆导轨、整圆驱动装置、由所述整圆驱动装置驱动可沿所述整圆导轨上前后滑动的整圆移动座、设置在所述移动座上的整圆气缸以及由整圆气缸驱动可沿所述整圆移动座左右滑动的整圆压头，所述整圆压头靠近所述成型轴芯的一端呈弧形结构，所述开口整圆装置包括设置在所述成型工作台上的开口整圆机架、设置在所述开口整圆机架上且呈V字形布设的两开口整圆导轨、两分别设置在所述开口整圆导轨上的两开口整圆气缸以及分别由对应的所述开口整圆气缸驱动可沿所述开口整圆导轨上前后滑动的开口整圆压头，所述整圆压头上设置有整圆滚轮，所述开口整圆压头上设置有开口整圆滚轮；

所述成型装置还包括设置在所述成型工作台上的二次成型机构和上料机构，所述上料机构包括成型机架、第一成型驱动装置、由所述第一成型驱动装置驱动可沿所述成型机架的长度方向移动的成型连接架、第二成型驱动装置、由所述第二成型驱动装置驱动可沿上下移动的成型移动块、第三成型驱动装置和成型机械手，所述成型机架设置在所述二次成型机构的后端，所述成型机架上横向设置有所述成型连接架；

所述二次成型机构包括第二轴芯以及若干个二次成型气缸，若干个所述二次成型气缸周向设置所述第二轴芯的外圈，若干个所述二次成型气缸的伸缩杆上均设置有二次成型块，且所述二次成型块均沿着所述第二轴芯的圆心方向移动，所述成型轴芯和所述第二轴芯设置在同一水平线上；

所述焊接装置包括焊接工作台和焊接输送装置，所述焊接输送装置设置在所述焊接工作台的一侧，所述焊接工作台设置有焊接轴芯、四工位旋转盘、所述上料机构、焊接机构、检测机构以及下料机构，所述焊接轴芯设置在所述焊接工作台上，所述四工位旋转盘可转动地设置在所述焊接轴芯上，所述四工位旋转盘上均匀环绕着所述焊接轴芯设置有上料工位、焊接工位、检测工位以及下料工位，所述上料工位对应所述上料机构设置，所述焊接工位对应所述焊接机构设置，所述检测工位对应所述检测机构设置，所述下料工位对应所述下料机构设置；

所述焊接机构包括焊接导块、第一焊接驱动装置、由所述第一焊接驱动装置驱动可沿所述焊接导块上移动的焊接机架、第二焊接驱动装置、由所述第二焊接驱动装置驱动可沿上下移动的焊接块和激光焊接枪，所述焊接导块固定设置在所述焊接工作台上，所述焊接块上安装有所述激光焊接枪；

所述下料机构包括下料机架、第三焊接驱动装置、由所述第三焊接驱动装置驱动可沿所述下料机架的长度方向移动的下料连接架、第四焊接驱动装置、由所述第四焊接驱动装置驱动可沿上下移动的下料移动块、第五焊接驱动装置、下料机械手和下料输送装置，所述下料机架设置在所述焊接工作台上，所述下料机架上横向设置有所述下料连接架，所述下料移动块的底部设置有所述下料机械手，所述下料输送装置设置在所述下料机械手的一侧。

2.根据权利要求1所述的电机定子的自动化生产线，其特征在于：所述夹具包括上压板、下压板、两个导向杆以及两个夹具弹簧，所述上压板和所述下压板的两端分别设置有导向杆孔，所述上压板上设置有第一定位块，所述下压板上设置有第二定位块，所述第一定位块沿所述上压板的长度方向排布，所述第二定位块沿所述下压板的长度方向排布，所述上压板的两端设置有夹具凹槽，所述夹具凹槽与所述下压板之间形成夹具空间，所述导向杆穿过所述下压板的所述导向杆孔并与所述下压板固定连接，所述导向杆穿过所述上压板的所述导向杆孔，所述导向杆与所述上压板之间还套设有夹具弹簧，所述夹具弹簧的一端与所述导向杆固定连接，且另一端抵靠在所述上压板上，所述上压板和所述下压板对应设置有T形凹槽和夹持槽，所述T形凹槽与所述定子架中的所述T形凸块相适配。

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